CONCEPTOS GENERALES

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que

forman una configuración denominada sistema, de tal manera que el
arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.
Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al
cual se le aplica una señal r(t) a manera de entrada para obtener una
respuesta o salida y(t), puede representarse mediante bloques (fi gura 1.1).

El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el sistema,

por lo que el proceso por controlar (también denominado planta) relaciona
la salida con la entrada.
Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son: escalón, rampa
e impulso, según se muestra en la figura 1.2.

La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constantes

introducidos al sistema, mientras que la entrada rampa supone una
referencia con variación continua en el tiempo, y la entrada impulso se
caracteriza por ser una señal de prueba con magnitud muy grande y
duración muy corta. La función respuesta impulso o función de
transferencia es la representación matemática del sistema.
 Básicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un
conjunto específico de elementos tal que, al interconectarse, el sistema
resultante deberá comportarse de una manera específica.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no
automáticos) y sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automáticos).
Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la siguiente definición:
Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al
sistema para producir la salida o la respuesta deseada.
a) Sistema de control de lazo abierto.
Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo,
independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza un
regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada
 Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan, el proceso
a controlar.
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con
exactitud depende de su calibración. En general, los sistemas de lazo
abierto están regulados por base de tiempo. Como ejemplo de dichos
sistemas se citan los tostadores de pan, las lavadoras, los hornos de
microondas y los semáforos convencionales.

b) Sistema de control de lazo cerrado.

Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida. Dicho
sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para compararla,
entonces, con una referencia a manera de entrada. Por esta razón, los
sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados. El término retroalimentar significa comparar; en este
caso, la salida real se compara con respecto al comportamiento deseado,
de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción correctora
sobre el proceso por controlar. La figura muestra la configuración de un
sistema retroalimentado.
Definamos las siguientes variables:
r(t) = Entrada de referencia.
e(t) = Señal de error.
v(t) = Variable regulada.
m(t) = Variable manipulada.
p(t) = Señal de perturbación.
y(t) = Variable controlada.
b(t) = Variable de retroalimentación como resultado de haber detectado la
variable controlada por medio del sensor.

Con respecto a la figura anterior, la entrada de referencia r se compara con

la variable de retroalimentación b. El comparador lleva a cabo la suma
algebraica de r − b, con lo cual genera la señal de error e, variable que
ejerce su efecto sobre el controlador. Esto da lugar a la variable regulada
v, que se aplica al elemento final de control y produce la variable
manipulada m; la función de dicha variable es suministrar la cantidad de
energía necesaria al proceso por controlar. La variable controlada “y”
resulta de ajustar el comportamiento del proceso.
Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador, el
calentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de una
bomba y el control de temperatura de una habitación por medio de
termostato.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:
• Aumento de exactitud en el control del proceso.
• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.
• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.
• Aumento de ancho de banda del sistema.
• Tendencia a la inestabilidad.
La interpretación de lo anterior se da a continuación:

Aumento de exactitud en el control del proceso.

La retroalimentación atenúa el error para lograr el objetivo de control.

Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

Se refiere a que, dentro de ciertos límites, uno o varios componentes del
sistema pueden sustituirse por elementos semejantes al componente
original, sin que se aprecien resultados significativos en el desempeño del
sistema resultante.

Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

Los efectos de la no linealidad y de la distorsión, dentro de ciertos rangos,
pueden ser no significativos debido a la retroalimentación, ya que ésta
tiende a ajustar la respuesta del sistema.

Aumento de ancho de banda del sistema.

Con la retroalimentación, el rango de operación del sistema en el dominio
de la frecuencia w se incrementa.

Tendencia a la inestabilidad.
Salvo las anteriores características, el único problema, pero grave, que
causa la retroalimentación es la tendencia del sistema a la inestabilidad.
IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL DE GANANCIA AJUSTABLE PARA
REGULAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD

La figura 1.16 representa el diagrama esquemático de un sistema de

control en lazo cerrado de velocidad de un motor de CD. El
correspondiente diagrama de bloques se muestra en la fi gura 1.17.
Para poner en marcha el sistema de la fi gura 1.16, se considerarán las
siguientes configuraciones:

• Entrada de referencia (o comportamiento deseado)

• Comparador
• Amplificador de ganancia ajustable

1. Entrada de referencia (o comportamiento deseado)

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por

controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya
extinguido el régimen transitorio. Puesto que las formas de onda de estado
estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma
magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique
una referencia; en este caso será una señal tipo escalón. Lo anterior se
obtiene con un potenciómetro de 10 Kohm al aplicar un voltaje de Vcc =
±5v, como se indica en la fi gura 1.18. El voltaje de salida Vo es el voltaje
de referencia ajustable r(t ), que se aplicará al sistema de control de
velocidad.

2. Comparador
En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores
operacionales se usará el amplificador operacional MC1741 (o LM741),
mientras que la identificación de sus terminales se observa en la fi gura
1.19.

Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador

algebraico, el cual compara la entrada de referencia r(t ) con la salida del
sistema y(t), para que, en el caso de que haya alguna diferencia entre
dichas señales (señal de error distinta de cero), el controlador dosifique
que la energía suministrada al proceso por medio del elemento final
de control.
La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador
operacional en configuración de sumador algebraico, donde las
resistencias R son de 100 Kohm, según se indica en la figura 1.20.
3. Amplificador de ganancia ajustable

Uno de los resultados más importantes de los sistemas retroalimentados

es el hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se logrará
modificar las características de respuesta de los sistemas de control. En
principio se muestra un amplificador cuya ganancia está dada por la
función de transferencia G(s) = − impedancia de retroalimentación R2
/impedancia de entrada R1: G(s) = −R2/R1.
El circuito mostrado en la fi gura 1.21 es un amplificador operacional
conectado como amplificador inversor. Se aprecia que el voltaje de salida
en el terminal 6, dado por Vo = (−R2/R1)Vi , corresponde al voltaje de
entrada Vi amplificado (R2/R1) veces, pero con polaridad invertida; esto
es, como el amplificador operacional está conectado en configuración de
entrada inversora, la terminal número 3 de entrada no inversora está
referida a tierra.
Para corregir el signo negativo de la configuración anterior (figura 1.21), se
debe emplear otro amplificador inversor en cascada (figura 1.22), con
ganancia unitaria, considerando que R1 = 10 Kohm.
Para la etapa del amplificador en sí (figura 1.22), R2 se elige de 1 Kohm, y
R3 es una resistencia variable (potenciómetro lineal) de 100 Kohm, con lo
que es posible variar la ganancia del amplificador en un rango de 0 < Kp <
100 unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp ,
cuya función de transferencia es:

La variación de ganancia de voltaje no tendrá la potencia necesaria para

mover al motor de CD, por lo que se hace necesario colocar un
amplificador de potencia. Esto se logra al agregar dos transistores de
potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31, respectivamente). La identificación
de terminales se observa en la fi gura 1.23.
La figura 1.24 contiene el circuito amplificador de potencia conectado a la
salida del conjunto de amplificadores operacionales.

El proceso por controlar es propiamente la velocidad del motor, por lo que

se considera un motor de CD de imán permanente, con características de
6 a 12 voltios y máximo de 1 ampere.
Para lograr una regulación automática de velocidad se deberá agregar un
sensor cuya función será detectar el torque producido por el motor y
generar un voltaje proporcional a dicho torque. Tal comportamiento
corresponde a un tacómetro, y puede ponerse en marcha por medio de un
motor de CD adicional, conectado al revés; este segundo motor debe tener
características análogas al primero de ellos. La configuración resultante se
observa en la figura 1.25.
Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y
cada uno de los elementos a considerar para formar una configuración de
lazo cerrado, se procederá a llevar a cabo la conexión entre componentes
con el propósito de obtener la configuración final.
Habrá que conectar la entrada de referencia (fi gura 1.18) con
alimentación de +5 y −5 voltios (para dar mayor resolución a la entrada),
de tal forma que el usuario logre ajustar la velocidad y la dirección de giro
resultante del sistema según sus necesidades, el comparador (fi gura 1.20),
el amplificador de ganancia ajustable y etapa de potencia
(figura 1.24), el proceso por controlar (motor de CD) y el tacómetro a
manera de sensor (fi gura 1.25). De esta manera, al retroalimentar la salida
del tacómetro al terminal 2 del comparador se obtiene la configuración
completa que se observa en la figura 1.26

Figura 1.26
Sistema retroalimentado de control de velocidad; las etapas I a V son,
respectivamente: la referencia, el comparador, la ganancia ajustable, el
proceso por controlar y el sensor.
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un artificio o herramienta matemática que
provee un método sistemático y relativamente sencillo de resolución de
ecuaciones diferenciales lineales. Se trata de un método operacional.