Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM

“SISTEMA DE LAZO ABIERTO”

OCHOA MÁRQUEZ NATALIA

UNAM-FACULTAD DE
ESTUDIOS SUPERIORES
CUAUTITLÁN

LABORATORIO DE INGENERIA DE CONTROL

GRUPO: 2609C

10 DE MARZO DEL 2022

Laboratorio de Ingeniería de Control 1

Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM

Laboratorio de Ingeniería de Control

Práctica 1 Sistema de lazo abierto

TEMA

1.1. Definiciones básicas de sistemas de control.

1.2. Sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado.

OBJETIVOS

• El alumno comprobará las características de los sistemas de lazo abierto a través de la implementación
de un control de velocidad de un motor de CD.
• El alumno obtendrá y analizará la gráfica de voltaje de alimentación contra velocidad angular.
• El alumno obtendrá y analizará la gráfica de carga de fricción viscosa aplicada al motor contra velocidad
angular.

INTRODUCCIÓN

Muchos de los procesos empleados en la industria requieren de mecanismos que controlen la velocidad de
giro de un motor o la posición de una carga acoplada a su eje. Dichos mecanismos se construyen con diferentes
grados de complejidad de acuerdo a las necesidades del proceso tales como: costo, precisión, estabilidad,
ancho de banda, sensibilidad, etc.

En esta práctica se armará un sistema de lazo abierto para obtener el control de la velocidad de un motor de
CD, sabiendo que su velocidad puede regularse mediante la variación del voltaje de alimentación.

Un motor de corriente directa puede controlarse utilizando cualquiera de los siguientes métodos:

• Control por armadura. Variando el voltaje de alimentación en la armadura (VE) y manteniendo el voltaje
de campo fijo (VF), lo cual produce un campo magnético constante.
• Control por campo. Variando el voltaje de alimentación al campo (VF) y manteniendo constante el voltaje
de armadura (VE), lo cual mantiene la corriente de armadura constante.

Armadura Campo

Eje del Motor

(t) Velocidad Angular

Figura 1.1 Devanados del Servomecanismo modular MS150.

El sistema se implementará empleando el servomecanismo modular MS150, este sistema sólo permite realizar
el control por armadura.

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En la figura 1.2 se muestra su correspondiente diagrama de bloques y las ecuaciones que relacionan a la
entrada Ve(s) voltaje de armadura con la salida Vs(s) voltaje del tacogenerador. Estas ecuaciones solo son
verdaderas en estado estable y no consideran la parte transitoria.

ω(s)
Motor Tacogenerador
Ve(s) kg
Vs(s)
km

𝜔(𝑠) = 𝑘𝑚 ∙ 𝑉𝑒(𝑠)
𝑉𝑠(𝑠) = 𝑘𝑔 ∙ 𝜔(𝑠)

𝑘𝑚 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑉
𝑘𝑔 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑐𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 = 0.003
𝑟𝑝𝑚

Figura 1.2. Diagrama de bloques del sistema de lazo abierto y ecuaciones

En la figura 1.3 se muestra el diagrama eléctrico del control de velocidad de lazo abierto en configuración de
control por armadura.

Ve(t) Vs(t)

SA150D y DCM150F GT150X

Ve(t) = Voltaje de entrada en la armadura

Vs(t) = Voltaje de salida del tacogenerador
Kg = 0.003 V/rpm.

Figura 1.3 Diagrama eléctrico

Los voltajes de campo del motor (VF) y del tacogenerador (VFG) son fijos y proporcionados por el sistema del
servomecanismo por lo tanto no es posible acceder a ellos ni variarlos.

En esta configuración de lazo abierto, el voltaje de alimentación Ve(s) es independiente de la velocidad de

salida ω(s) y del voltaje generado Vs(s), por lo cual tiene la desventaja de que, si se producen perturbaciones
en la carga del motor, la velocidad de salida se desviará del valor inicial, la precisión del sistema dependerá
del criterio y la estimación del usuario.

Hay que considerar que el tacogenerador sólo se emplea como un elemento de transducción para poder
convertir la velocidad angular ω(s) en un voltaje directamente proporcional Vs(s) a través de la ganancia
constante kg, la cual se definió en la descripción de equipo de laboratorio de este manual.

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La ganancia del motor km es un parámetro variable que depende de los parámetros del motor y las
condiciones de trabajo; carga, perturbaciones, inercia, fricción, etc.

ACTIVIDADES PREVIAS

1. Realizar la lectura de la práctica de laboratorio.

2. Elaborar un resumen donde se expliquen las ventajas y desventajas de los sistemas de lazo abierto.
𝜔(𝑠)
3. Obtener matemáticamente la función de transferencia de un servomotor de CD (Incluyendo todos
𝑉𝑒(𝑠)
sus parámetros.
4. Entregar al profesor en formato digital los puntos de las actividades previas que lo requieran.

EQUIPO

Fuente de alimentación PS150E

Motor de corriente directa DCM150F
Unidad atenuadora AU150B
Unidad de carga LU150L
Unidad tacogeneradora GT150X
Servo amplificador SA150D
Multímetro
Osciloscopio
Cables de conexión

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

1. Conecte los módulos del servomecanismo como se muestran en la figura 1.5, el motor debe tener
acoplado a su eje principal el disco de frenado, sin aplicar la unidad de carga LU150L. Asegúrese que los
ejes de las unidades DCM150F y GT150X estén alineados como se muestra en la figura 1.4.

Figura 1.4 Alineación de ejes y disco de frenado.

2. Conecte el multímetro en el cursor del potenciómetro de entrada, terminal 2 del módulo AU150B y tierra,
con este multímetro se medirá el voltaje de entrada Ve(t).
3. Conecte el canal 1 del osciloscopio en cualquiera de las terminales de salida del taco generador,
identificadas con el número 1, módulo GT150X y la terminal negativa del osciloscopio a tierra, con este
canal se medirá el voltaje de salida Vs(t).
4. Ajuste el canal 1 del osciloscopio para mediciones en acoplo de directa, ajuste la tierra y seleccione la
medición de voltaje medio.
5. Coloque en cero la perilla del potenciómetro del voltaje de entrada Ve(t), módulo AU150B.

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6. Asegúrese de que el interruptor del módulo del tacogenerador GT150X se encuentre en la posición tacho
rpm y encienda la fuente de alimentación.

Figura 1.5 Diagrama de conexiones del sistema de lazo abierto.

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7. Complete en la tabla 1.1 las columnas del voltaje de salida del taco generador Vs(t) y la velocidad angular
del motor ω(t), mostrada en el display del módulo GT150X, para incrementos de 0.5 V en el voltaje de
entrada Ve(t).

Voltaje de entrada Voltaje de salida Velocidad Angular

Ve(t) [V] Vs(t) [V] ω(t) [rpm]
0.0 29.1 mV 0 rpm
0.5 1.86 V 680 r.p.m
1.0 3.76 V 1310 r.p.m
1.5 5.34 V 1890 r.p.m
2.0 7V 2500 r.p.m
2.5 8.72 V 3120 r.p.m
3.0 9.02 V 3270 r.p.m
3.5 9.04 V 3280 r.p.m
4.0 9.14 V 3280 r.p.m
4.5 9.17 V 3280 r.p.m
5.0 9.18 V 3280 r.p.m

Tabla 1.1

8. Apague la fuente de alimentación.

9. Acople la unidad de carga LU150L al disco de frenado del motor y ponga el freno magnético en la posición
cero.
10. Encienda el sistema y varíe el potenciómetro de entrada Ve(t) hasta que el voltaje en su cursor sea 3 V,
este valor es para obtener una velocidad de referencia inicial a la salida del motor, el cual permanecerá
constante durante todo el procedimiento de medición para la tabla 1.2.
11. Registre en la tabla 1.2 las variaciones que se producen el voltaje de salida Vs(t), en la velocidad angular
ω(t), y en la corriente Is(t) para cada posición del freno magnético.

Voltaje de salida Velocidad Angular Corriente del motor

Posición del freno
Vs(t) [V] ω(t) [rpm] Is(t) [A]
0 9.15 V 3300 r.p.m 0.3 A
1 8.80 V 3150 r.p.m 0.5 A
2 7.60 V 2700 r.p.m 1.2 A
3 6.20 V 2200 r.p.m 1.7 A
4 4.39 V 1550 r.p.m 1.85 A
5 3.20 V 1140 r.p.m 1.85 A
6 2.80 V 960 r.p.m 1.85 A
7 2.29 V 820 r.p.m 1.85 A
8 1.84 V 670 r.p.m 1.85 A
9 1.55 V 540 r.p.m 1.85 A
10 1.32 V 480 r.p.m 1.85 A

Tabla 1.2

12. Apague la fuente de alimentación, desconecte los módulos y guarde los cables.

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CUESTIONARIO

1. Empleando los datos de la tabla 1.1, dibuje la gráfica de voltaje de alimentación Ve, eje x, contra la
velocidad angular ω, eje y. Anote sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular ω
con respecto al voltaje de entrada Ve.
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Velocidad angular

2. Obtenga la ecuación del comportamiento de la velocidad angular en la zona lineal de la gráfica anterior,
sin considerar la zona de saturación (Parte de la salida que se mantiene casi constante aún para
variaciones de la entrada).

𝑉𝑠(𝑠)
3. Obtenga la función de transferencia de las ecuaciones de la figura 1.2 y calcule la ganancia Km del
𝑉𝑒(𝑠)
motor para los puntos de la tabla 1.1, únicamente en la zona
lineal de la gráfica.

𝑉𝑠(𝑠) 𝑣
= 𝑘𝑚 ∙ 𝑘𝑔 = 𝑘𝑚 ∙ 0.003
𝑉𝑒(𝑠) 𝑟. 𝑝. 𝑚

𝑉𝑠(𝑠) 29.1𝑚𝑣
= 0.003 =0
𝑉𝑒(𝑠) 0

𝑉𝑠(𝑠) 9.18
= 0.003 = 8.396𝑥10−6
𝑉𝑒(𝑠) 3280

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4. De los datos de la tabla 1.2, dibuje en una sola gráfica, como la mostrada en la figura 1.6, la posición del
freno, eje x, contra la velocidad angular ω y la corriente Is en el eje y. Anote sus comentarios acerca del
comportamiento de la velocidad angular y la corriente con respecto a la posición del freno. Considere que
cada uno de los ejes verticales debe tener una escala diferente.

Tabla 1.2
3500
3300
3150
3000
2700
2500
2200
2000

1500 1550

1140
1000 960
820
670
500 540 480

0 0.3 0.5 1.2 1.7 1.85 1.85 1.85 1.85 1.85 1.85 1.85
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

w Is

Figura 1.6 Grafica de Posición del Freno contra velocidad angular y corriente

5. Calcule la ganancia km del motor para los puntos de la tabla 1.2 utilizando la función de transferencia de
la figura 1.2. Comente acerca de las variaciones producidas por la inclusión del freno magnético.
POSICION DE FRENO VOLTAJE DE SALIDA VELOCIDAD ANGULAR GANANCIA
0 9.15V 3300 8.318𝑥10−6
1 8.80V 3150 8.381𝑥10−6
2 7.60V 2300 9.913𝑥10−6
3 6.20V 2200 8.455𝑥10−6
4 4.39V 1570 8.389𝑥10−6
5 3.2V 1140 8.421𝑥10−6
6 2.8V 960 8.750𝑥10−6
7 2.29V 820 8.378𝑥10−6
8 1.84V 670 8.239𝑥10−6
9 1.55V 540 8.611𝑥10−6
10 1.32 V 480 8.250𝑥10−6

6. Obtenga el rango de variación de la velocidad angular (diferencia entre el valor mayor y el menor) de la
tabla 1.2 y comente acerca de los valores obtenidos.

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VELOCIDAD ANGULAR RANGO

3300 150
3150 850
2300 100
2200 630
1570 430
1140 180
960 140
820 150
670 130
540 60
480 0

CONCLUSIÓN

Se logro conocer el como funcionan algunos equipos que producen un efectomecánico y eléctrico, así
como la forma de conexión para su uso. En esta practicacomprobamos del previo el suministro de voltaje
en un motor y la respuesta la cualnos devuelve los datos en un sistema de lazo abierto.Ya que no hay
retroalimentación solo se calcula el voltaje de entrada el cual nosdevuelve un voltaje y corriente en la
salida. Que tienen relacion con lasrepeticiones por minuto de salida, las cuales son medidas por el
tacómetro.

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