Servomotor tower sg90

Figura Servomotor tower sg920

Servomotor de tamaño pequeño ideal para proyectos de bajo torque y donde se requiera poco
peso. Muy usado en aeromodelismo, pequeños brazos robóticos y mini artrópodos. Un servo
ideal para aprender a programar en Arduino.
Puede rotar aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección). Tiene la facilidad de poder
trabajar con diversidad de plataformas de desarrollo como Arduino, PICs, Raspberry Pi, o en
general a cualquier microcontrolador.
Para su uso con Arduino, recomendamos conectar el cable naranja al pin 9 o 10 y usar la
Librería “Servo” incluida en el IDE de Arduino. Para la posición 0° el pulso es de 0.6ms, para
90° es de 1.5ms y para 180° 2.4ms.
Posee un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría de los receptores
de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el
conector están distribuidos de la siguiente forma: Cafe = Tierra (GND), Rojo = VCC (5V),
Naranja = Señal de control (PWM).
Puede ser alimentado por USB, pero se recomienda alimentar por separado el microcontrolador
y los servos, ya que el ruido eléctrico puede dar lugar a errores en la ejecución del programa, o
en todo caso agregar un capacitor de 100uF entre 5V y GND.

Regulador de voltaje
El convertidor mini 360 step down es un dispositivo electrónico de inversión síncrono
monolítico, que permite convertir voltajes de corriente directa “DC” a otro voltaje “DC” con
una alta eficiencia de conversión. Este dispositivo tiene integrado el chip MP2307 que integra
MOSFETS de 100 mΩ para proporcionan 3A de corriente de carga continua sobre un amplio
voltaje de entrada y operación de 4.75V a 23V.
Este mini convertidor de voltaje es perfecto para aplicarlo en tus proyectos de electrónica donde
requieras mantener la potencia que quieras suministrar, por su pequeño tamaño y fácil conexión
es considerado como un dispositivo muy versátil y practico a la hora de utilizarlo.
Este dispositivo suministra un voltaje de salida menor al voltaje de entrada, puede funcionar con
un voltaje de 4.75 hasta 23 V, a una frecuencia de conmutación de 340 KHz y una corriente en
la carga de 1.8 A de forma continua y hasta 3 A durante un corto tiempo.
Por último cuenta con un potenciómetro variable que permite ajustar el voltaje de salida
requerido en pasos de ± 2.5%, y la diferencia máxima entre el voltaje de salida y el de entrada
no debe exceder los 15V. No hay protección contra la polaridad inversa, pero si contra
sobrecalentamiento que apaga el módulo cuando alcanza 160 ° C.

Una batería lipo 7,2

La batería de polímero de iones de litio, de ion de litio polímero o más comúnmente batería de
polímero de litio (abreviadamente Li-poli, Li-Pol, LiPo, LIP, PLI o LiP) son pilas recargables
(células de secundaria), compuestas generalmente de varias células secundarias idénticas en
paralelo para aumentar la capacidad de la corriente de descarga, y están a menudo disponibles
en serie de “packs” para aumentar el voltaje total disponible.
Carga
Las baterías LiPo se caracterizan por ser ligeras y por poder almacenar una gran cantidad de
energía. Normalmente las baterías LiPo están compuestas por multitud de celdas. Cada celda
tiene un voltaje máximo de entre 3,7 y 4,2V dependiendo de los materiales con los que se ha
hecho la batería.
Seguridad
Las baterías LiPo sufren los mismos problemas de seguridad que las baterías de iones de litio,
por lo que hay que tener mucho cuidado con su uso. Si la batería se calienta en exceso, se
sobrecarga o se daña puede inflamarse.
Cuidado de las baterías LiPo
Las baterías LiPo son bastante delicadas. Si bien, una batería con buen uso y bien mantenida
puede llegar a realizar más de 300 ciclos de carga y descarga, una batería mal cuidada puede no
llegar ni a los 50 ciclos.
Además, el uso incorrecto, en especial las sobrecargas, puede producir que las baterías LiPo
ardan.
Por eso, para manejar las baterías de forma segura y para alargar la vida útil de las mismas, es
importante seguir unos ciertos cuidados:
Nunca dejes desatendidas las baterías mientras se cargan, pueden arder. Cárgalas en un lugar
donde no haya materiales inflamables.
Es necesario cargarlas con un cargador específico. A ser posible con un cargador balanceador
que cargue cada celda de manera independiente. Usar un cargador inadecuado dañará la batería
y puede hacer que se incendie.
Nunca cargar las baterías por encima del voltaje indicado por el fabricante. Hay peligro de que
ardan. La mejor forma de almacenar las baterías durante mucho tiempo es dejarlas con
alrededor de un 40% de carga.
 Figura batería lipo 7,2

Motor Dc
El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente directa, motor CC o
motor DC (por las iniciales en inglés: direct current), es una máquina que convierte energía
eléctrica en energía mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético.
Los componentes de un motor de corriente continua se dividen en dos partes:
- Estator: parte que da soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que
pueden ser devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro o imanes permanentes.
- Rotor: es un componente generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo,
alimentado con corriente continua a través del colector formado por delgas. Las delgas se
fabrican generalmente de cobre y están en contacto alternante con las escobillas fijas.
El principal inconveniente que tienen estos motores es el mantenimiento costoso y laborioso,
debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las delgas.
Las escobillas de los motores de baja potencia se fabrican de grafito. Por otro lado, los que
requieren corrientes elevadas como los motores de arranque de los vehículos, se fabrican con
una aleación de grafito y metal.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son: los motores lineales, servomotores,
motores paso a paso o cuando ejercen tracción sobre un riel. Además, existen motores de CC sin
escobillas (brushless en inglés) utilizados en el aeromodelismo por su bajo par motor y su gran
velocidad. Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de
control de motores de corriente continua.

Figura motor DC

Acople motor
Un acople es el mecanismo por el cual se unen dos ejes, la función principal es transmitir la
potencia mecánica de un eje a otro.

Figura . Función de un acople

Existen varios tipos de estos mecanismos, y también existen algunas funciones secundarias que
ayudan a determinar qué tipo de acople que se debe utilizar, por ejemplo, algunos acoples
soportan más des alineamiento que otros, algunos son más densos en potencia es decir en
tamaños más pequeños concentran mayor capacidad de transmisión de torque, esto en
aplicaciones donde el espacio sea crítico es un detalle importante a considerar.
¿Cómo se calcula un acople?
Todos los tipos de acople están hechos por tamaños y cada tamaño tiene una capacidad de
transmisión de torque esto es lo primero que se debe conocer. ¿Qué tanto torque se tiene que
transmitir? 
Paso 1. Dependiendo del acople que se vaya a elegir, los fabricantes tienen tablas de
aplicaciones y con ellos se determina un factor de servicio.
Ejemplo: El caso del Acople Raptor de Dodge, supongamos que debemos elegir un acople para
una bomba centrífuga de 20 HP a 3600rpm.
En la tabla el fabricante presenta lo siguiente:

Tabla 1. Factor de Servicio

Como se puede ver, el fabricante recomienda que para una bomba centrífuga el factor de
servicio sea igual a 1.
Ahora se procede a calcular la capacidad de torque que se necesita:

Ecuación 1. Cálculo de torque

Sustituyendo:

 
Para el ejemplo anterior se necesita que el acople tenga la capacidad de transmitir 350.14 Lb*in.
¿Cómo se sabe cuál acople Raptor cumple con esto?
Se debe ir a las tablas del fabricante ejemplo:

Tabla 2. Máximo torque.

Se puede observar que el Acople E3 tiene una capacidad de 371lb*in entonces en este caso ya se
cumple el primer requisito.
Con esto se garantiza que al menos por capacidad de torque el acople Raptor no falle, pero
como dijimos anteriormente hay algunas condiciones que determinan que acople utilizar, las
cuales se enumeran a continuación:
a.  Desalineamiento
El acople Raptor por ejemplo es de los acoples que mayor capacidad de des alineamiento posee.
Se puede observar las capacidades según su tamaño en la siguiente tabla:
 Tabla 3. Capacidad de desalineamiento de Acople Raptor
Si la aplicación es incómoda para darle servicio no se tiene un alineado ideal, se requiere
facilidad en la instalación el acople raptor es una buena alternativa.
Bibliografía

 TowerPro. (s.f.). SG90 9G Micro Servo. Recuperado el 21 de septiembre de 2021

 Texas Instruments. (s.f.). LM7805 Regulador de Voltaje. Recuperado el 21 de
septiembre de 2022.
 Zeee Power. (s.f.). Batería Lipo 7.4V 1500mAh. Recuperado el 21 de septiembre de
2021
 Johnson Electric. (s.f.). DC Motors. Recuperado el 21 de septiembre de 2021

La implementación
La implementación de un robot puede ser un proceso complejo que requiere una planificación
cuidadosa y una comprensión detallada de las necesidades y requisitos del proyecto. Hay varios
factores a considerar al implementar un robot, incluyendo el diseño mecánico, la programación
y la integración de sensores y actuadores.
Uno de los primeros pasos en la implementación de un robot es determinar el propósito y los
objetivos del proyecto. Esto puede incluir identificar las tareas específicas que se espera que el
robot realice, como la recolección de datos, la manipulación de objetos o la navegación en un
entorno determinado. También es importante considerar los requisitos de energía, tamaño y peso
del robot, así como los costos asociados con la construcción y la programación.
Una vez que se han establecido los objetivos y requisitos del proyecto, se puede comenzar a
trabajar en el diseño mecánico del robot. Esto puede incluir la selección de materiales, motores
y otros componentes, así como la creación de un modelo 3D del robot para su visualización y
prueba.
La programación es otro aspecto crítico de la implementación de un robot. Esto puede implicar
la creación de algoritmos de control y navegación, así como la integración de sensores y
actuadores para permitir que el robot interactúe con su entorno. La programación también puede
incluir la creación de interfaces de usuario para permitir que los operadores controlen el robot y
visualicen los datos recopilados.
Finalmente, la integración de sensores y actuadores es esencial para permitir que el robot
interactúe con su entorno. Esto puede incluir la instalación de cámaras, sensores de proximidad
y otros dispositivos para permitir que el robot detecte objetos y evite obstáculos. También puede
implicar la integración de actuadores para permitir que el robot manipule objetos o realice otras
tareas específicas.
En resumen, la implementación de un robot es un proceso complejo que requiere una
planificación cuidadosa y una comprensión detallada de las necesidades y requisitos del
proyecto. Desde el diseño mecánico hasta la programación y la integración de sensores y
actuadores, cada aspecto debe ser considerado cuidadosamente para asegurar que el robot
cumpla con sus objetivos y funcione de manera efectiva en su entorno.

Figura . Arduino implementación

Simulaciones
Conclusiones
 Al armar un robot es importante tener en cuenta las especificaciones técnicas de los
componentes, planificar la disposición de estos, realizar pruebas de carga y utilizar
materiales de calidad y seguros.
  Es importante mantener el robot en buen estado y realizar mantenimiento regularmente.
En caso de dudas o problemas, es recomendable consultar fuentes confiables y expertos
en electrónica y programación.
 Al armar un robot con Arduino, es importante tener en cuenta una serie de
consideraciones técnicas y de seguridad para garantizar su correcto funcionamiento y
evitar posibles riesgos.
 Es fundamental tener un conocimiento básico de programación y electrónica, así como
planificar la conexión de los componentes y realizar pruebas de carga para verificar su
capacidad.
 Además, es recomendable documentar el proceso de construcción y programación del
robot para futuras referencias y mejoras.
 En resumen, armar un robot con Arduino requiere de un enfoque cuidadoso y metódico
para lograr un resultado satisfactorio y seguro.
 Al utilizar Arduino para la construcción de un robot, es importante tener en cuenta las
especificaciones técnicas de los componentes y seguir las recomendaciones del
fabricante para garantizar su correcto funcionamiento.
 La documentación del proceso de construcción y programación es fundamental para
poder replicar el proyecto o realizar mejoras en el futuro.
 Arduino ofrece una gran variedad de recursos y comunidades en línea donde se pueden
encontrar tutoriales, ejemplos y soluciones a problemas comunes.
 El Arduino es una herramienta muy útil para la construcción de robots y proyectos de
electrónica, pero requiere cuidado y atención para garantizar su correcto
funcionamiento y seguridad.

Recomendaciones
 Planificar el diseño y la funcionalidad del robot antes de comenzar a construirlo.
 Utilizar materiales de alta calidad y durabilidad para garantizar la resistencia y la
longevidad del robot.
 Asegurarse de que las piezas estén correctamente ensambladas y fijadas para evitar que
se suelten o se desprendan durante el funcionamiento.
 Verificar que los componentes electrónicos estén correctamente conectados y
polarizados para evitar daños en el circuito.
 Utilizar herramientas de corte y soldadura adecuadas para evitar lesiones personales y
daños en el robot.
 Realizar pruebas y ajustes frecuentes para asegurarse de que el robot funcione
correctamente y cumpla con las expectativas de diseño.
 Mantener un registro detallado de los componentes utilizados y los procedimientos de
construcción para facilitar futuras reparaciones o mejoras.
 Realizar un seguimiento regular del desempeño del robot para detectar cualquier
problema o necesidad de mantenimiento.
 Familiarizarse con la programación en Arduino y asegurarse de tener un conocimiento
básico de los conceptos de electrónica.
 Utilizar un diagrama esquemático para planificar la conexión de los componentes
electrónicos y evitar posibles errores.
 Utilizar un multímetro para verificar la continuidad y la polaridad de los componentes
electrónicos antes de conectarlos.
 Utilizar una fuente de alimentación adecuada para el robot y asegurarse de que esté
correctamente dimensionada y conectada.
 Utilizar un Protoboard o una placa de pruebas para realizar pruebas y prototipos antes
de soldar los componentes electrónicos definitivamente.
 Proteger los componentes electrónicos sensibles, como el microcontrolador, de posibles
sobretensiones o cortocircuitos utilizando diodos y resistencias adecuadas.
 Utilizar software de programación como Arduino IDE para programar el
microcontrolador y controlar el comportamiento del robot.
 Realizar pruebas de carga para verificar la capacidad del robot para soportar cargas
adicionales o realizar tareas más complejas.
 Documentar el proceso de construcción y programación del robot para futuras
referencias y mejoras
 Asegurarse de cumplir con todas las normas de seguridad y regulaciones aplicables al
uso del robot.