Grupo 03 - Examen Parcial 3

UNIVERSIDAD NACIONAL DE
TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica
DISEÑO DE UNA GRÚA DE PISO CON

CABRESTANTE ELÉCTRICO
DISEÑO DE ELEMENTOS DE MAQUINAS II
✓ DOCENTE :
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
✓ INTEGRANTES:
- Castillo Obeso, Wilson Roger

- Cenas Rodriguez, Jesus Antonio
- Peña Paredes, Carlos Miguel
- Medina Sifuentes, Luis Miguel
- Yovera Paredes, Airton Elias
- Leyva Bartolo, Miguel Nicolas
- De la Cruz Marceliano, Yober Henrry
- Huaman Herreros, Wilmer
- Vera Gonzales, Edwin Yordi
✓ CICLO : VIII
13/02/2022
Trujillo, Perú
1
ÍNDICE DEL CONTENIDO
1. INTRODUCCION .................................................................................................... 8
1.1 Realidad problemática ............................................................................................ 9
2. TRABAJOS PREVIOS ........................................................................................... 13
2.1 Trabajos previos en Grúas de Piso con Cabrestante Eléctrico .............................. 13
3. FUNDAMENTO TEORICO................................................................................... 14
PROCESO DE SELECCIÓN DE RODAMIENTOS ............................................... 15
3.1 Funcionamiento de Grúas de Piso con Cabrestante Eléctrico .............................. 19
3.3.1 ECUACIONES DE DISEÑO ........................................................................ 19
4. INGENIERIA DE PROYECTO ............................................................................. 27
4.1 CÁLCULOS DE INGENIERÍA ........................................................................... 27
4.2 Programación de Modelo en Código Matlab ........................................................ 63
4.2.1 Proceso de Ejecución de Programa ................................................................ 63
4.2.2Resultados de Ejecución de Programa ............................................................ 95
4.3 Elaboración de Modelo en SolidWorks ................................................................ 98
4.3.1 Resultados de Ejecución del Modelo ............................................................. 98
5. SELECCCION DE COMPONENTES Y/O INSUMOS, CONSUMIBLES ............. 99
6. DESCRIPCION GENERAL DE PLANOS ............................................................. 100
6.1 Caja de engranajes .............................................................................................. 100
6.2 Grúa de piso con cabrestante eléctrico................................................................ 102
7. PRESUPUESTO....................................................................................................... 103
8. RESULTADOS, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ........................... 105
CONCLUSIONES ........................................................................................................ 114
REFERENCIAS ........................................................................................................... 115
ANEXOS ...................................................................................................................... 115
Anexo No 1: Evaluación de cumplimiento de integrantes de grupo ........................ 115
Anexo No 2: Norma .................................................................................................. 116
Anexo No 3: Cotización ........................................................................................... 135
Anexo No 4: Tabla .................................................................................................... 137
Anexo No 5: Plano General (Equipo Ensamblado) .................................................. 138
Anexo No 6: Plano General Explotado ..................................................................... 140
Anexo No 7: Planos de Despiece .............................................................................. 142
Anexo No 8: Enlaces de los archivos de diseño, código y video ............................. 152
2
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Lista de exigencias. ........................................................................................ 9

Tabla 2. Propiedades de algunos tubos y tuberías de acero. ...................................... 28
Tabla 3. Propiedades promedio de los materiales de ingeniera común...................... 31
Tabla 4. Factor de forma para cortante para diferentes secciones transversales de la
viga. 35
Tabla 5. Resistencia a la Flexión S de dientes de engranajes rectos, helicoidales y
cónicos. 37
Tabla 6. Resistencia a la Fatiga superficial o tensión de contacto admisible. ............ 38
Tabla 7. Factor de corrección de sobrecarga. ............................................................. 40
Tabla 8. Factor de Corrección de Montaje. ................................................................ 40
Tabla 9. Factor de Fiabilidad ...................................................................................... 40
Tabla 10. Factor de Confiabilidad. ............................................................................... 41
Tabla 11. Coeficientes elásticos AGMA. ..................................................................... 41
Tabla 12. Dimensiones y capacidad de carga básica para rodamientos de bolas de la
serie 02. 51
Tabla 13. Factores para rodamientos rígidos de bolas. ................................................ 52
Tabla 14. Dimensiones básicas de las roscas de tornillo ISO. ..................................... 54
Tabla 15. Especificaciones métricas y resistencias para pernos de acero. ................... 55
Tabla 16. Propiedades para una variedad de forma de sección transversal. ................ 58
Tabla 17. Propiedades típicas del metal de soldadura. ................................................. 62
Tabla 18. Componentes para la construcción de la grúa. ............................................. 99
Tabla 19. Cotización de los elementos utilizados en el diseño. ................................. 103
3
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Momentos de inercia de la soldadura paralela al eje "y".............................. 26

Figura 2. Bosquejo simple del marco del cabrestante de la grúa................................. 28
Figura 3. Brazo CD. ..................................................................................................... 32
Figura 4. Caja de engranajes de la grúa de cabrestante que se muestra en la Figura 2.
39
Figura 5. Eje de transmisión apoyado en la caja de cambios de la grúa de cabrestante
que se muestra en la Figura 3: (a) disposición del eje, (b) carga diagrama y (c) momento
y diagramas de par. ......................................................................................................... 46
Figura 6. Gancho giratorio para grúa cabrestante mostrando la sección del muñón con
rodamiento axial de bolas. .............................................................................................. 53
Figura 7. Parte del gancho para una grúa de cabrestante (a) Se muestra los esfuerzos
resultantes en la sección transversal A-B y (b) se muestra la sección trapezoidal
modificada críticamente solicitada. ................................................................................ 57
Figura 8. (a) Se muestra la junta soldada C de la grúa de cabrestante y (b) Se muestra
una vista ampliada del grupo de soldadura. La carga actúa en el centroide C del grupo y
los esfuerzos de corte en los extremos de la soldadura A y B. ....................................... 60
Figura 9. Ensamblaje total de la grúa. ......................................................................... 99
Figura 10. Plano general (Caja de engranajes) ........................................................ 101
Figura 11. Plano general (Grúa de piso con cabrestante eléctrico) .......................... 102
Figura 12. Prototipo usado para el cálculo. ................ ¡Error! Marcador no definido.
Figura 13. Diagrama de cuerpo libre. ........................ ¡Error! Marcador no definido.
4
LISTA DE SÍMBOLOS
SÍMBOLO DESCRIPCIÓN UNIDADES
𝑃 Carga 𝐾𝑁
𝑊𝑖 Pesos De Las Piezas De La Estructura 𝑁
𝐿𝑖 Longitudes De Las Piezas De La Estructura 𝑚
𝑛𝑡 , 𝑛 Factor De Seguridad -
𝑆𝑦 Esfuerzo De Fluencia 𝑀𝑃𝑎
𝐸 Módulo De Elasticidad 𝐺𝑃𝑎
𝑅𝐴 , 𝑅𝐵 Fuerzas De Reacción 𝑁
𝑀 Momento Flector 𝑁∗𝑚
𝜎𝑚𝑎𝑥 Esfuerzo De Flexión Máximo 𝑀𝑃𝑎
𝑄𝑚𝑎𝑥 Primer Momento De Área 𝑚3
𝜏𝑚𝑎𝑥 Esfuerzo Cortante Máximo 𝑀𝑃𝑎
𝑣𝑡 Deflexión 𝑚𝑚
𝐼 Momento De Inercia 𝑚4
𝐴 Área 𝑚2
𝑆𝑡 Resistencia A La Flexión De Dientes De Engranaje 𝑀𝑃𝑎
𝑆𝐶 Resistencia A La Fatiga Superficial 𝑀𝑃𝑎
𝐾𝑂 Factor De Sobrecarga -
𝐾𝑚 Factor De Tamaño -
𝐾𝐿 Factor De Vida -
𝐾𝑇 Factor De Temperatura -
𝐾𝑅 Factor De Confiabilidad -
𝐾𝑆 Factor De Servicio -
5
𝐶𝐻 Factor De Relación De Dureza -
𝐶𝑃 Coeficiente Elástico √𝑀𝑃𝑎
𝐶𝑓 Factor De Condiciones De Superficie -
𝐶𝐿 Factor De Vida -
𝐶𝑅 Factor De Confiabilidad -
𝑉 Velocidad De La Línea De Operación Del Polipasto 𝑚/𝑠
𝑁 Velocidad Del Eje Del Tambor 𝑟𝑝𝑚
𝑇1 Par De Entrada 𝑁∗𝑚
𝐹𝑖 Carga Transmitida 𝑁
𝐹𝑟𝑖 Carga Radial 𝑁
𝑉𝑖 Velocidad De La Línea 𝑚/𝑠
𝐾𝑣 Factor Dinámico -
𝐼 Factor Geométrico -
𝐽 Factor De Geometría -
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 Esfuerzo De Flexión Permisible 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝐶 Esfuerzo De Contacto 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝐶𝑝𝑒𝑟𝑚 Esfuerzo De Contacto Permisible 𝑀𝑃𝑎

Relación De Velocidad Entre Los Ejes De Salida Y
𝑟𝑆 -
Entrada
𝑆𝑈 Esfuerzo Último 𝑀𝑃𝑎
𝑆𝑒 Límite De Resistencia Modificado 𝑀𝑃𝑎
𝑆𝑒′ Límite De La Resistencia De La Muestra De Ensayo 𝑀𝑃𝑎
𝐾𝑠𝑏 , 𝐾𝑠𝑡 Factores De Impacto De Flexión Y Torsión -
𝑀𝑚 , 𝑇𝑚 Momento Flector Y Par Medio 𝑁∗𝑚
𝑀𝑎 , 𝑇𝑎 Momento Flector Y Par Alternante 𝑁∗𝑚
𝑆𝑦𝑠 Límite Elástico Cortante 𝑀𝑃𝑎
6
𝑋 Factor Radial -
𝑌 Factor De Empuje -
𝐶 Capacidad De Carga Del Rodamiento 𝐾𝑁
𝐾𝑡 Factor De Concentración De Tensiones -
𝑦̅ Distancia Al Centroide 𝑚𝑚
7
1. INTRODUCCION
La invención de la grúa fue derivada de la necesidad de mover grandes cargas de

forma vertical reduciendo el esfuerzo. En la antigüedad, el uso de rampas y rodillos era
común para el traslado de grandes cargas en las construcciones, de manera que un elevado
número de trabajadores era necesario para trasladar las cargas, los primeros sistemas de
elevación por palancas los encontramos en el siglo XXII a.C. en la China y en la India.
Una grúa es un tipo de máquina que generalmente está equipada con un polipasto,
un tambor enrollador, un cable o cadena y poleas. Con muchas formas, las grúas se
pueden emplear tanto para levantar o bajar materiales como para moverlos
horizontalmente. Una grúa crea una ventaja mecánica y, por lo tanto, mueve cargas más
allá de la capacidad normal de un ser humano. Tales máquinas se emplean a menudo en
la industria del transporte para la carga/descarga de mercancías, en la industria de la
construcción para el movimiento de materiales y en la industria manufacturera para el
montaje de equipos pesados.
Las grúas modernas, que suelen incluir un cabrestante eléctrico, utilizan motores
de combustión interna o motores eléctricos con sistemas hidráulicos para proporcionar
una capacidad de elevación mucho mayor que la que era posible anteriormente. Las grúas
existen en varias formas, cada una diseñada para un uso específico. Las siguientes
fotografías representan algunos ejemplos de grúas modernas. Los tamaños van desde una
pequeña grúa puente, utilizada en talleres, hasta una enorme grúa torre, utilizada para
construir estructuras altas. Las mini grúas también se emplean para facilitar la
construcción de edificios altos al llegar a espacios reducidos. Las grúas flotantes más
grandes se utilizan a menudo para construir plataformas petrolíferas y rescatar barcos
hundidos. Contienen un marco estacionario con una viga en I que está suspendida de un
carro, que está diseñado para moverse fácilmente en una dirección recta o curvilínea.
Esta sección se refiere a una grúa de piso con cabrestante eléctrico sostenido por
ruedas de plástico sólido y utilizado para levantar y mover cargas en el laboratorio o en
el taller de máquinas. Tiene capacidad de potencia eléctrica para levantar una carga (P).
El peso de contrapeso de hormigón o arena (W) en la base evita que la grúa se incline
hacia adelante cuando la grúa es empujada por una fuerza horizontal (F) actuando a una
altura (H) del suelo.
8
1.1 Realidad problemática
El estudio de diseño de los elementos de máquinas según requerimientos

específicos de la respectiva aplicación de la máquina y el ambiente en el que se desarrolle
es una tarea ardua llena de errores y aciertos por lo que se le denomina como
interdependiente e iterativa.
Es por esto que la descripción detallada de la secuencialidad del diseño es

primordial para una buena selección y posterior corrección en caso se requiera de los
elementos de una maquinaria lo cual nos permitirá iterar durante el diseño hasta la
obtención de los valores sean materiales dimensiones u alguna otra propiedad más
óptimos y adecuados para tal aplicación y medio en el cual trabaje.
Lista de exigencias
Antes de iniciar con el proceso de diseño de la máquina, en la tabla 1 definiremos ciertos

requerimientos que esta debe cumplir, teniendo en cuenta exigencias o deseos de acuerdo
a su función principal.
Tabla 1. Lista de exigencias.
DISEÑO DE UNA GRÚA DE PISO CON CABRESTANTE Elaborado por:

ELÉCTRICO Grupo 3
N° CATEGORÍA DESCRIPCIÓN RESPONSABLE
Levantar, bajar y trasladar objetos que

Función
01 no sobrepasen una carga máxima de Grupo 3
principal
3kN.
Considerar un tamaño permita al

02 Geometría operador trabajar cerca de otras Grupo 3
máquinas o sobre obstrucciones.
La potencia será brindada por un

03 Potencia Grupo 3
motor eléctrico.
9
El mantenimiento deberá ser sencillo
04 Mantenimiento Grupo 3
para cada pieza de la máquina.
Se deberán tener en cuenta las

siguientes normas:
- NTP E.090 –2009 - Estructuras

Metálicas, la utilizaremos para el
diseño y montaje de estructuras
metálicas.
- NTP E.030 - 2018 – Diseño Sismo

05 Seguridad resistente, establece las condiciones Grupo 3
mínimas para que cualquier estructura

diseñada tenga un comportamiento
sísmico.
- NTP E.020 – 2006 – Cargas: Nos

indicará las cargas mínimas que
deberá resistir la estructura como
consecuencia de su uso previsto.
Funcionará en laboratorios o talleres

06 Lugar Grupo 3
de máquinas.
La máquina deberá ser sencilla de

07 Maniobrabilidad operar, teniendo en cuenta Grupo 3
indicaciones de operación.
La máquina deberá operar con un

08 Mecanismo Grupo 3
cabrestante eléctrico.
La máquina deberá estar soportada

09 Traslado Grupo 3
sobre ruedas para facilitar su traslado.
El proyecto deberá entregarse el 13 de

10 Plazo Grupo 3
febrero.
10
El costo total de fabricación o debe
11 Costo Grupo 3
exceder los 10 mil soles.
En su fabricación, se tendrá en cuenta

barras de acero huecas, con la
12 Fabricación Grupo 3
finalidad de combinar resistencia y
ligereza.
Construcción robusta, totalmente

13 Construcción Grupo 3
soldada
11
CAJA NEGRA
12
2. TRABAJOS PREVIOS
2.1 Trabajos previos en Grúas de Piso con Cabrestante Eléctrico
Dentro de los trabajos relacionados a este tipo de diseños, tenemos el desarrollado

por Wilson Macao P. y Pablo Toasa R., llamado ‘’Diseño, Construcción e
implementación de una grúa fija para trasladar personas con discapacidad en sus
actividades en el baño’’. Este trabajo detalla los procedimientos que se realizaron en el
diseño de este mecanismo, además de su respectiva construcción e implementación para
su correcta funcionalidad. Para el diseño de este dispositivo se tomaron en cuenta sus
restricciones, características técnicas y mecánicas, además de estar acorde a las
necesidades y el espacio definido para su respectiva implementación. Además, se apoya
con programas de simulación como AutoCad y Autodesk, así como Ansys y Adams, que
permiten la caracterización de los elementos sometidos a las diferentes condiciones
mecánicas y tomar decisiones adecuadas respecto al material y dimensiones de los
componentes en análisis.
Para el caso de las grúas pórtico, la aparición de las grúas pórtico con una única
viga principal recorrida por un carro permitía también disminuir el coste y peso de este
tipo de grúas, la empresa DEMAG obtuvo grandes progresos en este tipo de grúas
substituyendo las de doble Diseño de una grúa torre, memoria 21 viga principal por vigas
simples aligeradas. De esta manera se obtuvieron grúas pórtico con pesos muy inferiores
a las 1000 toneladas que inicialmente podían tener.
De manera estructural, se han obtenido aligeramientos notables gracias a la

utilización de aceros de alto limite elástico, en la actualidad estos aceros tienen valores
de alrededor de los 900 MPa de limite elástico.
Actualmente la fabricación de los elementos estructurales de grúa se realiza

incluso de forma automatizada, como es el caso de la fábrica central de POTAIN en
Francia que fabrica de forma automática las celosías pertenecientes a torres, plumas o
contraplumas de las grúas.
13
3. FUNDAMENTO TEORICO
Para el diseño y construcción de la grúa de base con cabrestante eléctrico se

utilizarán una serie de diversos componentes las que se deben conocer a plenitud para que
el posterior funcionamiento de la maquina se realice sin dificultades y pueda tener una
alta eficacia.
Estas componentes son las siguientes:
- Motor Eléctrico: Es la máquina que va a permitir el funcionamiento de la grúa

debido a que le transfiere energía mecánica a través de un eje.
- Polea: Este sistema permitirá la transmisión de fuerza a través del cable mediante
la acción del motor eléctrico.
- Garrucha: Es un tipo de rueda que permite mover cosas pesadas a través de un

giro alrededor de su eje.
- Gancho Giratorio: Permitirá sujetar la carga que se desea levantar y mover, por
lo que debe tener una alta resistencia a deformarse.
- Caja de engranajes: Permitirá interconectar el motor con el rotor principal con

el fin de variar la fuerza en el eje de salida y dirigirlo.
- Cabrestante: Transmite la fuerza y movimiento desde los tambores de la grúa

a la carga.
- Chumaceras: Se usará para apoyar al eje en rotación, poseen un amplio margen

de manejo de cargas desde ligeras hasta pesadas.
- Grúa de piso: Este tipo de grúa se encuentra anclada al piso, posee una gran
altura y una gran capacidad para elevar cargas a una gran altitud la cual puede ser variable
dependiendo de diversos factores como tamaño de brazo o el marco.
Presenta la ventaja que se puede desplazar de manera rápida lo que la hace

eficiente, es de fácil maniobrabilidad y son silenciosas.
Para el análisis de diseño de la grúa de piso con cabrestante eléctrico se utilizará

la teoría de equilibro para obtener las reacciones.
14
∑ 𝑭𝒙 = 𝟎
∑ 𝑭𝒚 = 𝟎
∑ 𝑴𝒙,𝒚,𝒛 = 𝟎
Se analizará el brazo utilizando las gráficas de fuerza cortante y momento flector

para hallar sus respectivas ecuaciones, ya sea por cualquiera de sus métodos.
Y junto con el área del tubo y su momento de inercia se halla el esfuerzo de flexión
máximo.
Se prosigue con el cálculo del factor de seguridad frente a la fluencia.
PROCESO DE SELECCIÓN DE RODAMIENTOS
Al seleccionar rodamientos, lo que se quiere es estar seguro de alcanzar el nivel requerido

de rendimiento del equipo y al menor costo posible. La resistencia es muy importante
porque puede que no se conozcan con precisión las condiciones en las que el equipo se
monta y se mantiene, de hecho, estos inclusive pueden variar con el tiempo.
Para la selección de rodamientos se debe tener en cuenta las siguientes especificaciones:
• El lubricante y el método de suministro

• Los ajustes del eje y el soporte
• La clase de juego del rodamiento
• El material de la jaula y la orientación
• La estabilidad dimensional
• Los requisitos de precisión
• El sellado del rodamiento
• El método de montaje y el mantenimiento
Los valores de resistencia mecánica que son la base para los cálculos de vida útil se
obtienen a partir de pruebas realizando numerosos ensayos y son los siguientes:
• El método de montaje y el mantenimiento
15
• Capacidad de carga estática: C0 (fuerza)
• Capacidad de carga dinámica: C (fuerza)
• Velocidad nominal: V (r.p.m.)
• El Carga límite de fatiga: Pu (fuerza)
Cálculo del valor de la carga equivalente requerido para los rodamientos:
𝑷 = 𝑿𝑭𝒓 + 𝒀𝑭𝒂
Donde
𝑭𝒓 = Carga radial que se aplica sobre el rodamiento.
𝑭𝒂 = Carga axial que se aplica sobre el rodamiento.
𝑿 𝒆 𝒀 = Valores adimensionales que varían para cada tipo de rodamiento.
Se desarrollan tres fórmulas para la vida útil: Vida Nominal, Vida Nominal Ajustada y
Vida Nominal Ajustada SKF.
a) Vida Nominal
𝑳𝟏𝟎 = (𝑪⁄𝑷)𝒑
Donde:
𝑳𝟏𝟎 = Vida estimada en millones de revoluciones.
𝑪 = Capacidad de carga dinámica.
𝑷 = Carga equivalente sobre el rodamiento.
𝒑 = Valor adimensional que varía para cada tipo de rodamiento.
b) Vida Nominal Ajustada
𝑳𝒏𝒂 = 𝒂𝟏 𝒙𝒂𝟐𝟑 𝒙𝒂𝟏𝟎
16
Donde:
𝒂𝟏 = Factor correspondiente a la fiabilidad del rodamiento.
𝒂𝟐𝟑 = Factor que considera la calidad de la lubricación.
c) Vida Nominal Ajustada SKF
𝑳𝒏𝒂𝒂 = 𝒂𝟏 𝒙𝒂𝑺𝑲𝑭 𝒙𝑳𝟏𝟎
Donde:
𝒂𝟏 = Factor correspondiente a la fiabilidad del rodamiento.
𝒂𝑺𝑲𝑭 = Factor introducido por la fábrica SKF.
DISEÑO DE ENGRANES CON NORMA AGMA
La normativa AGMA (American Gear Manufacturers Association) nos permitirá

comprender como se realiza el análisis de sus ecuaciones empleadas para el diseño de
engranes rectos.
Las ecuaciones utilizadas para el análisis y posterior diseño serian:
Ecuación de Flexión de Lewis
La ecuación se utiliza para estimar los esfuerzos asociados a la flexión en dientes de

engranes helicoidales.
6𝑊 𝑡 𝑙
𝜎=
𝐹𝑡 2
Esta ecuación de Lewis a través de una serie de manipulaciones algebraicas se puede

escribir de otra forma:
𝑊𝑡
𝜎=
𝐹𝑝𝑦
Donde:
𝑦: Factor de forma de Lewis
17
Efectos Dinámicos
Cuando un par de dientes están siendo impulsados a velocidades moderadas o altas y se

genera ruido, existirán efectos dinámicos. Es decir, la carga aumentará producto de la
rotación del engrane. Una de las formas de corregir el esfuerzo es empleando un factor
de velocidad el cual es designado como 𝐾𝑣, este factor se determina de forma
experimental.
De acuerdo a las normas de la AGMA, este factor depende tanto del proceso de
manufactura del diente como de la velocidad lineal de paso 𝑉.
En el Sistema Internacional (en 𝑚⁄𝑠):
Para Hierro fundido, perfil moldeado:
3.05 + 𝑉
𝐾𝑣 =
3.05
Para perfil cortado o fresado:
3.05 + 𝑉
𝐾𝑣 =
3.05
Para 𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑙 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛 𝑓𝑟𝑒𝑠𝑎 𝑚𝑎𝑑𝑟e:
3.56 + √𝑉
𝐾𝑣 =
3.56
Tras introducir el factor de velocidad en la ecuación de Lewis nos queda:
𝑊𝑡𝑃
𝜎 = 𝐾𝑣
𝐹𝑌
Durabilidad Superficial
De la teoría de Hertz se deduce la siguiente ecuación para el esfuerzo de contacto

superficial 𝜎𝑐:
𝐾𝑣𝑊 1 1 2
𝜎𝑐 = −𝐶𝑝 [ ( + )]
𝐹 𝑟1 𝑟2
18
1⁄
2
1
𝐶𝑝 = [ 2 ]
1 − 𝑉𝑃 1 − 𝑉𝐺 2
𝜋 ( 𝐸𝑃 + 𝐸𝐺 )
Esfuerzo asociado a la flexión 𝜎:
𝑃𝑑 𝐾𝑚𝐾𝐵
𝜎 = 𝑊 𝑡 𝐾0 𝐾𝑣 𝐾𝑠
𝐹 𝐽
Esfuerzo asociado a la flexión permitido:
𝑆𝑡 𝑌𝑁
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑆𝐹 𝑌𝜃 𝑌𝑍
3.1 Funcionamiento de Grúas de Piso con Cabrestante Eléctrico
El funcionamiento de este tipo de grúa se resume en cuatro puntos, estos son:
• Velocidad de trabajo: Los movimientos que debe realizar una grúa de piso con
cabrestante eléctrico deben ser de suma precisión, de tal manera que pueda tomar
y dejar cargas en forma adecuada, éstos pueden ser controlados por el operador
desde la cabina de mando o también remotamente, usando instrumentación
adecuada.
Los movimientos que puede realizar la grúa, son posibles gracias a distintos tipos
de motores eléctricos trifásicos que determinan finalmente la velocidad a la que se mueve
una grúa.
• Capacidad de carga: La capacidad de carga se define como la potencia máxima

que tiene una grúa para izar una carga determinada. Cada grúa posee una
capacidad máxima de carga, determinada por el fabricante o diseñador.
• Sistema de frenado: El frenado en marcha lenta no es instantáneo, sino que existe
un lapso de tiempo al aplicar el freno en que el motor sigue girando.
3.3.1 ECUACIONES DE DISEÑO
19
ANÁLISIS DE CARGA DE MARCO COMPLETO
a) La carga de diseño en las ruedas delanteras y traseras.
Las fuerzas de reacción 𝑅𝐴 y 𝑅𝐵 que actúan sobre las ruedas se determinan

aplicando condiciones de equilibrio, ∑𝑀𝑧 = 0 en "𝐵" y ∑ 𝐹𝑦 = 0, al diagrama de cuerpo
libre que se muestra en la figura con 𝐹 = 0. Por lo tanto,
1 𝐿1 1 𝐿1 1 1
𝑅𝐴 = (𝑃 + 𝑊1 + 𝑊𝐶 + 𝑊3 + 𝑊5 )
2 𝐿3 2 𝐿3 4 2
1 1 1 1 1
𝑅𝐵 = −𝑅𝐴 + 𝑃 + 𝑊1 + 𝑊2 + 𝑊3 + 𝑊4 + 𝑊𝐶 + 𝑊5
2 2 2 2 2
𝑊𝑖 (𝑖 = 1, 2, 3, 4, 5), son los pesos de las piezas
b) El factor de seguridad 𝜂𝑡 para la grúa que se inclina hacia adelante desde la

carga.
𝑛𝑡 [𝑃(𝐿1 − 𝐿3 ) + 𝐹𝐻]
1 3 1
= 𝑊1 (𝐿3 − 𝐿1 ) + 2𝑊2 𝐿3 + 𝑊4 𝐿3 + 𝑊𝐶 𝐿3 + (2𝑊3 + 𝑊5 )𝐿3
2 4 2
ANÁLISIS DE DISEÑO DEL BRAZO
El marco está hecho de tubería de acero estructural ASTM-A36. De la Tabla B.1

se obtiene el límite elástico y el módulo elástico.
𝑆𝑦 = 250 𝑀𝑃𝑎 𝐸 = 200 𝐺𝑃𝑎
Suposición: La parte CD del marco se considera una viga en voladizo.
El momento de flexión "𝑀" y la fuerza cortante "𝑉" en la sección transversal que

pasa por el punto "𝐶", del equilibrio estático, tienen los siguientes valores:
Área de la sección transversal de la viga tubular son:
𝐴 = 𝑏ℎ − (𝑏 − 2𝑡)(ℎ − 2𝑡)
Momento de inercia del área de la sección transversal de la viga tubular
20
1 1
𝐼= (𝑏ℎ3 ) − (𝑏 − 2𝑡)(ℎ − 2𝑡)3
12 12
El esfuerzo de flexión máximo
𝑀𝑐
𝜎𝑚á𝑥 =
𝐼
El primer momento del área
ℎ ℎ ℎ ℎ⁄ − 𝑡
𝑄𝑚á𝑥 = 𝑏 ( ) ( ) − (𝑏 − 2𝑡) ( − 𝑡) ( 2 )
2 4 2 2
La cortante máxima será:
𝑉𝑄𝑚á𝑥
𝜏𝑚á𝑥 =
𝐼(2𝑡)
El factor de seguridad frente a la fluencia es entonces igual a
𝑆𝑦
𝑛=
𝜎𝑚á𝑥
La deflexión 𝑣𝐷 en el extremo libre debido a la carga combinada es:
𝑃𝐿13 𝑤𝐿14
𝑣𝐷 = − −
3𝐸𝐼 8𝐸𝐼
DEFLEXIÓN DE LA EC DEL BRAZO DEBIDO A LA FLEXIÓN Y

CIZALLADURA
El factor de forma para la cizalla para la sección de la caja rectangular
𝐴 𝐴
𝛼= =
𝐴𝑤𝑒𝑏 ℎ𝑡
Aquí "ℎ" es la profundidad de la viga y t representa el grosor de la pared.
El momento y la fuerza de cizallamiento, a una sección arbitraria x distancia

del extremo libre del haz.
1
𝑀 = −𝑃𝑥 − 𝑤𝑥 2 , 𝑉 = 𝑃 + 𝑤𝑥
2
21
Por lo que.
𝜕𝑀 𝜕𝑀
= −𝑥, =1
𝜕𝑃 𝜕𝑃
Después una sustitución se tiene:
1 𝑃𝐿31 𝑤𝐿41 1 𝑤𝐿21

𝜐𝐷 = ( + )+ (𝑃𝐿1 + )
𝐸𝐼 3 8 ℎ𝑡𝐺 2
DISEÑO DEL TREN DE ENGRANAJES RECTOS
La velocidad de la línea de operación del polipasto a la carga máxima.
745.7 ℎ𝑝
𝑉=
𝑃
La velocidad de funcionamiento del eje del tambor.
𝑉
𝑛=
𝜋𝑑
El par de entrada en el engrane.
7121 ℎ𝑝
𝑇1 =
𝑛1
Carga transmitida en el engranaje.
𝑇1 (2)
𝐹𝑡1 =
𝑑1
Carga radial.
𝐹𝑟1 = 𝐹𝑡1 𝑡𝑎𝑛𝜙
La velocidad de la línea de paso se determina.
𝑉1 = 𝜋𝑑1 𝑛1
El factor geométrico 𝐼.
22
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑚𝑔
𝐼=
2 𝑚𝑔 + 1
El esfuerzo de flexión en el piñón.
1.0 𝐾𝑠 𝐾𝑚
𝜎 = 𝐹𝑡1 𝐾0 𝐾𝑣
𝑏𝑚 𝐽
El esfuerzo de flexión admisible en el piñón.
𝑆𝑡 𝐾𝐿
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐾𝑇 𝐾𝑅
El esfuerzo de contacto en el piñón.
𝐾𝑠 𝐾𝑚 𝐶𝑓 1/2
𝜎𝑐 = 𝐶𝑝 (𝐹𝑡1 𝐾0 𝐾𝑣 )
𝑏𝑑 𝐼
El esfuerzo de contacto admisible en el piñón.
𝐶𝐿 𝐶𝐻 𝑆𝑒
𝜎𝑐,𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐾𝑇 𝐾𝑅
DISEÑO DE EJES DE LA CAJA DE CAMBIOS
a) El factor de seguridad n para el eje usando la máxima energía de distorsión, teoría

incorporada con el criterio de Goodman.
El límite de resistencia modificado, es:
1
𝑆𝑒 = 𝐶𝑓 𝐶𝑟 𝐶𝑠 𝐶𝑡 [ ] 𝑆𝑒′
𝐾𝑓
Donde:
• Factor de acabado superficial:
𝐶𝑓 = 𝐴𝑆𝑢 𝑏
• Límite de resistencia de la muestra de ensayo:
𝑆𝑒′ = 0.5𝑆𝑢
23
Energía máxima de distorsión incorporada con el criterio de fatiga de Goodman.
1/2
𝑆𝑢 32 𝑆𝑢 3 𝑆𝑢
= [(𝑀𝑚 + 𝑀𝑎 ) + (𝑇𝑚 + 𝑇𝑎 )]
𝑛 𝜋𝐷3 𝑆𝑒 4 𝑆𝑒
b) Los desplazamientos rotacionales o las pendientes en los apoyos.
𝐹𝑡 𝑎𝑏(𝐿 + 𝑏)
𝜃𝐴 = −
6𝐸𝐼𝐿
c) Los esfuerzos en la chaveta.
El esfuerzo cortante en la chaveta del eje.
𝐹𝑡
𝜏=
𝑤𝐿𝑥
El límite elástico en cortante.
𝑆𝑦𝑠 = 0.577𝑆𝑦
El esfuerzo cortante admisible en la chaveta del eje.
𝑆𝑦𝑠
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 =
𝑛
SELECCIÓN DEL EJE Y COJINETE DE LA CAJA DE CAMBIOS
La carga radial en el extremo del rodamiento.
𝑃 = 𝐾𝑠 𝑋𝑉𝐹𝑟
Donde:
• Carga radial
• Factor de servicio
• Factor radial
• Factor de empuje
• Factor de rotación
La clasificación de carga dinámica básica.
24
1
60𝑛𝐿10 𝑎
𝐶 = 𝑃( )
106
DISEÑO DE TORNILLO PARA GANCHO GIRATORIO
Fuerza de rodamiento.
𝐾𝑡 𝑃𝜌 𝑆𝑦
=
𝜋𝑑𝑚 ℎ𝐿𝑛 𝑛
Resistencia a la cizalladura.
𝑆𝑦𝑠 = 0.577𝑆𝑦
ANÁLISIS DEL DISEÑO DEL GANCHO GIRATORIO
El área transversal es:
1
𝐴= (𝑏 + 𝑏2 )ℎ
2 1
La distancia al centroide C desde el borde interior es:
ℎ(𝑏1 + 2𝑏2 )
𝑦̅ =
3(𝑏1 + 𝑏2 )
Radio del eje neutro.
𝐴
𝑅=
1 𝑟
[(𝑏 𝑟 − 𝑏2 𝑟𝑖 ) ln ( 𝑟0 ) − ℎ(𝑏1 − 𝑏2 ]
ℎ 1 0 𝑖
Los esfuerzos circunferenciales.
𝑃 𝑟̿ (𝑅 − 𝑟𝑖 )
(𝜎𝜃 )𝐴 = [1 + ]
𝐴 𝑒𝑟𝑖
𝑃 𝑟̿ (𝑅 − 𝑟0 )
(𝜎𝜃 )𝐵 = [1 + ]
𝐴 𝑒𝑟0
Donde:
25
𝑃: Carga normal de tracción.
𝑀: Momento flector.
DISEÑO DE UNA JUNTA SOLDADA C
El centroide del grupo de soldadura.
Figura 1. Momentos de inercia de la soldadura paralela al eje "𝑦".
𝐴1 𝑥1 + 𝐴2 𝑥2
𝑋̅ =
𝐴1 + 𝐴2
𝐴1 𝑦1 + 𝐴2 𝑦2
𝑦̅ =
𝐴1 + 𝐴2
Los momentos de inercia centroidales.
𝑡𝐿3
𝐼𝑥 = ∑ + 𝐿𝑡𝑦 3
12
𝑡𝐿3
𝐼𝑦 = ∑ + 𝐿𝑡𝑥 3
12
Las tensiones de torsión y cizallamiento.
P T𝑟𝑖1
𝜏𝑢 = +
A J
T𝑟𝑥
𝜏ℎ =
J
26
1
𝜏𝐴 = (𝜏𝑢 2 + 𝜏ℎ 2 )2
4. INGENIERIA DE PROYECTO
4.1 CÁLCULOS DE INGENIERÍA
ANÁLISIS DE CARGA DE MARCO COMPLETO
El marco completo de esta máquina se ilustra en la figura 4. Determinar:
a. La carga de diseño en las ruedas delanteras y traseras.

b. El factor de seguridad 𝜂𝑡 para la grúa que se inclina hacia adelante desde la carga.
Dado: Se conoce la geometría de cada elemento. El cable y el gancho tienen una

capacidad nominal de 15 𝑘𝑁, lo que da un factor de seguridad de 5. El tambor de 85 𝑚𝑚
de diámetro es unas 20 veces el diámetro del cable. El bastidor de la grúa lleva la carga
𝑃, el contrapeso 𝑊𝐶 , los pesos de las piezas 𝑊𝑖 (𝑖 = 1, 2, 3, 4, 5), y la fuerza de empuje
𝐹, como se muestra en la figura 2. El marco está hecho de tubería de acero estructural
𝑏 = 50 𝑚𝑚 y ℎ = 100 𝑚𝑚 de 𝑡 = 6 𝑚𝑚 de espesor con peso 𝑤 Newton por metro
(Tabla 2).
27
Tabla 2. Propiedades de algunos tubos y tuberías de acero.
Figura 2. Bosquejo simple del marco del cabrestante de la grúa.
28
Datos:
𝑃 = 3 𝑘𝑁 𝐹 = 100 𝑁 𝑊𝐶 = 2.7 𝑘𝑁
𝑤 ≈ 130𝑁/𝑚 𝑎 = 0.8 𝑚 𝐻 = 1𝑚
𝐿1 = 1.5 𝑚 𝐿2 = 2 𝑚 𝐿3 = 1 𝑚
𝐿4 = 0.5 𝑚 𝐿5 = 0.65
(𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜𝑠, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
𝑊1 = 𝑤𝐿1 = 130(1.5) = 195 𝑁 𝑊2 = 𝑤𝐿2 = 130(2) = 260 𝑁
𝑊3 = 𝑤𝐿3 = 130(1) = 130 𝑁 𝑊4 = 𝑤𝐿4 = 130(0.5) = 65 𝑁
𝑊5 = 𝑤𝐿5 = 130(0.65) = 84.5 𝑁
Para conocer las dimensiones y propiedades de una gama seleccionada de

elementos de grúa de uso frecuente, consulte los catálogos de los fabricantes.
Suposiciones:
1. Se utiliza una velocidad de línea de 0,12 𝑚/𝑠, como sugieren varios catálogos
para la elevación. La eficiencia de la unidad de reducción de velocidad o caja de
cambios es del 95%. El motor eléctrico tiene una capacidad de 0,5 ℎ𝑝 para
levantar una carga de 3 𝑘𝑁 para la velocidad y eficiencia de la línea anterior e
incluye un freno interno para sostener la carga cuando no está operativa. Las
relaciones de transmisión satisfacen los requisitos del sistema de transmisión.
2. Solo se consideran los pesos del contrapeso de hormigón y las partes del marco
principal. Todas las partes del marco están soldadas entre sí.
3. Se ignoran las fuerzas de compresión causadas por el cable que corre a lo largo de
los miembros. Todas las fuerzas son estáticas; 𝐹 está dirigida 𝑥 (horizontal) y las
fuerzas restantes son paralelas al plano 𝑥𝑦. Tenga en cuenta que la componente
horizontal de la reacción en 𝐵 es igual a 𝐹/2.
29
Solución
Ver figura 4.
a. Las fuerzas de reacción 𝑅𝐴 y 𝑅𝐵 que actúan sobre las ruedas se determinan

aplicando condiciones de equilibrio, ∑𝑀𝑧 = 0 en 𝐵 y ∑ 𝐹𝑦 = 0, al diagrama de cuerpo
libre que se muestra en la figura con 𝐹 = 0. Por lo tanto,
1 𝐿1 1 𝐿1 1 1
𝑅𝐴 = (𝑃 + 𝑊1 + 𝑊𝐶 + 𝑊3 + 𝑊5 )
2 𝐿3 2 𝐿3 4 2
1 1 1 1 1
𝑅𝐵 = −𝑅𝐴 + 𝑃 + 𝑊1 + 𝑊2 + 𝑊3 + 𝑊4 + 𝑊𝐶 + 𝑊5
2 2 2 2 2
La sustitución de los datos dados en los resultados anteriores en
1 1 1 1
𝑅𝐴 = [3000(1.5) + (195)(1.5) + (2700) + 130 + (84.5)] = 2747 𝑁
2 2 4 2
1 1 1 1 1
𝑅𝐵 = −2247 + (3000) + (195) + 260 + 130 + (65) + (2700) + (84.5)
2 2 2 2 2
= 665 𝑁
Tenga en cuenta que, cuando la grúa está descargada (𝑃 = 0), las Ecuaciones 1
dan
𝑅𝐴 = 497 𝑁
𝑅𝐵 = 1415 𝑁
Comentario: Las cargas de diseño en las ruedas delanteras y traseras son 2747 N
y 1415 N, respectivamente
b. El factor de seguridad 𝑛𝑡 se aplica a las cargas de vuelco. La condición ∑ 𝑀𝑧 =

0 en el punto 𝐴 es
𝑛𝑡 [𝑃(𝐿1 − 𝐿3 ) + 𝐹𝐻]
1 3 1
= 𝑊1 (𝐿3 − 𝐿1 ) + 2𝑊2 𝐿3 + 𝑊4 𝐿3 + 𝑊𝐶 𝐿3 + (2𝑊3 + 𝑊5 )𝐿3
2 4 2
30
𝑛𝑡 [3000(0.5) + 100(1)]
3 1
= 195(0.25) + 2(260) + 65(1) + (2700)(1) + [2(130)
4 2
+ 84.5](1)
Donde 𝑛𝑡 = 1.77.
Comentarios: Para el análisis anterior de vuelco hacia adelante, se supone que las
ruedas traseras están bloqueadas y que la fricción es lo suficientemente alta como para
evitar el deslizamiento. La inclinación de lado a lado se puede verificar de manera similar.
ANÁLISIS DE DISEÑO DEL BRAZO CD
El brazo CD de una grúa de cabrestante se representa esquemáticamente en la figura 2.

Se requiere determinar el esfuerzo máximo y el factor de seguridad contra la fluencia.
¿Cuál es la deflexión bajo la carga usando el método de superposición?
Dado: La geometría y la carga se conocen del primer caso de estudio. El marco está hecho
de tubería de acero estructural ASTM-A36. De la Tabla 3 se obtiene el limite elástico y
el modulo elástico para este metal.
𝑆𝑦 = 250 𝑀𝑃𝑎 𝐸 = 200 𝐺𝑃𝑎
Tabla 3. Propiedades promedio de los materiales de ingeniera común.
31
Suposiciones: La carga es estática. Los desplazamientos de la junta soldada C son
despreciablemente pequeños; por lo tanto, la parte CD del marco se considera una viga
en voladizo.
Solución
Figura 3. Brazo CD.
Observamos en la figura 2 que el momento flector máximo ocurre en los puntos B y C y

𝑀𝐵 = 𝑀𝐶 = 𝑀. Dado que dos vigas verticales resisten momento en B, el punto crítico
La sección está en C del voladizo CD que lleva su propio peso por unidad de longitud w
y una carga concentrada P en el extremo libre.
El momento de flexión M y la fuerza cortante V en la sección transversal que pasa por el

punto C, del equilibrio estático, tienen los siguientes valores:
1
𝑀 = 𝑃𝐿1 + w ∗ 𝐿1 2
2
1
𝑀 = 3000(1.5) + (130)(1.5)2 = 4646𝑁. 𝑚
2
𝑉 = 3𝐾𝑁
Las propiedades del área de la sección transversal de la viga tubular son
𝐴 = 𝑏ℎ − (𝑏 − 2𝑡)(ℎ − 2𝑡)
= 50𝑥100 − 38𝑥38 = 1.66(10−3 )𝑚2
32
1 1
𝐼= (𝑏ℎ3 ) − (𝑏 − 2𝑡)(ℎ − 2𝑡)3
12 12
1
𝐼= [(50𝑥1003 ) − (38)(88)3 ] = 2.01(10−6 )𝑚4
12
donde I representa el momento de inercia respecto al eje neutro.
Por lo tanto, el esfuerzo de flexión máximo en la parte superior de la fibra exterior de

sección a través de C es igual a
𝑀𝑐 4646(0.05)
𝜎𝑚á𝑥 = = = 115.6𝑀𝑃𝑎
𝐼 2.01(10−6 )
donde la deformación cortante es cero. El valor más alto del esfuerzo cortante ocurre en
el eje neutral. Usando la ecuación que se muestra a continuación calculamos el primer
momento del área alrededor de la NA es
ℎ ℎ ℎ ℎ⁄ − 𝑡
𝑄𝑚á𝑥 = 𝑏 ( ) ( ) − (𝑏 − 2𝑡) ( − 𝑡) ( 2 )
2 4 2 2
𝑄𝑚á𝑥 = 50(50)(25) − 38(44)(22) = 25.716(10−6 )𝑚3
La cortante máxima será:
𝑉𝑄𝑚á𝑥
𝜏𝑚á𝑥 =
𝐼(2𝑡)
3000(25.716)
𝜏𝑚á𝑥 = = 3.199 𝑀𝑝𝑎
2.01(2𝑥0.006)
El factor de seguridad frente a la fluencia es entonces igual a
𝑆𝑦 250
𝑛= = = 2.16
𝜎𝑚á𝑥 115.6
Esto es satisfactorio porque el marco está hecho de un material promedio que funciona
en un entorno normal y está sujeto a cargas conocidas.
Comentarios: En la junta C, así como en la B, se debe agregar una cartela de acero

delgada (unos 6 mm) a cada lado (no se muestra en la figura). Estos agrandan el área de
33
soldadura de las uniones y ayudan a reducir la tensión en las soldaduras. Se ilustra el
análisis de diseño de la unión soldada en C.
Cuando la carga P y el peso 𝑤 del voladizo representado en la figura actúan solos, los
𝑃𝐿1 3⁄ 𝑤𝐿1 4⁄
desplazamientos en 𝐷 (de los casos 1 y 3 de la tabla 2) son 3𝐸𝐼 y 8𝐸𝐼 ,
respectivamente. De ello se deduce que la deflexión 𝑣𝐷 en el extremo libre debido a la
carga combinada es:
𝑃𝐿1 3 𝑤𝐿1 4
𝑣𝐷 = − −
3𝐸𝐼 8𝐸𝐼
Sustituyendo los valores numéricos dados en la expresión anterior, tenemos
1 3000(1.5)3 130(1.5)3
𝑣𝐷 = − [ + ]
200(103 )(2.01) 3 8
𝑣𝐷 = −8.6 𝑚𝑚
Aquí, el signo menos significa un desplazamiento hacia abajo.
Comentario: Dado que 𝜐𝐷 ≪ h/2, la magnitud de la deflexión obtenida está dentro del
rango aceptable.
DEFLEXIÓN DE LA EC DEL BRAZO DEBIDO A LA FLEXIÓN Y

CIZALLADURA
En la Figura 3 se muestra una representación esquemática de un CD de brazo de grúa de

cabrestante. Encuentra la deflexión en el extremo libre D aplicando el método de energía.
Dado: Las dimensiones y la carga del marco se conocen a partir del Estudio de Caso 1.
Datos:
𝐸 = 200𝐺𝑃𝑎, 𝐺 = 76.9𝐺𝑃𝑎, 𝐼 = 2.01(10−6 )𝑚2
Suposición: La carga es estática.
Requisito: Se consideran las deflexiones debidas a la flexión y cizalladura transversal.
34
Solución
El factor de forma para la cizalla para la sección de la caja rectangular se obtiene de la
Tabla 4,
Tabla 4. Factor de forma para cortante para diferentes secciones transversales de

la viga.
𝐴 𝐴
𝛼= =
𝐴𝑤𝑒𝑏 ℎ𝑡
Aquí h es la profundidad de la viga y t representa el grosor de la pared. El momento y la

fuerza de cizallamiento, a una sección arbitraria x distancia del extremo libre del haz, se
expresan de la siguiente manera:
1
𝑀 = −𝑃𝑥 − 𝑤𝑥 2 , 𝑉 = 𝑃 + 𝑤𝑥
2
Por lo tanto,
𝜕𝑀 𝜕𝑀
= −𝑥, =1
𝜕𝑃 𝜕𝑃
Después de la sustitución de todas las ecuaciones anteriores, la siguiente ecuación se

convierte en
𝐿1 𝐿1 𝐿1
1 𝜕𝑀 1 𝜕𝑉 1 1
𝜐𝐷 = ∫ 𝑀 𝑑𝑥 + ∫ 𝛼𝑉 𝑑𝑥 − ∫ (𝑃𝑥 + 𝑤𝑥 2 ) (𝑥)𝑑𝑥
𝐸𝐼 𝜕𝑃 𝐴𝐺 𝜕𝑃 𝐸𝐼 2
0 0 0
𝐿1
1
+ ∫ (𝑃𝑥 + 𝑤𝑥)(1)𝑑𝑥
ℎ𝑡𝐺
0
Integrando
35
1 𝑃𝐿31 𝑤𝐿41 1 𝑤𝐿21
𝜐𝐷 = ( + )+ (𝑃𝐿1 + )
𝐸𝐼 3 8 ℎ𝑡𝐺 2
Sustituyendo los valores numéricos dados en esta ecuación, obtenemos
1 3000(1.5)3 130(1.5)4
𝜐𝐷 = [ + ]
200𝑥103 (2.01) 3 8
1 130(1.5)2
+ [3000(1.5) + ]
100(6)(76.9𝑥103 ) 2
= (8.6 + 0.1)10−3 = 8.7 𝑚𝑚
Dado que P es vertical y dirigido hacia abajo, 𝜐𝐷 representa un desplazamiento vertical y

es positivo hacia abajo.
Comentario: Si se omite el efecto de la fuerza de cizallamiento; el error resultante en la

deflexión es de aproximadamente 1.2%. Por lo tanto, se puede descuidar la contribución
de la fuerza de cizallamiento al desplazamiento del marco 𝜐𝐷 = 8.6 𝑚𝑚
DISEÑO DEL TREN DE ENGRANAJES RECTOS
La caja de engranajes de dientes rectos del cabrestante de la grúa (Figura 1) se ilustra en

la Figura 4. Se analizará el diseño de cada juego de engranajes usando el método AGMA
y la Tabla 1.
Dado: Se conocen la geometría y las propiedades de cada elemento. Un motor eléctrico

de 0,5 hp y 1725 rpm con una eficiencia del 95 % entrega 0,475 hp al tambor de 85 mm
de diámetro. La capacidad máxima de la grúa es 𝑃 = 3 𝑘𝑁. Todos los engranajes tienen
un ángulo de presión de 𝜙 = 20°. Los ejes 1 o 2, 3 y 4 están soportados por cojinetes con
bridas de 12, 19 y 25 mm de diámetro interior, respectivamente.
Suposiciones:
1. Los piñones son de acero 55 𝑅𝐶 cementado. Los engranajes son

𝑄&𝑇(𝑇𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑦 𝑟𝑒𝑣𝑒𝑛𝑖𝑑𝑜), acero 180 Bhn. Por lo tanto, por las tablas 5 y 6,
tenemos:
36
Tabla 5. Resistencia a la Flexión S de dientes de engranajes rectos, helicoidales y
cónicos.
37
Tabla 6. Resistencia a la Fatiga superficial o tensión de contacto admisible.
Piñones 𝑆𝑡 = 414 𝑀𝑃𝑎 𝑆𝑐 = 1310 𝑀𝑃𝑎
Engranes 𝑆𝑡 = 198 𝑀𝑃𝑎 𝑆𝑐 = 620 𝑀𝑃𝑎
38
Figura 4. Caja de engranajes de la grúa de cabrestante que se muestra en la Figura 2.
2. Todos los engranajes y piñones están pulidos y rectificados con alta precisión; la
calidad de fabricación corresponde a la curva A de la figura 11.15.
3. Las cargas se aplican en el punto más alto de contacto de un solo diente.
Decisiones de diseño: Se eligen los siguientes valores razonables de los factores de

resistencia a la flexión y al desgaste para piñones y engranajes:
• Factor de sobrecarga: 𝐾𝑜 = 1.5, 𝐾𝑜 = 1.0 (𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 7)
39
Tabla 7. Factor de corrección de sobrecarga.
• Factor de tamaño: 𝐾𝑚 = 1.6 (𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 8)
Tabla 8. Factor de Corrección de Montaje.
• Factor de vida: 𝐾𝐿 = 1.1 (𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 9)
Tabla 9. Factor de Fiabilidad
• Factor de temperatura:
𝐾𝑇 = 1.0 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
• Factor de confiabilidad: 𝐾𝑅 = 1.25 (𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 10)
40
Tabla 10. Factor de Confiabilidad.
• Factor de relación de dureza:

𝐶𝐻 = 1.0 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
• Coeficiente elástico: 𝐶𝑝 = 191√𝑀𝑃𝑎, (𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 11)
Tabla 11. Coeficientes elásticos AGMA.
• Factor de la condición de superficie:

𝐶𝑓 = 1.25 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
• Factor vida: 𝐶𝐿 = 1.1 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
Solución
La velocidad de la línea de operación del polipasto a la carga máxima es
745.7 ℎ𝑝 745.7(0.475)
𝑉= = = 0.12 𝑚/𝑠
𝑃 3000
La velocidad de funcionamiento del eje del tambor es
41
𝑉 (0.12)(60)
𝑛= = ≈ 27 𝑟𝑝𝑚
𝜋𝑑 𝜋(0.085)
Esto concuerda con los valores sugeridos por varios catálogos para izaje liviano. El tren
de engranajes de la figura 4 se ajusta a todos los parámetros del sistema de elevación.
Juego de engranajes 1: (Pareja de engranajes 1 y 2. Figura 4)

El par de entrada y la carga transmitida en el engranaje 1 son
7121 ℎ𝑝 7121(0.5)
𝑇1 = = = 2.06 𝑁. 𝑚
𝑛1 1725
𝑇1 (2) 2.06(2)
𝐹𝑡1 = = = 206 𝑁
𝑑1 0.02
Luego, la carga radial es
𝐹𝑟1 = 𝐹𝑡1 𝑡𝑎𝑛𝜙 = 206𝑡𝑎𝑛20° = 75 𝑁
La velocidad de la línea de paso se determina como
1725
𝑉1 = 𝜋𝑑1 𝑛1 = 𝜋(0.02) ( ) = 1.81 𝑚/𝑠 = 356 𝑓𝑝𝑚
60
Entonces, de la ecuación para la curva A, el factor dinámico es
78 + √356
𝐾𝑣 = √ = 1.11
78
Con 𝑚𝑔 = 4 calculamos el factor geométrico 𝐼, mediante la siguiente ecuación
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑚𝑔
𝐼=
2 𝑚𝑔 + 1
𝑠𝑒𝑛20°𝑐𝑜𝑠20° 4
𝐼= = 0.129
2 4+1
Se tiene la determinación del factor de geometría 𝐽
𝐽 = 0.25 (𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑝𝑖ñ𝑜𝑛, 𝑁𝑝 = 15 𝑦 𝑁𝑔 = 60)
42
𝐽 = 0.42 (𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒, 𝑁𝑔 = 60 𝑦 𝑁𝑝 = 15)
Engranaje 1 (piñón). Calculamos el esfuerzo de flexión y el esfuerzo de flexión

admisible, mediante las siguientes ecuaciones
𝑏𝑚 𝐽
1.0 1.0(1.6)
= 206(1.5)(1.11)
14(1.3)10−6 0.25
= 120.6 𝑀𝑃𝑎
𝑆𝑡 𝐾𝐿 414(1.1)
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 = = = 364.3 𝑀𝑃𝑎
𝐾𝑇 𝐾𝑅 (1.0)(1.25)
De manera similar, calculamos el esfuerzo de contacto y el esfuerzo de contacto admisible
𝑏𝑑 𝐼
1/2
3)
1.0 1.6(1.25)
= 191(10 [206(1.5)(1.11) ]
14(20)10−6 0.129
= 832.4 𝑀𝑃𝑎
𝐶𝐿 𝐶𝐻 𝑆𝑒 1310(1.1)(1.0)
𝜎𝑐,𝑝𝑒𝑟𝑚 = = = 1153 𝑀𝑃𝑎
𝐾𝑇 𝐾𝑅 (1.0)(1.25)
Engranaje 2. Tenemos 𝐹𝑡2 = 𝐹𝑡1 = 206 𝑁. Calculamos el esfuerzo de flexión y el

esfuerzo de flexión admisible, mediante las siguientes ecuaciones
𝑏𝑚 𝐽
1.0 1.0(1.6)
= 206(1.5)(1.11)
14(1.3)10−6 0.42
= 71.79 𝑀𝑃𝑎
𝑆𝑡 𝐾𝐿 1980(1.1)
𝜎𝑐,𝑝𝑒𝑟𝑚 = = = 174.2 𝑀𝑃𝑎
𝐾𝑇 𝐾𝑅 (1.0)(1.25)
43
De manera similar, calculamos el esfuerzo de contacto y el esfuerzo de contacto admisible
𝑏𝑑 𝐼
1/2
3)
1.0 1.6(1.25)
= 191(10 [206(1.5)(1.11) −6
]
14(80)10 0.129
= 416.2 𝑀𝑃𝑎
𝐶𝐿 𝐶𝐻 𝑆𝑒 620(1.1)(1.0)
𝜎𝑐,𝑝𝑒𝑟𝑚 = = = 545.6 𝑀𝑃𝑎
𝐾𝑇 𝐾𝑅 (1.0)(1.25)
Comentario: En la medida en que 𝜎 < 𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 y 𝜎𝑐 < 𝜎𝑐,𝑝𝑒𝑟𝑚 , el par de engranajes l y 2

es seguro con respecto a las resistencias a la flexión y al desgaste AGMA,
respectivamente.
Conjuntos de engranajes II y III: (Pares de engranajes 3-4 y 5-6. Figura 4)
El eje 2 gira a la velocidad
𝑁1 15
𝑛2 = 𝑛1 = 1725 ( ) ≈ 431 𝑟𝑝𝑚
𝑁2 60
Por lo tanto, para el engranaje 3 (piñón), tenemos
7121 ℎ𝑝 7121(0.5)
𝑇3 = = = 8.261 𝑁. 𝑚
𝑛2 431
𝑇3 (2) 8.261(2)
𝑇𝑡3 = = = 573.7 𝑁
𝑑3 0.0288
𝑇𝑟3 = 573.7𝑡𝑎𝑛20° = 208.8 𝑁
431
𝑉3 = 𝜋𝑑3 𝑛3 = 𝜋(0.0288) ( ) = 0.65 𝑚/𝑠
60
El eje 3 funciona con una velocidad igual a
𝑁3 18
𝑛3 = 𝑛2 = 431 ( ) ≈ 108 𝑟𝑝𝑚
𝑁4 72
44
Se sigue para los engranajes 5 (piñón) y 6 que
7121(0.5)
𝑇5 = = 32.97 𝑁. 𝑚
108
32.97(2)
𝐹𝑡5 = = 1758 𝑁 = 𝐹𝑡6
0.0375
𝐹𝑡5 = 1758𝑡𝑎𝑛20° = 639.9 𝑁 = 𝐹𝑟6
108
𝑉5 = 𝜋𝑑5 𝑛3 = 𝜋(0.0375) ( ) = 0.21 𝑚/𝑠 = 𝑉6
60
El eje de salida gira con una velocidad de
𝑁5 15
𝑛4 = 𝑛3 = 108 ( ) ≈ 27 𝑟𝑝𝑚
𝑁6 60
La relación de velocidad entre los ejes de salida y entrada (o los engranajes 6 y 1) del tren
de engranajes rectos ahora se puede obtener como
𝑛4 𝑁1 𝑁3 𝑁5
𝑟𝑠 = = (− ) (− ) (− )
𝑛1 𝑁2 𝑁4 𝑁6
15 18 15 1
= (− ) (− ) (− ) = −
60 72 60 64
Aquí, el signo menos significa que el piñón y el engranaje giran en direcciones opuestas.
Comentario: Teniendo disponibles las fuerzas tangenciales y las velocidades de la línea

de paso, el análisis de diseño para los conjuntos de engranajes 2 y 3 se puede realizar
fácilmente siguiendo un procedimiento idéntico al descrito para el conjunto de
engranajes.
DISEÑO DE EJES DE LA CAJA DE CAMBIOS
La Figura 5 muestra el eje de entrada de la caja de engranajes de la grúa soportado en la

caja de engranajes por rodamientos A y B impulsados por un motor eléctrico.
Determinar
d) El factor de seguridad n para el eje usando la máxima energía de distorsión, teoría

45
e) Los desplazamientos rotacionales o las pendientes en los apoyos.
f) Los esfuerzos en la chaveta.
Figura 5. Eje de transmisión apoyado en la caja de cambios de la grúa de cabrestante que

se muestra en la Figura 3: (a) disposición del eje, (b) carga diagrama y (c)
momento y diagramas de par.
Dado: La geometría y las dimensiones del eje hueco y la chaveta del eje cuadrado son
conocidas.
Datos: Consulte la Figura 5 y el Estudio de caso 4.
46
𝐹𝑡 = 206 𝑁, 𝐹𝑟 = 75𝑁, 𝑇 = 2.06 𝑁. 𝑚,
𝑎 = 66𝑚𝑚, 𝑏 = 84𝑚𝑚, 𝐿 = 150𝑁. 𝑚,
𝑑 = 6𝑚𝑚, 𝑑𝑝 = 20𝑚𝑚, 𝐷 = 12𝑚𝑚,
𝑤 = 2.4𝑚𝑚, 𝐿𝑘 = 25𝑚𝑚,
𝜋
𝐼= (𝐷4 − 𝑑 4 ) = 954.3 𝑚𝑚4
64
El ambiente operativo es el aire ambiental a una temperatura máxima de 50°C.
Suposición: Los cojinetes actúan como simples soportes.
Decisiones de diseño:
1. El eje y la chaveta están hechos de acero 1030 CD con superficies maquinadas:
𝑆𝑢 = 520 𝑀𝑃𝑎, 𝑆𝑦 = 440 𝑀𝑃𝑎 (𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 𝐵. 3) 𝐸 = 210𝐺𝑃𝑎
2. En el chavetero, 𝐾𝑓 = 2
3. El eje gira y lleva una carga constante a temperatura normal.
4. El factor de seguridad es 𝑛 = 3 contra corte de la chaveta del eje.
5. Se utiliza una tasa de supervivencia del 99,9%.
Solución
a) Las reacciones en A y B, determinados por las condiciones de equilibrio son

indicado en la Figura 5. Los diagramas de momento y torque se obtienen en la
manera habitual, ambos están representados en la Figura 5. Observe que la sección
crítica está en el punto C. Tenemos
1
𝑀𝐶 = [(2.77)2 + (7.62)2 ]2 = 8.11𝑁. 𝑚
𝑇𝐶 = 2.06𝑁. 𝑚
Los momentos y pares medios y alternos, son entonces
𝑀𝑚 = 0 𝑀𝑎 = 8.11 𝑁. 𝑚
𝑇𝑚 = 2.06 𝑁. 𝑚 𝑇𝑎 = 0
47
El límite de resistencia modificado, es
1
𝑆𝑒 = 𝐶𝑓 𝐶𝑟 𝐶𝑠 𝐶𝑡 [ ] 𝑆𝑒′
𝐾𝑓
Donde
• Factor de acabado superficial:

𝐶𝑓 = 𝐴𝑆𝑢 𝑏 = 0.86
• Factor de confiabilidad: 𝐶𝑟 = 0.75
• Factor de tamaño: Se elige según 𝐷 = 12 𝑚𝑚

𝐶𝑠 ≈ 0.85 (13 𝑚𝑚 < 𝐷 ≤ 50 𝑚𝑚)
• Factor de temperatura:
𝐶𝑡 = 1 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
• Factor de concentración de la tensión de fatiga:
𝐾𝑓 = 2 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
• Límite de resistencia de la muestra de ensayo:
𝑆𝑒′ = 0.5𝑆𝑢 = 0.5(520) = 260 𝑀𝑃𝑎
Por eso
1
𝑆𝑒 = (0.86)(0.75)(0.85)(1) ( ) (260) = 71.27𝑀𝑃𝑎
2
Como la carga es constante, los factores de impacto en flexión y torsión serán

𝐾𝑠𝑏 = 𝐾𝑠𝑡 = 1
Teniendo en cuenta la teoría de la energía máxima de distorsión incorporada con

el criterio de fatiga de Goodman
1/2
𝑆𝑢 32 𝑆𝑢 3 𝑆𝑢
= )
[(𝑀𝑚 + 𝑀𝑎 + (𝑇 + 𝑇 )]
𝑛 𝜋𝐷3 𝑆𝑒 4 𝑚 𝑆𝑒 𝑎
48
y reemplazando 𝐷3 con 𝐷3 [1 − (𝑑/𝐷)4 ] ,obtenemos
1
520(106 ) 32 520 × 8.11 2 3 2
= × [(0 + ) + (2.06)2 ]
𝑛 6 4 71.27 4
𝜋(0.012)3 [1 − (12) ]
a partir del cual 𝑛 = 1.4
b) Las pendientes en los extremos A y B (Figura 5) están dados por el caso 6 de la

Tabla A.9.Debemos tener en cuenta que 𝐿2 − 𝑏 2 = (𝐿 + 𝑏)(𝐿 − 𝑏) = (𝐿 + 𝑏)𝑎
además 𝐿2 + 𝑏 2 = (𝐿 + 𝑏)𝑏. Remplazando los dados, los resultados son
𝐹𝑡 𝑎𝑏(𝐿 + 𝑏) 206(66)(84)(150 + 84)

𝜃𝐴 = − =−
6𝐸𝐼𝐿 6(210 × 103 )(954.3)(150)
𝜃𝐴 = −1.482(10−3 )𝑟𝑎𝑑 = −0.085°
𝐹𝑡 𝑎𝑏(𝐿 + 𝑏) 206(66)(84)(150 + 66)

𝜃𝐵 = =
6𝐸𝐼𝐿 6(210 × 103 )(954.3)(150)
𝜃𝐵 = 1.368(10−3 )𝑟𝑎𝑑 = 0.078°
Donde el signo menos significa una rotación hacia la derecha.
Comentarios: En tanto se ignoren las rigideces de los cojinetes y los engranajes

los valores insignificantemente pequeños de 𝜃𝐴 y 𝜃𝐵 estimados mediante las
ecuaciones anteriores representan ángulos mayores que las pendientes reales. Por
lo tanto, los rodamientos autoalineables no son necesarios.
c) Las fuerzas de compresión que actúan sobre los lados de la chaveta del eje igual
𝐹1 = 206𝑁 (Figura 5). El esfuerzo cortante en la chaveta del eje es
𝐹𝑡 206
𝜏= = = 3.433𝑀𝑃𝑎
𝑤𝐿𝑥 (0.0024)(0.025)
Además, el límite elástico en cortante es
𝑆𝑦𝑠 = 0.577𝑆𝑦 = (0.577)(440) = 253.9𝑀𝑝𝑎
49
El esfuerzo cortante admisible en la chaveta del eje es
𝑆𝑦𝑠 253.9
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = = = 84.63𝑀𝑃𝑎
𝑛 3
Como 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 ≫ 𝜏, el corte no debería ocurrir en la chaveta del eje. Obtenemos el

mismo resultado en la base de compresión o apoyo en chaveta.
Comentarios: Al seguir un procedimiento similar a la anterior solución, el diseño de los

tres ejes restantes y las chavetas asociadas en la caja de cambios la grúa cabrestante se
puede analizar de manera similar.
SELECCIÓN DEL EJE Y COJINETE DE LA CAJA DE CAMBIOS
La Figura 6 muestra un cojinete de bolas con pestaña del eje de entrada en la caja de
engranajes de una grúa de cabrestante. Analizar la capacidad de carga del rodamiento.
Datos: El eje tiene un diámetro de 12 𝑚𝑚 y opera a 1725 𝑟𝑝𝑚. La vida nominal es de

30 𝑘ℎ.
Suposiciones: Las cargas de empuje son insignificantes. Los cojinetes en ambos

extremos del eje se consideran de ranura profunda idéntica de la serie 02 y están sujetos
a una carga de choque ligera. El anillo interior gira.
Solución
Teniendo en cuenta la figura 5, tablas 11, 12 y 13 las fuerzas que actúan sobre los
rodamientos en el extremo del eje son:
50
Tabla 12. Dimensiones y capacidad de carga básica para rodamientos de bolas de la
serie 02.
1
𝑅𝐴 = [(42)2 + (115.4)2 ]2 = 122.8 𝑁
1
𝑅𝐵 = [(33)2 + (90.6)2 ]2 = 96.42 𝑁
Como 𝑅𝐴 > 𝑅𝐵 , analizamos el rodamiento en el extremo izquierdo A del eje. Mediante

la siguiente ecuación, considerando el empuje axial 𝐹𝑎 = 0, la carga radial equivalente
se calcula mediante la siguiente ecuación
𝑃 = 𝐾𝑠 𝑋𝑉𝐹𝑟
Donde,
• Carga radial: 𝐹𝑟 = 𝑅𝐴 = 122.8 𝑁

• Factor de servicio: 𝐾𝑠 = 1.5
51
• Factor radial: 𝑋 = 1.0 (𝑇𝑎𝑏𝑙𝑎 12)
Tabla 13. Factores para rodamientos rígidos de bolas.
• Factor de empuje: Υ = 0
• Factor de rotación:
𝑉 = 1 (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑜, 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑈𝑔𝑢𝑟𝑎𝑙. 𝐴 (2015))
Por lo tanto, tenemos
𝑃 = 1.5(1.0)(1)(122.8) = 184.2 𝑁
La clasificación de carga dinámica básica C, está dada por la siguiente ecuación
1
60𝑛𝐿10 𝑎
𝐶 = 𝑃( )
106
donde 𝑎 = 3 para rodamientos de bolas. Introduciendo los datos dados en esta ecuación,
1
60(1725)(30 000) 3
𝐶 = (184.2) ( ) = 2.69 𝑘𝑁
106
Vemos en la tabla 11 que un rodamiento rígido de bolas de la serie 02 con un diámetro

interior de 12 mm tiene una capacidad de carga de 𝐶 = 6,89 𝑘𝑁. Esto está muy por
encima del valor estimado de 2,69 𝑘𝑁 y el rodamiento es bastante satisfactorio.
52
Siguiendo este procedimiento, se pueden analizar de manera similar otros cojinetes para
los ejes de la caja de engranajes.
Comentario: La selección final de los rodamientos se haría sobre la base de las

dimensiones estándar del eje y la carcasa.
DISEÑO DE TORNILLO PARA GANCHO GIRATORIO
El gancho de grúa de acero está sostenido por un muñón o travesaño, como se muestra en
la figura 7, tiene una capacidad nominal de P = 3 kN. Se requiere determinar la longitud
necesaria de la tuerca 𝐿𝑛 . Además, se observa que un cojinete de empuje de bolas permite
la rotación del gancho para posicionar la carga. La carrera inferior del rodamiento y un
tercer anillo (inferior) tienen superficies esféricas coincidentes para permitir la auto
alineación del gancho con la carga del rodamiento. Por lo general, el tamaño del
rodamiento seleccionado para una carga y un servicio determinados tiene dimensiones
estandarizadas internacionalmente.
Figura 6. Gancho giratorio para grúa cabrestante mostrando la sección del muñón con
rodamiento axial de bolas.
Suposición: Tanto la porción roscada del vástago o perno como la tuerca están hechas de
Roscas gruesas laminadas 𝑀12 × 1,75 𝑐𝑙𝑎𝑠𝑒 5,8. Asimismo, se va a usar un factor de
53
concentración de tensiones de 𝐾𝑡 = 3.5 y un factor de seguridad de 𝑛 = 5 para las
roscas. Entonces a partir de la Tabla 14, obtenemos el diámetro nominal 𝑑 y el paso 𝜌,
Tabla 14. Dimensiones básicas de las roscas de tornillo ISO.
𝜌 = 1.75 𝑚𝑚 , 𝑑 = 12𝑚𝑚
Luego, el diámetro menor es
𝑑𝑟 = 𝑑 − 1.227𝑝 → 𝑑𝑟 ≈ 9.85 𝑚𝑚
Y el diámetro medio
𝑑 + 𝑑𝑟
𝑑𝑚 = → 𝑑𝑚 ≈ 10.925 𝑚𝑚
2
Además, la profundidad del hilo es
1
ℎ = (𝑑 − 𝑑𝑟 ) = 1.075 𝑚𝑚
2
El límite elástico se obtiene a partir de la tabla 15, de acuerdo al número de clase (5.8)
54
Tabla 15. Especificaciones métricas y resistencias para pernos de acero.
𝑆𝑦 = 420 𝑀𝑃𝑎
Solución:
Fuerza de rodamiento. Se requiere hallar la longitud de la tuerca por lo que usando la

Ecuación 15.17a se tiene:
𝐾𝑡 𝑃𝜌 𝑆𝑦
=
𝜋𝑑𝑚 ℎ𝐿𝑛 𝑛
Sustituyendo los valores numéricos dados, tenemos
3.5(3000)(1.75) 420
=
𝜋(10.925)(1.075)𝐿𝑛 5
Resolviendo, se obtiene la longitud de la tuerca:
𝐿𝑛 = 5.9 𝑚𝑚
Resistencia a la cizalladura. Se basa en la energía de la teoría de la distorsión de la falla,
𝑆𝑦𝑠 = 0.577𝑆𝑦 → 𝑆𝑦𝑠 = 0.577(420) = 242.3 𝑀𝑃𝑎
De la figura 15.3, el grosor del hilo en la raíz es
𝜌
𝑏= + 2ℎ𝑡𝑎𝑛(30) = 1.46 𝑚𝑚
8
Luego, por la siguiente ecuación, tenemos
55
3𝐾𝑡 𝑃𝜌 𝑆𝑦𝑠
=
2𝜋𝑑𝑏𝐿𝑛 𝑛
Sustituyendo
3(3.5)(3000)(1.75) 242.3
=
2𝜋(12)(1.46)𝐿𝑛 5
A partir del cual tenemos la longitud de la cuerda
𝐿𝑛 = 10.3 𝑚𝑚
Comentario: Debe utilizarse una longitud de tuerca estándar de 10 mm.
ANÁLISIS DEL DISEÑO DEL GANCHO GIRATORIO
El gancho de grúa para la grúa de cabrestante, que se muestra en la figura 8, tiene una
capacidad nominal de P = 3 kN. Debemos determinar las tensiones tangenciales en los
puntos A y B utilizando la fórmula de Winkler. Teniendo en cuenta que, para una gran
cantidad de ganchos de grúa fabricados, la sección crítica AB se puede aproximar mucho
a un área trapezoidal con media elipse en el radio interior y un arco de círculo en el radio
exterior, como se muestra en la figura 8. La solución para ganchos de grúa estandarizados
se agiliza mediante programas informáticos fácilmente disponibles.
SUPUESTOS: Primero se va a asumir que la sección crítica AB se toma como

trapezoidal. Además, el gancho está hecho de Acero AISI 1020-HR con factor de
seguridad "𝑛" frente a la fluencia.
Dado:
𝑟𝑖 = 20 𝑚𝑚, 𝑏1 = 30 𝑚𝑚, 𝑏2 = 10𝑚𝑚
ℎ = 42 𝑚𝑚, 𝑛 = 5
De la tabla B.3 se obtiene el límite elástico:
𝑆𝑦 = 210 𝑀𝑃𝑎
56
Solución:
Figura 7. Parte del gancho para una grúa de cabrestante (a) Se muestra los esfuerzos
resultantes en la sección transversal A-B y (b) se muestra la sección trapezoidal
modificada críticamente solicitada.
Si tomamos como referencia la figura 8, obtenemos lo siguiente. El área transversal es:
1
𝐴= (𝑏 + 𝑏2 )ℎ
2 1
1
𝐴 = (30 + 10)(42) = 840 𝑚𝑚2
2
La distancia al centroide C desde el borde interior es:
ℎ(𝑏1 + 2𝑏2 )
𝑦̅ =
3(𝑏1 + 𝑏2 )
42(30 + 2 ∗ 10)
𝑦̅ = = 17.5 𝑚𝑚
3(30 + 10)
Por ello:
57
𝑟̅ = 𝑟𝑖 + 𝑦̅ = 20 + 17.5 = 37.5 𝑚𝑚
Por el caso E para regiones trapezoidales de la tabla 16 se obtiene el radio del eje neutro,
con 𝑟0 = 𝑟𝑖 + ℎ = 62 𝑚𝑚, es entonces:
Tabla 16. Propiedades para una variedad de forma de sección transversal.
𝐴
𝑅=
1 𝑟
[(𝑏 𝑟 − 𝑏2 𝑟𝑖 ) ln ( 𝑟0 ) − ℎ(𝑏1 − 𝑏2 ]
ℎ 1 0 𝑖
58
840
𝑅=
1 62
42 [(30 ∗ 62 − 10 ∗ 20) ln (20) − 42(30 − 10]
𝑅 = 33.9843 𝑚𝑚
La siguiente ecuación nos permite calcular la distancia entre el baricentro y el eje neutro
de la sección transversal:
𝑒 = 𝑟̿ − 𝑅 = 37.5 − 33.9843 = 3.5157 𝑚𝑚
Los esfuerzos circunferenciales se determinan mediante el uso de las ecuaciones

mostradas a continuación con una carga normal de tracción P y un momento flector 𝑀 =
– 𝑃𝑅. Por lo tanto:
𝑃 𝑟̿ (𝑅 − 𝑟𝑖 )
(𝜎𝜃 )𝐴 = [1 + ]
𝐴 𝑒𝑟𝑖
𝑃 𝑟̿ (𝑅 − 𝑟0 )
(𝜎𝜃 )𝐵 = [1 + ]
𝐴 𝑒𝑟0
Introduciendo los valores requeridos en las expresiones anteriores, tenemos:
3000 37.5(33.9843 − 20)

(𝜎𝜃 )𝐴 = [1 + ]
840 ∗ 10−6 3.5157 ∗ 20
(𝜎𝜃 )𝐴 = 30.21 𝑀𝑃𝑎
3000 37.5(33.9843 − 62)

(𝜎𝜃 )𝐵 = [1 + ]
840 ∗ 10−6 3.5157 ∗ 62
(𝜎𝜃 )𝐵 = −13.64 𝑀𝑃𝑎
El signo negativo indica que está en compresión.
210
Comentario: El esfuerzo permisible 𝜎𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = = 42 𝑀𝑃𝑎 es mayor que el esfuerzo
5
máximo de 30,21 𝑀𝑃𝑎. Es decir, el gancho de la grúa puede soportar una carga de 3 𝑘𝑁
con un factor de seguridad de 5 sin ceder.
59
DISEÑO DE UNA JUNTA SOLDADA C
La unión soldada C, con filetes idénticos en ambos lados del marco vertical del bastidor
de la grúa del cabrestante, está sometida a una carga excéntrica plana en la unión, como
se muestra en la figura 9.
Se requiere determinar el tamaño de la soldadura h en la junta.
Dado:
𝐿1 = 100 𝑚𝑚 𝐿2 = 150 𝑚𝑚
𝑒 = 1.5 𝑚 P= 5 𝐾𝑁
Supuestos: Se utiliza una barra de soldadura 𝐸6010 con un factor de seguridad n = 2,2.
Se va a considerar que el bastidor vertical de la grúa es una columna rígida.
Solución
Figura 8. (a) Se muestra la junta soldada C de la grúa de cabrestante y (b) Se muestra una
vista ampliada del grupo de soldadura. La carga actúa en el centroide C del
grupo y los esfuerzos de corte en los extremos de la soldadura A y B.
Propiedades del área. El centroide del grupo de soldadura está dado por
𝐴1 𝑥1 + 𝐴2 𝑥2 (100t)(50) + (150t)(0)
𝑋̅ = =
𝐴1 + 𝐴2 (100t) + (150t)
60
𝑋̅ = 20 𝑚𝑚
𝐴1 𝑦1 + 𝐴2 𝑦2 (100t)(0) + (150t)(75)
𝑦̅ = =
𝐴1 + 𝐴2 (100t) + (150t)
𝑋̅ = 45 𝑚𝑚
La torsión es igual
𝑇 = 𝑃𝑒 = (3000)(1500) = 4.5 𝑀𝑁. 𝑚𝑚
Los momentos de inercia centroidales son 𝑡𝐿3
𝑡𝐿3
𝐼𝑥 = ∑ + 𝐿𝑡𝑦 3
12
𝑡(100)3
= + (100)𝑡(45)2 + 0 + (150)𝑡(75 − 45)2 = 420.833𝑡
12
𝑡𝐿3
𝐼𝑦 = ∑ + 𝐿𝑡𝑥 3
12
𝑡(150)3
= 0 + (100)t(50 − 20)2 + + (150)𝑡(20)2 = 431.250𝑡
12
Luego, el momento polar de inercia es
𝐽 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 = 852.083𝑡 𝑚𝑚4
Dado que hay filetes en ambos lados del pilar, las propiedades del área se multiplican por
2.
Tensiones. En la tabla 16, tenemos el límite elástico para la soldadura escogida 𝑆𝑦 =

345 𝑀𝑃𝑎. Si se observa la figura 9, tanto en el punto A como en el B, las tensiones
combinadas de torsión y cizallamiento directo son mayores.
61
Tabla 17. Propiedades típicas del metal de soldadura.
En el punto A,
P T𝑟𝑖1 3(10)3 4.5(10)6 (80) 6 211.2

𝜏𝑢 = + = + = +
A J 2(250t) 2(852,083t) t t
T𝑟𝑥 4.5(106 )(45) 118.8

𝜏ℎ = = =
J 2(852.083t) t
Por tanto,
247.6
𝜏𝐴 = (𝜏𝑢 2 + 𝜏ℎ 2 )1/2 =
t
Del mismo modo, en el punto B,
6 4.5(10)6 (20) 6 52.8

𝜏𝑢 = − + =− +
t 2(852,083t) t t
4.5(106 )(105) 277.3

𝜏ℎ = =
2(852.083t) t
Por tanto,
281.2
𝜏𝐵 = (𝜏𝑢 2 + 𝜏ℎ 2 )1/2 = 𝑁. 𝑚𝑚
t
Por lo tanto, según la siguiente ecuación, se tiene
281.2
𝑛𝜏𝐵 = 0.5𝑆𝑦 → 2.2 ( ) = 0.5(345)
𝑡
De la cual 𝑡 = 3.59 𝑚𝑚. Si nos remitimos a lo expresado anteriormente, obtenemos
62
t 3.59
ℎ= = = 5.08 𝑚𝑚
0.707 0.707
Comentario: Se debe utilizar un tamaño nominal de soldaduras de filete de 5 mm en la

unión.
4.2 Programación de Modelo en Código Matlab
4.2.1 Proceso de Ejecución de Programa
El código se realizó en Live Script de Matlab, el cual es el que contiene salidas y

gráficas junto con el código que las produjo y conviven en un solo entorno
interactivo conocido como Live-Editor. Este tipo de herramientas es de gran ayuda
en la elaboración del código de diferentes estructuras del diseño. De esta manera
nos ayuda a interactuar con los comandos, comentarios, la justificación para el
código y sus respectivas gráficas que ayudarán al usuario a interpretar el código y
poder usarlo en algún otro problema similar de ingeniería.
METODOLOGÍA DE CÁLCULO PARA EL DISEÑO

DE GRÚA DE PISO CON CABRESANTE
ELÉCTRICO
clear all; clc
fprintf('\n\t:::DISEÑO DE GRÚA DE PISO CON CABRESANTE ELÉCTRICO:::\n')
:::DISEÑO DE GRÚA DE PISO CON CABRESANTE ELÉCTRICO:::
fprintf('\n\t::::::::DISEÑO DE ELEMENTOS DE MÁQUINAS II ::::::::\n');
::::::::DISEÑO DE ELEMENTOS DE MÁQUINAS II ::::::::
fprintf('\n\t::::::::DOCENTE:Dr.JORGE OLÓRTEGUI YUME::::::::\n')
::::::::DOCENTE:Dr.JORGE OLÓRTEGUI YUME::::::::
fprintf('\n\t----------------------------------------------------------
\n');
----------------------------------------------------------
63
fprintf('\n\t::::::::Universidad Nacional de Trujillo, Ingeniería
Mecánica::::::::\n');
::::::::Universidad Nacional de trujillo, Ingeniería Mecánica::::::::
fprintf('\n\t:::::Wilson R. Castillo, Jesus A. Cenas, Ayrton E. Yovera,

\n');
:::::Wilson R. Castillo, Jesús A. Cenas, Ayrton E. Yovera,
fprintf('\n\t Nicolás L. Bartolo, Carlos M. Peña, Wilmer H. Herreros,

\n');
Nicolás L. Bartolo, Carlos M. Peña, Wilmer H. Herreros,
fprintf('\n\t Yober H. De La Cruz, Luis M. Medina, Edwin Y.

Vera.:::::\n');
Yober H. De La Cruz, Luis M. Medina, Edwin Y. Vera.:::::
Este algoritmo refiere al diseño de una grúa de piso con cabrestante eléctrico soportada
por ruedas de plástico macizo, la cuál será utilizada para elevar y desplazar cargas.
El prototipo que se usa para cálculo, se presenta en el siguiente esquema:
Características de diseño
- Construcción robusta totalmente soldada
- Fabricado con secciones de caja de acero hueca para combinar resistencia y

ligereza
64
- Gancho giratorio de alta resistencia
- Equipada con ruedas delanteras de poliuretano resistentes y ruedas giratorias en

la parte trasera (con frenos) para facilitar el movimiento de la grúa
- Ofrece una mayor productividad y ventajas ergonómicas con respecto a los

modelos manuales
- Además de la precisión, permite al operador trabajar con libertad cerca de las

máquinas o por encima de los obstáculos
Para el cálculo estructural, se presenta las siguientes variables de entrada para los casos
de estudio que se desarrollarán a continuación:
disp('Por razones de seguridad, el sistema de accionamiento ')
Por razones de seguridad, el sistema de accionamiento
disp('incluye un limitador de par unido a un tambor y permite ')
incluye un limitador de par unido a un tambor y permite
disp('que la grúa no levante más que la carga de trabajo (P)')
que la grúa no levante más que la carga de trabajo (P)
%n = input('Caso de estudio: ');

%switch n
%case 1
fprintf('\n\t::CASO 1: Análisis de Carga de Marco Completo::\n');
::CASO 1: Análisis de Carga de Marco Completo::
fprintf('\n\t::Pide determinar:::\n');
::Pide determinar:::
fprintf('\n\t::a) Carga de diseño de las ruedas delanteras y

traseras.::\n');
::a) Carga de diseño de las ruedas delanteras y traseras.::
fprintf('\n\t::b) Factor de seguridad nt, para la grúa que

se inclina.::\n');
::b) Factor de seguridad nt, para la grúa que se inclina.::
fprintf('\n\t::hacia adelante por la carga P::\n');
::hacia adelante por la carga P::
65
Considerando el diagrama de cuerpo libre, se procede al análisis:
fprintf('\n\t::DATOS DE ENTRADA PARA EL CÁLCULO::\n');
::DATOS DE ENTRADA PARA EL CÁLCULO::
fprintf('\n\t::*****************************************************::\n
');
::*****************************************************::
P=input('Ingresar la capacidad de potencia eléctrica para levantar una

carga, P= ');
Wc=input('Ingresar el contrapeso de hormigón o arena Wc= ');
F=input('Ingresar la fuerza horizontal que empuja hacia adelante, F= ');
H=input('Ingresar la altura desde el suelo a la cual actua la fuerza F,
H= ');
t=input('Ingresar el espesor t= ');
a=input('Ingrese la sepación delantera de la base a= ');
L1=input('Ingresar la dimensión L1= ');
L2=input('Ingresar la altura de la grúa L2= ');
w=input('Ingrese en N/m w= ');
66
fprintf('\n\t:Calculando los pesos de las piezas:\n');
:Calculando los pesos de las piezas:
w1=w*L1;
w2=w*L2;
w3=w*L3;
w4=w*L4;
w5=w*L5;
fprintf('El peso de w1 es %g N',w1)
El peso de w1 es 195 N
El peso de w5 es 84.5 N
Suposiciones:
1. Se utiliza una velocidad de línea de 0,12 m/s, como sugieren varios catálogos
para la elevación. La eficiencia de la unidad de reducción de velocidad o caja de
cambios es del 95%, el motor eléctrico tiene una capacidad de 0,5 hp para
levantar una carga de 3 kN para la velocidad y eficiencia de la línea anterior e
incluye un freno interno para sujetar la carga cuando está inoperativa.
2. Solo se consideran los pesos del contrapeso de hormigón y las partes del marco
principal. Todas las partes del marco están soldadas entre sí.
3. Las fuerzas de compresión causadas por el cable que corre a lo largo de los
miembros son ignorado Todas las fuerzas son estáticas; F es x dirigido (horizontal)
y fuerzas restantes son paralelas al plano xy. Tener en cuenta que la componente
horizontal de la reacción en B es igual a F/2, indicado en el DCL.
fprintf('\n\t:SOLUCIÓN:\n');
:SOLUCIÓN:
67
fprintf('\n\t:Las fuerzas de reacción RA Y RB que actúan sobre \n');
:Las fuerzas de reacción RA Y RB que actúan sobre
fprintf('\n\t:las ruedas, se determinan aplicando condiciones de \n');
:las ruedas, se determinan aplicando condiciones de
fprintf('\n\t:de equilibrio sumatoria de Mz=0 y sumatoria de Fy=0, con

F=0.:\n');
:de equilibrio sumatoria de Mz=0 y sumatoria de Fy=0, con F=0.:
RA=1/2*(P*(L1/L3)+1/2*(w1*L1/L3)+1/4*Wc+w3+1/2*w5);
RB=-RA+1/2*P+1/2*w1+w2+w3+1/2*w4+1/2*Wc+1/2*w5;
fprintf('La reacción RA en A es %g N',RA)
La reacción RA en A es 2746.75 N
fprintf('La reacción RB en B es %g N',RB)
La reacción RB en B es 665.5 N
fprintf('\n\t:Tener en cuenta que, esas reacciones son cuando P=0.:\n');
:Tener en cuenta que, esas reacciones son cuando P=0.:
fprintf('\n\t:Para el factor de seguridad nt, se tiene la condición

\n');
:Para el factor de seguridad nt, se tiene la condición
68
fprintf('\n\t:que la sumatoria de momentos Mz=0 en el punto A.:\n');
:que la sumatoria de momentos Mz=0 en el punto A.:
nt=(w1*(L3-1/2*L1)+2*w2*L3+w4*L3+3/4*Wc*L3+1/2*(2*w3+w5)*L3)/(P*(L1-
L3)+F*H);
fprintf('El factor de seguridad nt es %g',nt)
El factor de seguridad nt es 1.76937
fprintf('\n\t:Esto demuestra que estará en equilibrio \n');
:Esto demuestra que estará en equilibrio
%case 2
fprintf('\n\t:CASO 2: Análisis de diseño del brazo CD:\n');
:CASO 2: Análisis de diseño del brazo CD:
El brazo CD de una grúa de cabrestante se representa esquemáticamente
fprintf('\n\t:Determinar el esfuerzo máximo y el factor

de:\n');
:Determinar el esfuerzo máximo y el factor de:
fprintf('\n\t:seguridad frente a la fluencia.:\n');
:seguridad frente a la fluencia.:
69
fprintf('\n\t:cual es la deflexión bajo la carga usando el
método de superposición?:\n');
:cual es la deflexión bajo la carga usando el método de superposición?:
Según la geometría del caso de estudio presentada a detalle, se tiene:
El marco está hecho de tubería de acero estructural ASTM-A36.
Sy=250e6;
E=200e9;
fprintf('El módulo de elasticidad es %g Pa',Sy)
El módulo de elasticidad es 2.5e+08 Pa
fprintf('El límite elástico a la tensión es %g Pa',E)
El límite elástico a la tensión es 2e+11 Pa
Suponemos que la carga es estática. Los desplazamientos de la junta soldada C son

despreciables pequeña; por lo tanto, la parte CD del marco se considera una viga en
voladizo.
70
Observamos en la figura que el momento flector máximo ocurre en los puntos B y C y
MB = MC = M. Dado que dos vigas verticales resisten momento en B, el valor crítico.
La sección está en C del voladizo CD que lleva su propio peso por unidad de longitud w y
carga concentrada P en el extremo libre. El momento flector M y la fuerza cortante V en la
sección transversal que pasa por el punto C, del equilibrio estático, tienen los siguientes
valores:
M=P*L1+1/2*w*L1^2;
V=P;
fprintf('El momento flector es %g N*m',M)
El momento flector es 4646.25 N*m
fprintf('La fuerza cortante es %g N',V)
La fuerza cortante es 3000 N
fprintf('\n\t:Las propiedades del área de la sección\n');
:Las propiedades del área de la sección
fprintf('\n\t:transversal de la viga tubular son:\n');
:transversal de la viga tubular son:
b=0.05;
h=0.1;
fprintf('El valor de b es %g m',b)
El valor de b es 0.05 m
fprintf('El valor de h es %g m',h)
El valor de h es 0.1 m
A=b*h-(b-2*t)*(h-2*t);
I=1/12*b*h^3-1/12*(b-2*t)*(h-2*t)^3;
Omax=M*b/I;
fprintf('El Àrea es %g m^2',A)
El Àrea es 0.001656 m^2
71
fprintf('El momento de inercia es %g m^4',I)
El momento de inercia es 2.00867e-06 m^4
fprintf('\n\t:El esfuerzo de flexión máximo en la parte superior\n');
:El esfuerzo de flexión máximo en la parte superior
fprintf('de la fibra exterior de sección a través de C es igual a %g

Pa',Omax)
de la fibra exterior de sección a través de C es igual a 1.15655e+08 Pa
Donde la deformación cortante es cero. El valor más alto del esfuerzo cortante ocurre en el
eje neutral. Con referencia a la imagen, el primer momento del área alrededor del N.A se
define como:
Qmax=b*(h/2)*(h/4)-(b-2*t)*(h/2-t)*((h/2-t)/2);
fprintf('El primer momento del área alrededor del N.A es %g m^3',Qmax)
El primer momento del área alrededor del N.A es 2.5716e-05 m^3
fprintf('\n\t:Por tanto:\n');
:Por tanto:
Tmax=(V*Qmax)/(I*2*t);
fprintf('El Tmax es %g Pa',Tmax)
El Tmax es 3.20062e+06 Pa
fprintf('\n\t:El factor de seguridad es:\n')
:El factor de seguridad es:
n=Sy/Omax;
fprintf('El factor de seguridad frente a la fluencia es %g',n)
El factor de seguridad frente a la fluencia es 2.16161
Esto es óptimo porque el marco está hecho de un material promedio que se opera en
condiciones ordinarias. medio ambiente y sometido a cargas conocidas.
fprintf('\n\t:Se considera la deflexión υD en el extremo \n');
:Se considera la deflexión υD en el extremo
fprintf('\n\t libre debido a la carga combinada:\n');
libre debido a la carga combinada:
72
vD=-(P*L1^3)/(3*E*I)-(w*L1^4)/(8*E*I);
fprintf('El desplazamiento hacia abajo es %g m',vD)
El desplazamiento hacia abajo es -0.00860585 m
Dado que υD ≪ h/2, la magnitud de la deflexión obtenida está dentro de los rango
aceptable.
fprintf('\n\t:CASO 3: Deflexión del brazo CD debido a flexión y

corte:\n');
:CASO 3: Deflexión del brazo CD debido a flexión y corte:
En el esquema anterior, se muestra una representación esquemática de un brazo de grúa

de cabrestante CD.
fprintf('\n\t:Encuentra la deflexión en el extremo libre D aplicando el

método de la energía:\n');
:Encuentra la deflexión en el extremo libre D aplicando el método de la

energía:
fprintf('\n\t:en función de las dimensiones y la carga del marco se

conocen del estudio de caso 1:\n');
:en función de las dimensiones y la carga del marco se conocen del estudio de
caso 1:
fprintf('\n\t:se tiene:\n');
:se tiene:
G=76.9e9;
fprintf('\n\t Suposición:\n');
Suposición:
fprintf('\n\t:La carga es estática:\n');
:La carga es estática:
fprintf('\n\t Requisito:\n');
Requisito:
fprintf('\n\t:Se consideran las flechas debidas a la flexión y cortante

transversal:\n');
:Se consideran las flechas debidas a la flexión y cortante transversal:
73
El factor de forma para cortante para la sección de tubo rectangular, es:
alpha=A/(h*t);
fprintf('El factor de forma es %g m',alpha)
El factor de forma es 2.76 m
fprintf('\n\t El momento y cortante fuerza, en una sección arbitraria x

distancia \n');
El momento y cortante fuerza, en una sección arbitraria x distancia
fprintf('\n\t desde el extremo libre de la viga, se expresan como

sigue:\n');
desde el extremo libre de la viga, se expresan como sigue:
syms x P
M1=-P*x-1/2*w*x^2;
V1=P+w*x;
por tanto:
dM1dP=diff(M1,P)
dM1dP =
dV1dP=diff(V1,P)
dV1dP = 1
syms x
fprintf('\n\t Evaluando la siguiente ecuación:\n');
Evaluando la siguiente ecuación:
P=3000;
f1=M1*dM1dP
f1 =
F1=@(x) x.*(65.*x.^2+P.*x);
f2=V1*dV1dP
f2 =
F2=@(x) P+130.*x;
74
VD=(1/(E*I))*integral(F1,0,L1)+(1/(h*t*G))*integral(F2,0,L1)
VD = 0.0087
Como P es vertical y está dirigido hacia abajo, υD representa un desplazamiento vertical y

es positivo hacia abajo.
Si se omite el efecto de la fuerza cortante, υD = 10.070 mm; el error resultante en la

deflexión es de aproximadamente 1,2%. La contribución de la fuerza cortante al
desplazamiento del por lo tanto, el marco puede ser despreciado.
fprintf('\n\t:CASO 4: Diseño del tren de engranajes rectos:\n');
:CASO 4: Diseño del tren de engranajes rectos:
La caja de cambios de dientes rectos del cabrestante de la grúa, se ilustra en la siguiente

Figura.
fprintf('\n\t:Analizar el diseño de cada juego de engranajes utilizando

el método AGMA.:\n');
:Analizar el diseño de cada juego de engranajes utilizando el método AGMA.:
fprintf('\n\t:Se conocen la geometría y las propiedades de cada

elemento.:\n');
:Se conocen la geometría y las propiedades de cada elemento.:
75
Pot=0.5;
N=1725;
eff=0.95;
Pent=0.475;
d=0.085;
phi=20*pi/180;
d1=0.012;
d2=0.019;
d3=0.025;
fprintf('Potencia del motor eléctrico es %g Hp',Pot)
Potencia del motor eléctrico es 0.5 Hp
fprintf('La velocidad del motor es %g RPM',N)
La velocidad del motor es 1725 RPM
fprintf('La eficiencia es %g ',eff)
La eficiencia es 0.95
fprintf('La potencia de entrada es %g Hp',Pent)
La potencia de entrada es 0.475 Hp
fprintf('El diámetro del tambor es %g m',d)
El diámetro del tambor es 0.085 m
fprintf('El de depresión de los engranajes es %g °',phi)
El de depresión de los engranajes es 0.349066 °
fprintf('Diámetro exterior de la pestaña del cojinete 1 es %g m',d1)
Diámetro exterior de la pestaña del cojinete 1 es 0.012 m
fprintf('\n\t:DATOS:\n');
:DATOS:
76
fprintf('\n\t:Se muestra caja de engranajes de la grúa de
cabrestante:\n');
:Se muestra caja de engranajes de la grúa de cabrestante:
fprintf('\n\t:Se asume:\n');
:Se asume:
fprintf('\n\t:Se asume:\n');
:Se asume:
fprintf('\n\t:Los piñones son de acero 55 Rc cementado.\n');
:Los piñones son de acero 55 Rc cementado.
fprintf('\n\t:Los engranajes son Q&T, acero 180 Bhn.\n');
:Los engranajes son Q&T, acero 180 Bhn.
Por lo tanto, por las tablas 11.6 y 11.11, tenemos:
Para el piñón y el engranaje, se tiene:
77
St=414;
st=198;
fprintf('Resistencia a la flexión St de dientes de piñón es %g MPa',St)
Resistencia a la flexión St de dientes de piñón es 414 MPa
fprintf('Resistencia a la flexión St de dientes de engranajes rectos es

%g MPa',st)
Resistencia a la flexión St de dientes de engranajes rectos es 198 MPa
Sc=1310;
sc=620;
fprintf('Tensión de contacto admisible para en piñón Sc es %g MPa',Sc)
Tensión de contacto admisible para en piñón Sc es 1310 MPa
fprintf('Tensión de contacto admisible para en engranaje sc es %g m',sc)
Tensión de contacto admisible para en engranaje sc es 620 m
Todos los engranajes y piñones están rectificados y rectificados con alta precisión:
78
fprintf('\n\t:Las cargas se aplican en el punto más alto de contacto de
un solo diente:\n');
:Las cargas se aplican en el punto más alto de contacto de un solo diente:
Decisiones de diseño: Los siguientes valores razonables de la resistencia a la flexión y al

desgaste se eligen factores para piñones y engranajes (de las tablas 11.4, 11.5, 11.7, 11.8,
11.10):
Ko=1.50;
Km=1.6;
79
KL=1.1;
KR=1.25;
Cp=191;
KT=1;
Ks=1;
CL=1.1;
Cf=1.25;
CH=1;
fprintf('El factor de corrección de sobrecarga Ko es %g ',Ko)
El factor de corrección de sobrecarga Ko es 1.5
fprintf('El factor de corrección de montaje Km es %g ',Km)
El factor de corrección de montaje Km es 1.6
fprintf('Factor de vida KL para engranajes de acero es %g ',KL)
Factor de vida KL para engranajes de acero es 1.1
80
fprintf('El factor de confiabilidad KR es %g ',KR)
El factor de confiabilidad KR es 1.25
fprintf('El factor de temperatura KT es %g ',KT)
El factor de temperatura KT es 1
fprintf('El factor de tamaño Ks es %g ',Ks)
El factor de tamaño Ks es 1
fprintf('El coeficiente elástico AGMA Cp para engranajes es %g ',Cp)
El coeficiente elástico AGMA Cp para engranajes es 191
fprintf('El factor de vida, CL es %g ',CL)
El factor de vida, CL es 1.1
fprintf('El factor de condición de la superficie Cf es %g ',Cf)
El factor de condición de la superficie Cf es 1.25
fprintf('El factor de relación de dureza CH es %g ',CH)
El factor de relación de dureza CH es 1
La velocidad de la línea de operación del polipasto a la carga máxima es, por la Ecuación
1.16,
u=745.7*(0.475)/P;
fprintf('velocidad V de la línea del polipasto a la carga máxima es %g
m/s ',V)
velocidad V de la línea del polipasto a la carga máxima es 3000 m/s
n=u/(pi*d);
fprintf('La velocidad de funcionamiento del eje del tambor es %g rpm
',d)
La velocidad de funcionamiento del eje del tambor es 0.085 rpm
Esto concuerda con los valores sugeridos por varios catálogos
Juego de engranajes I: (Pareja de engranajes 1 y 2.) El par de entrada y la carga

transmitida en el engranaje 1 son:
81
T1=7121*0.5/1725;
fprintf('El torque producido en la entrada T1 es %g N*m ',T1)
El torque producido en la entrada T1 es 2.06406 N*m
Ft1=T1*2/0.02;
fprintf('La fuerza tangencial Ft1 es %g N ',Ft1)
La fuerza tangencial Ft1 es 206.406 N
fprintf('\n\t:La carga radial es entonces:\n');
:La carga radial es entonces:
Fr1=Ft1*tan(20*pi/180);
fprintf('La fuerza radial Fr1 es %g N ',Fr1)
La fuerza radial Fr1 es 75.1256 N
La velocidad de la línea de cabeceo se determina como:
v1=pi*d1*(1725/60);
fprintf('La velocidad de la línea de cabeceo V1 es %g m/s ',v1)
La velocidad de la línea de cabeceo V1 es 1.08385 m/s
Entonces, de la curva A de la figura 11.15, el factor dinámico es:
Kv=sqrt((78+sqrt(356))/78);
fprintf('el factor dinámico Kv es %g',Kv)
el factor dinámico Kv es 1.1144
82
i=(sin(20*pi/180)*cos(20*pi/180)*4)/(2*5)
i = 0.1286
J1=0.25
J1 = 0.2500
J2=0.42
J2 = 0.4200
Np=15
Np = 15
Ng=60
Ng = 60
fprintf('\n\tEngranaje 1 (piñón):\n');
Engranaje 1 (piñón):
fprintf('\n\t Sustituyendo los valores numéricos en las Ecuaciones 11.35

y 11.36:\n');
Sustituyendo los valores numéricos en las Ecuaciones 11.35 y 11.36:
om=Ft1*Ko*Kv*(1*Ks*Km)/(14*J1*1.3e-6);
Oall=St*KL/(KT*KR);
fprintf('La tensión de flexión om en la raíz del diente es %g Pa',om)
La tensión de flexión om en la raíz del diente es 1.21329e+08 Pa
fprintf('El esfuerzo de flexión permisible Oall es %g MPa',Oall)
El esfuerzo de flexión permisible Oall es 364.32 MPa
fprintf('\n\t De manera similar, las Ecuaciones 11.42 y 11.44 conducen

a:\n');
De manera similar, las Ecuaciones 11.42 y 11.44 conducen a:
83
Oc=Cp*1000*(Ft1*Ko*Kv*Ks*Km*Cf/(14*i*20e-6))^(1/2);
Ocall=(1310*CL*CH)/(KT*KR);
fprintf('la tensión de contacto calculada Oc es %g Pa',Oc)
la tensión de contacto calculada Oc es 8.36274e+08 Pa
fprintf('la tensión de contacto admisible Ocall es %g Pa',Ocall)
la tensión de contacto admisible Ocall es 1152.8 Pa
fprintf('\n\tEngranaje 2.\n');
Engranaje 2.
fprintf('\n\t Tenemos Ft2 = Ft1 = 206 N. Sustitución de los datos\n');
Tenemos Ft2 = Ft1 = 206 N. Sustitución de los datos
fprintf('\n\t en las Ecuaciones 11.35′ y 11.36 da:\n');
en las Ecuaciones 11.35′ y 11.36 da:
om1=Ft1*Ko*Kv*Ks*Km/(14*J2*20e-6);
Oall1=(st*KL)/(KT*KR);
fprintf('La tensión de flexión om1 en la raíz del diente es %g Pa',om1)
La tensión de flexión om1 en la raíz del diente es 4.69428e+06 Pa
fprintf('El esfuerzo de flexión permisible Oall1 es %g Pa',Oall1)
El esfuerzo de flexión permisible Oall1 es 174.24 Pa
De manera similar, mediante el uso de las Ecuaciones 11.42 y 11.44
Oc1=Cp*1000*(Ft1*Ko*Kv*Ks*Km*Cf/(14*i*80e-6))^(1/2);
Ocall1=(620*CL*CH)/(KT*KR);
fprintf('la tensión de contacto calculada Oc1 es %g Pa',Oc1)
la tensión de contacto calculada Oc1 es 4.18137e+08 Pa
fprintf('la tensión de contacto admisible Ocall1 es %g Pa',Ocall1)
la tensión de contacto admisible Ocall1 es 545.6 Pa
En la medida en que σ < σall y σc < σc,all, la pareja de engranajes 1 y 2 es segura con con
respecto a las resistencias a la flexión y al desgaste AGMA, respectivamente.
84
Juegos de engranajes II y III: (Pares de engranajes 3–4 y 5–6.) El eje 2 gira a la
velocidad
n2=1725*(Np/Ng);
fprintf('La velocidad de jiro del eje 2 es %g rpm',n2)
La velocidad de jiro del eje 2 es 431.25 rpm
fprintf('\n\t Por lo tanto, para el engranaje 3 (piñón), tenemos:\n');
Por lo tanto, para el engranaje 3 (piñón), tenemos:
T3=7121*0.5/n2;
fprintf('El torque producido T3 es %g N*m ',T3)
El torque producido T3 es 8.25623 N*m
Ft3=T3*2/0.0288;
Fr3=Ft3*tan(20*pi/180);
v3=pi*0.0288*(n2/60);
fprintf('La velocidad de la línea V3 es %g m/s ',v3)
La velocidad de la línea V3 es 0.65031 m/s
fprintf('\n\t El eje 3 funciona en:\n');
El eje 3 funciona en:
n3=n2*(18/72);
fprintf('La velocidad de giro del eje 3 es %g rpm',n3)
La velocidad de giro del eje 3 es 107.812 rpm
fprintf('\n\t:Se sigue para los engranajes 5 (piñón) y 6 que:\n');
:Se sigue para los engranajes 5 (piñón) y 6 que:
T5=7121*0.5/n3;
85
fprintf('El torque producido T5 es %g N*m ',T5)
Ft5=T5*2/0.0375;
Fr5=Ft5*tan(20*pi/180);
v5=pi*0.0375*(n3/60);
fprintf('La velocidad de la línea V5 es %g m/s ',v5)
fprintf('\n\t:El eje de salida gira a:\n');
:El eje de salida gira a:
n4=n3*(Np/Ng)
n4 = 26.9531
fprintf('La velocidad de jiro del eje de salida es %g rpm',n4)
La velocidad de jiro del eje de salida es 26.9531 rpm
La relación de velocidad entre los ejes de salida y entrada (o engranajes 6 y 1) del tren de
engranajes ahora se puede obtener como:
rs=(-Np/Ng)*(-18/72)*(-15/60)
rs = -0.0156
fprintf('\n\t:Aquí, el signo menos significa que el \n');
:Aquí, el signo menos significa que el
fprintf('\n\t:piñón y el engranaje giran en direcciones opuestas.\n');
:piñón y el engranaje giran en direcciones opuestas.
86
fprintf('\n\t:CASO 5: Diseño de ejes de caja de cambios:\n');
:CASO 5: Diseño de ejes de caja de cambios:
Determinar:
a) El factor de seguridad n para el eje utilizando la máxima energía de distorsión. teoría

b)Los desplazamientos rotacionales o pendientes en los cojinetes
c) Las tensiones en la chaveta.
%Usando el S.I
Ft=206;Fr=75;T=2.06;a=0.066;b=0.084;
L=150;d=0.006;dp=0.020;D=0.012;w=0.0024;
Lk=0.025;I=pi/64*(D^4-d^4)
I = 9.5426e-10
%Suposiciones
%Se usa Acero 1030CD
Su=520*10^6; Sy=440*10^6; E=210*10^9;
kf=2;
f.s=3; %factor de seguridad
%Solución
%a)
Mc=8.11;
Tc=2.06;
%Momentos y pares emdios y alternos
Mm=0;Ma=8.11; Tm=2.06;Ta=0;
%Limite de resistencia modificado
%Donde
Cf=4.51*((Su*10^-6)^-0.265)
Cf = 0.8599
Cr=0.76
Cr = 0.7600
Cs=0.85
Cs = 0.8500
Ct=1
Ct = 1
Sep=0.5*Su
87
Sep = 260000000
%Por eso
Se=Cf*Cr*Cs*Ct*(1/kf)*Sep
Se = 7.2212e+07
n=Su/(32/(pi*(D^3*(1-(d/D)^4)))*(sqrt((Su*Ma/Se)^2)+sqrt(3/4*(Tm)^2)))
n = 1.3742
%b)
thetaA=-Ft*a*b*(L+b*10^3)/(6*E*I*L)
thetaA = -0.0015
thetaB=Ft*a*b*(L+a*10^3)/(6*E*I*L)
thetaB = 0.0014
%c)
tau=Ft/w/Lk
tau = 3.4333e+06
Sys=0.577*Sy
Sys = 2.5388e+08
tau_total=Sys/f.s
tau_total = 8.4627e+07
%end
fprintf('\n\t:CASO 6: Selección del eje y cojinete de la caja de

cambios:\n');
:CASO 6: Selección del eje y cojinete de la caja de cambios:
El cojinete de bolas con pestaña del eje de entrada en la caja de engranajes (ver Caso
Estudio 18.4) de una grúa cabrestante. Analizar la capacidad de carga del rodamiento.
Como el eje tiene un diámetro de 12 mm y opera a 1725 rpm. La vida nominal es de 30 kh.
Suposiciones: Las cargas de empuje son insignificantes. Los cojinetes en ambos extremos
del eje se toman para ser ranura profunda idéntica a la serie 02 y sujeta a carga de choque
ligera. El interior anillo gira.
88
%Usando el S.I
d=0.0012; %metros
n=1725; %rpm
%Solución
RA=sqrt(42^2+115.4^2)
RA = 122.8054
RB=sqrt(33^2+90.6^2)
RB = 96.4228
Fa=0;
Fr=122.8; %Newton
Ks=1.5; %de la tabla 10.8
X=1.0; Ygamma=0 %Tabla 10.6
Ygamma = 0
V=1; %De la seccion 10.14

P=Ks*X*V*Fr
P = 184.2000
%Usando la ecuación 10.30

L10=30000;
a=3;
C=P*(60*n*L10/10^6)^(1/a)
C = 2.6873e+03
fprintf('\n\t:CASO 7: Diseño de tornillo para gancho giratorio:\n');
:CASO 7: Diseño de tornillo para gancho giratorio:
El gancho de grúa de acero sostenido por un muñón o travesaño como se muestra en la

figura 18.7 es clasificado en P = 3 kN. Determine la longitud necesaria de la tuerca Ln.
Observe que un empuje de bola El rodamiento permite la rotación del gancho para
posicionar la carga. La raza inferior de la El rodamiento y un tercer anillo (inferior) tienen
89
superficies esféricas coincidentes para permitir la autoalineación del gancho con la carga
del rodamiento. Por lo general, el tamaño del rodamiento seleccionado para una carga
determinada y el servicio tiene dimensiones estandarizadas internacionalmente.
P=3000; %Newton
%Usando el S.I
%Suposiciones
rho=0.00175;
d=0.012;
dm=0.010925;
dr=0.00985;
h=0.5*(d-dr);
Sy=420*10^6;
Kt=3.5;
n=5;
%Solución
Ln=n/Sy*Kt*P*rho/(pi*dm*h)
Ln = 0.0059
Sys=0.577*Sy
Sys = 2.4234e+08
b=rho/8+2*h*tan(pi/6)
b = 0.0015
Ln=(n/Sys)*Kt*P*rho*3/(2*pi*d*b)
Ln = 0.0103
fprintf('\n\t:CASO 8: Análisis de diseño de gancho giratorio:\n');
90
:CASO 8: Análisis de diseño de gancho giratorio:
El gancho de una grúa para la grúa de cabrestante, que se muestra en la figura 18.8a,
tiene una capacidad nominal de P = 3 kN. Determinar las tensiones tangenciales en los
puntos A y B utilizando la fórmula de Winkler. Tenga en cuenta que, para una gran número
de ganchos de grúa fabricados, la sección crítica AB se puede aproximar bastante a un
área trapezoidal con media elipse en el radio interior y un arco de círculo en el radio
exterior, como se muestra en la figura 18.8b. La solución para ganchos de grúa
estandarizados se agiliza mediante programas informáticos fácilmente disponibles.
P=3000; %Newton
%Usando el S.I
%Suposiciones
%La sección crítica AB se toma como trapezoidal
%Dado
ri=0.020; b1=0.030; b2=0.010; h=0.042; n=5; Sy=210*10^6 %tabla B.3)
Sy = 210000000
%Solucion
A=0.5*(b1+b2)*h %área transversal
A = 8.4000e-04
y=h*(b1+2*b2)/(3*(b1+b2)) %La distancia al centroide C desde el

borde interior
y = 0.0175
r=ri+y
r = 0.0375
91
ro=ri+h;%, el radio del eje neutro
R=A*h/((b1*ro-b2*ri)*log(ro/ri)-h*(b1-b2))
R = 0.0340
e=r-R
e = 0.0035
sigma_theta_A=P/A*(1+r*(R-ri)/e/ri) %Los esfuerzos circunferenciales

en A
sigma_theta_A = 3.0207e+07
sigma_theta_B=P/A*(1+r*(R-ro)/e/ro) %Los esfuerzos circunferenciales

en A
sigma_theta_B = -1.3642e+07
fprintf('\n\t:CASO 9: Diseño de unión soldada C:\n');
:CASO 9: Diseño de unión soldada C:
La unión soldada C, con filetes idénticos a ambos lados del marco vertical del marco de la
grúa del cabrestante, está bajo una carga excéntrica plana en la articulación, como se
muestra en la figura:
fprintf('\n\t:Determine el tamaño de la soldadura h en la junta:\n');
:Determine el tamaño de la soldadura h en la junta:
Datos:
L1=0.100 %(metros)
L1 = 0.1000
L2=0.150
L2 = 0.1500
92
e=1.5
e = 1.5000
P=3*10^3%Newton
P = 3000
Se asume que:
Se utiliza una varilla de soldadura E6010 con un factor de seguridad
n = 2,2.
n = 2
ans = 2
El marco de la grúa se toma como una columna rígida.
DCL
Propiedades del área. El centroide del grupo de soldadura está dado por:
%Solucion
X=0.020
X = 0.0200
93
Y=0.045%centroide
Y = 0.0450
T=P*e
T = 4500
%momentos de inercia
Ix=420.833*10^-12 %t
Ix = 4.2083e-10
Iy=431.250*10^-12 %t
Iy = 4.3125e-10
J=Ix+Iy %t mm^4
J = 8.5208e-10
Como hay filetes a ambos lados de la columna, las propiedades del área se obtienen de la
tabla:
se multiplican por 2
Sy=345*10^6 %Tabla 15.8
Sy = 345000000
de donde t = 3,59 mm.
t=281*10^3*n/0.5/Sy
t = 0.0033
h=t/0.707
h = 0.0046
94
4.2.2Resultados de Ejecución de Programa
Se muestran los valores obtenidos después de la ejecución del programa teniendo en

cuenta las ecuaciones que se plantearon anteriormente.
:::DISEÑO DE GRÚA DE PISO CON CABRESANTE ELÉCTRICO:::

::::::::DISEÑO DE ELEMENTOS DE MÁQUINAS II ::::::::
::::::::DOCENTE:Dr.JORGE OLÓRTEGUI YUME::::::::
----------------------------------------------------------
::::::::Universidad Nacional de trujillo, Ingeniería
Mecánica::::::::
:::::Wilson R. Castillo, Jesús A. Cenas, Ayrton E. Yovera,
Nicolás L. Bartolo, Carlos M. Peña, Wilmer H. Herreros,
Yover H. De La Cruz, Luis M. Medina, Edwin Y. Vera.:::::
Por razones de seguridad, el sistema de accionamiento
incluye un limitador de par unido a un tambor y permite
que la grúa no levante más que la carga de trabajo (P)
::*****************************************************::
:Calculando los pesos de las piezas:
El peso de w5 es 84.5 N
:SOLUCIÓN:
:Las fuerzas de reacción RA Y RB que actúan sobre
:las ruedas, se determinan aplicando condiciones de
La reacción RA en A es 2746.75 N
La reacción RB en B es 665.5 N
:Tener en cuenta que, esas reacciones son cuando P=0.:
:Para el factor de seguridad nt, se tiene la condición
:que la sumatoria de momentos Mz=0 en el punto A.:
:Esto demuestra que estara en equilibrio
:CASO 2: Análisis de diseño del brazo CD:
:Determinar el esfuerzo máximo y el factor de:
:seguridad frente a la fluencia.:
:cual es la deflexión bajo la carga usando el método de
superposición?:
:Las propiedades del área de la sección
:transversal de la viga tubular son:
El Àrea es 0.001656 m^2
:El esfuerzo de flexión máximo en la parte superior
de la fibra exterior de sección a través de C es igual a 1.15655e+08
Pa
95
:Por tanto:
:El factor de eguridad es:
:Se considera la deflexión υD en el extremo
:CASO 3: Deflexión del brazo CD debido a flexión y corte:
:Encuentra el deflexión en el extremo libre D aplicando el
método de la energía:
:en función de las dimensiones y la carga del marco se conocen
del estudio de caso 1:
:se tiene:
Suposición:
:La carga es estática:
Requisito:
:Se consideran las flechas debidas a la flexión y cortante
transversal:
El momento y cortante fuerza, en una sección arbitraria x
distancia
dM1dP =
dV1dP =

f1 =
f2 =
VD = 0.0087
:CASO 4: Diseño del tren de engranajes rectos:
:Analizar el diseño de cada juego de engranajes utilizando el
método AGMA.:
:Se conocen la geometría y las propiedades de cada elemento.:
La efeiciencia es 0.95
:DATOS:
:Ae muestra caja de engranajes de la grúa de cabrestante:
:Se asume:
:Se asume:
:Los piñones son de acero 55 Rc cementado.
:Los engranajes son Q&T, acero 180 Bhn.
:Las cargas se aplican en el punto más alto de contacto de un
solo diente:
96
El coeficientes elásticos AGMA Cp para engranajes es 191
el factor dinàmico Kv es 1.1144
i = 0.1286
J1 = 0.2500
J2 = 0.4200
Np = 15
Ng = 60
Sustituyendo los valores numéricos en las Ecuaciones 11.35 y
11.36:
Engranaje 2.
:Se sigue para los engranajes 5 (piñón) y 6 que:
:El eje de salida gira a:
n4 = 26.9531
rs = -0.0156
:Aquí, el signo menos significa que el
:piñón y el engranaje giran en direcciones opuestas.
:CASO 5: Diseño de ejes de caja de cambios:
I = 9.5426e-10
Cf = 0.8599
Cr = 0.7600
97
Cs = 0.8500
Ct = 1
Sep = 260000000
Se = 7.2212e+07
n = 1.3742
thetaA = -0.0015
thetaB = 0.0014
tau = 3.4333e+06
Sys = 2.5388e+08
:CASO 6: Selección del eje y cojinete de la caja de cambios:
RA = 122.8054
RB = 96.4228
Ygamma = 0
P = 184.2000
C = 2.6873e+03
:CASO 7: Diseño de tornillo para gancho giratorio:
Ln = 0.0059
Sys = 2.4234e+08
b = 0.0015
Ln = 0.0103
:CASO 8: Análisis de diseño de gancho giratorio:
Sy = 210000000
A = 8.4000e-04
y = 0.0175
r = 0.0375
R = 0.0340
e = 0.0035
:CASO 9: Diseño de unión soldada C:
:Determine el tamaño de la soldadura h en la junta:
L1 = 0.1000
L2 = 0.1500
e = 1.5000
P = 3000
n = 2
ans = 2
X = 0.0200
Y = 0.0450
T = 4500
Ix = 4.2083e-10
Iy = 4.3125e-10
J = 8.5208e-10
Sy = 345000000
t = 0.0033
h = 0.0046
4.3 Elaboración de Modelo en SolidWorks
4.3.1 Resultados de Ejecución del Modelo
Se muestra el ensamblaje total de la grúa de piso con cabrestante eléctrico donde

se aprecian todas sus componentes.
98
Figura 9. Ensamblaje total de la grúa.
5. SELECCCION DE COMPONENTES Y/O INSUMOS, CONSUMIBLES
En la siguiente tabla se muestran los componentes para la construcción de la Grúa

de piso con cabrestante eléctrico, se eligieron debido a la utilidad además de sus
propiedades.
Tabla 18. Componentes para la construcción de la grúa.
COMPONENTE
Motor eléctrico
Cabrestante de tambor
Interruptor de control
Polea de 60 mm (2 1/2")
Garrucha E&M Giratoria Pesada PU
99
Garrucha De 4x2 Con Rueda De Poliuretano con freno
Cable
Gancho Giratorio
Volante
Acoplamiento de brida Motor Eje 12m
Acoplamiento de brida Motor Eje 25m
Chumaceras
Rodamientos con pestaña ovalada
6. DESCRIPCION GENERAL DE PLANOS
6.1 Caja de engranajes
En el siguiente boceto se muestra el plano general de la caja de engranajes

utilizado para la construcción de la grúa de piso con cabrestante eléctrico. Este diseño fue
elaborado en el software de SolidWorks 2020.
100
Figura 10. Plano general (Caja de engranajes)
101
6.2 Grúa de piso con cabrestante eléctrico.
En el siguiente boceto se muestra el plano general de la grúa de piso con cabrestante eléctrico. Este diseño fue elaborado en el software de
SolidWorks 2020.
Figura 11. Plano general (Grúa de piso con cabrestante eléctrico)
102
7. PRESUPUESTO
En la siguiente tabla se muestra la cotización de los distintos elementos utilizados en el diseño y construcción de una Grúa de piso con
cabrestante eléctrico, esta selección se obtuvo de distintos catálogos que se encuentran en el mercado.
Tabla 19. Cotización de los elementos utilizados en el diseño.
COMPONENTE MODELO MARCA PRECIO UNITARIO CANTIDAD TOTAL S/.

S/.
Motor eléctrico 0.5HP 220 -440 WEG 496.09 1 496.09
V/50V
Cabrestante de tambor _ TOUPU 99.9 1 99.9
Interruptor de control BU082 Bematik 52.83 1 52.83

Polea de 60 mm (2 1/2") SPZ/Z/10 - 37 2 74
Garrucha E&M Giratoria Pesada PU _ E&M METAL 120 2 240

INDUSTRY
Garrucha De 4x2 Con Rueda De _ MULTIRUEDAS 140 2 280

Poliuretano con freno 3000 E.I.R.L
Cable TIPO JIRAFA Fulton 14.7 3m 44.1
Gancho Giratorio S-3322B Ucreative 95.21 1 95.21
Volante _ - 40 1 40
Acoplamiento de brida Motor Eje H13D16 - 52.52 1 52.52
12m
103
Acoplamiento de brida Motor Eje H13D17 - 77 1 77
25m
Chumaceras UCPX05-16 UCFC205 125 2 250
Rodamientos con pestaña ovalada FYTB-12 TF SKF 90.04 2 180.08
TOTAL 2849.41
104
8. RESULTADOS, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Después de realizar los análisis respectivos utilizando diversas ecuaciones para el

tema de diseño de la grúa de piso con cabrestante eléctrico, se obtuvieron los siguientes
resultados mediante el uso del Matlab.
::*****************************************************::
: Calculando los pesos de las piezas:
PESO MAGNITUD UNIDADES
W1 195 Newton
W2 260 Newton
W3 130 Newton
W4 65 Newton
W5 84.5 Newton
: Las fuerzas de reacción RA Y RB que actúan sobre
: Las ruedas, se determinan aplicando condiciones de
REACCION MAGNITUD UNIDADES
Ra 2746.75 Newton
Rb 665.5 Newton
: Tener en cuenta que, esas reacciones son cuando P=0.:
105
: Para el factor de seguridad nt, se tiene la condición
: que la sumatoria de momentos Mz=0 en el punto A.:
: Esto demuestra que estara en equilibrio
: CASO 2: Análisis de diseño del brazo CD:
: Determinar el esfuerzo máximo y el factor de:
: seguridad frente a la fluencia.:
: cuál es la deflexión bajo la carga usando el método de

superposición?:
: Las propiedades del área de la sección
: transversal de la viga tubular son:
El Área es 0.001656 m^2
: El esfuerzo de flexión máximo en la parte superior
de la fibra exterior de sección a través de C es igual a 1.15655e+08

Pa
: Por tanto:
106
:El factor de eguridad es:
: Se considera la deflexión υD en el extremo
: CASO 3: Deflexión del brazo CD debido a flexión y corte:
: Encuentra la deflexión en el extremo libre D aplicando el

método de la energía:
: en función de las dimensiones y la carga del marco se conocen

del estudio de caso 1:
:se tiene:
Suposición:
: La carga es estática:
Requisito:
: Se consideran las flechas debidas a la flexión y cortante

transversal:
El momento y cortante fuerza, en una sección arbitraria x

distancia
dM1dP = -x
dV1dP = 1
f1 = (65x’2+Px)x
f2 = P+130x
VD = 0.0087
107
: CASO 4: Diseño del tren de engranajes rectos:
: Analizar el diseño de cada juego de engranajes utilizando el

método AGMA.:
: Se conocen la geometría y las propiedades de cada elemento.:
La eficiencia es 0.95
: DATOS:
: Ae muestra caja de engranajes de la grúa de cabrestante:
: Se asume:
: Se asume:
: Los piñones son de acero 55 Rc cementado.
: Los engranajes son Q&T, acero 180 Bhn.
: Las cargas se aplican en el punto más alto de contacto de un

solo diente:
108
Los coeficientes elásticos AGMA Cp para engranajes es 191
: La carga radial es entonces:
el factor dinámico Kv es 1.1144
i = 0.1286
J1 = 0.2500
J2 = 0.4200
Np = 15
Ng = 60
109
Sustituyendo los valores numéricos en las Ecuaciones 11.35 y
11.36:
Engranaje 2.
: Se sigue para los engranajes 5 (piñón) y 6 que:
110
: El eje de salida gira a:
n4 = 26.9531
rs = -0.0156
: Aquí, el signo menos significa que el
: piñón y el engranaje giran en direcciones opuestas.
: CASO 5: Diseño de ejes de caja de cambios:
I = 9.5426e-10
Cf = 0.8599
Cr = 0.7600
Cs = 0.8500
Ct = 1
Sep = 260000000
Se = 7.2212e+07
n = 1.3742
thetaA = -0.0015
thetaB = 0.0014
tau = 3.4333e+06
Sys = 2.5388e+08
111
: CASO 6: Selección del eje y cojinete de la caja de cambios:
RA = 122.8054
RB = 96.4228
Ygamma = 0
P = 184.2000
C = 2.6873e+03
: CASO 7: Diseño de tornillo para gancho giratorio:
Ln = 0.0059
Sys = 2.4234e+08
b = 0.0015
Ln = 0.0103
: CASO 8: Análisis de diseño de gancho giratorio:
Sy = 210000000
A = 8.4000e-04
y = 0.0175
r = 0.0375
R = 0.0340
e = 0.0035
: CASO 9: Diseño de unión soldada C:
: Determine el tamaño de la soldadura h en la junta:
L1 = 0.1000
L2 = 0.1500
112
e = 1.5000
P = 3000
n = 2
ans = 2
X = 0.0200
Y = 0.0450
T = 4500
Ix = 4.2083e-10
Iy = 4.3125e-10
J = 8.5208e-10
Sy = 345000000
t = 0.0033
h = 0.0046
113
CONCLUSIONES
- Se realizó el diseño de una grúa de piso con cabrestante eléctrico, pasando por
los elementos mecánicos que permiten a esta realizar sus funciones; así como
un cálculo mediante los programas Matlab y SolidWorks de la estructura de la
misma.
- Los resultados obtenidos a través de la simulación en Matlab coinciden con

los obtenidos de forma analítica, lo que conlleva a que el diseño de la grúa de
piso con cabrestante eléctrico ha sido eficiente.
- Las grúas de piso con cabrestante eléctrico como cualquier máquina están
compuestas por una cantidad de elementos muy grande como se ha podido
comprobar. El diseño de todos estos elementos es una tarea complicada y que
requeriría de mucho tiempo por lo que se han nombrado las características y
aspectos principales de estos elementos con tal de poder realizar su selección
de catálogos de acuerdo al funcionamiento esperado.
- Se determinó que los materiales utilizados son los adecuados ya que cumplen
con todos los parámetros para el diseño, además de poseer un costo adecuado.
- Según la cotización realizada para este proyecto, no se sobrepaso el valor

considerado en la lista de exigencias (Tabla 1)
114
REFERENCIAS
➢ Olortegui Yume, J. (2021) Notas de clases – Diseño de Elementos de Maquinas II.

Universidad Nacional de Trujilo. Trujillo, Peru
➢ ITEA. Programa europeo de formación en cálculo y diseño de la construcción en acero.
Tomo 15. Estructuras tubulares. San Sebastián: Bellisco, 1997.
➢ ITEA. Programa europeo de formación en cálculo y diseño de la construcción en acero.
Tomo 16. Sistemas estructurales: Edificios. San Sebastián: Bellisco, 1997.
➢ THE STEEL CONSTRUCTION INSTITUTE. Best practice in steel construction.
Industrial buildings. 2008. ISBN 978-1-85942-063-8.
➢ Budynas, R. G., & Nisbett, J. K. (2012). Diseño en ingeniería mecánica de Shigley (Vol.
6). McGraw-Hill Interamericana.
➢ MONFORT LLEONART, J. Estructuras metálicas para edificación. Tomo I. Valencia:
Universidad Politécnica de Valencia, 2002.
➢ IGLESIAS, G y otros. Guía de diseño para estructuras en celosía resueltas con perfiles
tubulares de acero. España: ICT, 2004.
ANEXOS
Anexo No 1: Evaluación de cumplimiento de integrantes de grupo
INTEGRANTES APORTE
Castillo Obeso, Wilson Roger 100%
Cenas Rodríguez, Jesús Antonio 100%
Peña Paredes, Carlos Miguel 100%
Medina Sifuentes, Luis Miguel 100%
Yovera Paredes, Airton Elias 100%
Leyva Bartolo, Miguel Nícolas 100%
De la Cruz Marceliano, Yober Henrry 100%
Huaman Herreros, Wilmer 100%
Vera Gonzales, Edwin Yordi 100%
115
Anexo No 2: Norma
Para el cálculo de la estructura se pueden aplicar los eurocódigos referentes a las

estructuras metálicas dedicadas al soporte de grúas.
1. Normas nacionales
a) NTP E.090 –2009 - Estructuras Metálicas, La utilizaremos para el diseño y
montaje de estructuras metálicas, utilizando el criterio del método de factores de
Carga y Resistencia (LRFD). Esta norma se refiere a aquellos elementos de acero
de cualquier sistema estructuras que sean parte esencial para soportar fuerzas
externas y cargas gravitacionales.
b) NTP E.030 - 2018 – Diseño Sismo resistente, Establece las condiciones mínimas
para que cualquier estructura diseñada tenga un comportamiento sísmico acorde
con los principios de diseño, los cuales deben evitar pérdidas de vidas humanas,
asegurar la continuidad de cualquier estructura básica y minimizar los daños a la
propiedad.
c) NTP E.020 – 2006 – Cargas, Nos indicará las cargas mínimas que deberá resistir
la estructura como consecuencia de su uso previsto. Las cargas actuantes no deben
causar esfuerzos ni deformaciones que excedan lo permitido por cada material
estructural.
2. Normas internacionales
a) AISC – 360, Specification for Structural Steel Building (2016), Estados Unidos,
nos proporciona diferentes parámetros de diseño para el diseño por tensiones
admisibles (ASD) y para el diseño por factores de carga y resistencia (LRFD). Se
ha desarrollado esta normativa para proporcionar una práctica uniforme en el
diseño de estructuras de acero. Fue escrito por el American Institute of Steel
Construction, fundado en 1921, el cual es el organismo de los Estados Unidos
encargado de las normas para la industria.
b) AISC 15th-16, Steel Construction Manual (2016), Estados Unidos, La presente
norma en su última actualización presenta las dimensiones y propiedades de los
perfiles estructurales de acero utilizados en el diseño y construcción de estructuras
de este material. En las propiedades de cada perfil de acero encontraremos su área,
dimensiones, inercias, propiedades torsionales, etc., todo dependiendo de la forma
del perfil que utilicemos.
116
Anexo No 4: Catálogos
MOTOR MARCA WEG DE 0.5 HP
Extraído de: https://static.weg.net/medias/downloadcenter/h35/h2b/WEG-w22-motor-electrico-monofasico-50070884-brochure-spanish-web.pdf
117
RODAMIENTOS SKF
Extraído de: https://www.skf.com/binaries/pub201/Images/0901d19680416953-Rolling-bearings---17000_1-ES_tcm_201-121486.pdf
118
PERNOS Y TUERCAS
119
Extraído de: https://italica.pe/wp-content/uploads/2020/08/CATALOGO-ITALICA.pdf
120
CABLES METALICOS
Extraído de: https://www.anixter.com/content/dam/anixter/resources/catalogs/anixterjorvex-catalogo-cala-peru-may-2017.pdf
121
GANCHOS
Extraído de: https://www.aggrupo.mx/public/cargas/categorias/obj27/Ganchos___CM_Crosby_Peerless__Miller__.pdf
122
CHUMACERAS
Extraído de: https://koyola.com.pa/pdf/chumaceras/2.pdf
123
POLEAS
124
125
126
127
128
129
130
131
132
ACEITES PARA RODAMIENTOS
Extraído de: https://www.diceltro.com/wp-

content/uploads/2017/10/isb_cuscinetti_e_componenti_bearings_e_components1.3.15.pdf
133
ACEITES PARA CAJA DE CAMBIO
Extraído de: https://www.repsol.com/content/dam/repsol-corporate/es/productos-y-

servicios/lubricantes-documentos/navigator-ll-sae-40.pdf
134
Anexo No 3: Cotización
Costo de tornillos piezas estandarizadas

Item Diametro Longitud (mm) Precio unitario S/. Cantidad Subtotal
Tornillo hexagonal M5 16 0.17 16 2.72
Arandela M5 _ 0.05 16 0.8
Arandela M12 _ 0.15 10 1.5
Tuerca M5 _ 0.08 16 1.28
Tuerca M12 _ 0.17 10 1.7
TOTAL 13.02
Costo de materiales y fabricación

PRECIO PRECIO
TOTAL POR
CODIGO PIEZA CANTIDAD MATERIAL MANUFACTURA
PIEZA (S/.)
(S/.) (S/.)
UNE-EN Plancha de Fierro Acero
2.8 m^2 784 250 1034
10025-6 Negro 1 x 0.5 m 12.7 mm
TUBO RECTANGULAR LAC
ASTM A 500/A
A500 X 6.0 mm X 6 MT. (2" 2 tbs. 240 40 280
500 M
X 4")
ASTM A 500/A
Tubo circular de 1"x1.8mm 1m 12.74 10 22.74
500 M
TOTAL 1336.74
Costo de consumibles
PRECIO
SUBTOTAL
COMPONENTE MARCA UNITARIO CANTIDAD
S/.
S/.
Aceites para caja de NAVIGATOR II
21.5 3 64.5
transmisión SAE 40
Soldadura E6010 LINCOLN 13 3 KG 39
TOTAL 103.5
135
Costo de engranajes
Modulo m Numero de Diámetro de Ancho de cara Costo
(mm) dientes N paso d (mm) b (mm) Unitaro (S/.)
Engranaje 1 (piñón) 1.3 15 20 14 35.84
Engranaje 2 1.3 60 80 14 136.66
Engranaje 3 (piñón) 1.6 18 28.8 20 65.62
Engranaje 4 1.6 72 115.2 20 261.19
Engranaje 5 (piñón) 2.5 15 37.5 32 43.47
Engranaje 6 2.5 60 150 32 257.59
TOTAL 800.37
PRESUPUESTO TOTAL S/. 5103.04
136
Anexo No 4: Tabla
Caja de engranajes
Las especificaciones técnicas se muestran en el siguiente grafico
FIGURA 4 Caja de engranajes de la grúa de cabrestante que se muestra en la Figura 1.
TABLA 1
Datos para la caja de cambios de la figura 4
Modulo m Numero de dientes Diámetro de paso d Ancho de cara b
(mm) N (mm) (mm)
Engranaje 1 (piñón) 1.3 15 20 14
Engranaje 1 1.3 60 80 14
Engranaje 1 (piñón) 1.6 18 28.8 20
Engranaje 1 1.6 72 115.2 20
Engranaje 1 (piñón) 2.5 15 37.5 32
Engranaje 1 2.5 60 150 32
137
UNIVERSIDAD ESCUELA DE
NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECÁNICA
Anexo No 5: Plano General (Equipo Ensamblado)
138
139
Anexo No 6: Plano General Explotado
140
141
Anexo No 7: Planos de Despiece
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
Anexo No 8: Enlaces del archivo de diseño, código y video
A continuación, se presenta un enlace drive, donde se podrá encontrar la carpeta

del video de exposición, e diseño y los planos, el código, la cotización, así como la
traducción del documento.
https://drive.google.com/drive/folders/1JhFp641tN0fnI5VwXAK7HDVV0VNVF417
Link únicamente del vídeo.
https://drive.google.com/drive/folders/1jjZ-hC78GgReVp1Y3breqdVy7DeElBtU
152

Grupo 03 - Examen Parcial 3

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE

DISEÑO DE UNA GRÚA DE PISO CON

Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

- Castillo Obeso, Wilson Roger

Tabla 1. Lista de exigencias. ........................................................................................ 9

Figura 1. Momentos de inercia de la soldadura paralela al eje "y".............................. 26

𝑊𝑖 Pesos De Las Piezas De La Estructura 𝑁

𝐿𝑖 Longitudes De Las Piezas De La Estructura 𝑚

𝑆𝑦 Esfuerzo De Fluencia 𝑀𝑃𝑎

𝐸 Módulo De Elasticidad 𝐺𝑃𝑎

𝑀 Momento Flector 𝑁∗𝑚

𝜎𝑚𝑎𝑥 Esfuerzo De Flexión Máximo 𝑀𝑃𝑎

𝑄𝑚𝑎𝑥 Primer Momento De Área 𝑚3

𝜏𝑚𝑎𝑥 Esfuerzo Cortante Máximo 𝑀𝑃𝑎

𝑆𝑡 Resistencia A La Flexión De Dientes De Engranaje 𝑀𝑃𝑎

𝑆𝐶 Resistencia A La Fatiga Superficial 𝑀𝑃𝑎

𝐶𝑃 Coeficiente Elástico √𝑀𝑃𝑎

𝐶𝑓 Factor De Condiciones De Superficie -

𝑉 Velocidad De La Línea De Operación Del Polipasto 𝑚/𝑠

𝑁 Velocidad Del Eje Del Tambor 𝑟𝑝𝑚

𝑇1 Par De Entrada 𝑁∗𝑚

𝐹𝑟𝑖 Carga Radial 𝑁

𝑉𝑖 Velocidad De La Línea 𝑚/𝑠

𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 Esfuerzo De Flexión Permisible 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝐶 Esfuerzo De Contacto 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝐶𝑝𝑒𝑟𝑚 Esfuerzo De Contacto Permisible 𝑀𝑃𝑎

𝑆𝑒 Límite De Resistencia Modificado 𝑀𝑃𝑎

𝑆𝑒′ Límite De La Resistencia De La Muestra De Ensayo 𝑀𝑃𝑎

𝐾𝑠𝑏 , 𝐾𝑠𝑡 Factores De Impacto De Flexión Y Torsión -

𝑀𝑚 , 𝑇𝑚 Momento Flector Y Par Medio 𝑁∗𝑚

𝑀𝑎 , 𝑇𝑎 Momento Flector Y Par Alternante 𝑁∗𝑚

𝑆𝑦𝑠 Límite Elástico Cortante 𝑀𝑃𝑎

𝐶 Capacidad De Carga Del Rodamiento 𝐾𝑁

𝐾𝑡 Factor De Concentración De Tensiones -

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