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    Carrot Chasing Alg Feedback v5 3timer

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    Guillermo Serrano
    Este documento describe un sistema de control de lazo cerrado para controlar la orientación de un robot mediante el control de la velocidad de sus motores izquierdo y derecho. Inicializa parámetros como la orientación inicial y final, velocidad de los motores, tiempo de muestreo y otros. Luego, en un bucle while que se ejecuta mientras el tiempo sea menor a 21 unidades, calcula la velocidad angular requerida, ajusta la velocidad de los motores, calcula el error y la nueva salida, y actualiza la orientación y otros parámetros. Finalmente

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    Este documento describe un sistema de control de lazo cerrado para controlar la orientación de un robot mediante el control de la velocidad de sus motores izquierdo y derecho. Inicializa parámetros como la orientación inicial y final, velocidad de los motores, tiempo de muestreo y otros. Luego, en un bucle while que se ejecuta mientras el tiempo sea menor a 21 unidades, calcula la velocidad angular requerida, ajusta la velocidad de los motores, calcula el error y la nueva salida, y actualiza la orientación y otros parámetros. Finalmente

    Título original

    Carrot_chasing_alg_feedback_v5_3timer

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    Este documento describe un sistema de control de lazo cerrado para controlar la orientación de un robot mediante el control de la velocidad de sus motores izquierdo y derecho. Inicializa parámetros como la orientación inicial y final, velocidad de los motores, tiempo de muestreo y otros. Luego, en un bucle while que se ejecuta mientras el tiempo sea menor a 21 unidades, calcula la velocidad angular requerida, ajusta la velocidad de los motores, calcula el error y la nueva salida, y actualiza la orientación y otros parámetros. Finalmente

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    %% Parametros iniciales
    phi_f = 90
    phi_a = 0
    theta_f = phi_f*(pi/180); % orientacion final en rads
    theta_a = phi_a*(pi/180); % orientacion actual en rads
    theta_A = 0
    d_theta = theta_f - theta_a; % diferencia de orientacion en grados
    Udtheta = (d_theta)/(abs(d_theta)) %direccion de rotacion

    Vmi_i = 5; % Velocidad de motor izquierdo inicial


    Vmd_i = 5; % Velocidad de motor derecho inicial
    Vmi_a = Vmi_i; % Velocidad de motor izquierdo actual
    Vmd_a = Vmd_i; % Velocidad de motor derecho actual
    r = 1;
    t_muestreo = 2; % tiempo de muestreo
    w_limit = 1; % limitador de Velocidad angular
    %%---------------------------------------------------------------

    %% Sistema lazo cerrado


    y = 0 % actual value
    d = 0.5 % decay value
    b = 1 - d % Gain
    Y = ([0])
    Yd = ([Vmd_i])
    Yi = ([Vmi_i])
    T = ([0])
    Z = ([theta_A])
    k = 0
    p = 0

    tstart = tic % Timer 1


    tend = toc(tstart)

    tstart1 = tic % Timer 2


    tend1 = toc(tstart1)

    tstart2 = tic % Timer 3


    tend2 = toc(tstart2)

    while (tend < 21)

    d_theta = theta_f - theta_a; % diferencia de orientacion


    Udtheta = (d_theta)/(abs(d_theta));
    w = d_theta/t_muestreo; % velocidad angular
    if w > w_limit
    w = w_limit;
    end
    velocity = abs(w*r); % Velocidad tangencial

    if Udtheta == 1
    Vmi_a = Vmi_i;
    Vmd_a = Vmd_i + velocity;
    elseif Udtheta == -1
    Vmd_a = Vmd_i;
    Vmi_a = Vmi_i + velocity;
    end
    d_velocity = abs(Vmi_a-Vmd_a); % diferencia de velocidad

    x = d_velocity; % input value

    if p==0

    Err = x - y; % Error
    y = y + b*Err; % New output value (velocity)

    theta_A = (y/r); % Distancia recorrida en ese instante

    p = p + 1;
    end

    if (tend1 > 2)

    Err = x - y; % Error
    y = y + b*Err; % New output value (velocity)

    theta_A = (y/r); % Distancia recorrida en ese instante

    tstart1 = tic % Timer 2 reset


    end

    if (tend2 > 1)

    k = k + 1;

    if Udtheta == 1
    theta_a = theta_a + theta_A; % Distancia recorrida totalmente
    elseif Udtheta == -1
    theta_a = theta_a - theta_A;
    end

    Y(k+1) = y;
    Yd(k+1) = Vmd_a;
    Yi(k+1) = Vmi_a;
    T(k+1) = tend;
    Z(k+1) = theta_a;

    tstart2 = tic
    end

    tend2 = toc(tstart2);
    tend1 = toc(tstart1);
    tend = toc(tstart);

    end

    tend = toc(tstart)

    Zd = Z*(180/pi);

    plot(T,Y)
    %plot(T,Yd)
    %plot(T,Yi)
    %plot(T,Zd)

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