Maquina Hidráulica de Cartón

Informe

Valentina Vallejo Narváez

28/05/2022

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Índice

- Introducción 3

- Descripción del proyecto 3

- Conclusión 6

- Bibliografía 6

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Introducción
El proyecto consiste en la creación de un brazo robótico casera basado en un
sistema hidráulico. Un sistema hidráulico utiliza presión hidráulica generada por un
fluido para impulsar un movimiento. En este caso, se utilizarán jeringas que
servirán como pistones para generar el movimiento de las articulaciones del brazo.
Las piezas del sistema están hechas principalmente con cartón.
Descripción del proyecto:
Para hacerlo vamos a necesitar:
- 8 jeringas de 10 ml
- 1 palillo chino redondo
- 15 palitos de helado
- 10 palitos de brocheta
- Cartón grueso
- Cartón Fino
- Un metro y medio de manguera flexible para acuarios
- Un trozo de papel
- Bridas pequeñas de plástico
- 40 cm de alambre de 1mm o 2mm de grosor
- Taladro y dos brocas
- Cinta adhesiva
- Regla
- Bisturí
- Esfero
- Pegante
- Alicates
- Silicona termofusible
Dibujamos en cartón fino algunas piezas y les haremos sus respectivas marcas y
usamos el bisturí para cortarlas, haremos unas piezas cuadradas, unas
trapezoidales y unas rectangulares. Utilizaremos 4 de cada una de las piezas. La
mitad con la textura de forma vertical y la otra mitad horizontal. Pegamos las
piezas en pares alternando las texturas. Esto resultará en 8 piezas finales.
Juntaremos las que sean iguales para hacer un agujero en las marcas utilizando
un taladro con el grosor de los palitos de brocheta. Ensamblamos el brazo usando
los palitos de brocheta en cada agujero, dejando que este sobresalga un poco.
Utilizaremos dos jeringas para calcular las distancias entre dos piezas unidas por
los palitos de brocheta. Fijamos con pegamento la unión entre las piezas y los
palitos de brocheta. Cortamos los palitos y ubicamos las otras dos piezas
alargadas sobre las que ya unimos con los palitos. Utilizamos otro palito de
brocheta para unir las otras dos piezas y esté palito lo pegamos. Utilizamos

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arandelas de cartón para mantener unidas las piezas intersecadas con el palito de
cartón para generar la primera articulación. Encajamos las dos piezas
trapezoidales sobre la base de una de las piezas alargadas. Utilizamos otras dos
arandelas para generar la articulación en la base. Utilizamos una pieza cuadrada
para usarla como base del sistema. Es necesario reforzarla bien con pegamento o
silicona.
Medimos el espacio final entre ambas piezas alargadas para hacer otra pieza que
las una pegada a la base. Hacemos un agujero en el extremo del embolo a cada
jeringa. Cada jeringa funcionará como pistón para el sistema. Abrimos huecos con
el taladro sobre la salida sobresaliente de una de las piezas alargadas. Unimos
mediante un palito de brocheta el émbolo de la jeringa con el hueco recién abierto
en la parte sobresaliente del sistema. Procurar que la jeringa no rose con el cartón
para que el movimiento sea más fluido. Esta primera jeringa funcionará como el
pistón que permitirá el movimiento del brazo, es decir la articulación entre las dos
piezas alargadas. Fijaremos el otro extremo del pisón utilizando dos bridas. La
primera del grosor de la jeringa y la segunda con el grosor del palo de brocheta,
pero verificando que tengan algo de holgura. Haremos 8 de estos pares de bridas.
La grande la pondremos alrededor de la jeringa lo más cercano posible a la
boquilla, fijándola con silicona. Hacemos un agujero sobre el punto más cercano
de la pieza alargada a el hueco de la brida que tiene grosor de palito de balso.
Uniremos así la pieza con la jeringa con un palito de balso. Cortamos todos los
sobrantes de palito de balso que tengamos. Haremos el pistón para la articulación
entre la pieza de la base trapezoidal y la primera pieza alargada. Para ello
repetiremos los mismos pasos que con el pistón anterior, esta vez realizando el
anclaje a la base trapezoidal a 5 cm de la base y 1 cm del lateral de esta pieza.
Cortamos dos palos helado por la mitad para hacer la pinza del brazo. Uniremos
las dos mitades formando un ángulo recto. Marcamos otro trozo por la mitad y
pegamos la pieza encima. Repetimos el proceso para hacer el otro dedo de la
pinza. El cuerpo de la pinza lo haremos con la otra pieza cuadrada. En dos
esquinas opuestas hacemos dos huecos donde introducimos dos palitos de balso.
En la primera intersección de los palitos de paleta, hacemos huevos y los
ponemos en las dos esquinas del cuadrado, uniéndolos mediante los palitos de
balso. Ponemos rectas las pinzas y marcamos una línea para cortar la base de la
pinza. Para accionar la pinza cortamos dos piezas de alambre de 13 cm,
doblamos a 2 cm de cada lado, pero los dobleces se harán a lados opuestos. Los
alambres se fijan a la pinza en la esquina del último trozo pegado. Figamos
después de esto la pinza con dos arandelas de cartón. El otro extremo de los
alambres lo introduciremos por el hueco del émbolo de una jeringa. Pegamos la
base de la pinza en el extremo superior del sistema, es decir en la última pieza
alargada de la manera más centrada posible. Con dos tiras de cartón, hacemos un
par de dedos pequeños que unimos a las puntas de las pinzas con palitos de
balso. Estás últimas piezas sujetarán mejor los objetos pues se adaptarán a su

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forma. Perforamos sobre la parte sobresaliente del brazo para poner la jeringa que
accionará la pinza. Introducimos un palito de balso en este punto, y lo cortamos
para que no sobresalga.
Utilizamos 6 rectángulos grandes de cartón grueso de 23x34 cm pegados entre sí.
Tomaremos un pedazo de papel de 20 x 5 cm y lo enrollamos alrededor del palillo
chino y lo sujetamos con cinta. Debe tener la suficiente holgura para que el palillo
se pueda mover a través del rollo de papel. Cortamos un trozo de 1 cm del palillo y
lo pegamos en uno de los extremos del tubo de papel. Marcamos un punto en el
soporte y hacemos un agujero del tamaño del tubo de papel. Eliminamos el tubo
que sobresale y lo pegamos en el soporte. Marcamos en el palillo donde termina el
cartón que une las dos piezas alargadas con la base, y cortamos el palillo en esa
marca. Ponemos un palo de helado debajo de la base para que el sistema quede
elevado. Pegamos el palillo a la pieza de cartón pegada a la base para que
funcione como eje giratorio. A las jeringas restantes les cortamos la base del
émbolo. Para el pistón de giro del brazo, perforamos el extremo de dos palitos de
helado y a uno de ellos le introducimos un palito de brocha y lo ponemos en el
émbolo de la jeringa. Para mantener la separación entre los palitos de helado
ponemos piezas de cartón. Pegamos este soporte al lado del cuadrado inferior del
brazo a una medida de 4.5 cm del inicio del palito de paleta. La articulación debe
quedar de tal manera que cuando se abra genere un ángulo amplio menor a 180°
y cuando se cierre no golpee las paredes del brazo.
Las sujeciones para los controles del sistema hidráulico se harán con dos palitos
de helado cortados por la mitad. Les hacemos un hueco en el medio y los
pegamos verticalmente en las esquinas del lado opuesto de la base a donde está
el brazo. Marcamos una línea a 10 cm de cada latera y hacemos un corte que
atraviese todas las capas de cartón e introducimos allí los palitos de cartón
restantes. Utilizamos 8 palitos de helado para los controles con un orificio en un
extremo y otro orificio en el centro. Cortamos piezas de cartón para separar los
palitos. En el agujero del centro fijamos el émbolo de una jeringa y los unimos con
palitos de balso. Para el otro extremos, usamos 4 pedazos de alambre de 6 cm en
forma de U. Sujetamos los mandos a los soportes con dos palitos de brocheta y
ponemos pegamento en los huecos de los soporte. Los movemos para distribuirlos
con una separación igual.
Finalmente, unimos los mandos al brazo con la manguera. Para que el sistema
sea hidráulico y mucho más preciso, se llenan las jeringas con agua. El primer
mando va unido al pistón de giro. El segundo mando va unido al pistón de la
articulación de la base trapezoidal con la primera pieza alargada. El tercer mando
va unido al pistón de la articulación entre las dos piezas alargadas. Y el cuarto
mando va unido al pistón que acciona la pinza. Dado que es

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Conclusión:
Este proyecto nos demuestra que el principal actor en el movimiento de un
sistema hidráulico es la presión hidráulica que funciona bajo el principio de Pascal.
Podemos notar que únicamente con presionar los mandos del sistema, el agua
dentro de la jeringa era capaz de mover cada una de las articulaciones y
podíamos generar un sistema que se mueve eficazmente y es capaz de manipular
objetos a pesar de estar hecho de cartón y palitos.

Bibliografía:
Tarrada, M. G. (2009, 4 diciembre). El sistema hidráulico: la idea básica. GMV
eurolift. http://blog.gmveurolift.es/el-sistema-hidraulico-la-idea-basica/

T.C. (2015, 3 enero). BRAZO ROBÓTICO con SISTEMA HIDRÁULICO | cómo se