Analysis of signals and systems

Session 1
 Objetivos a alcanzar

Objetivos de la Sesión • Conocer las características de los sistemas continuos de

primer y segundo orden.
 Contenido
• Señales y Sistemas continuos, convolución
• Función de transferencia
• Dominios para el análisis de sistemas
– Respuesta en el dominio del tiempo
– Respuesta en el dominio de la frecuencia
• Análisis de Sistemas de 1er y 2do orden
 Señales y Sistemas
• Señales: Funciones matemáticas utilizadas para
Señal Sistema Señal
representar informaciones de diversas magnitudes
físicas (velocidad, temperatura, tensión, etc.).
i(t) g(t) o(t)
t
• Sistemas: Funciones matemáticas utilizadas para
representar elementos procesadores de señales que o(t )  i (t ) * g (t )   i (t   ) g ( )d
0
en la práctica representan, procesos físicos causales
(máquinas térmicas, eléctricas, electromecánicas,
etc.).
i (t )

Señal Sistema
Representación Información Procesador de
g (t )
física información
Representación Función Función
formal matemática matemática
 Representación de Señales y Sistemas
i(t) g(t) o(t)
t
Métodos de Representación: o(t )  i (t ) * g (t )   i (t   ) g ( )d
• Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 0

• Funciones de Transferencia Dominio del tiempo (ecuaciones diferenciales)

• Diagrama de Bloques
• Espacio de estados L{o(t )}  O( s ) L1{O( s )}  o(t )

Herramientas Matemáticas:
I(s) G(s) O(s)
• Transformadas de Laplace
• Transformadas de Fourier
O ( s )  I ( s )G ( s )

Dominio de la frecuencia (ecuaciones algebraicas)

 Función de Transferencia
Cociente de polinomios que representa la relación de
señales de salida y entrada de un sistema considerando
sus condiciones iniciales iguales a cero.
O( s )
 G( s)
I (s)

I(s) G(s) O(s)

Ejemplo de función de Transferencia en MATLAB

O( s) 100
G (s)   2
I ( s ) s  4 s  100
1 num=[100];
2 den= [1 4 100 ];
3 sys=tf(num,den) %función de transferencia
4 figure(1); %crea nuevo oscilograma
5 step(sys); %grafica respuesta al escalón (In = 1/s)
6 figure(2); %crea nuevo oscilograma
7 bode(sys); %grafica respuesta en frecuencia
8 figure(2); %crea nuevo oscilograma
9 pzmap(sys); %grafica el mapa de pols y ceros
 Función de Transferencia

m  300kg
Y 3.14 s  39.5
k  11844 N / m  2
X s  3.14 s  39.5
b  942.48 Ns / m

R  2000
Vout 1e9
L  100 mH  2
Vin s  20000 s  1e9
C  10 nF
 Operaciones Básicas de Diagramas de Bloques
O
i S1 S2 o ---- = S1 . S2 Instrucciones en el MatLab:
I
num1 = [1 a];
(serie) den1 = [1 b];
num2 = [1 a];
den2 = [1 b];
S1 O
i o ---- = S1 + S2 S1 = tf(num1,den1);
I S2 = tf(num2,den2);
S2
H1 = [1];
(paralelo)

O S1 . S2 Sserie = series(S1,S2);
i S1 S2 o ---- = --------------------
I 1 + S1 . S2 . H1 Sparallel = parallel(S1,S2);

H1 Srealim = feedback(Sserie,H1);

(retroalimentado)
 Herramientas Matemáticas: Transformaciones de Dominio

• Transformadas de Laplace: [Análisis de transitorios, dinámica de sistemas] Superficie S (T. de Laplace)

1   j st
O( s)  L{o(t )}   e o(t )dt
  st o(t )  L{O( s)}    j e O( s )ds

2j
Transformada Directa Transformada Inversa Espectro (T. de Fourier)

• Transformadas de Fourier (s = jω): [Análisis de frecuencia, filtros, osciladores]

1 j jt
O( )  F{o(t )}   e   jt
o(t )dt o(t )  F{O( j )}   j e O( )d

2
Transformada Directa (análisis)
Transformada Inversa
La transformada de Fourier es una
particularidad de la transformada de Laplace
 Señales y Sistemas en el dominio de Laplace
Señales Sistemas
Gráfico Nombre f(t) F(s)
I(s) G(s) O(s)

O(s)  I (s)G(s)
 (t )
Impulso
Delta de Dirac 1
F. De Transferencia Respuesta al Escalón

a
1 G (s)  K 0
Escalón Unitario
u (t ) sa
Escalón de Heaviside
s
1
G (s) 
s 1
1
Rampa t.u (t )
s2 wn2
G( s)  2
s  2wn s  wn2

Parábola t2 1 G (s) 
16
.u (t ) s 2  4 s  16
2 s3
 Dominios para el análisis de sistemas
• Respuesta temporal (estado
transitorio y estacionario) a entradas
Dominio del patrón (Impulso y Escalón).
Tiempo • Parámetros transitorios (tiempo de
subida, tiempo de estacionariedad,
etc.)

• Localización de polos y ceros del

modelo del sistema sobre el plano S.
• Respuesta frecuencial (estado
Dominio de la
estacionario) a excitaciones
Frecuencia
senoidales (espectro frecuencial del
sistema y/o diagrama de Bode, pico
de frecuencia, etc.).
 Respuesta temporal en sistemas de 1ª orden
In(s) a Out(s)
G(s)  K 0
sa

Unit-impulse response T = 1
In(s) 1 Out(s)
G(s)  K 0
 .s  1

Pólo: -a (rad/seg)
Constante de tiempo (τ): 1/a (seg)
Ganancia estática: K0

jw

a  Unit-step response T = 1

-1/τ
Respuesta temporal en sistemas de 1ª orden

1
G(s) = -----------
2s + 1

1
G(s) = ---------------
0.001s + 1
Respuesta temporal en sistemas de 1ª orden
Polo no Polo
dominante dominante

R(s) 1 Y(s)
G(s)  K 0
 .s  1

Lento Rápido

1 1 1
p    1 p  2 p  4
1 0,50 0,25
Respuesta temporal en sistemas de 1ª orden

Espectro (T. de Fourier)

Respuesta temporal en sistemas de 1ª orden

Espectro (T. de Fourier)

 Respuesta temporal en sistemas de 2ª orden

In(s) w n2 Out(s)
G(s)  2
s  2w n s  w n2

2 Polos:
Frecuencia Natura (Wn): (Rad/seg)
Coeficiente de amortiguamiento (ζ):

jw


 Respuesta temporal en sistemas de 2ª orden
Wn – frec. oscilaciones naturales no amortiguadas.
R(s) Y(s) w n2
G(s) G(s)  2 ζ -- coeficiente de amortiguamiento.
s  2w ns  w n2 Wd – frecuencia de las oscilaciones amortiguadas

s2  2wns  wn2  0 s  ζw n  w n ζ 2  1 w d  w n  2 1

wd
Sistema Oscilante
 0
 0
s1, 2   jwn 0   1 jw n
jw d
Sistema
0   1 subamortiguado wn
 1
s1, 2  w n  w n  2  1  1

Sistema criticamente  w n  w n
 1 amortiguado
S1, 2  wn
 jw d
Sistema
 1 sobreamortiguado  jw n
0

s1, 2  w n  w n  2  1
 Parámetros de la Respuesta Sub-amortiguada

Td
– Tiempo de subida (ts) – tiempo que el
Período de las oscilaciones
sistema demora a alcanzar la vecindad
de un nuevo set-point
• Comúnmente el intervalo entre 0.1 e 0.9 del
valor final
Sobreelevación
S
– Tempo de estabelecimiento (te) –
1
tempo que o régimen transitorio
0.9  2% demora a decaer
• Comúnmente el tiempo hasta la salida se

confinarse a una banda de 2% del valor final

– Sobreelevación - (S%) – valor máximo

de la salida menos el valor final divido
0.1 por el valor final
tr tp te
– Tiempo de pico (tp) – es el tiempo que
Tiempo de Tiempo Tiempo de estabelecimiento
subida de pico
el sistema demora a alcanzar el valor
máximo de la salida
Parámetros de la Respuesta Sub-amortiguada

•Período de las oscilaciones - Td

2 w d  w n  2 1
Td 
wd
•Tiempo de pico - tp
π Td
tp  
wd 2

•Tiempo de subida - ts
1.8
ts 
wn
• Sobreelevación – S% (Porcentaje de Overshoot(P.O.)) [ln(
PO 2
)]

  100
PO 2
PO  100.e 1 2
 2  [ln( )]
100
• Tiempo de estabelecimiento - te
4 3 4.6
a 2% te  a 5% te  a 1% te 
 wn  wn ζw n
Herramientas para el análisis del controlador
Comandos usuales del Matlab para el análisis:
Análisis en el dominio del Tiempo:
Podemos utilizar diversas funciones entre ellas:
Respuestas temporales de sistemas controlados, para
•step: respuesta al escalón
este análisis se consideran parámetros como:
•tf: creación de función de transferencia
•Ts: Tiempo de subida •pole: polos de un sistema
•Te: Tiempo de establecimiento •rlocus: lugar de raíces
•Tp: Tiempo de Pico •bode: respuesta en frecuencia
•OS: Porcentaje de sobre-impulso •c2d: conversión de sistemas continuos en discretos
•Sisotool: diseño de controladores

Análisis en el dominio de la Frecuencia:

Respuestas frecuenciales de sistemas controlados, para
este análisis se consideran parámetros como:
•BW: rango de frecuencia de operación
•Fr: Frecuencia de resonancia
•Wn: Frecuencia Natural
•Wd: Frecuencia Amortiguada
•TD: Taza de decaimiento de ganancia sisotool
•MG: Margen de ganancia
•MF: Margen de Fase
 Ejercicios
Para cada función de transferencia indique el valor final, la constante de tiempo, el tiempo en que aproximadamente alcanzará el
estado estacionario, la frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento para una entrada del tipo escalón unitario.
Grafique el mapa de polos y ceros y la respuesta al escalón (con auxilio del MatLab) e indique el tiempo de estacionariedad.

10 150
G(s) = ----------- G(s) = -----------------
25s + 10 s2 + s + 50

50 200
G(s) = ----------- G(s) = ------------------
2s + 80 s2 + 0.1s + 20

10 100
G(s) = --------------- G(s) = -------------------
0.01s + 1 s2 + 0.02s + 10
10 25
G(s) = ------------- G(s) = --------------------
0.1s + 1 s2 + 0.1s + 25
 Resumen
• Señales y Sistemas continuos, convolución
• Función de transferencia
• Dominios para el análisis de sistemas
– Respuesta en el dominio del tiempo
– Respuesta en el dominio de la frecuencia
• Análisis de Sistemas de 1er y 2do orden
Muchas Gracias
Muito Obrigado