Tabla de contenido

1 ATI Master .................................................................................................................. 2

1.1 Instalación de ATI Master en brida de robot......................................................... 2
1.2 Construcción de cable ......................................................................................... 2
1.2.1 Conector Devicenet Micro Style .................................................................... 2
1.2.2 Conector Devicenet Combicon ..................................................................... 3
1.2.3 Conector Auxiliar Micro Style ........................................................................ 3
1.2.4 Conector Harting 9 pines .............................................................................. 3
1.3 Instalación de Conector DEVICENET – MFC ...................................................... 4
1.4 Configuración de ATI Master ............................................................................... 5
2 ATI Tool .................................................................................................................... 10
2.1 Construcción de conector TSI1 Y TSI2 .............................................................. 11
2.2 Configuración de ATI Tool ................................................................................. 11
3 Procedimiento ........................................................................................................... 14

1
 MANUAL ATI 210 CON MODULO DJ8

1 ATI Master

1.1 Instalación de ATI Master en brida de robot

1. Colocar la brida sobre el eje seis del robot, sujetar con los tornillos M10 X 25MM
2. Una vez instalada la brida, se procede a instalar el ATI MASTER. La sujeción se
realiza con los tornillos M10 X 60MM

Sujeción de brida - ATI

Figura: 1 Instalación de ATI Master

1.2 Construcción de cable

1.2.1 Conector Devicenet Micro Style

24v
0v
Figura: 2: Conector DEVICENET Micro Style

2
1.2.2 Conector Devicenet Combicon

No. Descripción Color

1 0v Negro
2 Can_L Azul
3 Tierra -
4 Can_H Blanco
5 24v Rojo
5
4
3
2
1

Figura: 3 Conector DEVICENENT Combicon

1.2.3 Conector Auxiliar Micro Style

0V 24V

0V 24V
Figura: 4 Conector Auxiliar Micro Style

1.2.4 Conector Harting 9 pines

Tierra
Cable DEVICENET
Cable Auxiliar

24v 0v
24v CAN_L
0v
0v CAN_H
24v

Tierra

Figura: 5 Conector Harting DEVICENET - Auxiliar

3
La instalación de los cables DEVICENET y Auxiliares, está conformado de la siguiente
manera:

1. Cable DEVICENET con Conector Micro Style hembra que conecta al ATI Master,
del otro extremo un conector DEVICENENT Micro Style que se sujeta a una placa
intermedia en el brazo de robot. Este primer cable tiene una longitud de
aproximadamente 5mts.
2. Segundo cable DEVICENET que conecta con el conector DEVICENET de la placa
intermedia y el conector que se encuentra en la parte trasera del robot. Este último
conector es un Harting de 9 pines. El cable tiene una longitud de aproximadamente
6mts.
3. Tercer cable, este a diferencia de los anteriores, es un cable auxiliar por el cual
trasladamos 24v y 0v. Este cable se conecta al ATI MASTER a través de un conector
micro Style de 4 pines y del otro extremo conecta a la placa intermedia del brazo.
Este cable tiene una longitud aproximadamente de 5mts.
4. El cuarto cable conecta el conector auxiliar de la placa intermedia, con el conector
Harting que se encuentra en la parte trasera del robot. Este cable tiene una longitud
aproximada de 6mts.
5. Quinto cable, este es la unión del cable DEVICENET y el auxiliar. Este cable conecta
el conector Harting trasero del robot, con el conector Harting de 9 pines del gabinete
KRC2. Este cable tiene una longitud de aproximadamente 15mts.
6. En este punto nuevamente de debe separar el cable DEVICENET del Auxiliar, por
lo que es necesario un cable DEVICENET que conecta el conector de 9 pines con
un conector Combicon de doble canal, el cual se instala en la MFC del robot.
Mientras que el Auxiliar conecta el conector de 9 pines con las clemas o fuente con
las señales de 24v y 0v.

1.3 Instalación de Conector DEVICENET – MFC

Para la comunicación del módulo DEVICENET WAGO y el Intercambiador ATI master se

utiliza un conector combicon de doble canal. El cual se conecta a la MFC del gabinete de
robot. Para la construcción de cable verifique la figura 3.

Figura: 6 Conector Combicon doble canal

4
1.4 Configuración de ATI Master

Debido a que se utiliza el protocolo de comunicación DEVICENET, la configuración se

realiza en el IOSYS del robot.
La estructura de configuración DEVICENET está conformada de la siguiente manera:
Entrada o Salida: Se debe de indicar si es entrada (IN) o salida (OUT) la declaración.
Tipo de dato: Indica que la asignación se realiza en Bytes (B), Word (W) o doble Word
(DW).
Byte offset: Indica el byte de inicio de asignación.
MAC ID: El valor de MAC ID del dispositivo a configurar.
Byte offset: Indica el byte offset por dispositivo.
Multiplicador de byte: Indica cuantos bytes se tienen de entradas o salidas.

Una vez en la sección DEVNET del IOSYS, se colocará lo siguiente:

[DEVNET]
INB20=54, 0, X8
OUTB20=54, 0, X1

Cabe mencionar que existen datos que pueden ser modificables, como es el caso del byte
offset (20). Este dependerá del número de entrada o salida que desee iniciar la asignación.
La MAC ID (54), es la configuración por defecto del ATI Master, sin embargo, se puede
verificar de la siguiente manera:
En el módulo DJ8 de nuestro Intercambiador se encuentra un dipswitch, el cual esta
enumerado del 1 al 10. Sin embargo, la MAC ID está conformada desde el segmento 1
hasta el 6.
Cada segmento tiene un valor doble al anterior, como se muestra en la figura 7, cada
segmento se sumará siempre y cuando su estado este en ON.
Teniendo en cuenta siguiente figura, la MAC ID es: 2+4+16+32 = 54
32
16
8
4
2
1

MAC ID
Figura: 7 Dipswitch ATI MASTER 5
 En caso que se desee modificar la MAC ID, es necesario retirar la tapa que se encuentra
cubriendo el dipswitch. Una vez destapado solo necesita mover el switch del segmento al
estado deseado.
El multiplicador de byte tanto para entrada como salida no pueden ser modificados ya
que se encuentran designadas por el fabricante.

Tabla 1 - Robot Input From ATI Master, (Node 54)

Byte Bit # Name Description/Function
0 Locked Tool Changer Lock Proximity Sensor Input
1 Unlocked Tool Changer Unlock Proximity Sensor Input
2 DeviceNet Power Good DeviceNet Power Present Input
3 Auxiliary Power Available Auxiliary Power Present Input
1
4 RTL1 Ready-to-Lock 1 Proximity Sensor Input
5 RTL2 Ready-to-Lock 2 Proximity Sensor Input
6 RTLV1 RTL Relay Verify 1 Input
7 RTLV2 RTL Relay Verify 2 Input
0 TSIV1 TSI Switch Verify 1 Input
1 TSIV2 TSI Switch Verify 2 Input
2 TSRV1 TSI Relay Verify 1 Input
3 TSRV2 TSI Relay Verify 2 Input
2
4 Tool Present Hard-Connect Tool Present Input
5 Tool Power Is On Arc Prevention Circuit has activated power on the tool
6 - (Reserved)
7 - (Reserved)
0 RTL mismatch RTL1 and RTL2 do not match
1 TSIV mismatch TSIV1 and TSIV2 do not match
2 Error on Latch Output Latch output overloaded
3 Error on Unlatch Output Unlatch output overloaded
3
4 Error on Spare Output Spare output overloaded
5 RTL/RTLV Mismatch RTL1/RTLV1 or RTL2/RTLV2 Do Not Match
6 TSIV/TSRV Mismatch TSIV1/TSRV1 or TSIV2/TSRV2 Do Not Match
7 Unsafe Unlatch Unlatch Rejected due to Unsafe Condition Present
0 Lock/Unlock Sensor Fault Lock and Unlock Inputs True at Same Time
1 Latch Not Completed LatchProcessIncomplete, Expected Input Not Seen
2 Unlatch Not Completed UnlatchProcessIncompleteExpected Input Not Seen
3 TSIV Fault TSIV Input Stuck High
4
4 RTL Fault RTL Input Stuck High
5 COMM Error Tool ID Communication Timeout
6 - (Reserved)
7 - (Reserved)

6
 0 Tool ID Switch1 Bit1 (rightmost switch) Tool ID Data
1 Tool ID Switch1 Bit2 Tool ID Data
2 Tool ID Switch1 Bit4 Tool ID Data
3 Tool ID Switch1 Bit8 Tool ID Data
5
4 Tool ID Switch2 Bit1 Tool ID Data
5 Tool ID Switch2 Bit2 Tool ID Data
6 Tool ID Switch2 Bit4 Tool ID Data
7 Tool ID Switch2 Bit8 Tool ID Data
0 Tool ID Switch3 Bit1 Tool ID Data
1 Tool ID Switch3 Bit2 Tool ID Data
2 Tool ID Switch3 Bit4 Tool ID Data
3 Tool ID Switch3 Bit8 Tool ID Data
6
4 Tool ID Switch4 Bit1 Tool ID Data
5 Tool ID Switch4 Bit2 Tool ID Data
6 Tool ID Switch4 Bit4 Tool ID Data
7 Tool ID Switch4 Bit8 Tool ID Data
0 Tool ID Switch5 Bit1 (leftmost switch) Tool ID Data
1 Tool ID Switch5 Bit2
2 Tool ID Switch5 Bit4
3 Tool ID Switch5 Bit8
7
4 - Unlatch Enabled
5 - (Reserved)
6 - (Reserved)
7 - (Reserved)
0 - (Reserved)
1 - (Reserved)
2 - (Reserved)
3 - (Reserved)
8
4 - (Reserved)
5 - (Reserved)
6 - (Reserved)
7 - (Reserved)

7
 Tabla 2 - Robot Outputs to ATI Master, (Node 54)
Byte Bit # Name Description/Function
0 Latch (Lock) Latch Solenoid Valve O/P
1 Unlatch (Unlock) Unlatch Solenoid Valve O/P
2 - (Reserved)
1 3 Clear Errors Reset errors, allow affected I/O to be reactivated
4 Unlatch Disabled Mode Unlatch Output Disabled
5 Out of Nest Tool Changer and EOAT are Out of the Nest
6 - (Reserved)
7 - (Reserved)

A continuación, se muestra la tabla de errores y posibles soluciones, así como la tabla de

condiciones para el correcto funcionamiento de enganche y desenganche del ATI Tool.

Tabla 3 - Error Conditions

Report update freeze Disable Unlatch and
Error Condition immediately after turn off Unlatch Reset with
UNLATCH command immediately
AUX POWER failure No No “Clear Errors” - Bit
LATCH output overload No Yes “Clear Errors” - Bit
UNLATCH output overload No Yes “Clear Errors” - Bit
SPARE output overload No No “Clear Errors” - Bit
UNSAFE UNLATCH Cycle UNLATCH output bit or
Yes Yes
COMMAND “Clear Errors” - Bit
Cycle UNLATCH output bit or
RTL1 / RTL2 mismatch Yes Yes
“Clear Errors” - Bit
Cycle UNLATCH output bit or
TSIV1 / TSIV2 mismatch Yes Yes
“Clear Errors” - Bit
DeviceNet Power Failure No Yes “Clear Errors” - Bit
RTL/RTLV Mismatch No Yes “Clear Errors” – Bit
TSIV/TSRV Mismatch No Yes “Clear Errors” – Bit
Lock/Unlock Sensor Fault No No Correct error
Cycle LATCH output bit or
Latch Not Completed No No
“Clear Errors” - Bit
Cycle UNLATCH output bit or
Unlatch Not Completed No No
“Clear Errors” - Bit
TSIV Fault No Yes “Clear Errors” – Bit
RTL Fault No Yes “Clear Errors” - Bit
Cycle Tool Changer (unlock
Comm. Error No No
and lock again)

8
 Tabla 4 - UNLATCH Enable Logic and Truth Table
Inputs Output
“Out of Nest” or
Disable UNLATCH
“Unlatch UNLATCH
RTL1 TSIV1 Error Condition (see Status of Master Body
Disabled” output Enable
Table 2 for definition)
bit
0 0 0 0 1 No tool, positioned in free air
0 0 1 0 1 No tool, positioned in Tool Stand (this
is a transient state which is only true
just prior to RTL being made)
0 1 0 0 0 Tool is present, positioned in free air
0 1 1 0 1 Tool is present, positioned in Tool
Stand
0 X X 1 0 Error condition
1 X X X 0 Global UNLATCH Disable condition

Una vez configurado, instalado y cableado el Intercambiador ATI Master, puede realizar
los siguientes pasos de prueba:

1. Verificar estado de conexión: En la sección de entradas verificar que el estado de

las señales DeviceNet Power Good y Auxiliary Power Available este activado (ON).

2. Verificar estado de errores: En el byte 3 de entradas, se encuentran los posibles

errores que pueden surgir. En caso que se encuentre algún error activo, observar la
Tabla 3 - Error Conditions.

3. Prueba de salidas: Entre las salidas más importantes se encuentra latch, unlatch y
clear errors. Las cuales nos permite activar la electroválvula interna para enganchar
o desenganchar y resetear señales para eliminar errores (siempre y cuando no sean
de instalación o mal configuración) respectivamente. Esto se puede consultar en la
Tabla 2 - Robot Outputs to ATI Master, (Node 54)

Nota: Es importante realizar primero las pruebas solo con el ATI Master, ya que, si el ATI
TOOL no está correctamente configurado, el ATI Master no podrá desenganchar.

9
 2 ATI Tool

El módulo DJ8 cuenta con conectores de seguridad (TSI1 y TSI2), estos permiten verificar
cuando el ATI TOOL (herramienta) se encuentra en su base de reposo (off) o cuando se
encuentran sujeto por el robot (on).
Cuando la herramienta está en su base de reposo, debe existir un mecanismo que
comunique con los conectores TSI1 Y TSI2. Cuando estos están detectando la base,
permite liberarse del ATI MASTER a través de la señal UNLATCH del robot.
Esto permite asegurar en caso de alguna falla, el ATI MASTER no desenganchara el ATI
TOOL. Brindando así un método de seguridad.

ATI MASTER

TSI1 Y TSI2

Mecanismo conectado
a TSI1 Y TSI2
Base de reposo de
herramienta

Figura: 8 Muestra de enganche del ATI Master y ATI Tool

10
2.1 Construcción de conector TSI1 Y TSI2

24V

24V
Figura: 9 Conector TSI1 - TSI2

La manera correcta de utilizar los conectores TSI1 y TSI2 es colocando las señales
provenientes del mecanismo de la base de reposo de herramienta. Como se muestra en la
figura 9.

Sin embargo, si no se cuenta con mecanismos que detecte que la herramienta se encuentra
en la base, se puede realizar lo siguiente:

1. Conectar el pin 1 con el pin 4

2. Conectar el pin 2 con el pin 3

Figura: 10 Conector TSI1 - TSI2 entrelazado

Esto se realiza para cada uno de los conectores (TSI1 y TSI2).

NOTA: Esto no es recomendado, ya que con esto se indica todo el tiempo que la
herramienta se encuentra en la base de la herramienta. Por lo tanto, en caso de
presentar una falla cuando se encuentra enganchado el ATI Tool con el Master, puede
llegar a desengancharse.

2.2 Configuración de ATI Tool

Para el ATI Tool, solo se puede configurar el ID Tool. Esto es conveniente cuando se tiene
más de un ATI Tool funcionando con el mismo ATI Master y se requiere diferenciar cada
ATI Tool.

11
Para verificar el ID, nos dirigimos al switch que se encuentra en el módulo DJ8 de nuestro
ATI Tool. En este podemos observar que se encuentran 5 segmentos, cada uno con un
valor desde 0 hasta 9. Conjuntamente se puede asignar un ID que va desde el 00000 hasta
el 99999.

Switch de ID Tool
5 43 21

Figura: 11 Switch Id de ATI Tool

Ejemplo:

ID TOOL: 1
00001

Figura: 12 ID Tool de ejemplo 1

ID TOOL: 279

00279

Figura: 13 ID Tool de ejemplo 2

Para modificar el valor, es necesario retirar la tapa y se puede observar un botón negro
arriba (-) y abajo (+) de cada segmento del switch. Para incrementar el valor es necesario
presionar botón que se encuentra abajo (+) del segmento a modificar, mientras que para
decrementar se debe presionar el botón de arriba (-).
Esto también se muestra en la tabla de entradas del robot, para ello es necesario que el
ATI Master se encuentre conectado correctamente, configurado y enganchado al ATI Tool.
A partir del byte 5 hasta 8 pertenecen las entradas de ID Tool. Como se muestra en la Tabla
1 - Robot Input From ATI Master, (Node 54)

12
 Siguiendo el ejemplo 1 se debe activar la señal:

0 Tool ID Switch1 Bit1 (rightmost switch) Tool ID Data

1 Tool ID Switch1 Bit2 Tool ID Data
5
2 Tool ID Switch1 Bit4 Tool ID Data
3 Tool ID Switch1 Bit8 Tool ID Data

Mientras que para el ejemplo 2 se deben activar las señales:

0 Tool ID Switch1 Bit1 (rightmost switch) Tool ID Data

1 Tool ID Switch1 Bit2 Tool ID Data
2 Tool ID Switch1 Bit4 Tool ID Data
3 Tool ID Switch1 Bit8 Tool ID Data
5
4 Tool ID Switch2 Bit1 Tool ID Data
5 Tool ID Switch2 Bit2 Tool ID Data
6 Tool ID Switch2 Bit4 Tool ID Data
7 Tool ID Switch2 Bit8 Tool ID Data
0 Tool ID Switch3 Bit1 Tool ID Data
1 Tool ID Switch3 Bit2 Tool ID Data
6
2 Tool ID Switch3 Bit4 Tool ID Data
3 Tool ID Switch3 Bit8 Tool ID Data

Esto se debe a que cada segmento del switch del ATI Tool se representa con cuatro señales
de entradas en el robot. Ya que cómo se mencionó antes, el valor del ID puede ser desde
0 hasta 9. Por lo cual en entradas se requieren de 4 bits para poder formar el número más
alto que es el 9.

8 4 2 1
=1

8 4 2 1
=7 Representación de las señales Tool ID

8 4 2 1
=9

13
3 Procedimiento

1. ATI Master desenganchado y ATI Tool en posición. A demás de las siguientes

señales, con sus respectivos estados.

Señal Estado
DeviceNet Power Good ON
Auxiliary Power Available ON
RTL1 OFF
RTL2 OFF
RTLV1 OFF
RTLV2 OFF
TSIV1 OFF
TSIV2 OFF
TSRV1 OFF
TSRV2 OFF
Latch (Lock) OFF
Unlatch (Unlock) OFF

2. No debe existir ningún error. En caso de que se presente alguno, verifique la Tabla
3 - Error Conditions para solución de posibles errores.

3. Mover el robot hasta aproximarlo al ATI Tool, quedando por encima el ATI Master
del ATI Tool. Como se muestra en la figura 8.

4. Una vez aproximado, se procede a realizar el movimiento de enganche, quedando

totalmente rectos los dos ATI. Entre más se va acercando el ATI master al ATI Tool,
los sensores de proximidad se estarán activando. Esto permitirá que
automáticamente se enganchen los ATI. Sin embargo, es indispensable que se
active la señal de salida Latch (Lock).
Cambiando de estado las siguientes señales:

Señal Estado
DeviceNet Power Good ON
Auxiliary Power Available ON
RTL1 ON
RTL2 ON
RTLV1 ON
RTLV2 ON
TSIV1 ON
TSIV2 ON
TSRV1 ON

14
 TSRV2 ON
Latch (Lock) ON
Unlatch (Unlock) OFF

A demás cambiará el estado de las señales ID Tool, el cual corresponderá según el

valor de ID del ATI Tool.

5. Siempre y cuando no este activo ningún error y el ATI Tool se encuentre

correctamente enganchado, se puede proceder a mover el robot.

6. Una vez terminada la rutina, se debe llevar a la posición de reposo de herramienta.

Verificar que la herramienta se encuentra en la posición correcta. Desactivar la señal
Latch (Lock) y activar la señal Unlatch (Unlock). Esto permitirá desenganchar la
herramienta.

7. Retirar el robot de la posición de reposo de herramienta.

8. Desactivar la señal Unlatch (Unlock).

15