Unidad 5 Trenes de Engranes

Introducción
 Trenes de engranes: uno de sus primos, bandas o cadenas transmiten rotación en
mecanismos y máquinas.

 Siempre que un cambio en la velocidad o torque de un dispositivo en rotación sea

necesaria, se usa un tren de engranes.

1
5.2. Rodillos Cilíndricos
 La forma más simple de transferir movimiento rotatorio de un eje a otro es un par
rodillos cilíndricos. Ellos pueden ser externos o internos (figura 10-
1).

 No habrá deslizamiento entre los cilindros hasta que la fuerza friccional máxima sea
excedida por la transferencia de torque.

 Una variante de los rodillos cilíndricos es la banda en V como se muestra en la fig.

10-2.

2
  Las bandas son relativamente silenciosas, no requieren lubricación, y son baratas
comparadas con los engranes y cadenas.

 La desventaja principal de los mecanismos operados por rodillos cilíndricos ( o

bandas ) son su relativamente baja capacidad de torque y la posibilidad de
deslizamiento. Aunque se pueden evitar eligiendo bandas dentadas, que en realidad
son una combinación entre engranes y bandas.

 Algunos elementos requieren una coordinación de los ejes de entrada y salida. En

este caso algún medio de prevenir el deslizamiento es necesario.

 Usualmente se añaden dientes a los rodillos cilíndricos. Entonces se convierten en

engranes como se muestra en la figura 10-4 y son llamados engranajes o
trasmisión de engranes.
Cuando dos engranes son acoplados para formar un
engranaje, es convencional referirse al más
pequeño como piñón y al otro como engrane.

fig. 10-4
5.3. Tipos de Engranes
 Existen varios tipos de engranes de uso común. Entre los tipos más importantes
están los siguientes:

1. Engranes Rectos (Spur Gears)

 Son usados cuando el eje impulsor y el eje conducido son paralelos.

 Los engranes rectos producen más impacto en su operación, ya que el ancho de

diente entra en contacto repentinamente.

3
 Son baratos de producir.

2. Engranes Helicoidales (Helical Gears)

 Los engranes helicoidales producen menos impacto y son más silenciosos en su
funcionamiento que los engranes rectos.

 Esto se debe a que los dientes entran en contacto en forma gradual.

 En comparación con los engranes rectos son caros de producir.

 También tienden a producir un empuje axial a través del eje debido a su forma
helicoidal.

4
3. Engranes Cónicos (Bevel Gears)
 Son usados cuando los ejes se intersectan.

4. Engrane y Tornillo sin Fín (Worm Gear)

 Son usados cuando los ejes no se intersectan y no son paralelos.
 Son usados para reducir grandes velocidades.

5
 (a) Dientes cilíndricos (b) doble cuerda
5.5. Ley Fundamental de Engranamiento
 Una razón importante para el uso de engranes, es que mantienen una razón de
velocidad angular constante. La ley fundamental de engranamiento establece la
condición que deben satisfacer los perfiles de los dientes de los engranes con objeto
de mantener una razón de velocidad angular constante.

Ley Fundamental de Engranamiento

 La forma (perfil) de un diente de engrane debe ser tal que la normal común en el
punto de contacto entre dos dientes siempre pase a través de un punto fijo sobre la
línea de centros de los engranes. El punto fijo es llamado el punto de paso ( pitch
point ).

6
 La Razón de Velocidad Angular (rv) es :

La Razón de Velocidad angular (rv) es igual a la velocidad angular del engrane de

salida dividido por la velocidad angular del engrane de entrada.

 out vel . angular engrane salida

rv  
 in vel . angular engrane entrada

La razón puede también ser definida en términos de revoluciones por minuto, radio
de paso, y el número de dientes de engranes. La subíndice 1 se refiere al engrane
de entrada y el 2 al engrane de salida.

 2 n2 r1 N 1
rv    
 1 n1 r2 N 2

donde:
rv .- razón de velocidad
 .- velocidad angular ( rad/s )
n.- velocidad angular ( rev/min )
r.- radio del círculo de paso
N.- número de dientes

7
5.6. Acción Conjugada
 Cuando la ley fundamental es satisfecha, se dice que los engranes producen una
acción conjugada.

 La normal común es el eje de transmisión y siempre pasa a través del punto de

paso no importando en donde los dientes hacen contacto (fig. 10-6 ).

La figura 10-7 muestra dos dientes en otras dos posiciones, empezando el contacto y
terminando el contacto.

8
La normal común de ambos puntos de contacto permanece pasando a través del mismo
punto de paso.

5.7. La Curva Involuta

 Cuando los perfiles del diente se les dá una forma tal, para que produzca una razón
constante entre las velocidades angulares durante el engranamiento, se dice que
las superficies son conjugadas.

 Es posible especificar cualquier perfil para un diente y luego encontrar un perfil

para el diente que se va acoplar de modo que las superficies sean conjugadas..

 Una de estas soluciones es el perfil de involuta, esta se utiliza generalmente en los

dientes de engranes.

 Una curva involuta es la trayectoria generada por un punto trazador sobre una
cuerda, conforme ésta se desenrrolla en un cilindro denominado círculo base.

9
5.8. Tren de Engranes
 En muchas instancias se desea transmitir la rotación de un eje a otro. Si estos ejes
son paralelos y existe una relación nolineal entre sus rotaciones, un mecanismo
generador de función o una leva con seguidor oscilante deberán ser considerados
( particularmente si el eje de salida no requiere un giro completo ).

 Para un mecanismo generador de función ( mecanismo que producen un valor del

ángulo 4, dando un valor de 2 ) las velocidades angulares de los cuerpos 3 y 4 se
pueden expresar en función de la velocidad angular del cuerpo 2:

10
  (cos  4 sin 2  cos  2 sin 4 )r2 2 sin(  2   4 ) r2
3    2
(cos  4 sin 3  cos  3 sin 4 )r3 sin(  3   4 ) r3

 (cos  3 sin 2  cos  2 sin 3 )r2 2 sin(  2   3 ) r2

4    2
(cos  4 sin 3  cos  3 sin 4 )r4 sin(  3   4 ) r4

 La velocidad angular de salida 4 es no lineal en 2 ( ya que aparecen senos ).

 Para una leva con seguidor oscilante tenemos:

Movimiento lineal Movimiento angular

s  s(  )  4   4 ( 2 )

ds(  ) ds d d 4 d 4 d 2
V   v 4    v4  2
dt d dt dt d 2 dt

Usando por ejemplo el movimiento cicloidal

(rise):

h  2 
v4  1  cos 2 
   

Finalmente tenemos:

h  2 
4  1  cos  2   2
   

11
  La velocidad angular de salida 4 es no lineal en 2 ( ya que aparece el coseno ).

 En muchas instancias, sin embargo, una razón de velocidad angular constante es

requerida entre ejes de entrada y salida. Y esta la proporciona un tren de engranes.

Tren de Engranes
 Un tren de engranes es cualquier colección de 2 o más engranes.

 Un tren de engranes tiene como propósito transmitir movimiento de un eje a otro,

usualmente cambiando el movimiento en el proceso.

Imagen de tren de engranes

 Existen dos categorías de trenes de engranes: ordinarios y planetarios.

Tren de Engranes Ordinario
 En un tren de engranes ordinario, todos los ejes de engranes están fijos a la tierra.

Tren de Engranes Planetario

 En un tren de engranes planetario, uno o más de los ejes de engranes rotan
relativo a la tierra.

12
5.9. Tren de Engranes Simple

 El tren de engranes ordinario puede ser: simple o compuesto.

 Simple: Cada eje soporta un engrane.

 Compuesto: Uno o más ejes soportan dos engranes.

13
 La figura muestra un tren de engranes simple impulsado por el engrane A. La razón
de velocidad para un par de engranes unidos es:

A B C D

B N A C N B  D NC
  
A NB B NC C N D

 La razón de velocidad angular total puede ser escrita como:

  B   C   D   N A  N B  N C 
        
  A   B   C   N B  N C  N D 

D   N A 
     (1)
A   ND 

14
  Engranes B, C, no aparecen en la ec. (1) y de esta manera no contribuyen a la razón
de velocidad angular total. Estos engranes son llamados engranes intermedios o
locos.

 Los engranes locos son usados para dos propósitos:

1.- Conectar engranes donde una distancia entre centros grande es requerida.

2.- Cambiar la dirección de rotación entre engranes.

Ejemplo 1 Tren de Engranes Simple
Dado un tren de engranes simple, donde el engrane A rota 1000 rpm antihorario.
Determinar las rpm del engrane D.

A
NA = 40

C
B NC = 24
NB = 32
D
ND = 20

Solución
D   N A 
    
A   ND 
N   40 
 D   A  A   1000 rpm   2000 rpm
 ND   20 

5.10. Tren de Engranes Compuestos

 La figura muestra un tren de engranes compuesto, impulsado por el engrane A. La
razón de velocidad para un par de engranes unidos es:

15
 B D F

A C E G
B N A  D NC F NE
  
A NB C N D E NF

La razón velocidad angular total puede ser escrita como:

  B   D   F   N A  N C  N E 
        
  A   C   E   N B  N D  N F 

donde:  B   C ,  D   E

  F   N A  N C  N E 
       (2)
  A   N B  N D  N F 

También:
  F  Producto de número de dientes de engranes impulsores
   (3)

 A  Producto de número de dientes de engranes impulsados

Ejemplo 2 Tren de Engranes Compuesto

La figura, es un tren reductor cuadruple de engranes helicoidales impulsado por un motor
eléctrico de 1750 rpm.

16
 Los dientes de engranes son:

NA = 26 NB = 70 NC = 20 ND = 100
NE = 16 NF = 104 NG = 20 NH = 80

Determinar las rpm del eje de salida

Solución
Aplicando (3):

H   N A  N C  N E N G  26 20 16 20 

   
A   N B  N D  N F N H  70 100 104 80 
H  
 166 400 
 
 A  2.857 10 1 750   5 rpm
3

 58 240 000 
El eje de salida rota en la misma dirección como el eje de entrada.
5.11. Tren de Engranes Planetarios
 La sección previa fue concerniente con trenes de engranes ordinarios, esto es,
trenes en la cual cada engrane rota con respecto al centro que está fijo a la tierra.

17
  Trenes de engranes ordinarios tienen un grado de libertad. Girando el engrane 2
(fig. 7.18a), por ejemplo forza al engrane 3 a rotar.

 En contraste a un tren ordinario, un tren de engranes planetario (o epicíclico.-

debido a la curva que genera un punto sobre el engrane 3 ) puede suministrar 2
grados de libertad. Esto se hace liberando uno de los centros de engranes en la
figura 7.18a.

 De la figura 7.18b, el engrane 3 es llamado engrane planeta, porque su centro no

está fijo a la tierra, y orbita alrededor del engrane 2. El engrane 2 es llamado
engrane sol, porque su centro está fijo a la tierra y es orbitado por el planeta.

 Engranes planetas, como 3, giran sobre un eje que está fijo a un brazo giratorio,
también llamado carrier o araña.

5.12. Aplicaciones de Engranajes Planetarios

 Trenes de engranes planetarios son más caros de manufacturar y mantener que
trenes de engranes ordinarios, pero los diseñadores pueden optar por usarlos por dos
razones.

1. PRIMERO: Existen algunas situaciones en la cuales dos grados de libertad son

requeridas.

2. SEGUNDO: Cuando se requiere una transmisión de un grado de libertad de un eje

de entrada a un eje de salida, es posible conseguir la misma razón de engrane en
menos espacio y transmitir más potencia, usando los planetarios en vez de los trenes
de engranes ordinarios.

 Tres clases de aplicaciones de trenes planetarios son discutidos brevemente:

18
Diferencial
 Cuando un tren de engranes planetarios le es permitido retener sus dos grados de
libertad, este es llamado un diferencial. Los diferenciales son usados cuando es
necesario combinar dos entradas para producir una salida.

 La diferencial sobre un auto, (fig. 7.20) por ejemplo, permite a dos llantas traseras
rotar a diferentes velocidades cuando va en una curva. Sin los dos grados de
libertad, las dos llantas serían forzadas a rotar a la misma velocidad , aun cuando
ellas están viajando a diferentes distancias en la misma cantidad de tiempo. El
resultado sería una llanta patinando y deslizándose cuando gire en una esquina.

Transmisión
 Si un tren de engranes, es usado para transmitir potencia de un eje de entrada a un
eje de salida, entonces el tren debe tener un grado de libertad. Tal tren de engranes
es llamado una transmisión.

 Un tren de engranes planetarios puede ser usados para funcionar como transmisión ,
fijando un miembro a la tierra y removiendo un grado de libertad.

 La figura 7.22, es una transmisión usada por los diseñadores de tractores. Este es
usado cuando los tractores necesitan moverse muy lentamente o sumnistrar un
torque extra a las ruedas.

19
5.13. Determinación de la Velocidad Angular de los Engranajes
Planetarios
 El análisis de trenes de engranes planetarios es complicado por el hecho de que los
engranes planetas rotan alrededor de su propio centro, y al mismo tiempo rotan
alrededor del centro del engrane sol.

 Este tiene dos velocidades angulares diferentes:

1. uno respecto al brazo 34 (fig. 7.24),

2. otro con respecto a la tierra 31 (rotación en el centro instántaneo, punto A).

20
 Se necesitan determinar ambas velocidades angulares para determinar
completamente el movimiento de los engranes planetas.

Figura 7.24 Dos perspectivas de la velocidad angular del engrane planeta

31 : Rotación del Planeta con Respecto a la Tierra

 Como el engrane planeta (3) rueda a lo largo de la circunferencia exterior del
engrane sol (2), la velocidad del centro del planeta ( punto B ) puede ser expresado
de dos diferentes maneras (fig 7.25):

VB = 41 r4
VB = 31 r3

Igualando:

31 r3 = 41 r4
r r r  r 
 31  4  41   2 3  41   2  1  41 (1)
r3  r3   r3 

21
34 : Rotación del Planeta con Respecto al Brazo
 A medida que el brazo se mueve, el engrane planeta rota alrededor de su propio eje
unido al brazo. De la geometría, la longitud del arco A-A’ es igual a:

L1 = 41 ( r4 – r3 )

El punto A viaja la misma distancia en el engrane 3 (fig 7.26b):

L1 = 34 r3

22
Igualando las dos distancias y derivando respecto al tiempo:

34 r3 = 41 ( r4 – r3 )
34 r3 = 41 ( r4 – r3 )

r4  r3
 34   41
r3

r   r2  r3  r 
 34   4  1  41    1  41   2  41 (2)
 r3   r3   r3 

En la ecuación (2), se tomó en cuenta que r4 = r2 + r3 , como se ve en la figura 7.27.

Además el paso diametral es:

N número de dientes / in
P 
D diámetro d e engrane

Así:

N2 N3
P 
2 r2 2 r3

N 2 r2
 (3)
N 3 r3

De ec. (1) y (2) sustituimos (3):

23
 r  N 
 31   2  1  41   2  1  41 (4)
 r3   N3 

r  N 
 34   2  41   2  41 (5)
 r3   N3 

La ecuación (4) y (5) calculan la velocidad angular del engrane planeta 3 respecto a
la tierra y respecto al brazo, respectivamente.

Relaciones entre las dos Velocidades Angulares

De (5) tenemos:
 34  N 2 
 
 41  N 3 

Sustituyendo en (4):
 
 31   34  1  41
  41 

 31   41   34 (6)

La ecuación (6) declara que la velocidad del engrane 3 es igual a la velocidad del
brazo 4, mas la velocidad de 3 respecto a 4.

5.14. El Método de la Fórmula

 El tren de engranes planetario (figura 7.28) es la configuración más simple posible:
un engrane sol, un engrane planeta y un brazo.

 Desafortunadamente, trenes útiles son raramente simples. En general, un tren de

engranes planetarios empleará más de tres engranes, y el análisis será más
complicado.

24
 Se empezará derivando una fórmula de razón de engranes para trenes de engranes
simples y se extenderá para configuraciones de trenes de engranes más reales. De la
ecuación (6) se tiene:

 31   41   34 (6)

De manera similar se puede escribir:

 21   41   24

Arreglando las dos ecuaciones:

 34   31   41 (7)
 24   21   41 (8)

La razón entre 34 y 24 se calcula como:

 34  31   41 (9)

 24  21   41

 Esta razón de velocidad es importante. En la inversión cinemática donde el brazo

(4) está fijo, la razón de 34 a 24 es la misma como la razón de trenes de engranes
ordinarios de 3 a 2 . Usando :

L  Producto de número de dientes de engranes impulsores

  
F  Producto de número de dientes de engranes impulsados

la ecuación (9) se escribe como:

 34 N
 2 (10)
 24 N3

El signo menos indica que los engranes rotan en sentido opuesto. Igualando (9) y
(10) para la razón de velocidad se tiene:

25
  34  31   41 N
  2
 24  21   41 N3

Una expresión más general de este método analítico puede ser escrito como:

 LA  L   A Pr oducto del número de dientes de los engranes impulsores

  (11)
 FA  F   A Pr oducto del número de dientes de los engranes impulsados

Donde:

LA .- velocidad angular del último engrane relativo al brazo

FA .- velocidad angular del primer engrane relativo al brazo
L .- velocidad angular absoluta del último engrane
F .- velocidad angular absoluta del primer engrane
A .- velocidad angular absoluta del brazo
5.15. Ejemplos

Ejemplo 1
La figura 7.31 muestra un tren de engranes planetarios que tiene 2 entradas:

 el engrane sol 2, rota a 50 rad/s,

 y el carrier o brazo 6, rota a 75 rad/s

ambos en sentido horario, vistos desde la izquierda. Determinar la magnitud y la dirección

de la velocidad angular del engrane sol, 51.

Solución
Ejemplo 2

26
En el tren de engranes de la figura 7.32, las entradas son el engrane sol 5 y el engrane
corona 2. Para velocidades angulares de 51 = 300 rpm y 21 = 500 rpm (ambos en
sentido antihorario, vistos desde la derecha ) , Hallar la velocidad angular del brazo 6.

Solución
Ejemplo 3
Este ejemplo es similar al ejemplo 2, pero el número de grados de libertad del tren de
engranes es reducido a uno, añadiendo un engrane corona fijo en acoplamiento con el
engrane planeta 4 ( fig 7.33 ). Si 21 = 500 rpm ( sentido antihorario, visto desde la
derecha ) , ¿cúal es la magnitud y dirección de 51 ?.

27
Solución
Ejemplo 4
En este ejemplo se analizará un tren de engranes con engranes cónicos. La entrada es el
engrane 2 y la salida es el engrane 6. El brazo 3 rota alrededor del eje del engrane 6. Los
engranes planetarios compuestos 4 y 5 rotan alrededor del eje brazo. El engrane 7 está fijo a
tierra. Si 21 = 100 rpm ( sentido antihorario, visto desde la derecha ), ¿cúal es la magnitud
y dirección de 61 ?

Solución

Ejemplo 5
En el tren de engranes de la figura, la velocidad angular 81 = 350 rad/min y la velocidad
angular 21 = 2000 rad/min en las direcciones mostradas. Hallar la velocidad angular 71
del engrane 7.

28
Solución

Método tabular:
1. Una columna por cada sumando de la ecuación:

entrada  brazo  engrane / brazo

Es decir:

Engrane  e n tr a d a  brazo  engrane / brazo Rel de

engrane

2. Determinar las relaciones de velocidad entre engranes de

velocidades relativas.
3. Si se trata de engranes de dientes externos, las relaciones de
velocidad son negativas, o por el contrario, si alguno de ellos es de
dientes internos, la relación de velocidad es positiva.

4. Colocar los datos conocidos en la tabla, así como las relaciones de engranaje
entre los engranes adyacentes, recordando la convención de signos.

5. Cuando una fila tiene dos entradas, puede resolverse como en la ecuación de
velocidades relativas, o bien con ayuda de la relación de engranaje.

29