Leyes de control motor,

por Schneider Electric

Desde el control U/F hasta
el Control Vectorial en Cascada
Adaptativo - (ACVC)
White Paper
por Jordi Belzunce

Resumen ejecutivo
A pesar de que el uso de accionamientos y sistemas
eléctricos/electrónicos en la industria, así como las
leyes de control en motores asíncronos, tienen una larga
trayectoria, sigue habiendo un amplio desconocimiento
práctico y útil al respecto. En ocasiones, esta falta
de conocimiento puede llevar a tomar una decisión
inadecuada a la hora de elegir la mejor ley de control
motor para una aplicación y/o sistema. En el siguiente
artículo técnico, se esclarecen algunos conceptos clave
para comprender y aplicar mejor algunas de estas
técnicas o leyes de control en motores asíncronos.
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Introducción A modo de breve introducción, partimos de la base de que, durante varias décadas,
se han utilizado nuevos dispositivos y técnicas (o leyes) de control para tratar de
conseguir que los motores asíncronos tuviesen el mismo comportamiento dinámico
y el mismo nivel de precisión en el control que los motores de corriente continua (C.C.)
Por este motivo, se considera al motor de C.C. un sistema muy sencillo y preciso en
cuanto a las exigencias de un control de Velocidad y Par, ya que actúa en el control
de la Velocidad variando la tensión c.c. en bornes del motor y/o variando el flujo
del campo. El Par es siempre proporcional de forma lineal a la corriente aplicada al
inducido y al flujo del motor C.C, por lo que se puede controlar actuando sobre Iind
(int.inducido) y/o sobre la Ie (int.de excitación).

Figura 1
Sección de motor eléctrico

Con las técnicas de control llamadas de “control vectorial” o de orientación de

campo, se incorporan µProcesadores muy rápidos, capaces de realizar cálculos muy
complejos y que hacen posible que el motor de inducción o asíncrono se controle
y se comporte como un motor C.C., para permitir su uso en aplicaciones de grandes
requerimientos o prestaciones dinámicas. Estas técnicas de control ya se empezaron
a desarrollar en Alemania a principios de la década de 1980, y a partir de 1990 se
incorporaron en los primeros variadores de frecuencia de control electrónico.

Con todo ello, y teniendo en cuenta que el comportamiento dinámico del motor
asíncrono queda definido por un sistema de ecuaciones no lineales de orden elevado,
se puede concluir que el control de los motores asíncronos resulta mucho más
complejo que el de los motores de C.C.

Esta modelización del motor asíncrono se basa en la teoría de vectores espaciales

o la teoría de los “ejes dq” en cuadratura (transformación de una máquina trifásica
en máquina bifásica equivalente).

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Figura 2
Transformación de las
corrientes del estator al del
bobinado “dq” equivalente
en duadratura.

Ambas teorías trabajan con notación vectorial, es decir, con módulo y ángulo. Este
sistema de control, mediante complejos sistemas matemáticos, controla y orienta los
componentes o vectores magnetizantes (Iø), y productor de par (IM) corriente motriz
de la corriente de estator, de manera independiente, para conseguir que el resultado
sea en todo momento la obtención del máximo par del motor (ángulo 90º).

A continuación, pasamos a describir toda una serie de leyes de control motor para
motores asíncronos, ya que en la última generación de variadores plataformas (Altivar
Process y Altivar Machine) se pueden utilizar diferentes tipos de leyes dependiendo
de las aplicaciones y el tipo de carga.

Hay dos familias principales para las leyes de control de motor asíncrono en las
plataformas Altivar Process y Altivar Machine.

Se pueden utilizar diferentes tipos de leyes dependiendo de las aplicaciones

y el tipo de carga.

Volt / Hertz: Leyes estándar de control vectorial (UF-VC)

• El algoritmo se basa en el control de vectores de flujo sin regulación
de bucle de velocidad.
• Existen diferentes tipos de leyes estándar dependiendo de las aplicaciones
y los tipos de carga.

Leyes de control de vectores de flujo (VVC o FVC)

• Se basan en el algoritmo de control vectorial de flujo completo
con regulación de bucle de velocidad.
• Se utilizan principalmente para ciclos de trabajo carga pesada
y aplicaciones dinámicas.
• Control de motor de bucle abierto o cerrado están disponibles.

1 - El Volt Hertz - Leyes estándar de control vectorial (UF-VC)

Tendremos el mismo principio de operación para toda la ley de control de UF-VC.
La diferencia entre estándar, UF5 (cinco puntos) o UFQ estará en el perfil de carga.

No hay regulador de velocidad en el control estándar del motor. La estimación de la

velocidad del rotor viene solamente a partir de la velocidad de referencia corregida
por las limitaciones de corriente y/o condiciones de inercia de la carga.

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De la estimación de la velocidad, se puede compensar el deslizamiento por

el parámetro (SLP).

La corriente del motor se divide en dos: “corriente de flujo” y “corriente de par”.

La primera es imprescindible para crear el campo magnético; y la segunda, para
crear el par motor que luego se transmitirá en el eje de este.

La referencia de corriente de flujo proviene de la referencia de flujo, dependiendo del

perfil de carga hasta la frecuencia nominal. Y, entonces, esta referencia “Id” se verá
disminuida por las condiciones de debilitamiento del campo. Esto es lo que cambiará
en función de la ley utilizada UF-VC.

La referencia de corriente de par solo se ve afectada por las limitaciones de corriente

y el debilitamiento del campo. El algoritmo del variador calcula la tensión del motor
necesaria para alcanzar la velocidad del motor, asegurando un muy buen control
en régimen permanente, pero no así en el transitorio (aceleraciones y deceleraciones).

Ley estándar de par constante (UF-VC)

Se utiliza para un perfil de par constante, por lo que el accionamiento entregará un

flujo constante y una relación U/F también constante hasta la frecuencia nominal.
Se basa en la relación Volt Hertz – algoritmo estándar de control vectorial sin
regulación de velocidad descrito anteriormente. Es un sistema de control simple,
pero no regula eficazmente el flujo del campo magnético a bajas velocidades,
y no tiene un buen control del par electromagnético del motor. Esta ley permite ser
utilizado con varios motores (con diferente tamaño o talla) en paralelo en la misma
salida del variador.

U/F=Cste T=Cste UyP=cste

Perfil de carga
Par Área par constante Área potencia constante
(Debilitamiento campo)

Referencia Flujo Debilitamiento Idref

(perfil Par cste.) campo

ref P=Tω
ω = 2nF
T=P/ω

Frecuencia

Esta ley es principalmente útil para aplicaciones de par constante, por ejemplo,
transportadores, trituradoras, polipasto, molino de molienda, cortadoras, etc.,
y con aplicaciones de ciclo de servicio o carga pesada. Se puede utilizar cuando
necesitamos rampas de velocidad rápidas, para cargas con inercia alta o media,
para aplicaciones dinámicas.

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Ley estándar de par variable (UFQ-VC)

La ley estándar de par variable (UFQ-VC) también se basa en una relación Voltios
/ Hertz – algoritmo estándar de control vectorial sin regulación de velocidad. De la
carga de par constante, ello difiere del perfil de la referencia del flujo. Este perfil se
define para la aplicación de par variable donde el par evoluciona con el cuadrado
de la velocidad (par cuadrático), con par muy bajo a baja velocidad y par nominal
a velocidad nominal. Con esta ley, el flujo y por lo tanto la corriente de magnetización
son variables. Al igual que la ley estándar de par constante, esta ley permite ser
utilizada con varios motores (con diferentes tamaños o tallas) en paralelo en la misma
salida del variador.

Esta ley es para aplicaciones en usos de par variable, donde la función del par
evoluciona como ley cuadrática de la velocidad. Este es el caso de todas las
cargas centrífugas como ventiladores, bombas centrífugas, máquinas centrífugas,
compresores (no tipo pistón, no tipo tornillo) ... Esta ley se utiliza principalmente con
aplicaciones de ciclo de trabajo o carga normal, con cargas de alta inercia o donde
la aceleración y los tiempos de desaceleración no son esenciales.

T=f(ω2) UyP=cste.
Perfil de carga
Par Par cuadrático Área potencia cste
(Debilitamiento de campo)

Referencia Flujo Debilitamiento Idref

(perfil Par var.) campo

ref P=f(ω)3
T=P/ω

Frecuencia

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Ley de perfil de carga personalizada (UF5-VC)

Se utiliza para aplicaciones donde el perfil de par no es constante ni cuadrático,

y es posible adaptar el perfil de voltaje al perfil de carga. La ley de perfil de carga
personalizada (UF5-VC) permite utilizar 5 puntos intermedios en la curva del perfil
de tensión entre velocidad cero y la frecuencia nominal del motor. También se basa
en Volt / Hertz – algoritmo estándar de control vectorial sin regulación de velocidad,
y puede ser utilizado con varios motores en paralelo.

Perfil 5 puntos UyP=cste.

Perfil de carga
Par Perfil par Área potencia cste
personalizados (Debilitamiento de campo)

Referencia Flujo Debilitamiento Idref

ref
(perfil personal) campo

T=P/ω

Frecuencia

Esta ley es útil para aplicaciones de par variable pero no cuadrático, como por
ejemplo bombas volumétricas, bombas o compresores de tornillo, compresores
scroll, etc. Se puede utilizar con aplicaciones de carga pesada o normales, de ciclo
de trabajo con cargas de baja inercia, pero alto par resistente, donde los tiempos de
aceleración y desaceleración no siempre son esenciales. A veces también se utiliza
con aplicaciones de alto par en el arranque, pero los 5 puntos deben estar muy bien
definidos.

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Modo de adaptación de carga (NLD UF-VC)

El modo de adaptación de carga (NLD UF-VC) permite adaptar automáticamente

la corriente de magnetización al par aplicado sobre el motor. Para ello, el perfil de
referencia de flujo se adapta de acuerdo con la corriente de par Iq medida. Por lo
tanto, el flujo o campo se adapta automáticamente al perfil de par de carga. Al igual
que para todas las leyes de control de motor estándar, se basa en Volt / Hertz –
algoritmo estándar de control vectorial sin regulación de velocidad.

Perfil de carga UyP=cte.

Par Adaptación Área potencia cste
automática de Par (Debilitamiento de campo)

Referencia Flujo Debilitamiento Idref

ref
(adaptación campo
perfil par)
P=f(ω)3
T=P/ω
Iq

Frecuencia

Esta ley se utiliza para aplicaciones de par variable no sólo cuadrática, principalmente
para bombas, ventiladores, sopladores con aplicaciones de baja dinámica. Es muy
útil cuando se solicita un ahorro de energía, y debe utilizarse con aplicaciones ciclo
de trabajo o carga normal y con cargas de alta inercia o donde la aceleración y los
tiempos de desaceleración no son esenciales.

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2 - Las leyes de control de vectores de flujo (VVC o FVC)

En el variador hay 3 bucles o lazos de regulación: un bucle de velocidad, un bucle
de par y un bucle de flujo. El primer bucle regula la velocidad. El valor de velocidad
que se retroalimenta se estima utilizando la corriente del motor; es una estructura
de bucle abierto. La salida del bucle de velocidad proporciona la referencia de par
para el bucle de regulación de par. Un bloque específico calcula la referencia de flujo
“Id” para el regulador de corriente de flujo. El flujo y el par se calculan para construir
el voltaje o la tensión de 3 fases suministrado al motor. Con el fin de garantizar una
velocidad constante independientemente del par, el deslizamiento se compensa.

Ley de control de vectores de voltaje o tensión sin sensores (VVC)

La ley de control de vectores de voltaje o tensión sin sensores (VVC) se utiliza para
un perfil de par constante, por lo que el variador entrega un flujo constante hasta la
frecuencia nominal. Se basa en el algoritmo de control “flux vector” con regulación de
velocidad descrito anteriormente. Habrá una ley de flujo constante en bucle abierto, la
velocidad es aquí siempre velocidad estimada.

Este control del motor permite un alto rendimiento de par a baja velocidad. Pero es
necesario introducir las características del motor en los parámetros del variador. En
este caso, los parámetros de realimentación son la corriente del motor y la velocidad
o posición del rotor, empleando complejos cálculos en tiempo real. Los factores
limitantes son, en este caso, la susceptibilidad a la variación de los parámetros del
motor y el retardo en el control de flujo. Los tiempos de respuesta en este control
suelen ser de entre 10 y 20mseg.

Comparando el valor real con el valor de referencia se obtiene un lazo cerrado de

control de flujo y par. El vector tensión o voltaje se selecciona para mantener el vector
flujo dentro de dos circunferencias límites. Las circunferencias límites representan el
flujo de referencia y la histéresis. De hecho, solo hay un flujo físicamente presente en el
motor, sin embargo, puede ser representado por dos flujos: el del estator y el del rotor.
El par creado en el eje es fruto de la interacción de ambos. Si se varía el vector flujo
del estator por medio del vector tensión, el par variará rápidamente.
Figura 3

U/F=Cste T=Cste UyP=cste

Perfil de carga
Par Área par constante Área potencia constante
(Debilitamiento campo)

Debilitamiento Idref
Referencia Flujo
campo
ref P=Tω
ω = 2nF
T=P/ω

Frecuencia

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El control vectorial se puede utilizar en todo tipo de aplicaciones si las especificaciones

del motor son bien conocidas, pero más particularmente cuando hay un par de arranque
alto y cuando se necesita una respuesta rápida a la variación de la carga.

Posibles usos:
• Máquinas de alto par de arranque: trituradoras, mezcladoras, molino de molienda,...
• Máquinas de manipulación, como transportadores y transportadores de palets
• Máquinas de ciclo rápido, como máquinas de envasado o embotellado
• Máquinas de alta inercia, como bombas de petróleo

Esta ley se utiliza principalmente con aplicaciones de ciclo de servicio o carga

pesada: máquinas de ciclos rápidos, aplicaciones de alta dinámica, aplicaciones
que necesitan de muy buenas prestaciones de par.

Ley de control de vectores de bucle o lazo cerrado (FVC)

Si tuviéramos un encoder de velocidad en el eje del motor, el variador conocería la
velocidad correcta del rotor y sería capaz de crear deslizamientos y de proporcionar
par a velocidad cero. La velocidad medida utilizada dentro del algoritmo de
accionamiento y el regulador de velocidad ya no es una estimación de velocidad,
y la velocidad real del rotor se obtiene por las señales del encoder. Como en VVC,
es una ley de flujo constante en bucle cerrado. Basado en el algoritmo de control
“Flux Vector” con regulación de velocidad, prestaciones de alto par a baja velocidad.

U/F=Cste T=Cste UyP=cste

Perfil de carga
Par Área par constante Área potencia constante
(Debilitamiento campo)

Debilitamiento Idref
Referencia Flujo
campo
ref P=Tω
ω = 2nF
T=P/ω

Frecuencia

Con el encoder se puede medir la velocidad y esto da la posibilidad de tener par

disponible a velocidad nula.

La estructura de bucle cerrado tiene muchas ventajas:

• Par a velocidad 0: necesario, por ejemplo, en movimientos verticales cuando
el motor debe mantener la carga parada sin aplicar el freno.
• Muy buena precisión de velocidad: necesaria, por ejemplo, en un proceso donde
la fluctuación de la velocidad debe ser inferior al 1%.
• Seguridad de la máquina: es más fácil detectar el exceso de velocidad en una
máquina de movimiento vertical, por ejemplo, una caída de la carga.
• Posición de parada precisa: el control de velocidad muy preciso hace que sea mucho
más fácil controlar el control de una máquina en posición de parada, por ejemplo,
en aplicaciones de elevación.

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3 - Ley de Control Vectorial en Cascada Adaptativo (ACVC)

Las plataformas Altivar Process y Altivar Machine de variadores de velocidad es
la próxima generación de dispositivos diseñados para ofrecer beneficios de IIoT.
Como dispositivo inteligente y conectado para recopilar datos y compartir información
ayudando a la convergencia a nivel de los sistemas IT/OT, el accionamiento de
velocidad variable de Schneider Electric puede reducir su coste total de propiedad,
mejorar la eficiencia y la gestión energética.

Todos los sistemas o leyes de control citados previamente están catalogados dentro
de los considerados sistemas de “control tradicional (VVC, FVC e incluyendo el
DTC)” en motores asíncronos. Ahora estamos presentando la innovación por la nueva
ley de control de motores “Adaptive Cascade Vector Control (ACVC)”, la patente
otorgada por la innovación en torno al aumento del rendimiento de control del motor
mediante la estimación precisa de la saturación de magnetización del motor. ACVC
se implementa en las gamas completas ATV900/ATV340.

Los variadores de velocidad están integrados con algoritmos específicos de control

de motores para controlar motores eléctricos en múltiples tipos de aplicaciones.
El algoritmo de control del motor eléctrico tiene el objetivo de proporcionar un par
preciso y eficaz en el eje del rotor, optimizando la energía eléctrica o consumo. La
curva de saturación magnética del motor de flujo/magnetización es clave para lograr
un mejor comportamiento dinámico y estático del eje y el rendimiento energético de
los motores asíncronos (C.A).

ACVC es un nuevo método de control motor que está identificando los

parámetros del modelo de saturación magnética en rotación con un control
mecánico de la carga. Durante el procedimiento, el flujo del campo magnético
y el par son desacoplados por algoritmos de control, por lo que la identificación
es operativa hasta el par de carga máximo sin necesidad de desacoplar la carga
mecánica del motor.

Con el nuevo enfoque patentado de “Autoajuste de magnetización” de Schneider

Electric, la curva de saturación magnética se puede estimar en rotación y ofrecer
un modelo de motor mucho más preciso. Estos beneficios traen como consecuencia
directa que se superen las soluciones existentes y como resultados finales conllevan
una alta respuesta de carga dinámica y una gran precisión de rendimiento energético
optimizado. Entre sus mejoras está obtener menos del 0,5% de error sobre el
par nominal y una mejora de 25 puntos porcentuales de precisión, en puntos
de operación velocidad/par respecto a sistemas de control tradicional, tanto en lazo
abierto como en lazo cerrado. Además, en lo referente a la respuesta dinámica,
podemos ver una reacción de subida de par en tiempos que pueden ser
inferiores a 1mseg, lo que representa un 40% de mejora respecto a los sistemas
de control tradicional.

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Con el nuevo método, el conjunto accionamiento (variador / motor) puede hacer

una mejor estimación de los parámetros del modelo de motor y esto traerá varios
beneficios en el control del motor eléctrico:

• Mejora de las prestaciones mecánicas en dinámico y estático,

especialmente a muy alto par y alta velocidad
• Mejora de la precisión del control del par en el rango completo de velocidades
• Optimización total en las prestaciones energéticas

Las aplicaciones más habituales en las que se puede aprovechar más este nuevo
algoritmo de control son las máquinas de procesado y manipulación de materiales
(bobinadoras, desbobinadoras); los sistemas de control de tensión o fuerza en papel,
plásticos, etc.; en aplicaciones de molienda o trituración; y cintas transportadoras
donde se exijan transitorios muy rápidos de sobrecarga o de par.

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Referencias [1] R
 egulación y control de motores eléctricos. Autores: Santiago Mañas García/Jordi
Belzunce Pardo. Mecánica Moderna /978-84-607-3991-3
bibliográficas
[2] Notas técnicas colaboradores en Schneider Electric

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