Tesis Final Agus Ok 8 Junio 2018

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E

INVESTIGACIÓN UNIDAD ZACATENCO
“DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL ELECTRÓNICO

PARA LA APERTURA Y CIERRE DE UNA VÁLVULA
REGULADORA DE PRESIÓN DE UNA TERMINAL DE
DISTRIBUCIÓN DE GAS LICUADO”
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS
EN INGENIERÍA
MECÁNICA
PRESENTA:
ING. AGUILAR SUÁREZ AGUSTÍN
DIRECTOR DE TESIS
DR. GUILLERMO URRIOLAGOITIA SOSA
DRA. BEATRIZ ROMERO ÁNGELES
CIUDAD DE MÉXICO 2018

AGRADECIMIENTO
Uno de los objetivos más elevados, en la trayectoria de un profesionista
es la de poder alcanzar una maestría en donde pueda aplicar y perfeccionar
los conocimientos adquiridos, este logro, no se puede alcanzar sin la ayuda
y el apoyo, de personas extraordinarios, como lo es el Dr. Guillermo
Urriolagoitia Sosa, así como también la Dra. Beatriz Romero Ángeles que
gracias a su sabiduría académica, y la nobleza de sus consejos en el difícil
camino de la vida, se puede concluir esta gran ilusión, mi agradecimiento
nunca terminara y qué decir del apoyo del Instituto Politécnico Nacional,
así como a la sección de estudios de posgrado e investigación de la Escuela
Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Zacatenco, y a todo
el benemérito cuerpo de maestros, por las invaluables enseñanzas.
Resumen i
Resumen
La evolución que se ha dado en las ciencias de la Ingeniería mecánica, así como en la

automatización de las más variantes ramas de la industria ha hecho posible, la creación mas
sofisticada del control automático en una de las principales ramas de la ciencia como lo es, la
Ingeniería, utilizando tales desarrollos técnicos-Científico en el control de presión de flujo de los
más diversos materiales. Siendo el gas uno de los más fundamentales, y considerando la
importancia de contribuir al desarrollo de tan importante industria, lo que nos lleva al análisis, de
las diferentes válvulas de control que existen hoy en día, y proponer un sistema de control con
tecnología de última generación, utilizando un transmisor electrónico y un microcontrolador para
regular la apertura y cierre de la válvula reguladora de presión.
Es por ello, que hemos diseñado, el proyecto:

¨Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre de una válvula reguladora de
presión de una terminal de distribución de gas licuado. ¨
Dicho proyecto tiene como finalidad contribuir a una más eficiente explotación de uno de los más
importantes recursos que se producen en México.
The purpose of this project is to contribute to a more efficient exploitation of one of the most
important resources produced in Mexico
Abstract ii
Abstract
The evolution that has taken place in the sciences of Mechanical Engineering, as well as in the
automation of the most varied branches of industry has made possible, the most sophisticated
creation of automatic control in one of the main branches of science as it is , Engineering, using
such technical-Scientific developments in the control of flow pressure of the most diverse
materials. Being the gas one of the most fundamental, and considering the importance of
contributing to the development of such an important industry, which brings us to the analysis of
the different control valves that exist today, and propose a control system with technology of last
generation, using an electronic transmitter and a microcontroller to regulate the opening and closing
of the pressure regulating valve.
That is why, we have designed, the project:
“Design of an electronic control system for the opening and closing of a pressure regulating valve
of a liquefied gas distribution terminal.”
Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

de una válvula reguladora de presión de una terminal de distribución de gas licuado
Índice General iii
Índice General
RESUMEN ................................................................................................................................................................ I
ABSTRACT ............................................................................................................................................................... II
ÍNDICE GENERAL .................................................................................................................................................... III
OBJETIVO. ............................................................................................................................................................ VII
JUSTIFICACIÓN .................................................................................................................................................... VIII
CAPÍTULO I ESTADO DEL ARTE ................................................................................................................................ 1
I.1.- INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................................................ 2
I.1.1.- Historia de las mediciones de flujo .............................................................................................................. 3
I.2.- APLICACIONES DE LA MECÁNICA DE FLUIDOS ................................................................................................................. 7
I.2.1.- Máquinas de fluidos .................................................................................................................................... 7
I.3.- REDES DE DISTRIBUCIÓN ............................................................................................................................................ 8
I.3.1.- Regulación de las maquinas ........................................................................................................................ 8
I.3.2.- Transmisiones y controles hidráulicos y neumáticos ................................................................................... 8
I.3.3.- Acoplamiento y cambio de marchas continuo ............................................................................................. 8
I.4.- VÁLVULAS............................................................................................................................................................. 11
I.4.1.- Válvulas de control .................................................................................................................................... 13
I.4.2.- Tipos de válvulas ........................................................................................................................................ 14
I.5.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA............................................................................................................................... 15
I.6.- SUMARIO ............................................................................................................................................................. 16
I.7.- REFERENCIAS......................................................................................................................................................... 16
CAPÍTULO II MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................ 17
II.1.- INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................................... 18
II.2.- TIPOS DE VÁLVULAS ............................................................................................................................................... 19
II.3.- VÁLVULAS CON OBTURADOR DE MOVIMIENTO LINEAL ................................................................................................... 19
II.3.1.- Válvula de globo ....................................................................................................................................... 19
II.3.2.- Válvula en ángulo ..................................................................................................................................... 20
II.3.3.-Válvula de tres vías .................................................................................................................................... 21
II.3.4.- Válvula de jaula ........................................................................................................................................ 21
II.3.5.- Válvula de compuerta ............................................................................................................................... 22
II.3.6.- Válvula en Y .............................................................................................................................................. 23
II.3.7.- Válvula de cuerpo partido......................................................................................................................... 24
II.3.8.- Válvula Saunders ...................................................................................................................................... 24
II.3.9.- Válvula de manguito ................................................................................................................................. 25
II.4.- VÁLVULAS CON OBTURADOR DE MOVIMIENTO ROTATIVO .............................................................................................. 25
II.4.2.- VÁLVULA DE OBTURADOR CILÍNDRICO..................................................................................................................... 26
II.4.3.- Válvula de mariposa ................................................................................................................................. 26
II.4.4- Válvula de bola .......................................................................................................................................... 27
II.4.5.- Válvula de macho ..................................................................................................................................... 28
II.4.6.- Válvula de orificio ajustable ..................................................................................................................... 28
II.4.7.- Válvula de flujo axial................................................................................................................................. 29
II.5.- CUERPO DE LA VÁLVULA ......................................................................................................................................... 30
II.5.1.- Tapa de la válvula o casquete................................................................................................................... 31
Índice General iv
II.5.2.- Partes internas de la válvula; Obturador y asientos ................................................................................. 31

II.5.3.- Materiales................................................................................................................................................. 32
II.6.- ACTUADORES NEUMÁTICOS ..................................................................................................................................... 33
II.6.1.- Servomotor neumático ............................................................................................................................. 34
II.7.- POSICIONADORES .................................................................................................................................................. 36
II.8.- SUMARIO ............................................................................................................................................................ 37
II.9.- REFERENCIAS........................................................................................................................................................ 37
CAPÍTULO III CASO DE ESTUDIO Y DESARROLLO ANALÍTICO.................................................................................. 38
III.1.- GENERALIDADES .................................................................................................................................................. 39
III.2.- FUNDAMENTOS BÁSICOS SOBRE FLUIDOS .................................................................................................................. 40
III.2.1.- Regímenes de corriente ........................................................................................................................... 40
III.2.2.- Viscosidad de los fluidos .......................................................................................................................... 42
III.2.3.- Caudal ...................................................................................................................................................... 42
III.2.4.- Movimiento estacionario de un fluido ..................................................................................................... 42
III.2.5.- Líneas de corriente. .................................................................................................................................. 43
III.2.6.- Ecuación de continuidad del fluido .......................................................................................................... 44
III.3.-TEOREMA DE BERNOULLI ........................................................................................................................................ 45
III.5.- SUMARIO ........................................................................................................................................................... 53
III.6.- REFERENCIAS....................................................................................................................................................... 54
CAPÍTULO IV DISEÑO Y PROGRAMACIÓN DEL SISTEMA ........................................................................................ 55
IV.1.- GENERALIDADES .................................................................................................................................................. 56
IV.2.-CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA DE CONTROL DEL PROCESO............................................................................................ 57
IV.3.-CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO (PID) ............................................................................................ 58
IV.4.- LA ECUACIÓN DEL CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL Y DE DERIVATIVO (PID)................................................................. 59
IV.5.- HARDWARE ARDUINO........................................................................................................................................... 60
IV.6.-TARJETA ARDUINO ................................................................................................................................................ 61
IV.7.- DIAGRAMA DE FLUJO PARA EL CONTROL DE LA VÁLVULA REGULADORA DE PRESIÓN............................................................ 63
IV.8.- INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO..................................................................................................... 65
IV.8.1.- Estructura de un programa ..................................................................................................................... 67
IV.9.- DESARROLLO DEL PROGRAMA QUE CONTROLA LA APERTURA Y CIERRE D UNA VÁLVULA REGULADORA DE PRESIÓN.................... 73
IV.10.- SUMARIO ......................................................................................................................................................... 77
IV.11.- REFERENCIAS .................................................................................................................................................... 78
CAPÍTULO V ENSAMBLE DEL SISTEMA ................................................................................................................... 79
V.1.- INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................................... 80
CONCLUSIONES............................................................................................................................................................. 81
REFERENCIAS................................................................................................................................................................ 82
COTIZACIÓN ................................................................................................................................................................. 83

Índice General v
Índice de figuras
Figura I.1.- Antigua rueda de agua ................................................................................................................................. 2
FIgura I.2.- Frontinus y sus acueductos en roma ........................................................................................................... 3
Figura I.3.- Antiguos métodos de irrigación en china ................................................................................................... 4
Figura I.4.- Leonardo da vinci y la hidráulica ................................................................................................................ 4
Figura I.5.- Torricelli y su balance de presiones ............................................................................................................ 5
Figura I.6.- Tubo de venturi ........................................................................................................................................... 6
Figura I.7.- Medidor de flujo .......................................................................................................................................... 6
Figura I.8.- Válvula de la era del imperio romano........................................................................................................ 12
FIgura I.9.- Máquina de vapor de thomas newcomen ................................................................................................... 13
Figura I.10.- Válvula de control representativa ............................................................................................................ 14
Figura II.1.- Válvula de control típica .......................................................................................................................... 18
Figura II.2.- Obturador de válvula de globo ................................................................................................................ 20
Figura II.3.- Válvula de ángulo ................................................................................................................................. 20
FIgura II.4.- Válvulas de tres vías................................................................................................................................ 21
Figura II.5.- Válvulas de jaula ...................................................................................................................................... 22
FIgura II.6 .- Válvula de compuerta ............................................................................................................................. 23
Figura II.7.- Válvula en y ............................................................................................................................................. 23
Figura II.8.- Válvula de cuerpo partido ....................................................................................................................... 24
Figura II.9.- Válvula de saunders ................................................................................................................................ 25
Figura II.10.- Válvula de saunders ............................................................................................................................... 25
Figura II.11.- Válvula de disco excéntrico .................................................................................................................. 26
Figura II.12.- Válvula de disco excéntrico ................................................................................................................... 26
Figura II.13.- Válvula de mariposa ............................................................................................................................... 27
Figura II.14.- Válvula de bola ...................................................................................................................................... 28
Figura II.15.-Válvula de macho .................................................................................................................................... 28
Figura II.16.- Válvula de orificio ajustable .................................................................................................................. 29
Figura II.17.- Válvula de orificio ajustable .................................................................................................................. 29
Figura II.18.- Servomotor y cilindro neumático lineal ................................................................................................. 33
Figura II.19.- Motor neumático ................................................................................................................................... 34
Figura II.20.- Tipos de acciones en las válvulas de control .......................................................................................... 35
Figura III.1.- PROCESOS DE GENERACIÓN DE GAS ........................................................................................................ 39
Figura III.2.- TIPOS DE CORRIENTE. A) CORRIENTE LAMINAR. B) CORRIENTE TURBULENTA. ...................................... 41
Figura III.3.- VELOCIDAD TANGENCIAL EN EL INTERIOR DEL FLUIDO ........................................................................... 43
Figura III.4.- TUBO CONDUCTOR DE LAS PARTÍCULAS. ............................................................................................... 44
Figura III.6.- FLUJO EN UNA TUBERÍA D1 = 4 PLG DE ENTRADA Y D2 = 3 PLG DE SALIDA ........................................... 48
Figura III.7.- FLUJO EN UNA TUBERÍA D1 = 4 PLG DE ENTRADA Y D2 = 2 PLG DE SALIDA ............................................ 50
Figura III.8.- FLUJO EN UNA TUBERÍA D1 = 4 PLG DE ENTRADA Y D2 = 1 PLG DE SALIDA ........................................... 52
Figura IV.1.- MÁQUINA DE VAPOR DESARROLLADA POR JAMES WATT....................................................................... 56
Figura IV.2.- DIAGRAMA DEL PID ................................................................................................................................ 59
Figura IV.3.- TARJETA ARDUINO UNO........................................................................................................................... 62
Figura IV. 4.- DIAGRAMA DE CONEXIÓN DE LAS SEÑALES DE ENTRADA/SALIDA EN EL ARDUINO .............................. 64

Índice General vi
Índice de tablas
TABLA II.1.- Válvulas con obturador de movimiento lineal y rotativo ...................................................................... 30
TABLA II. 2.- Materiales en las partes internas y límites de temperatura. fuente (emerson) ..................................... 32
TABLA III.1.- Comparación de resultados analíticos y numéricos. ............................................................................ 53

Objetivo vii
Objetivo.
El objetivo fundamental del proyecto tiene como finalidad, el análisis científico de la presión en
un fluido a través de sus conductos físicos (tubos), así como la conducción eficiente de los
fenómenos físicos y Químicos que se dan en las diferentes variables que se dan en ellos, utilizando
para dicho control un microcontrolador ATmega328 (ARDUINO uno) el cual permite que la
válvula se abra de 0 al 100%, variando su porcentaje de magnitudes de la siguiente forma
0,25,50,75,100 % teniendo un control aceptable en las variaciones de presión del gas licuado.
El diseño del método que proponemos consta de los siguientes elementos.
a) Características del sistema de control del proceso.
b) Control proporcional integral y derivativo.
c) La ecuación del control proporcional integral y derivativo (PID).
d) Hardware ARDUINO.
e) Diagrama de flujo para el control de la válvula reguladora de presión.
f) Instrucciones de programación de ARDUINO.
g) Estructura del programa.
h) Desarrollo del programa que controla la apertura y cierre de una válvula reguladora de
presión.

Justificación
viii
Justificación
Dos son los factores principales para presentar el presente proyecto:

Primeramente, actualizar con un menor costo los sistemas de operación en el método de Ingeniería
proyectado dirigido a la obtención y conducción del gas licuado. Lo que reduciría costos de
operación haciendo más rentable el producto.
El otro factor es el de la seguridad en su conducción, elemento de importantísimo valor, en función

de la seguridad del personal utilizado para tal proceso.
Tales factores contribuirían a un mejoramiento en la producción de gas licuado haciéndolo mas

rentable y satisfaciendo la demanda solicitada en la industria tanto nacional como extranjera.
Condiciones necesarias para la producción de un producto elemental en el crecimiento Industrial,

así como en el desarrollo económico del país.
Objetivos invaluables para la evolución de la industria en el mediano y largo plazo.

Capítulo I 1
Capítulo I Estado del Arte

Capítulo I 2
I.1.- Introducción
La causa fundamental que motivo al ser humano para controlar las múltiples manifestaciones de
los fenómenos naturales que suceden en el planeta, fue la necesidad de que miles de inventores, a
través de la historia de las civilizaciones humanas, trataran de entender y descifrar los misterios
que en aquellos tiempos acontecían en el medio ambiente que los rodeaba.
La aparición y el desarrollo de las invenciones implementadas en el pasado, es el objetivo principal

del análisis que, desde el punto de vista científico, se expone en este capítulo del proyecto
presentado. Como muchas de las ramas de Ingeniería la Hidráulica es antigua y moderna. Por
ejemplo, el uso de la rueda de agua es tan antiguo que su invención precede la escritura de la
historia [I.1].
Figura I.1.- Antigua rueda de agua
Por otro lado, el uso del fluido, bajo presión para transmitir potencia y para controlar movimientos
intricados, es relativamente moderna y ha tenido su desarrollo más grande en las últimas dos o tres
décadas. La generación de potencia, las ramas de hidráulica representada por la rueda de agua, no
es concerniente concierne ahora. La máquina de vapor, el motor de combustión interna, el motor
eléctrico y la turbina de agua, todas han desempeñado un trabajo admirable al suministrar potencia
motriz. Sin embargo, a cada una le falta el mecanismo para dirigir esta potencia para trabajo útil.
El propósito de este proyecto es el estudio de las válvulas de control de presión.

Capítulo I 3
I.1.1.- Historia de las mediciones de flujo

¿Quiénes fueron los que primeramente pensaron y aplicaron las mediciones del flujo? [I.2].
No se pueden regresar miles de años hacia el pasado. Sin embargo, haciendo uso de
acontecimientos inventivos, se puede deducir el proceso, de los avances científicos que se dieron
en esos tiempos [I.2].
El reloj de arena, empleado en la medición del tiempo. Es un ejemplo de la medición del flujo, y
se dio, porque al conocerse el volumen de las partículas sólidas (arena), fluyendo a través de un
área determinada se logró calcular la medición del tiempo [I.2]. Asimismo, el primer documento
encontrado acerca de las mediciones, en su forma más elemental, lo constituían instrucciones muy
rudimentarias para el control de una presa, utilizada en el antiguo Egipto, hace unos 3 000 años
[I.2]. También se conocen textos antiguos, del héroe de Alejandría, donde escribió notas, sobre
mediciones del flujo de agua, en el año 150 a. C. Así como, documentos, escritos por Frontinus,
en el año 75 d. C. En sus escritos, él decía que algunos consumidores en la ciudad de Roma, tenían
tubos arreglados para la descarga de agua. Asimismo, tuberías más pequeñas para reducir la
fricción y poder incrementar el flujo. Como la agente había acordado el pago del agua, según el
volumen entonces ellos crearon ese sistema para obtener agua gratis [I.3].
Figura I.2.- Frontinus y sus acueductos en Roma
En la antigua China, también conocieron la Hidráulica. Sus grandes proyectos de irrigación, fueron
adaptados con estructuras de control, permitiéndoles la medición del agua, que se otorgaba a cada
campo agrícola [I.4].

Capítulo I 4
Figura I.3.- Antiguos métodos de irrigación en China
Más tarde a mediados del Renacimiento, Leonardo da Vinci (1452-1519), comenzó a estudiar de
una manera completa el flujo de la materia, lo que lo condujo a la comprensión del fenómeno
científico [I.5].
Figura I.4.- Leonardo da Vinci y la Hidráulica
Da Vinci fue el primero en observar el torbellino que se forma al vaciarse el líquido por un orificio,
que tenga el recipiente que contenga el volumen del líquido. Tal fenómeno es conocido como
vórtice. Así como, fue el primero en desarrollar la relación matemática entre la corriente principal
y la razón proporcional del flujo [I.6]. Utilizando sus observaciones, da Vinci fue capaz de
determinar el flujo en canales abiertos y movimiento, el diseño canales y estructuras para puertos,
sobre todo el norte de Italia, en el inicio del Siglo XVI. Obteniendo con su descubrimiento mejores

Capítulo I 5
logros en el mundo del arte. Leonardo da Vinci fue también un destacado matemático, historiador
e Ingeniero, y una de las personas más talentosa que han existido [I.7].
Casi un siglo más tarde, Torricelli (1608-1647) conducía experimentos sobre la descarga de
tanques, las cuales construyeron las bases teóricas de la medición de presiones diferentes [I.8].
F1
A2
A1
P F2
P P
Figura I.5.- Torricelli y su balance de presiones
En el Siglo XVIII se surgen dos grandes pioneros Daniel Bernoulli (1700- 1782) y Leonhard Euler
(1707-1783), fueron ambos renovadores del mundo, siendo egresados de la escuela de Física de la
Universidad de Basilea. Asimismo, la ecuación de Bernoulli sobre la velocidad del flujo y la
presión del mismo es uno de los principales principios de la mecánica de fluidos. Así como, la
ecuación de Euler, tiene amplias aplicaciones en las máquinas de turbinas [I.9]. Más o menos en
el mismo tiempo, Giovanni Poleni, de la Universidad de Padua en Italia, trazaba los fundamentos
de las descargas de líquidos por medio de un orificio [I.8]. Mientras que Henri Pitot, descubre en
1732, un dispositivo sensible a la velocidad del agua aplicable para los barcos de carga [I.8]. Henry
Darcy en Inglaterra, desarrolla tal invento un siglo más tarde teniendo aplicaciones hoy en día [I.8].
Otros nombres activos en el mismo campo, durante el Siglo XVIII fueron Venturi en Italia y
Woltmann en Alemania. Hoy en día existen dos tipos de medidores de flujo llevando
orgullosamente sus nombres [I.8].

Capítulo I 6
Toma de Alta
Presión
Toma de Baja
Presión
Garganta Cono de
Cono de
Entrada Salida
Figura I.6.- Tubo de Venturi
La primera parte del Siglo XIX, Michael Faraday conducía experimentos sobre magnetismos y en
1832 encontró el principio de la medición moderna del flujo magnético [I.9]. En la segunda mitad
del Siglo XIX, se vieron grandes avances con Kent, Herchel, Siemens, Taylor y Kennedy, todos
esos nombres asociados con nombres de compañías dedicadas a la medición del flujo magnético
en el pasado [I.10]. Los tubos de Venturi fueron desarrollados desde entonces hasta el presente, en
su forma, encontrando amplia aceptación, en los proyectos de abastecimiento de agua en todo el
mundo [I.11].
Figura I.7.- Medidor de flujo
En los comienzos del Siglo XX diversos medidores de flujo, fueron comercializados incluyendo,
medidores mecánicos de hélice (Figura I.7) [I.10]. Asimismo, los medidores de flujo por

Capítulo I 7
desplazamiento de líquidos, tubos Pitot y tubos Venturi, los cuales fueron desarrollados a fines del
Siglo XIX [I.10].
Las cubiertas de placas con orificio, fueron desarrolladas pausadamente al mismo tiempo, aunque
deforma primitiva, primero aparecieron en tuberías de gas, en Ohio en 1890. Ingenieros en
Alemania, tomaron este dispositivo y por 1915 fue modificado hasta casi los días presentes [I.11].
En 1932 el profesor Sam Beitter condujo los experimentos definitivos sobre las mediciones por
orificio, en los Estados Unidos, los cuales, construyeron las bases, de un buen conocimiento de
ISO 567 (Normas Estándares de calidad de su uso) [I.11]. Por lo antes expuesto se deduce que
todos los investigadores citados, contribuyeron, para construir las bases de la mecánica de fluidos,
una de las disciplinas fundamentales de la Ingeniería Mecánica actual. Por lo tanto, la Mecánica de
Fluidos es la parte de la Mecánica que estudia las leyes del comportamiento de los fluidos en
equilibrio Hidrostática y en movimiento la Hidrodinámica [I.11].
I.2.- Aplicaciones de la Mecánica de Fluidos

Los fluidos desempeñan un interés excepcional en la técnica, en primer lugar, el agua y el aire. Sin
el estudio del primero no se puede dar un paso en la Oceanografía, Ingeniería Naval, canalizaciones
y conducciones hidráulicas, estructuras hidráulicas, aprovechamiento de la energía hidráulica y
estaciones de bombeo [I.12]. Sin el estudio del aire, es imposible la Aeronáutica, Meteorología,
Refrigeración y aire acondicionado, Control y transmisión neumática, aire comprimido [I.12].
Otros fluidos importantes son el vapor de agua (centrales térmicas), los combustibles (motores
térmicos), los lubricantes (rendimiento mecánico de las maquinas), los fluidos refrigerantes
(esfuerzos térmicos en las maquinas). En particular, he aquí algunas aplicaciones específicas de la
mecánica de fluidos [I.12].
I.2.1.- Máquinas de fluidos

En las máquinas llamadas motoras se transforma la energía de un fluido en energía mecánica en el
eje, para producir por ejemplo mediante un generador acoplado, energía eléctrica. Así, en una

Capítulo I 8
central hidroeléctrica, una turbina hidráulica transforma la energía de la posición del agua en
energía eléctrica, y en una central térmica una turbina de vapor, transforma también la energía del
vapor producido en una caldera por combustión de otro fluido (gas-petróleo), combustible-
petróleo, gas natural, en energía eléctrica. Análogamente el motor Diesel en una central (Diesel-
eléctrica) [I.12]. Las maquinas generadoras, por el contrario, absorben energía mecánica e
incrementan la energía del fluido. A este grupo pertenecen las bombas, ventiladores y compresores
[I.12].
I.3.- Redes de distribución

La llegada de los fluidos a los puntos de consumo (agua, gas natural para las viviendas; gasolina y
gas-oil a las estaciones de servicio; aire comprimido para talleres y fábricas). Se hace por
intrincadas redes de distribución (redes de agua, oleoductos y gaseoductos) que presentan múltiples
problemas, en cuanto a la selección de diámetros de tuberías y distribución de presiones y caudales,
que tiene resolver, la mecánica de fluidos [I.12].
I.3.1.- Regulación de las maquinas

La regulación de las turbinas hidráulicas y de vapor en las centrales hidroeléctricas y térmicas, la
regulación de múltiples procesos industriales, es otra aplicación de la mecánica de fluidos [I.12].
I.3.2.- Transmisiones y controles hidráulicos y neumáticos

La hidráulica u neumática Industriales, ramas de la mecánica de fluidos se ocupan del diseño de
los sistemas hidráulicos, servomotores. Que el automatismo utiliza junto con los controles
electrónicos [I.12]. La automatización de las máquinas herramientas, de cadenas de máquinas
(maquinas-transfer) y de fábricas enteras emplea multitud de válvulas de variadísimas clases, de
cilindros y motores rotativos, filtros, de aceite de aire, así como sistemas completos, cuyo diseño,
estabilidad o control constituyen hoy día una aplicación importante de la mecánica de fluidos [I.12].
I.3.3.- Acoplamiento y cambio de marchas continuo

El acoplamiento sin tirones en los autobuses urbanos, la transmisión automática de instalación
creciente en los coches, el accionamiento a velocidad regulable de ventiladores, bombas y

Capítulo I 9
compresores, en una palabra, la solución fluida de los problemas de embrague y cambio de marchas
constituye una aplicación interesante de la hidrodinámica [I.12].
Modernamente se abren nuevos campos de aplicaciones. Se citarán solo algunos ejemplos [I.12]
La Fluidomica ha desarrollado nuevas técnicas de cálculo analógico y digital, sustituyendo

en algunas aplicaciones los componentes electrónicos por componentes neumáticos y
desarrollando nuevos elementos sensitivos de presión, temperatura. Amplificadores y
elementos lógicos, de múltiples aplicaciones, por ejemplo, en las máquinas
herramientas.
La Astronáutica, con sus motores para la navegación espacial (cohetes de combustible

sólido y liquido) y mecanismos de control y dirección (cohetes de dirección).
Las mismas leyes de la Mecánica de Fluidos rigen en un microcircuito amplificador

fluidonico que en una conducción forzada de una central hidroeléctrica de 6 m de
diámetro. Las mismas leyes rigen la transmisión de energía en la diminuta fresa de un
dentista que gira a 200 000 rpm. De una fracción de CV que en las gigantescas turbinas
hidráulicas de 1, 1 100 000 CV.
A continuación, se expone una cronología de algunos investigadores con sus aportaciones más
importantes a la Hidráulica.
1.- Arquímedes (287-212 A.C); Leyes de la flotación.
2.- Leonardo da Vinci (1452-1519); Ecuación de continuidad, estudios sobre

configuraciones de flujos. Sugerencias de diseños de máquinas hidráulicas.
3.- Torricelli (1608-1647); Salida por un orificio. Relación entre la altura y la presión
atmosférica.

Capítulo I 10
4.- Pascal (1623-1662); Ley de Pascal, fundamental en las transmisiones y controles

hidráulicos.
5.-Newton (1642-1726); Ley de la viscosidad dinámica. Semejanza de modelos.
6.- Bernoulli (1700-1782); Teorema de Bernoulli.
7.- Euler (1707-1783); El mayor genio matemático de la Hidrodinámica. Ecuaciones

diferenciales del movimiento del flujo perfecto. Formulación del teorema de Bernoulli.
Teorema fundamental de las turbo máquinas.
8.- D’Alembert (1717-1783); Ecuación diferencial de continuidad. Paradoja D’Alembert.
9.- Chézy (1718-1789); Fórmula de Chézy de la velocidad media de la corriente en un canal.

Semejanza de modelos de canales.
10.- Lagrange (1736-1813); Función potencial y función de corriente.
11.- Venturi (1746-1822); Flujo en embocaduras y contracciones. Medidor de Venturi.
12.- Fourneyron (1802-1867); Diseño de la primera turbina hidráulica práctica.
13.- Poiseville (1799-1869); Resistencia en tubos capilares. Ecuación de Poiseville.
14.- Weisbach (1806-1871); Fórmula de resistencia en Tuberías. Ecuaciones de vertedores.
15.- Froude (1810-1879); Ley de semejanza de Froude.
16.- Navier (175-1836); Contribución a las ecuaciones diferenciales de Stokes.

Capítulo I 11
17.- Stokes (1819-1903); Ecuaciones diferenciales de Navier-Stokes del movimiento de los

fluidos viscosos.
18.- Reynolds (1842-1912); Distinción entre flujo laminar y turbulento. Número de

Reynolds.
19.- Bazin (1829-1917); Estudio de vertederos.
20.- Joukowski (1847-1921); Estudio del golpe de ariete. Perfil aerodinámico de Joukowski.
21.- Lanchester (1868-1945); Circulación causa de la sustentación. Torbellinos de

herradura causa del arrastre inducido.
22.- Prandtl (1875-1953); Teoría de la capa limite. Fundador de la mecánica de fluidos.
I.4.- Válvulas
Desde la antigüedad el hombre ha encontrado la forma de regular el agua, ya sea con piedras o
trocos de árboles [I.14]. Aunque fueron los romanos los verdaderos desarrolladores de sistemas de
canalizaciones de agua. Transportaban agua desde las fuentes o ríos hasta los núcleos urbanos, a
veces a grandes distancias y salvando importantes obstáculos mediante acueductos [I.14]. Muchas
de las válvulas eran del tipo plug o stopcock construidas de bronce, lo que hoy seria ASTM B-67,
material que dominaban los maestros de la Colegia Fabrorum, rico en Plomo, no grietas,
anticorrosivo, dúctil, soldable a las tuberías de bronce o Plomo y de poca fricción lo cual facilitaba
la rotación del vástago [I.13].
La válvula estaba compuesta de un cuerpo, de un vástago agujerado (plug) y un bottom, más una
gran leva para poder girar el vástago. A veces, se insertaba un inserto que una vez golpeado con el
martillo bloqueaba la salida del vástago, pero permitía su giro. Era una forma de impedir extraer el
vástago para defraudar agua practica que parece común a raíz de algunos agujeros encontrados en
las tomas de agua [I.13].

Capítulo I 12
Figura I.8.- Válvula de la era del Imperio Romano
En diversas ciudades mediterráneas se han encontrado pequeñas válvulas de la época romana, cuyo
diseño difiere muy poco, como en Rabat, Djemila, Istambul, Avarches, Augusta (donde también
se ha visto válvulas de mariposa para grifos) y Nápoles (donde el vástago era cilíndrico) [I.13]. Los
romanos usaban también unas primitivas válvulas de diafragma, realizadas de piel de cuero que
manualmente cerraba sobre un weir, para controlar el flujo y temperatura del agua a los baños
[I.13]. También existe evidencia del uso de válvulas de retención para evitar el retorno del fluido ,
válvulas en ángulo, y válvulas de mezcla [I.13].
Durante la Edad Media no se conocen importantes avances en el diseño de válvulas. Fue durante
el Renacimiento cuando la construcción de canales, proyectos de riego y otros sistemas hidráulicos
incluyeron más sofisticadas válvulas. Leonardo Da Vinci dejó una buena muestra en sus bocetos
[I.13].
La historia moderna de la industria de la válvula empieza de forma paralela a la Revolución

Industrial. En 1705 Thomas Newcomen inventó la primera máquina de vapor, que necesitaba de
válvulas que fueran capaces de contener y regular el vapor a altas presiones [I.13]. A medida que
inventores como James Watt diseñan nuevas máquinas, estos iban mejorando el diseño de las
válvulas. Pero tuvieron que pasar bastantes años para que la producción de válvulas fuera a gran
escala y de forma independiente a proyectos particulares [I.13].

Capítulo I 13
Figura I.9.- Máquina de vapor de Thomas Newcomen
I.4.1.- Válvulas de control

En el control automático de los procesos industriales la válvula de control juega un papel muy
importante en el bucle de regulación. Realiza la función de variar el caudal del fluido de control
que modifica a su vez el valor de la variable medida comportándose como un orificio de área
continuamente variable [I.14].
Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el
controlador. En la siguiente figura puede verse una válvula de control típica. Se compone
básicamente del cuerpo y del servomotor [I.14].
El cuerpo de la válvula contiene en su interior el obturador y los asientos y está provisto de rosca
o de brida para conectar la válvula a la tubería. El Obturador es quien realiza la función de control
de paso del fluido y puede actuar en la dirección de su propio eje o bien tener un movimiento
rotativo. Esta unido a un vástago que pasa a través de la tapa del cuerpo y que es accionado por el
servomotor [I.14].

Capítulo I 14
Diafragma
Carrera útil del
servomotor
Muelle Servomotor
Indicador
de válvula
Vástago
Tapa
Obturador
Asiento
Cuerpo Brida 2) Obturador de movimiento circular

1) Obturador de movimiento
lineal
Figura I.10.- Válvula de control representativa
I.4.2.- Tipos de válvulas

Las válvulas pueden ser de varios tipos según sea el diseño del cuerpo y el movimiento del
obturador [I.14]. Las válvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la dirección
de su propio eje se clasifican como se especifica a continuación [I.14]:
a) Válvulas de globo.
b) Válvulas en ángulo.
c) Válvula de tres vías.
d) Válvula de jaula.
e) Válvula de compuerta.
Capítulo I 15
f) Válvula en Y.
g) Válvula de cuerpo partido.
h) Válvula Saunders.
La válvula se caracteriza porque el cuerpo puede revestirse fácilmente de goma o de plástico para
trabajar con fluidos agresivos [I.14]. Tiene la desventaja de que el servomotor de accionamiento
debe ser muy potente. Se utiliza principalmente en procesos químicos difíciles, en particular en el
manejo de fluidos negros o agresivos o bien en el control de fluidos conteniendo sólidos en
suspensión [I.14]:
a) Válvula de compresión.
b) Válvula de obturador excéntrico rotativo.
c) Válvula de obturador cilíndrico excéntrico.
d) Válvula de mariposa.
e) Válvula de bola.
f) Válvula de orificio ajustable.
g) Válvula de flujo axial.
I.5.- Planteamiento del problema

En la operación que se da en el diseño actualmente, para regular el control de la presión, necesaria
en el proceso de distribución del gas licuado, para satisfacer de una forma óptima los
requerimientos indispensables en el proceso de control diseñado en el circuito en cargado de regular
la adecuada presión.
Llevando acabo dicho proceso arriba mencionado por medio de un controlador lógico programable
(PLC) y teniendo en cuenta que dicho dispositivo resulta bastante caro lo que influye en el costo
del proceso productivo del producto.
Sugiriendo para disminuir el costo dentro de los medios de producción lo siguiente;
Sustituir el dispositivo de control lógico programable por un sistema que dentro de la ingeniería
industrial está operando actualmente disminuyendo considerablemente los costos dentro de las
empresas manufactureras.

Capítulo I 16
I.6.- Sumario
Los procesos que se han dado a través de los años en una multitud de empresas, siendo estas las
participantes en el desarrollo de la producción industrial, así como los seres humanos que los han
desarrollado y perfeccionado, mediante la actividad productiva científica y de ingeniería.
Es asimismo característica dentro de la relación que guardan los hombres respecto a la naturaleza,
y su poder sobre ésta, los profecionistas que disponen de experiencia productiva, son la base de la
tecnología moderna. La parte más importante dentro de las industrias son los instrumentos de
producción, las maquinas, instalaciones, así como los dispositivos.
Al perfeccionar la ingeniería dentro de los avances científicos y técnicos se han modificado los
procesos productivos resultando con esto la especialización de una automatización industrial
mejorada.
I.7.- Referencias
1.- Vallejo, J. M., Tratado sobre el Movimiento y Aplicaciones de las Aguas, Tomo Tercero, Ed.
Miguel Burgos, pp. 146, 1833.

Capítulo I 17
2.- Altendorf, M. y Berrie, P., Flow Handbook, 3ª. Edición, Ed. Endress Hauser Flowter AG, pp.
12-13, 1840.
3.- Evans, H. B., Water Distribution in Ancient Rome; The Evidence of Frontinus, Ed. The
University of Michigan Press, pp. 53 y 62, 1997.
4.- Reynolds, P. J., La Agricultura en la Edad de Hierro, Ed. Akal/Cambridge, pp. 50, 1977.
5.- Duarte-Agudelo, C. A. y Niño-Vicentes, J. R., Introducción a la Mecánica de Fluidos, Ed.
Universidad Nacional de Colombia, pp. 1-2, 2010.
6.- Muntz, E., Leonardo da Vinci; El Sabio, el Artista, El Pensador, Ed. Circulo Latino, pp. 32, 33,
2005.
7.- Arasse, D., Leonardo da Vinci, Ed. Konecky & Konecky, pp. 20,21, 1998.
8.- Bruce R. Munson, Donald F. Young, Fundamentals of fluid Mechanics, Ed. Wiley, pp. 28, 110.
9.- Harry Mileaf , electricidad, Ed. Limusa pp. 3,57
10.- Raymond A Serway, John W Jewett Jr. , Ed. Thomson , pp. 264, 2005.
11.- Robert L. Mott, Mecanica de fluidos, Ed. Pearson, pp. 481, 482, 483, 484, 485,486. 2006.
12.- Claudio Mataix, Mecánica de fluidos y maquinas hidráulicas, Harper & Row Puplisher INC,
pp. 21.1986.
13.- Enzo Fabio y Luca Fassiteli, Rome engineering and industry, Ed. Teroleiri d’ Italia.
14.- Antonio Creus, Instrumentación Industrial, sexta edición Ed. Alfaomega, pp. 365,366,367,
368, 369,370, 2002.

Capítulo II 17
Capítulo II Marco Teórico

Capítulo II 18
II.1.- Introducción
Las válvulas de control tienen un papel importante en la tarea de regulación. Su función es la de
variar el caudal del fluido de control con lo que se modifica el valor de la variable medida,
comportándose como un orificio de área continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene
tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador. En la Figura I.1 puede
verse una válvula de control típica. Se compone básicamente del cuerpo y del servo motor. La
válvula de control neumática consiste en un servomotor accionado por la señal de 3-15 psi (0.2-1
kg / cm2). El servomotor está conectado directamente a un vástago que posiciona el obturador con
relación al asiento. La posición relativa entre el obturador y el asiento permite pasar el fluido desde
un caudal nulo (o casi nulo) hasta el caudal máximo y con una relación entre el caudal y la carrera
que viene dada por las curvas características de la válvula. El cuerpo de la válvula de control
contiene en su interior el obturador y los asientos, y está provista de rosca o de bridas para conectar
la válvula a la tubería. El obturador es quien realiza la función de control de paso del fluido y puede
actuar en la dirección de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Está unido a un vástago
que pasa a través de la tapa del cuerpo y que es accionado por el servomotor [II.1].
Figura II.1.- Válvula de control típica

Capítulo II 19
II.2.- Tipos de válvulas

Las válvulas pueden ser de varios tipos según sea el diseño del cuerpo y el movimiento del
obturador. Básicamente, se clasifican en dos grandes grupos; válvulas con obturador de
movimiento lineal y válvulas con obturador de movimiento rotativo [II.1] [II.3].
II.3.- Válvulas con obturador de movimiento lineal

Las válvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la dirección de su propio
eje, se clasifican en válvula de globo, válvula en ángulo, válvula de tres vías mezcladora o
diversora, válvula de jaula, válvula de compuerta, válvula en Y, válvula de cuerpo partido, válvula
Saunders y válvula de compresión [II.1] [II.3].
II.3.1.- Válvula de globo

Llamada así por disponer de un obturador en forma de globo, se caracteriza por que el flujo de
entrada o salida es perpendicular al eje del obturador. Pueden verse en la Figura II.2 y son de simple
asiento, de doble asiento y de obturador equilibrado. Las válvulas de simple asiento, que cierran en
contra de la presión del proceso, precisan de un actuador de mayor tamaño. Por lo tanto, se emplean
cuando la presión diferencial del fluido es baja y se precisa que las fugas, a través de la válvula con
el obturador en posición de cierre, sean mínimas. El cierre estanco se logra con asientos provistos
de una arandela de teflón o de otros materiales blandos [II.1] [II.4].
En la válvula de doble asiento, o de simple asiento con obturador equilibrado, la fuerza de

desequilibrio desarrollada por el fluido a través del obturador es menor que en la válvula de simple
asiento. Esto es debido a que, en la válvula de doble asiento, el fluido actúa en sentidos contrarios
sobre los obturadores, y en la válvula con obturador equilibrado lo hace por encima y por debajo
del único obturador [II.1] [II.4].
Por este motivo se emplean en válvulas de gran tamaño o bien cuando deba trabajarse con una alta
presión diferencial. En posición de cierre, las fugas a través de la válvula son mayores que en una
válvula de simple asiento, debido a que es mecánicamente imposible que el doble obturador asiente
perfectamente sobre los dos asientos [II.1] [II.4].

Capítulo II 20
a) Simple asiento b) Doble asiento c) Obturador equilibrado
Figura II.2.- Obturador de válvula de globo

II.3.2.- Válvula en ángulo
La válvula en ángulo Figura II.3 presenta un flujo de salida perpendicular al flujo de entrada con
un recorrido menos curvilíneo que en una válvula de globo, por lo que le permite obtener un flujo
de caudal regular sin excesivas turbulencias. Además, adecuada para sustituir a una válvula de
globo cuando el fluido circula con sólidos en suspensión o a excesiva velocidad provocada por una
alta presión diferencial de trabajo [II.1].
Figura II.3.- Válvula de ángulo

Capítulo II 21
El diseño de la válvula es idóneo para el control de fluidos que vaporizan, es decir para los fluidos
que dentro del estrechamiento existente en las partes internas (entre el obturador y el asiento) y
debido a una alta presión diferencial, han aumentado su velocidad y se encuentran a una presión
inferior al punto de vaporización. En estas condiciones, el fluido está en estado líquido a la entrada
y salida de la válvula y en estado de vapor/liquido dentro de la misma. De este modo las burbujas
de vapor formadas implosionan (pasando a liquido) y pueden provocar daños mecánicos graves al
chocar contra las partes internas o contra el cuerpo de la válvula [II.1].
II.3.3.-Válvula de tres vías

La válvula de tres vías se emplea generalmente para mezclar fluidos-válvulas mezcladoras o bien
para derivar, de un flujo de entrada, dos de salida- válvulas diversoras (Figura II.4). Las válvulas
de tres vías intervienen típicamente en el control de temperatura de intercambiadores de calor,
facilitando un control muy rápido de la temperatura, gracias a que el fluido de calefacción (vapor
o fluido térmico) puede derivar, a través de la válvula, sin pasar por el intercambiador [II.1].
a) Mezcladora b) Diversora
Figura II.4.- Válvulas de tres vías
II.3.4.- Válvula de jaula

La válvula de jaula recibe esta denominación por la forma de jaula (Figura II.5), bien con los
orificios dispuestos en una jaula fija en cuyo interior desliza el obturador, en cuyo caso se denomina
válvula d jaula fija o bien con orificios en el obturador, en cuyo caso se denomina válvula de jaula
móvil. Las válvulas de jaula fija pueden tener los orificios mecanizados de tal modo que la relación

Capítulo II 22
carrera-caudal, obtenida al moverse el obturador, proporciona las características de caudal deseadas

[II.1].
Por otra parte, permiten un fácil desmontaje del obturador y favorecen la estabilidad de
funcionamiento al incorporar orificios que permiten eliminar prácticamente el desequilibrio de
fuerzas producido por la presión diferencial del fluido. Por este motivo, este tipo de obturador
equilibrado, se emplea en válvulas de gran tamaño o bien cuando deba trabajarse con una alta
presión diferencial. Como el obturador está contenido dentro de la jaula, la válvula es muy
resistente a las vibraciones y el desgaste. Por otro lado, el obturador puede disponer aros grafitados
que asientan contra la jaula y permiten lograr un cierre estanco. Sin embargo, no es la válvula
adecuada cuando el fluido es pegajoso, viscoso o contiene sólidos en suspensión, ya que entonces
el fluido tiende a colocarse entre el obturador y la jaula puede dar lugar a obstrucciones [II.1] [II.5].
Jaula fija Jaula móvil
Figura II.5.- Válvulas de jaula
II.3.5.- Válvula de compuerta

Esta válvula denominada también válvula de tajadera, efectúa su cierre con un disco vertical plano,
o de forma especial, y que se mueve verticalmente al flujo del fluido (Figura II.6). Por su
disposición es adecuada generalmente para control todo-nada, ya que en posiciones intermedias
tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al flujo de fluido cuando
está en posición de apertura total. Por lo tanto, se caracteriza por una baja caída de presión [II.1]
[II.6].

Capítulo II 23
Figura II.6 .- Válvula de compuerta
II.3.6.- Válvula en Y
La válvula en Y (Figura II.7) tiene el asiento y el obturador inclinados 45° con respecto al flujo del
fluido. Si el cuerpo está instalado en horizontal, es difícil desmontar las partes internas 45° con
relación a la horizontal. Es adecuada como válvula de cierre y de control. Como válvula todo-nada
se caracteriza por su baja pérdida de carga y como válvula de control presenta una gran capacidad
de caudal. Posee una característica de auto-drenaje cuando esta inclinada con un cierto ángulo. Se
emplea usualmente en instalaciones criogénicas [II.1].
Figura II.7.- Válvula en Y

Capítulo II 24
II.3.7.- Válvula de cuerpo partido

Esta válvula es una modificación de la válvula de globo de simple asiento teniendo el cuerpo
partido en dos partes entre las cuales está presionado el asiento (Figura II.8). Esta disposición
permite una fácil sustitución del asiento y facilita un flujo suave del fluido sin espacios muertos en
el cuerpo. Se emplea principalmente para fluidos viscosos y en la industria alimentaria [II.1].
Figura II.8.- Válvula de cuerpo partido
II.3.8.- Válvula Saunders

En la válvula Saunders o de diafragma (Figura II.9) el obturador es una membrana flexible que, a
través de un vástago unido a un servomotor, es forzada contra un resalte del cuerpo, que actúa de
asiento, cerrando así el paso del fluido. La válvula se caracteriza porque el cuerpo puede revestirse
fácilmente de goma o de plástico para trabajar con fluidos agresivos. Tiene la desventaja de que el
servomotor de accionamiento debe ser muy potente. Se utiliza principalmente en procesos
químicos difíciles, en particular en el manejo de fluidos agresivos o bien en el control de fluidos
conteniendo sólidos en suspensión [II.1] [II.7].

Capítulo II 25
Figura II.9.- Válvula de Saunders
II.3.9.- Válvula de manguito

La válvula de manguito (Figura II.10) funciona mediante el pinzamiento de dos o más elementos
flexibles. Por ejemplo, un tubo de goma. Igual que las válvulas Saunders o de diafragma, se
caracteriza porque proporciona un óptimo control en posición de cierre parcial y se aplica,
fundamentalmente, en el manejo de fluidos negros corrosivos, viscosos o conteniendo partículas
sólidas en suspensión [II.1].
Figura II.10.- Válvula de Saunders
II.4.- Válvulas con obturador de movimiento rotativo

Las válvulas en las que el obturador tiene un movimiento rotativo se clasifican en; válvula de disco
excéntrico rotativo, válvula de obturador cilíndrico excéntrico, válvula de mariposa, válvula de
bola, válvula de macho, válvula de orificio ajustable y válvula de flujo axial [II.1].
II.4.1.- Válvula de disco excéntrico

La válvula de disco excéntrico (Figura II.11) consiste en un obturador de superficie segmentada
esférica que se auto alinea durante el movimiento de giro excéntrico, proporcionando un cierre
estanco y unas bajas fuerzas dinámicas del fluido. Esto permite utilizar un servomotor de par
reducido. Por otra parte, la tapa de extensión permite la operación para un margen amplio de
temperaturas. La válvula puede tener un cierre estanco mediante aros de teflón dispuestos en el

Capítulo II 26
asiento y se caracteriza por su gran capacidad de caudal, comparable a las válvulas de mariposa y
a las de bola [II.1].
Figura II.11.- Válvula de disco excéntrico
II.4.2.- Válvula de obturador cilíndrico

Esta válvula tiene un obturador cilíndrico excéntrico que asienta contra un cuerpo cilíndrico. El
cierre hermético se consigue con un revestimiento de goma o de teflón en la cara del cuerpo donde
asienta el obturador (Figura II.12). La válvula es de bajo costo y es adecuada para fluidos corrosivos
conteniendo sólidos en suspensión [II.1].
Figura II.12.- Válvula de disco excéntrico
II.4.3.- Válvula de mariposa

En la válvula de mariposa el cuerpo está formado por un anillo cilíndrico dentro del cual gira
transversalmente un disco circular (Figura II.12). La válvula puede cerrar herméticamente
mediante un anillo de goma encastrado en el cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje de giro

Capítulo II 27
del disco y ejerce su par máximo cuando la válvula está casi cerrada, siempre que la presión
diferencial permanezca constante. En la selección de la válvula es importante considerar las
presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de completa apertura y de cierre, se
necesita una fuerza grande del actuador para accionar la válvula en caso de una caída de presión
elevada. Las válvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales de fluidos a baja
presión [II.1] [II.7].
Figura II.13.- Válvula de mariposa
II.4.4- Válvula de bola

En estas válvulas, el cuerpo tiene una cavidad interna esférica que alberga un obturador en forma
de esfera o de bola. La bola tiene un corte adecuado (usualmente en V) que fija la curva
característica de la válvula, y gira transversalmente accionada por un servomotor exterior. El cierre
estanco se logra con un aro de teflón incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola cuando la
válvula está cerrada. En posición de apertura total, la válvula equivale aproximadamente al 75%
del tamaño de la tubería. La válvula de bola se emplea principalmente en el control de caudal de
fluidos negros, o bien en fluidos con gran porcentaje de sólidos en suspensión. El tipo más común
de las válvulas de bola es la válvula de bola segmentada, llamada así por la forma de segmento
esférico del obturador [II.1].

Capítulo II 28
Figura II.14.- Válvula de bola

II.4.5.- Válvula de macho
Es una válvula de bola típica que consiste en un macho u obturador de forma cilíndrica o
troncocónica con un orificio transversal igual al diámetro interior de la tubería. El macho ajusta en
el cuerpo de la válvula y tiene un movimiento de giro de 90° (Figura II.13). Se utiliza generalmente
en el control manual todo-nada de líquidos o gases y en regulación de caudal [II.1].
Figura II.15.-Válvula de macho
II.4.6.- Válvula de orificio ajustable

En la válvula de orificio ajustable el obturador consiste en una camisa de forma cilíndrica que está
perforada con dos orificios, uno de entrada y otro de salida, y que gira mediante una palanca
exterior accionada manualmente o por medio de un servomotor figura II.14. El giro del obturador
tapa, parcial o totalmente, las entradas y salidas de la válvula, controlando así el caudal. La válvula
incorpora, además una tajadera cilíndrica que puede deslizar dentro de la camisa gracias a un macho
roscado de accionamiento exterior. Así, la tajadera puede fijarse manualmente en una posición
determinada para limitar el caudal máximo [II.1].

Capítulo II 29
Figura II.16.- Válvula de orificio ajustable

La válvula es adecuada en los casos en que es necesario ajustar manualmente el caudal máximo
del fluido cuando el caudal puede variar entre límites amplios de forma intermitente o continua y
cuando no se requiere un cierre estanco. Se utiliza para combustibles gaseosos o líquidos, vapor,
aire comprimido y líquidos en general [II.1].
II.4.7.- Válvula de flujo axial

Las válvulas de flujo axial consisten en un diafragma accionado neumáticamente que mueve un
pistón el cual, a su vez, comprime un fluido hidráulico contra un obturador formado por un material
elastómero. De este modo, el obturador se expansiona para cerrar el flujo anular del fluido figura
II.15. Este tipo de válvulas se emplea para gases y es especialmente silencioso. Otra variedad de la
válvula de flujo axial es la válvula de manguito, que es accionada por compresión exterior del
manquito a través de un fluido auxiliar a una presión superior a la del propio fluido. Se utiliza
también para gases [II.1].
Figura II.17.- Válvula de orificio ajustable

Capítulo II 30
Tabla II.1.- Válvulas con obturador de movimiento lineal y rotativo

Obturador movimiento lineal Obturador movimiento rotativo
Globo Jaula Bola Disco Mariposa
excéntrico
Cierre estanco Cierre no Mayor Buena Lineal
estanco rangeabilidad rangeabilidad
Apertura rápida Apertura rápida Cierre estanco Característica Económica
lineal
Actuador de Resistente a Cierre no Lechadas de Difícil cerrarla a
mayor tamaño cavitación y estanco líquidos p
poco ruido a p
Menores Mayores No adecuada Resistente a No adecuada
caudales que la caudales que la para cavitación y cavitación para cavitación y
de jaula de globo ruido ruido
La dinámica del Menor caudal Uso limitado en ---- ---

fluido influye que la rotativa fluidos
corrosivos
Adecuada para Más cara Buena para --- ---
fluidos sólidos en
corrosivos o suspensión y
erosivos lechadas
No adecuada Mayor capacidad --- ---
para fluidos que la de globo
sucios
II.5.- Cuerpo de la válvula

El cuerpo de la válvula debe de resistir la temperatura y la presión del fluido sin perdidas, tener un
tamaño adecuado para el caudal que debe controlar y ser resistente a la erosión o a la corrosión
producida por el fluido. El cuerpo y las conexiones a la tubería (bridadas o roscadas) están
Capítulo II 31
normalizados de acuerdo con las presiones y temperaturas de trabajo en las normas DIN y ANSI,
entre otras. Cabe señalar los puntos siguientes [II.1]:
a) Las conexiones roscadas se utilizan hasta 2”.

b) Las bridas pueden ser planas, con resalte, machihembradas y machihembradas con junta
de teflón.
c) Las conexiones soldadas pueden ser con encaje o con soldadura a tope. Las primeras se
emplean para tamaños de válvulas hasta 2”, y las segundas desde 2 ½” a tamaños
mayores.
II.5.1.- Tapa de la válvula o casquete

La tapa de la válvula de control tiene por objeto unir el cuerpo al servomotor. A su través desliza
el vástago del obturador accionado por el motor. Este vástago dispone, generalmente, de un índice
que señala en una escala la posición de apertura o de cierre de la válvula. Para que el fluido no se
escape a través de la tapa es necesario disponer una caja de empaquetadura entre la tapa y el
vástago. La empaquetadura ideal debe ser elástica, tener un bajo coeficiente de rozamiento, ser
químicamente inerte y buen aislante eléctrico, con el fin de no formar un puente galvánico con el
vástago que dé lugar a una corrosión de partes de la válvula. La empaquetadura que se utiliza
normalmente es d teflón cuya temperatura máxima de servicio es de 220° C. A temperaturas
superiores o inferiores a este valor es necesario, o bien emplear otro material o bien alejar la
empaquetadura del cuerpo de la válvula para que se establezca así un gradiente de temperaturas
entre el fluido y la estopada, y esta última pueda trabajar satisfactoriamente [II.1].
II.5.2.- Partes internas de la válvula; Obturador y asientos

Como partes internas de la válvula se consideran las piezas internas desmontables que están en
contacto directo con el fluido. Estas piezas son el vástago, la empaquetadura, el collarín de
lubricación en la empaquetadura (si se emplea), los anillos de guía del vástago, el obturador y el
asiento o los asientos. Hay que señalar que el obturador y el asiento son los encargados de controlar
el caudal gracias al orificio de paso variable que forman cuando varía su posición, y que además
tienen la misión de cerrar el paso del fluido. En la selección del obturador y los asientos intervienen
tres puntos principales [II.1]:

Capítulo II 32
1 Materiales normales y los especiales aptos para contrarrestar la corrosión, la erosión y

el desgaste producidos por el fluido.
2 Características de caudal en función de la carrera.
3 Tamaño normal o reducido que permite obtener varias capacidades de caudal de la
válvula con el mismo tamaño del cuerpo.
II.5.3.- Materiales
El obturador y los asientos se fabrican, normalmente, en acero inoxidable porque este material es
muy resistente a la corrosión del fluido. Cuando la velocidad del fluido es baja, pueden utilizarse
PVC, fluorocarbonos y otros materiales blandos, solos o reforzados con fibras de vidrio o grafito
[II.1]. En algunas válvulas pueden utilizarse obturadores y asientos
Tabla II. 2.- Materiales en las partes internas y límites de temperatura. Fuente (Emerson)
Límites de temperatura de materiales de partes internas
Material Aplicaciones Límites de temperatura
304 SST, S30400, CF8 Obturadores y asientos sin -268 °C a 316 °C
revestimiento
316 SST, S31600,CF8M Obturadores y asientos sin 268 °C a 316 °C
revestimiento
317 SST,S31700,CG8M Obturadores y asientos sin 268 °C a 316 °C
revestimiento
46 SST, S41600, 38 HRC min Jaulas, obturadores y asientos -29 °C a 427 °C
CA6NM, 32HRC min Jaulas, obturadores y asientos -29 °C a 427 °C
Nitronic 50(1), S20910 alta Ejes, vástagos y pernos -198 °C a 593 °C
resistencia
440 SST, S44004 Bujes, obturadores y asientos -29 °C a 427 °C
17-4 PH, S17400, CB7Cu-1, Jaulas, obturadores y asientos -62 °C a 427 °C
H1075
Aleación 6, R30006, CoCr-A Obturadores y asientos -198 °C a 816 °C

Capítulo II 33
Recubrimiento auto catalítico Revestimiento partes internas -198 °C a 400 °C

de Níquel
Cromado galvánico Revestimiento partes internas -198 °C a 316 °C
Cromado galvánico en el Revestimiento partes internas -198 °C a 427°C
obturador de bola en V
Revestimiento de Cromo Revestimiento partes internas -198 °C a 593 °C
Monel (2) K500, N05500 Obturadores y asientos sin -198 °C a 427 °C
revestimiento
II.6.- Actuadores neumáticos

Los actuadores neumáticos convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico
generando un movimiento lineal mediante servomotores de diafragma o cilíndricos, o bien un
movimiento giratorio con motores neumáticos. La aplicación principal de los servomotores de
diafragma reside en las válvulas de control neumáticas en las que el servomotor está accionado por
la señal neumática de 0.2-1 bar (3-15 psi) y actúa directamente sobre un vástago que posiciona el
obturador y el asiento permite pasar el fluido desde un caudal nulo hasta el caudal máximo. Los
cilindros neumáticos de movimiento lineal son utilizados comúnmente en aplicaciones donde la
fuerza de empuje del pistón y su desplazamiento son elevados (Figura II.16). Entre los mismos se
encuentran los cilindros de simple y doble efecto, el cilindro tándem, el de multiposición, el cilindro
neumático guiado, el cilindro sin vástago y el cilindro neumático de impacto [II.2].
Tornillo de
amortiguamiento
Pistón
Anillo de guía
Junta rascadora
Junta del Vástago
pistón
Cilindro
Junta de
amortiguación
Figura II.18.- Servomotor y cilindro neumático lineal

Capítulo II 34
Los actuadores neumáticos de movimiento giratorio pueden ser: Cilindro giratorio de pistón-
cremallera-piñón y de dos pistones con dos cremalleras en las que el movimiento lineal del pistón
es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de piñón y cremallera y cilindro
de aletas giratorias de doble efecto para ángulos entre 0° y 270°. Los músculos neumáticos son
dispositivos que emulan el musculo humano. Consisten en una manguera de material especial que
al ser alimentado con aire ejerce una gran fuerza con muy poco recorrido. Es de aplicación en
ordenadores, robots y máquinas de todo tipo. Es más sencillo que cualquier otro tipo de
accionamiento. Se trata de una tecnología nueva, aún en estudio, siendo los más difundidos los
músculos neumáticos. El motor neumático típico es el de paletas donde un eje excéntrico dotado
de aletas gira a gran velocidad por el aire que llena y vacía las cámaras formadas entre las paletas
y el cuerpo del motor [II.2].
Figura II.19.- Motor neumático
II.6.1.- Servomotor neumático

El servomotor neumático consiste en un diagrama con resorte que trabaja entre 0.2- 1 bar (3-15
psi). Es decir que las posiciones extremas de la válvula corresponden a 0.2 bar-1 bar (3-15 psi). Al
aplicar una cierta presión sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el mecanismo
empieza a moverse y sigue moviéndose hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida
por la presión del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte [II.2].

Capítulo II 35
El servomotor puede ser de acción directa o inversa. Es de acción directa cuando la presión de
gobierno actúa en la cámara superior del servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma
es ejercida hacia abajo. Es de acción inversa cuando la presión de gobierno actúa en la cámara
inferior del servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia arriba. Al
acoplar el servomotor a la válvula, los términos aplicables desde el punto de vista de seguridad son;
En fallo de aire (o sin aire) la válvula cierra, o en fallo de aire (o sin aire) la válvula abre. Los
cuerpos de las válvulas de control pueden tener dos tipos de acciones. Se dividen en válvulas de
acción directa, cuando tienen que bajar para cerrar, e inversa cuando tienen que bajar para abrir
(derivado de los grifos domésticos donde al girar el volante a derecha, el vástago baja y la válvula
cierra) figura II.18 [II.2].
Aire Aire
Aire Aire
Aire para cerrar Aire para abrir Aire para cerrar Aire para abrir
Actuador directo Actuador inverso Actuador Actuador
inversorso directorso
Figura II.20.- Tipos de acciones en las válvulas de control
Esta misma división se aplica a los servomotores, que son de acción directa cuando aplicando aire,
el vástago se mueve hacia abajo, e inversa cuando al aplicar aire el vástago se mueve hacia arriba.
Al combinar estas acciones se considera siempre la posición de la válvula sin aire sobre su
diafragma, con el resorte manteniendo el diafragma y por tanto la válvula en una de sus posiciones
extremas [II.1].
Cuando la válvula se cierra al aplicar aire sobre el diafragma o se abre cuando se quita el aire
debido a la acción del resorte, se dice que la válvula sin aire abre o aire para cerrar (acción directa).

Capítulo II 36
Al abrir la válvula cuando se aplica aire sobre el diafragma y se cierra por la acción del resorte
cuando se quita el aire, se dice que la válvula sin aire cierra o aire para abrir (acción inversa). Desde
el punto de vista de seguridad si hay un fallo de aire en la línea la válvula pasa naturalmente a una
de sus posiciones extremas y ésta debe ser la más segura para el proceso. En las válvulas de acción
inversa en las que el resorte del servomotor neumático o eléctrico asienta el obturador en el asiento
[II.1]
.
II.7.- Posicionadores
En las aplicaciones en que interesa situar el vástago de una válvula de control o el vástago del
pistón de un cilindro en posiciones determinadas de forma controlada, es posible que el control sea
errático e incluso inestable debido a las fuerzas de desequilibrio. Son esencialmente la fuerza de
rozamiento del vástago o el pistón y la fuerza estática del fluido sobre el obturador (o sobre el
pistón) que depende de la presión diferencial existente [II.2].
Estas fuerzas pueden compensarse empleando el posicionador que es básicamente un controlador

proporcional de posición con un punto de consigna procedente del controlador, variable entre 3 a
15 psi (0.2-1 bar) en señales neumáticas (posicionador neumático) o 4-20 mA cc en señales
electrónicas (electroneumático), o bien señales digitales (digito neumático) [II.2].
El posicionador compara la señal de entrada con la posición del vástago y si ésta no es correcta
(existe una señal de error) envía aire al servomotor o bien lo elimina en el grado necesario para que
la posición del vástago corresponda exactamente o bien sea proporcional a la señal neumática
recibida; en este último caso el posicionador actúa además como un amplificador, por ejemplo
señal de entrada 3-9 psi, señal de salida 3-1 psi, es decir, la válvula efectuará toda su carrera para
la señal 3-9 psi del controlador[II.2] .
El posicionador neumático es generalmente un instrumento neumático de simple acción del tipo de

equilibrio de fuerzas. La fuerza ejercida por un resorte de margen, comprimido por una leva unida
al vástago de la válvula se equilibra contra la fuerza con que actúa un diafragma alimentado
neumáticamente por un relé piloto. Cualquier aumento de la señal de salida del controlador de la
variable cambia la señal neumática del piloto, flexa el obturador A y permite la entrada de más aire

Capítulo II 37
a la cámara de la válvula. Al bajar el vástago, la nueva fuerza ejercida por el resorte de margen se
equilibra con la ejercida por el diafragma del posicionador alimentado por el relé piloto. Por el
contario al disminuir la señal exterior, baja la señal del relé piloto y el obturador de escape B abre
permitiendo el escape de aire de la cámara de la válvula hacia la atmósfera sube así el vástago hasta
que se equilibran de nuevo las fuerzas.
La forma de la leva determina la relación entre la señal de entrada y la posición del vástago y puede
cambiar por completo la curva característica inherente de la válvula [II.2].
II.8.- Sumario
En el Capítulo II se realiza, primeramente, un análisis funcional de la válvula, en general. Y la
composición básica de los elementos que forman el conjunto fundamental de las válvulas. El
elemento importantísimo, se da y se conoce gracias a los experimentos prácticos y teóricos, de no
poca cantidad de eminentes científicos, atreves de la evolución técnica y experimental en el curso
de la historia, ese elemento, es haber encontrado las variables de las que depende la regulación de
la presión y por tanto lo que nos conduce a aseverar que la presión, la temperatura y la composición
química del fluido son variables, cuyos valores sirven para especificar el control del fluido. Tales
descubrimientos concluyo, en el diseño, de una serie muy amplia de tipos y clases de válvulas. Así
como, de los dispositivos más variados que el ingenio humano acido capaz de inventar, para el
control de los fluidos en la industria. El capítulo presente hace una enumeración de las clases de
válvulas actualmente conocidos. Así como, de su operación en las diferentes ramas que se emplean
en la industria.
II.9.- Referencias
1.- Creus, A., Instrumentación Industrial, Ed. Alfaomega, pp 381-396, 2008.
2.- Creus, A., Neumática e Hidráulica, Ed. Alfaomega, pp 15- 20, 2010.
3.- Rusell, G. E., Hidráulica, Ed. CECSA, pp 257, 1984.
4.- Ray, K., Linsley, J. y Franzini, B., Ingeniería de los Recursos Hidráulicos, Ed. CECSA, pp 296,
298, 386 y 387, 1979.
5.- Richard, W. G., Válvulas Selección, Uso y Mantenimiento, Ed. McGraw-Hill, pp 40, 41, 248-
258, 1992.

Capítulo II 38
6.- Campo-López, A., Válvulas de Control (Selección y Cálculo), Ed. Díaz de Santos, pp 21, 22,
113, 159 y 161, 2014.
7.- Pacheco-Chavira, J. N., Medición y Control de Procesos Industriales, Ed. Trillas, pp 269- 273,
2010.

Capítulo III 38
Capítulo III Caso de Estudio y Desarrollo

Analítico

Capítulo III 39
III.1.- Generalidades
Los adelantos tecnológicos exigen cada día una mayor y mejor utilización del petróleo, ya sea como
un generador de energía o como materia prima en diversos productos de uso diario para la sociedad
y el país. Los procesos industriales para obtener una producción de gas licuado involucran tanto la
investigación como el análisis del proceso aplicado y siendo este material un gas, específicamente
el gas licuado, el cual se obtiene por medio de la refinación del petróleo [III.1] (Figura I.1)
incrementa su dificultad.
Paso a paso
Producción Tratamiento gas metano Tratamiento gas LP
1 2 4
Tratamiento
Pozos Fraccionamiento
Suministro
5
1.- Extracción.
2.- Separación de componentes. Compresión
3.- Compresión del gas metano 3

y distribución.
Envasado
4.- Producción de gas licuado
de petróleo.
Industrias
5.- Envaso y distribución.
Petroquímicas
Distribución
Hogares
Figura III.1.- Procesos de generación de gas

Capítulo III 40
A continuación, en este capítulo se citarán las características generales de dicho proceso, donde se
enfocará en el gas propano (LPG), ya que es el material a controlar en este proyecto [III.2]. Por lo
que un mejor diseño de los dispositivos involucrados en los procesos puede servir para mejorar la
operación, incluso para mejorar las instalaciones actuales y/o futuras [III.3]. Asimismo, se hace
referencia al método para la obtención del gas licuado en la industria petroquímica. El gas licuado
se produce de su forma básica partiendo de un hidrocarburo de formula C3H8+C4H10, que por su
complejidad en la formación de su molécula son de características complejas [III.3].
III.2.- Fundamentos básicos sobre fluidos

Dentro de las definiciones básicas, se entiende por fluido a toda aquella sustancia que debido a su
poca cohesión intermolecular carece de forma propia y adopta la forma del recipiente que lo
contiene [III.4]. Asimismo, de manera muy general los fluidos se clasifican en líquidos y gases
[III.4].
Los gases a una presión y temperatura determinada, tienden a ocupar un volumen determinado. Sin
embargo, puestos en libertad se expanden hasta ocupar el volumen completo del recipiente que lo
contiene y no presentan superficie libre. Se puede decir que los sólidos ofrecen gran resistencia al
cambio de forma y volumen. Mientras los líquidos ofrecen gran resistencia al cambio de volumen,
pero no de forma y los gases ofrecen poca resistencia al cambio de forma y de volúmenes. Por lo
tanto, el comportamiento de líquidos y gases es análogo en conductos cerrados (tuberías). Pero no
en conductos abiertos (canales), porque solo los líquidos son capaces de desarrollar una superficie
libre [III.4].
III.2.1.- Regímenes de corriente

La dinámica de fluidos estudia los fluidos en movimiento y es una de las ramas más complejas de
la mecánica [III.4]. Sin embrago, es muy importante mencionar que cada gota de fluido cumple
con las leyes del movimiento de Newton las ecuaciones que describen el movimiento del fluido
pueden ser extremadamente complejas. En muchos casos prácticos el comportamiento del fluido
se puede representar por modelos ideales sencillos que permiten un análisis detallado. Por lo que
la trayectoria que describe un elemento de fluido en movimiento se llama línea de flujo [III.5]. Así
como, es muy conveniente distinguir los siguientes regímenes de corriente [III.6]:

Capítulo III 41
a) Corriente permanente y corriente variable. - La corriente es permanente si en cualquier

punto del espacio por donde circula el fluido no varían con respecto al tiempo. Las
características de este tipo de corriente (aunque varíen de un punto a otro) son en
particular su velocidad y su presión. Mientras que en la corriente variable sucede lo
contrario a la corriente permanente.
b) Corriente uniforme y no uniforme. - La corriente uniforme se denomina si en cualquier

sección transversal a la corriente la velocidad en puntos homólogos es igual en magnitud
y dirección. Aunque dentro de una misma sección transversal varié de un punto a otro.
La corriente no uniforme es todo lo contrario.
Corriente laminar y turbulenta. - La corriente laminar es perfectamente ordenada de manera

que el fluido se mueva en láminas paralelas (la corriente tiene lugar entre dos planos
paralelos) o en capas cilíndricas coaxiales, como la glicerina en un tubo de sección circular.
Mientras la corriente turbulenta es el caso contrario, como el agua en un canal de gran
pendiente. El que se de uno u otro régimen de corriente depende del influjo de la viscosidad
o el número de Reynolds.
a) Corriente laminar
b) Corriente turbulenta
Figura III.2.- Tipos de corriente. a) Corriente laminar. b) Corriente turbulenta.

Capítulo III 42
III.2.2.- Viscosidad de los fluidos

La facilidad con que un líquido se derrama es una indicación de su viscosidad. El aceite frio tiene
una alta viscosidad y se derrama muy lentamente. Mientras que el agua tiene una viscosidad
relativamente baja y se derrama con bastante facilidad. Se define la viscosidad como la propiedad
de un fluido que ofrece resistencia al movimiento relativo de sus moléculas [III.7].
El camino que recorre una partícula de fluido en su movimiento se llama trayectoria de la partícula.
En régimen permanente la trayectoria coincide con la llamada línea de corriente, que es la curva
tangente a los vectores de velocidad en cada punto. En régimen permanente las velocidades en los
puntos 1, 2, 3 serán siempre v1, v2 y v3 la partícula que pasa por 1 seguirá la trayectoria 1-2-3-4
que coincidirá con la línea de corriente. En régimen variable las líneas de corriente varían de un
instante a otro.
Las líneas de corriente sirven para la representación gráfica de los flujos llamados bidimensionales,
que pueden representarse fácilmente en un plano porque la velocidad no tiene componente normal
al plano del dibujo, y la configuración de corriente en todos los planos paralelos al del dibujo es
idéntica. Por cada punto de la corriente pasa una línea de corriente. Por tanto, si se trazaran todas
las líneas de corriente no se distinguiría ninguna y si se trazaran demasiadas el dibujo seria confuso.
Por eso se trazan solo unas cuantas; pero de manera que entre cada dos líneas consecutivas circule
el mismo caudal Q. Tubo de corriente, es un tubo imaginario o real cuya pared lateral está formada
por líneas de corriente [III.8].
III.2.3.- Caudal
Caudal Q es el volumen de fluido por unidad de tiempo que asa a través de una sección transversal
a la corriente [III.9].
III.2.4.- Movimiento estacionario de un fluido

Si se supone que los fluidos no son viscosos, lo cual representa un comportamiento ideal admisible,
aunque en la realidad lo sean siempre en mayor o en menor grado. Los fluidos en movimiento
pueden ser compresibles o no serlos. Sin embargo, se considerarán incompresibles, de tal modo
que la densidad  del fluido no dependa de las coordenadas x, y, z del punto escogido o del tiempo.

Capítulo III 43
Esto es exacto en el caso de los líquidos y casi lo es para los gases en movimiento [III.10]. Se
admitirá también que el movimiento del fluido se realiza en forma que no se produzcan remolinos
ni torbellinos, las partículas del mismo se deslizaran. Por lo tanto, a lo largo de ciertas superficies
y el movimiento se efectuará por capas liquidas [III.10]. Finalmente, aunque en general la
velocidad de cada partícula del fluido depende de tres coordenadas, x, y, z y del tiempo t, se
supondrá que, para cada punto del espacio por el que circula el fluido, todas las partículas tienen la
misma velocidad a su paso por dicho punto, o sea, que la velocidad en cada punto se mantiene
constante en el transcurso del tiempo. El movimiento se llamará entonces estacionario [III.10].
III.2.5.- Líneas de corriente.

Si el movimiento del fluido es estacionario, la velocidad 𝑣⃗ en un punto es constante. Sea un punto
P en el interior del fluido (Figura III.3), todas las partículas pasaran por él, con la misma velocidad
en modulo, dirección y sentido [III.10].
𝑣⃗𝑝 𝑣⃗𝑀
Figura III.3.- Velocidad tangencial en el interior del fluido
Por tanto, si la línea PM es la trayectoria de una de estas partículas, también lo será de las demás.
Estas trayectorias llamadas líneas de corriente, son siempre tangentes a la velocidad de las
partículas del fluido en todo punto. No pueden cortarse entre ellas, porque en este caso el
movimiento no sería estacionario ya que, en el punto de corte, habría más de una velocidad para
las diferentes partículas. Por cada punto del fluido pasará una línea de corriente y si se selecciona
un conjunto de ellas de manera que formen un tubo (Figura III.4), se constituirá en la región en
cerrada por dichas líneas un tubo de corriente. Al estar compuestas por líneas de corriente, las
paredes de este tubo serán tangentes a la velocidad de las partículas, y el fluido no podrá cruzarlas,
con lo cual todo el fluido que entre por un extremo del tubo saldrá por el otro [III.10].

Capítulo III 44
𝑣1
𝑆2
𝑆1
Figura III.4.- Tubo conductor de las partículas.
III.2.6.- Ecuación de continuidad del fluido

Al suponer un tubo de corriente con una sección variable muy pequeña. Sean 𝑣1 y 𝑣2 Las
velocidades de las partículas de fluido en los puntos A y B y 𝑆1 y 𝑆2 las secciones transversales
correspondientes. La masa del fluido que atraviesa la sección 𝑆1 en la unidad de tiempo será
[III.10 y III.11]:
𝜌1 𝑣1 ∆𝑆1 III.1
Donde 𝜌1 representa la densidad del fluido en A. ∆𝑆1 es bastante pequeña para que ni la densidad
𝜌1 , ni la velocidad 𝑣1 , varíen en todos los puntos ∆𝑆1 . La masa del fluido que atraviesa la sección
∆𝑆2 en la unidad de tiempo será [III.10]:
𝜌2 𝑣2 ∆𝑆2 III.2
Puesto que el fluido no puede atravesar las paredes del tubo, la masa se conserva y se intuye [III.10
y III.11]:
𝜌1 𝑣1 ∆𝑆1 = 𝜌2 𝑣2 ∆𝑆2 III.3

Capítulo III 45
que es la llamada ecuación de continuidad del fluido [III.10 y III.11]. En lo sucesivo, se supone el
fluido incompresible, con lo cual 𝜌1 = 𝜌2 ; la Ecuación III.3 tomará entonces la forma más sencilla
[III.10 y III.11]:
𝑣1 ∆𝑆1 = 𝑣2 ∆𝑆2 III.4
Esta última ecuación indica que, en un fluido en movimiento, la velocidad varía en razón inversa
al área de la sección transversal, y será mayor. Por tanto, en las partes más angostas del tubo de
corriente [III.10].
III.3.-Teorema de Bernoulli
El teorema de Bernoulli está considerado como el teorema fundamental de la Hidrodinámica. Si se
supone un fluido incompresible y en régimen estacionario que circula por un tubo de corriente
(Figura III.12) [III.12].
𝑉1
𝑆1 𝐴
𝐴´
𝑆2
𝑉2
1 𝐷
𝐵 𝐵´ 𝐷´
𝐶
2
𝐶´
Figura III.5.- Tubo de corriente
Consideremos en dicho tubo las secciones transversales 𝑆1 y 𝑆2 . El fluido que en un instante dado
se encuentra entre dichas secciones, es decir, el comprendido en la parte de tubo 𝐴𝐵𝐶𝐷, es el
sistema. En virtud del movimiento del sistema, al cabo de un tiempo elemental dt, el fluido
existente en la región 𝐴𝐵𝐶𝐷 habrá pasado a ocupar la región 𝐴′ 𝐵 ′ 𝐶 ′ 𝐷′ y puesto que el espacio
𝐴′ 𝐵 ′ 𝐶𝐷 ha permanecido invariable, todo ocurre como si la masa 𝐴𝐵𝐴′ 𝐵 ′ se hubiese trasladado a

Capítulo III 46
𝐷𝐶𝐶 ′ 𝐷′ . Si 𝐵𝐵 ′ = 𝑑𝑙1 y 𝐶𝐶 ′ = 𝑑𝑙2 , como la densidad del fluido 𝜌 se considera constante (fluido
incompresible), se deduce que 𝑆2 𝑑𝑙2 = 𝑑𝑣 , es decir, que la igualdad de masas m para las regiones
𝐴𝐵𝐴′ 𝐵 ′ y 𝐷𝐶𝐷′ 𝐶 ′ da la igualdad de volúmenes de las mismas [III.12]. Si 𝑣1 y 𝑣2 son las
velocidades de las partículas en 𝑆1y 𝑆2 , el incremento de energía cinética para la masa m
considerada será [III.10 y III.11]:
1
𝑚(𝑣22 − 𝑣12 ) III.5
2
El aumento de energía, debido a la variación de energía potencial de dicha masa de fluido, vendrá
dado por [III.10 y III.11]:
𝑚𝑔(𝑧2 − 𝑧1 ) III.6
Siendo 𝑧2 y 𝑧1 las alturas de la masa de fluido respecto a un plano horizontal tomado como
referencia. Estos incrementos de energía sólo son posibles a expensas del trabajo de las fuerzas
debidas a la presión hidrostática, cuyo valor será [III.10 y III.11]:
𝑚
𝜌1 𝑆1 𝑑𝑙1 − 𝜌2 𝑆2 𝑑𝑙2 = (𝜌1 − 𝜌2 )𝑑𝑣 = (𝜌1 − 𝜌2 ) 𝜌 III.7
Donde 𝜌1 y 𝜌2 son las presiones en 𝑆1 y 𝑆2 . Igualando debidamente, se tiene:
𝑚 1
(𝜌1 − 𝜌2 )
𝜌
= 2
𝑚(𝑣22 − 𝑣12 ) + 𝑚𝑔(𝑧2 − 𝑧1 ) III.8
Expresión que podemos escribir de la forma siguiente [III.10 y III.11]:
1 1
𝜌1 + 𝜌𝑣12 + 𝜌𝑔𝑧1 = 𝜌2 + 𝜌𝑣22 + 𝜌𝑔𝑧2 III.9
2 2
Teniendo en cuenta que se ha llegado a esta ecuación partiendo de dos secciones arbitrarias, se
pueden eliminar los subíndices y escribir de forma general [III.10 y III.11]:
1
𝜌 + 2 𝜌𝑣 2 + 𝜌𝑔𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 III.10

Capítulo III 47
Ésta es la llamada ecuación de Bernoulli. Se realizará los caculos numéricos y analíticos para
comprender como se comporta el fluido en una tubería de diferentes diámetros. Por lo que se
determinará el flujo volumétrico y la velocidad a la salida de una tubería cuyo diámetro en la
entrada es de 101.6 mm y en la salida de 76.2 mm. La velocidad del flujo a la entrada es de 21,500
m/s y el fluido es agua.
𝑄1 = 𝑄2
𝐴1 𝑉1 = 𝐴2 𝑉2
Calculando el área A1 y A2 se obtiene que:
2
𝐷2
𝐴 = 𝜋∗𝑟 = 𝜋∗
4
Siendo r el radio y D el diámetro. D1 = 101.6 mm = 0.1016, m = 4 plg, D2 = 76.2 mm = 0.0762 m

= 3 plg. La velocidad del fluido a la entrada es de 21,500 m/seg.
(0.1016)2
𝐴1 = 𝜋 ∗
4
𝐴1 = 0.008107 m2
(0.0762 )2
𝐴2 = 𝜋 ∗
4
𝐴2 = 0.0456 m2
Por lo que el caudal Q1 será; 𝑄1 = 𝐴1 𝑉1 =0.008107 m2*21,500 m/seg, 𝑄1 = 174.307373 m3/ seg
Por lo que la velocidad V2 será:
𝑄 174.307373 𝑚3 ⁄𝑠
𝑉2 = 𝐴2 𝑉2 = 𝑉2 = 38225.30105 𝑚⁄𝑠
2 0.00456 𝑚2

Capítulo III 48
39889.154
35457.026
31024.898
26592.769
2216.641
––––17728.513
13296.385
8864.256
4432.128
0
–––
Velocidad [m/s]
Trayectoria del flujo
Figura III.5.- Flujo en una tubería D1 = 4 plg de entrada y D2 = 3 plg de salida

Capítulo III 49
Se determinará el flujo volumétrico y la velocidad a la salida de una tubería cuyo diámetro en la

𝑄1 = 𝑄2
𝐴1 𝑉1 = 𝐴2 𝑉2
𝐷2
𝐴 = 𝜋 ∗ 𝑟2 = 𝜋 ∗
4
Siendo r el radio y D el diámetro. D1 = 101.6 mm = 0.1016 m = 4 plg, D2 = 50.8 mm = 0.508 m =

2 plg. La velocidad del fluido a la entrada es de 21,500 m/seg.
(0.1016)2
𝐴1 = 𝜋 ∗
4
𝐴1 = 0.008107 m2
(0.508)2
𝐴2 = 𝜋 ∗
4
𝐴2 = 0.2026 m2
Por lo que el caudal Q1 será; 𝑄1 = 𝐴1 𝑉1 =0.008107 m2*21,500 m/seg, 𝑄1 = 174.307373 m3/ seg
𝑄 174.307373 𝑚3 ⁄𝑠
𝑉2 = 𝐴2 𝑉2 = 𝑉2 = 86035.22844 𝑚⁄𝑠
2 0.002026 𝑚2

Capítulo III 50
85578.325
76069.622
66560.919
57052.216
47543.514
38034.811
28526.108
19017.405
9508.703
0
Velocidad [m/s]
Trayectoria del flujo

Capítulo III 51
Se determinará el flujo volumétrico y la velocidad a la salida de una tubería cuyo diámetro en la

𝑄1 = 𝑄2
𝐴1 𝑉1 = 𝐴2 𝑉2

𝐷2
𝐴 = 𝜋 ∗ 𝑟2 = 𝜋 ∗
4
Siendo r el radio y D el diámetro. D1 = 101.6 mm = 0.1016 m = 4 plg, D2 = 25.4 mm = 0.0254 m =

1 plg. La velocidad del fluido a la entrada es de 21,500 m/seg.
(0.1016)2
𝐴1 = 𝜋 ∗
4
𝐴1 = 0.008107 m2
(0.0254)2
𝐴2 = 𝜋 ∗
4
𝐴2 = 0.000506 m2
Por lo que el caudal Q1 será:

𝑄1 = 𝐴1 𝑉1=0.008107 m2*21,500 m/seg
𝑄1 = 174.307373 m3/ seg
𝑄 174.307373 𝑚3 ⁄𝑠
𝑉2 = 𝐴2 𝑉2 = 0.000506 𝑚2
𝑉2 = 344480.9739 𝑚⁄𝑠
2

Capítulo III 52
339180.121
301493.441
263806.761
226120.081
188433.401
150746.721
113060.040
75373.360
37686.680
0
Velocidad [m/s]
Trayectoria
Fi del flujo

Capítulo III 53
III.4.- Comparación de resultados
Tabla III.1.- Comparación de resultados analíticos y numéricos.

Velocidad del flujo Diámetro Diámetro Velocidad del flujo en la salida (m/s)
en la entrada de de Resultados Analíticos Resultados
(m/s) Entrada Salida Numéricos
(mm) (mm)
21,500 101.6 76.2 38225.3015 39889.154
21,500 101.6 50.08 86035.22844 85578.325
21,500 101.6 25.4 344480.9739 339180.121
III.5.- Sumario
El diseño propuesto, trata específicamente del control de la regulación de la presión que es
suministrado en una planta de gas. Actualmente en las industrias de todo el mundo incluyendo
México se emplea lo que la Ingeniería moderna ofrece a las industrias. La aplicación de los sistemas
de control automático en la regulación de la presión, en lo referente al suministro de gas en una
planta tiene que mejorarse continuamente. Por consiguiente, el proyecto del diseño tiene como
objetivo fundamental contribuir a mejorar los métodos utilizados para la regulación de la presión.
Se incluye los cálculos necesarios en el circuito de control. El análisis que aquí se describe permite
el correcto funcionamiento de los elementos de control, así como el proceso e identificación del
modelo matemático.

Capítulo III 54
III.6.- Referencias
1.- Umstätter, H., Der Petroleum-Ingenieur; Ein Lehr-und Hilfsbuch für die Erdöl-Industrie, Ed.
Springer-Verlag, pp 10, 1951.
2.- B.P Das Buch vom Erdol,Reuki & Klockner V.B. Hamburg pp. 4 ,1954.
3.- Etienne, G. B. y Menchaca, H. S., El Petróleo y la Petroquímica, Ed. Asociación Nacional de
Universidades e Institutos de Enseñanza Superior, pp 7, 1975.
4.- Mott, R. L., Mecánica de Fluidos, 6ta. edición, Ed. Pearson Educación, pp 1-25, 2006.
5.- Díaz-Ortíz, J. E., Mecánica de los Fluidos e Hidráulica, Ed. Programa Editorial Universidad
del Valle, pp 123, 2006.
6.- Duarte-Agudelo, C. A. y Niño-Vicentes, J. R., Introducción a la Mecánica de Fluidos, Ed.
Universidad Nacional de Colombia, pp 3-10, 1997.
7.- Robert L. Mott, Mecánica de Fluidos Aplicada, 4ta. edición, Ed. Prentince-Hall, pp 23, 1996.
8.- Concari, S. B., Kofman, H. A. y Cámara, C. N., Experiencias de Laboratorio y Simulaciones
Computacionales para la Enseñanza de los Fluidos, Ed. UNL, pp 95-98, 1978.
9.- Heras-Jiménez, S., Mecánica de Fluidos en Ingeniería, Ed. Universitat Politecnica de
Catalunya, pp 295, 2012.
10.- García-Pelayo, R. y Gross, Enciclopedia Científica Larousse, 2da. edición, Ed. Larousse,
Segunda edición, pp 282-283, 1990.
11.- Mataix, C., Mecánica de Fluidos y Máquinas Hidráulicas, 2da. edición, Ed. Alfaomega, pp
13, 89, 90, 91, 92, 93, 94 y 95, 1982.
12.- Ingard, U. y Kraushaar, W. L., Introducción al Estudio de la Mecánica, Materia y Ondas, Ed.
Reverté, pp 607-610, 1972.

Capítulo IV 55
Capítulo IV Diseño y Programación del

Sistema

Capítulo IV 56
IV.1.- Generalidades
En los sistemas de producción los controles automáticos de los procesos se han desarrollado a una
velocidad vertiginosa. El uso intensivo de las técnicas del control automático de procesos tiene
como origen la evolución y tecnificación de las tecnologías de medición y control aplicadas al
ambiente industrial. Ha beneficiado al ámbito industrial, que es donde se tiene una de sus mayores
aplicaciones debido a la necesidad de controlar una gran cantidad de variables, además de la
creciente complejidad del desarrollo de los sistemas.
El control automático es el mantener un valor deseado para una cantidad o condición física,
midiendo su valor actual, comparándolo con el valor referencia y utilizando la diferencia para
proceder a reducirla mediante una acción correctiva. Por lo tanto, el control automático exige un
lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana. El elemento más
importante de cualquier sistema de control automático es el lazo de control realimentado, que no
es más que una trayectoria cerrada formada por un sensor, un controlador y un elemento final de
control. El concepto de control por realimentación no es nuevo, el primer lazo de control
realimentación fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de una máquina
de vapor [IV.1].
Figura IV.1.- Máquina de vapor desarrollada por James Watt

Capítulo IV 57
El desarrollo posterior del control automático, se realizó debido a una sucesión de trabajos de los
científicos a nivel mundial, tanto en la esfera del control automático, como en los campos
adyacentes, electrónica, aerodinámica, radiotécnica, etc. [IV.2]. En el diseño del sistema propuesto,
se muestra un sistema de control electrónico para la apertura y cierre de una válvula reguladora de
presión de una terminal de distribución de gas licuado.
Para este sistema electromecánico se utilizarán los siguientes componentes:
 Sensor, que es el elemento primario.

 Transmisor, que es el elemento secundario.
 Controlador, que es el cerebro del sistema de control.
 Elemento final de control que es la válvula a controlar.
Se logrará el objetivo de controlar la válvula, dando seguimiento a la elaboración de una rutina del
sistema, que es la siguiente:
 El primer paso es medir la presión en la entrada de la válvula a controlar, es colocado

un sensor para poder medir la presión en la tubería que se ubica en la entrada de la
válvula, el sensor está colocado físicamente al transmisor, el cual capta la salida del
dispositivo medidor de presión, y la convierte en una señal lo suficientemente intensa
como para transmitirla al microcontrolador.
 El microcontrolador recibe la señal de presión que se tiene en la entrada de la válvula.
 El microcontrolador recibe la señal que está en relación con la presión la compara con
el valor del punto de ajuste deseado y según el resultado de la comparación, decide que
hacer para mantener la presión en el valor deseado.
IV.2.-Características del sistema de control del proceso

El control del proceso tiene como objetivo mantener en determinado valor la variable del proceso
como lo es la presión. El control del proceso es un sistema que ha sido desarrollado para llevar a

Capítulo IV 58
cabo un objetivo determinado: El control de la presión, mediante un determinado número de

operaciones específicas destinadas a mantener la presión deseada [IV.2].
IV.3.-Control proporcional, integral y derivativo (PID)

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante pruebas
basadas en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso típico fue el control
de acabado de un producto en un horno. El operario era realmente el instrumento de control que
juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido
y el aspecto del producto y decidía así el momento de retirar la pieza. En esta decisión influía
muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones
de fabricación. Más tarde, el mercado exigió mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo
al desarrollo de técnicas para optimizar el desarrollo del proceso, de las que derivaron estudios
analíticos que, a su vez, permitieron realizar el control de la mayor parte de las variables de interés
en los procesos [IV.3].
Uno de estos estudios de control es el PID, el cual es un mecanismo de control

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación
o error entre un valor medido y un valor deseado [IV.4 a IV.10]. El algoritmo del control PID
consiste de tres parámetros distintos; el proporcional, el integral y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual. El integral depende de los errores pasados y el derivativo es
una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar la
apertura y cierre de la válvula reguladora de presión por medio de un sistema de control electrónico
(microcontrolador Arduino), este realizará el control para la apertura y cierre de la válvula
reguladora de presión. Para mejorar el comportamiento del controlador o regulador continuo
proporcional y hacer que la diferencia (error) entre la variable de consigna SP y la variable de salida
del proceso PV en régimen permanente sea tan pequeña como sea necesario sin que se produzcan
oscilaciones, se debe combinar la acción proporcional con una acción integral y una acción
derivativa en las proporciones adecuadas. Surge así el regulador proporcional integral y derivativo
PID que es un regulador alimentado continuo [IV.4 a IV.10]. El microcontrolador Arduino es
programado en un lenguaje alto nivel, como lo es C.

Capítulo IV 59
IV.4.- La ecuación del control proporcional integral y de derivativo (PID)

De la documentación existente sobre sistemas de control, podemos destacar la siguiente ecuación
[IV.4 a IV.10]:
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ‫𝑡𝑑)𝑡(𝑒 ׬‬ + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 IV.1
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Para tener una mejor idea, se recurre al siguiente diagrama
P 𝑘𝑝 e(t)
Punto de
ajuste + e(t) e(t) Salida
t
Σ I 𝑘𝑖 ‫׬‬0 e(t)dt Σ Planta Proceso
-
de(t)
D 𝑘𝑑 dt
Figura IV.2.- Diagrama del PID
Donde las variables son:
● e(t) es el error de la señal.

● u(t) es la salida del controlador y entrada de control al proceso.
● Kp es la ganancia proporcional.
● Ti es la constante de tiempo integral.
● Td es la constante de tiempo derivativa.
Del diagrama de flujo se determina lo siguiente:

Capítulo IV 60
● El primer bloque de control (proporcional) consiste en el producto entre la señal de error

y la constante proporcional, quedando un error en estado estacionario casi nulo.
● El segundo bloque de control (integral) tiene como propósito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
● El tercer bloque de control (Derivativo) considera la tendencia del error y permite una
repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso.
En el control de caudal o de presión se trata de sistemas de respuesta rápida que en general incluyen
retardos despreciables y en los que pueden aparecer perturbaciones de alta frecuencia. El regulador
más adecuado es el PI [IV.4 a IV.10].
IV.5.- Hardware Arduino

Arduino es una plataforma de hardware abierto que está basada en una placa que contiene entradas
y salidas (E/S), digitales y analógicas [IV.11]. El elemento esencial es el microcontrolador
ATmega328, que es un chip que permite el desarrollo de múltiples diseños.
El hardware de que está compuesto el arduino es el siguiente:
 El microprocesador & USB-a-serial convertidor ATmega328 & ATmega16U2

 32 kbytes de memoria Flash
 Velocidad del reloj 16 MHz
 1 kbyte de memoria RAM.
 Entradas y salidas.
a) 13 pins para entradas/salidas digitales (programables).

b) 5 pins para entradas analógicas.
c) 6 pins para salidas analógicas (salidas PWM).
 Completamente autónomo: Una vez programado no necesita estar conectado al PC.

Capítulo IV 61
A continuación, se mencionan las especificaciones técnicas del microcontrolador Arduino:
 Microcontrolador ATmega328.
 Voltaje de entrada (recomendado) 7-12 V.
 Voltaje de operación 5V.
 Voltaje de entrada (limite) 6-20 V.
 Digital I/O Pins 14 (con 6 salidas PWM).
 Entradas analógicas Pins 6.
 DC corriente I/O Pin 40 mA.
 DC corriente 3.3V Pin 50 mA.
 Memoria Flash 32 KB (2 KB para el gestor de arranque).
 Velocidad de reloj 16 MHz.
 SRAM 1 KB.
 EEPROM 512 byte.
En las entradas analógicas el conversor de analógico/digital tiene una resolución de 10 bits. Por lo
que entrega valores entre 0 y 1023. El rango de voltaje está entre 0 y 5 volts, pero utilizando el pin
AREF, este rango se puede variar a otro que se requiera [IV.11].
IV.6.-Tarjeta Arduino
La tarjeta Arduino, contiene para interacción con el usuario trece entradas/salidas digitales, seis
entradas analógicas y un puerto serial que permite realizar comunicación con periféricos, además
de un puerto serial una conexión USB, en la figura IV. 2 podemos observar la localización de las
entradas analógicas y digitales como los pines de alimentación. También tiene un pulsador para
resetear cualquier fallo que exista en los procesos que se vayan a realiza con la tarjeta Arduino
[IV.11].
Tierra Digital E/S Pin (2-13)

Diseño
Referencia de un sistema de control
Analógica electrónico para la apertura y cierre
Salida serial (Tx)
Entrada serial (Rx)
Capítulo IV 62
Pin de alimentación de 5 V
Figura IV.3.- Tarjeta Arduino uno

Capítulo IV 63
IV.7.- Diagrama de flujo para el control de la válvula reguladora de presión

En el diagrama de flujo se desglosa las rutinas que realizara el programa para el control de la apertura y
cierre de la válvula.
Inicio
Voltaje de entrada
Valor del punto de
ajuste (Sp)
Escalamiento punto de ajuste

Escalamiento Voltaje de
Entrada
PID
No
Interruptor
1
S
i
Voltaje de salida
Valor del punto de ajuste
(Sp)
Si
No
Aumentar el voltaje de Voltaje de Reducir el voltaje de
salida entrada < salida
Sp
Fin

Capítulo IV 64
Figura IV. 4.- Diagrama de conexión de las señales de entrada/salida en el Arduino

Capítulo IV 65
IV.8.- Instrucciones de programación del Arduino

Las instrucciones que se describen a continuación son las utilizadas por el Arduino para desarrollar
la programación [IV.11]:
Estructura
 Estructura.
 Setup()
 Loopf()
Funciones
 {} uso de llaves
 ; punto y coma
 /* ... */ bloque de comentarios
 // linea de comentario
Variables
 Variables.
 Declaración de variables.
 Variable scope.
Tipos de datos
 byte
 int
 long
 float
 arrays
Aritmética
 Aritmética.
 Composición de asignaciones.
 Operadores de comparación.
Capítulo IV 66
 Operadores lógicos.
Constantes
 Constantes.
 Cierto/falso.
 Alto/bajo.
 Entrada/salida.
Control de flujo
 if
 if... else
 for
 while
 do ... while
E/S digitales
 pinMode(pin, mode)
 digitaIRead(pin)
 digitaIWrite(pin, value)
E/S analógicas
 analogRead(pin)
 analogWrite(pin, value)
Tiempo
 delay(ms)
 millis()
Matemáticas
 min(x, y)
Capítulo IV 67
 maxix, y)
Aleatorio
 randomSeed(seed)
 random(min, rnax)
Puerto serial
 Serial. begin( rate)
 Serial.println( data)
 Serial.print(data, data type)
IV.8.1.- Estructura de un programa

La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante simple y se compone de
al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones, encierran bloques que contienen
declaraciones, instrucciones.
void setup()
{
instrucciones;
}
void loop()
{
instrucciones;
}
En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuración y loop() es la que contienen el

programa que se ejecutará cíclicamente (de ahí el termino loop bucle). Ambas funciones son
necesarias para que el programa trabaje.
La función de configuración debe contener la declaración de las variables. Es la primera función a

ejecutar en el programa, se ejecuta sólo una vez, y se utiliza para configurar o inicializar pinMode

Capítulo IV 68
(modo de trabajo de las E/S), configuración de la comunicación en serie y otras. La función bucle
(loop) siguiente contiene el código que se ejecutara continuamente (lectura de entradas, activación
de salidas, etc) Esta función es el núcleo de todos los programas de Arduino y la que realiza la
mayor parte del trabajo.
Setup()
La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se utiliza para inicializar
los modos de trabajo de los pins, o el puerto serie. Debe ser incluido en un programa aunque no
haya declaración que ejecutar.
void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT); // configura el 'pin' como salida
Loop()
Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que sugiere su nombre, se
ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el programa este respondiendo continuamente ante
los eventos que se produzcan en la tarjeta.
Void loop()
{
digitalWrite(pin,HIGH); //pone en uno (5v) el pin.
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms).
digitalWRITE(pin,LOW);//pone en cero (0V) el pin.
delay(1000);
}
{} entre llaves
Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de instrucciones. Se utilizan para
los bloques de programación setup(), loop, if.

Capítulo IV 69
type función()
{
estamentos;
}
Una llave de apertura "{" siempre debe ir seguida de una llave de cierre "} ", si no es así el
programa dará errores.
El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran utilidad para comprobar
el total de llaves. Sólo tienes que hacer clic en el punto de inserción de una llave abierta e
inmediatamente se marca el correspondiente cierre de ese bloque (llave cerrada).
Punto y coma
El punto y coma “;" se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de programación de
Arduino. También se utiliza para separar elementos en una instrucción de tipo "bucle for".
int x= 13; // declara la variable 'x' como tipo entero de valor 13
Nota: Olvidar poner fin a una línea con un punto y coma se traducirá en un error de compilación.
El texto de error puede ser obvio, y se referirá a la falta de una coma, o puede que no. Si se produce
un error raro y de difícil detección lo primero que se debe hacer es comprobar que los puntos y
comas están colocados al final de las instrucciones.
/* ... */ bloque de comentarios

Los bloques de comentarios, o multilínea de comentarios, son áreas de texto ignorados por el
programa que se utilizan para las descripciones del código o comentarios que ayudan a comprender
el programa. Comienzan con / * Y terminan con * / y pueden abarcar varias líneas.
/* Esto es un bloque de comentario no se debe olvidar cerrar los comentarios */

Capítulo IV 70
Debido a que los comentarios son ignorados por el programa y no ocupan espacio en la memoria
de Arduino pueden ser utilizados regularmente y también pueden utilizarse para explicar bloques
de código con el propósito de anotar informaciones para depuración.
Nota: Dentro de una misma línea de un bloque de comentarios no se puede escribir otra bloque de
comentarios.
// Esto es un comentario
Una línea de comentario se utiliza regularmente después de una instrucción, para proporcionar más
información acerca de la acción que esta ejecuta y recordarlo posteriormente.
/ / Línea de comentarios
Una línea de comentario empieza con / / y terminan con la siguiente línea de código. Al igual que
los comentarios de bloque, los de línea son ignoradas por el programa y no ocupan espacio en la
memoria.
pinMode(pin, mode)
Esta instrucción es utilizada en la parte de configuración setup () y sirve para configurar el modo
de trabajo de un PIN que puede ser salida o entrada.
pinMode(pin, INPUT); // configura el pin como entrada
Las terminales de Arduino, por defecto, están configuradas como entradas, por lo tanto no es
necesario definirlos en el caso de que vayan a trabajar como entradas. Los pines configurados como
entrada quedan, bajo el punto de vista eléctrico, como entradas en estado de alta impedancia.
Estos pines tienen internamente una resistencia de 20 k ohm a las que se puede acceder mediante
software. A estas resistencias se accede de la siguiente manera:
pinMode(pin, INPUT); // configura el 'pin' como entrada

digitaIWrite(pin, HIGH); // activa las resistencias internas

Capítulo IV 71
Las resistencias internas normalmente utilizan para conectar las entradas a interruptores, En el
ejemplo anterior no se trata de convertir un pin en salida. Es simplemente un método para activar
las resistencias interiores.
Los pins configurados como salidas se dice que están en un estado de baja impedancia y pueden
proporcionar 40 mA de corriente a otros dispositivos y circuitos. Esta corriente es suficiente para
alimentar un diodo LED, pero no es lo suficiente grande como para alimentar cargas de mayor
consumo como relés, solenoides o motores.
Un cortocircuito en las terminales del Arduino provocará una corriente elevada que puede dañar o
destruir el chip Atmega328. Se recomienda conectar en la terminal de salida una resistencia externa
de 470 o de 1000 ohms.
digitalRead( pin)
Lee el valor de un pin (señal digital) este puede ser alto (1) o bajo (0). El pin se puede especificar
ya sea como una variable o una constante.
Valor= digitaIRead(Pin) // hace que el valor sea igual al estado leído en el pin
digitalWrite(pin, value)
Envía al pin definido previamente como salida el valor alto (1) o bajo (0). El pin se puede
especificar ya sea como una variable o como una constante.
digitaIWrite(pin, HIGH); // deposita en el pin un valor alto (l)
analogRead(pin)
Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analógica con una resolución de 10 bits.
Esta instrucción sólo funciona en los pines (0-5). El rango de valor que podemos leer es de 0 a
1023.
valor = analogRead(pin); // asigna a valor lo que lee en la entrada del pin

Capítulo IV 72
Nota: Los pines analógicos (0-5) a diferencia de los pines digitales, no necesitan ser declarados
como entrada o salida ya que son siempre entradas.
analogWrite(pin, value)
Esta instrucción sirve para escribir un valor analógico utilizando el procedimiento de modulación
por ancho de pulso (PWM) a uno de los pines de Arduino marcados como pin PWM. El más
reciente Arduino, que implementa el chip ATmegal68, permite habilitar como salidas analógicas
tipo PWM los pines 3, 5,6, 9, 10 y 11, Los modelos de Arduino más antiguos que implementan
el chip ATmega8, solo tiene habilitadas para esta función los pines 9, 10 y 11. El valor que se
puede enviar a estos pines de salida analógica puede darse en forma de variable o constante, pero
siempre con un margen de 0-255.
analogWrite(pin, valor); // escribe el valor en el pin definido como analógico
Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin especificado; un valor de 255 genera
una salida de 5 voltios de salida en el pin especificado. Para valores de entre 0 y 255, el pin entrega
tensiones entre 0 y 5 voltios el valor alto de salida equivale a 5 V. Teniendo en cuenta el concepto
de señal PWM, por ejemplo, un valor de 64 equivaldrá a mantener 0 voltios de tres cuartas partes
del tiempo y 5 voltios a una cuarta parte del tiempo; un valor de 128 equivaldrá a mantener la salida
en 0 la mitad del tiempo y 5 voltios la otra mitad del tiempo, y un valor de 192 equivaldrá a
mantener en la salida 0 voltios una cuarta parte del tiempo y de 5 voltios de tres cuartas partes del
tiempo restante.
Debido a que esta es una función de hardware, en el pin de salida analógica (PWN) se generará
una onda constante después de ejecutada la instrucción analogWrite hasta que se llegue a ejecutar
otra instrucción analogWrite (o una llamada a digitalRead o digitalWrite en el mismo pin).
Nota: Las salidas analógicas a diferencia de las digitales, no necesitan ser declaradas como entradas
o salidas.

Capítulo IV 73
delay(ms)
Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo que es indicada en ms por la propia
instrucción, De tal manera que 1000 equivale a l segundos.
delay(lOOO); // espera 1 segundo

millis()
Devuelve el número de milisegundos transcurrido desde el inicio del programa en Arduino hasta
el momento actual. Normalmente será un valor grande (dependiendo del tiempo que esté en marcha
la aplicación después de cargada o después de la última vez que se pulsó el botón "reset" de la
tarjeta).
valor = millis(); // valor recoge el número de milisegundos
IV.9.- Desarrollo del programa que controla la apertura y cierre d una válvula reguladora
de presión
//* Programa para ejecutar un PID*//

#define PIN_INPUT 0
#define PIN_OUTPUT 3
#include <PID_v1.h>
// *Visualiza *//
const int interruptorPin=7 ;
const int ledPin=13;
int interruptorState=0;
#include <LiquidCrystal.h>
// Librería para visualizar en el display los datos
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
//PID
//*Define las variables que van hacer conectadas *//

Capítulo IV 74
double puntodeajuste, Input, Output;
// * Definir los parámetros de ajuste amplios y conservadores *//

double aggKp=4, aggKi=0.2, aggKd=1;
double consKp= 1, consKi=0.05, consKd=0.25;
// * Especificar los enlaces y los parámetros de ajuste iniciales *//

PID myPID(&Input, &Output, &puntodeajuste, consKp, consKi, consKd, DIRECT);
void setup() {
//* DISPLAY *//
// * Configurar el número de columnas y filas de la pantalla LCD *//
lcd.begin(16, 2);
//* Imprimir los mensajes en LCD. *//
//* Ponga su código de instalación aquí, para ejecutar una vez. *//
pinMode(ledPin,OUTPUT);
pinMode(interruptorPin,INPUT);
Serial.begin(9600); // inicialice la comunicacionnserial a 9600 bits por segundo.
//*PID *//
//* inicializar las variables a las que estamos vinculados *//
Input = analogRead(PIN_INPUT);
puntodeajuste = 1000;
//* Activar el PID *//
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
Serial.begin(9600); // inicialice la comunicación a 9600
}
void loop()
{
//Display

Capítulo IV 75
float sensorvalor0,sensorvalor1;
float valor0,valor1;
sensorvalor0 = analogRead(A0); //* lee la entrada sobre el pin A0 *//

valor0 = sensorvalor0/204.6;
sensorvalor1 = analogRead(A1);
valor1 = sensorvalor1/204.6;
//* Lee el valor del estado del interruptor
//* Comprueba si el interruptor está accionado*//

//* Si esto es verdadero, el interruptor está activado*//
interruptorState=digitalRead(interruptorPin);
// imprime a la salida el valor de su lectura del pin A0

Serial.print("Punto de ajuste 1: ");
Serial.print(valor0);
Serial.println(" Punto de ajuste: ");
delay(400);
// imprime a la salida el valor de su lectura del pin A0

Serial.print("Voltaje 2: ");
Serial.print(valor1);
Serial.println(" Volts ");
delay(500);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Voltaje: ");

Capítulo IV 76
lcd.print(valor0);
lcd.print("VCD");
lcd.print("Punto de ajuste: ");
lcd.print(valor1);
lcd.display();
delay(50);
//PID
float salida,voltaje;
Input = analogRead(PIN_INPUT);
double gap = abs( puntodeajuste-Input); //* distancia desde el punto de ajuste *//
if (gap < 10)
{ //* Estamos cerca del punto de ajuste, use parámetros de ajuste conservadores *//
myPID.SetTunings(consKp, consKi, consKd);
}
else
{
// estamos lejos del punto de ajuste, use parámetros de ajuste amplios *//
myPID.SetTunings(aggKp, aggKi, aggKd);
}
myPID.Compute();
salida= Output*4.011764;

Capítulo IV 77
analogWrite(PIN_OUTPUT, salida);
voltaje= salida/204.6;
Serial.print("EA_0= ");
Serial.println(Input);
Serial.print("Puntodeajuste= ");
Serial.println(puntodeajuste);
Serial.print("OA= ");
Serial.println(Output);
Serial.println(salida);
Serial.println(voltaje);
Serial.println(" ");
delay(1000);
IV.10.- Sumario
El Capítulo IV es una explicación del proyecto en el diseño del control sugerido, se define el control
automático del proceso de la siguiente forma. Es un procedimiento para mantener la varíale a
controlar, en el punto de ajuste, a pesar de los cambios de presión que se tengan en la entrada de la
válvula. Las razones del porqué del diseño del proyecto ideado son las siguientes:
Evitar daño al equipo.

Mantener la calidad del producto y con un costo mínimo.
Mantener la producción de la terminal al costo mínimo.
En el desarrollo del proyecto, se exponen las ecuaciones que describen el proceso de control, así
como la simulación por computadora de los modelos de control utilizados en el diseño. Se diseñó
un diagrama de flujo para facilitar y entender el programa completo utilizado en el control de la
apertura y cierre de la válvula reguladora de presión. Se empleó un controlador lógico (Arduino) y
se especificó el comportamiento matemático del mismo. Los dispositivos utilizados son la
tecnología más avanzada en la ingeniería de procesos de control automático.

Capítulo IV 78
IV.11.- Referencias
1.- Kolosov, S., Kalmikov, I. V. y Nefiodova, V. I., Elementos de Automática, Ed. MIR, pp 9-14 y
17-19, 1972.
2.- Smith, C. A. y Corripio, A. B., Control Automático de Procesos; Teoría y Práctica, Ed. Limusa,
pp 17-19, 1999.
3.- Creus-Solé, A., Instrumentación Industrial, Ed. Alfaomega, pp 521-524, 2008.
4.- Craig, J. J., Robótica, Ed. Prentice Hall, pp 277, 2014.
5.- Bolton, W., Mecatrónica Sistema de Control Electrónico en la Ingeniería Mecánica y Eléctrica,
Ed. Alfaomega, pp 293-294, 2006.
6.- Mandado-Pérez, E., Marcos-Acevedo, J., Fernández-Silva, C. y Armesto-Quiroga, J. I.,
Autómatas Programables y Sistemas de Automatización, Ed. Alfaomega, pp 383-395, 2010.
7.- Ogata, K., Ingeniería de Control Moderno, Ed. Pearson Prentice Hall, pp 681-685, 2003.
8.- Dorsey, J., Sistemas de Control y Continuos, Ed. Mc Graw Hill, pp 141-161, 2005.
9.- Shinnes, S. M., Modern Control System Theory and Design, Ed. Wiley Interscience, pp 520-
522, 1998.
10.- Dorf, R. C. y Bishop, R. H., Sistemas de Control Moderno, Ed. Pearson Prentice Hall, pp 738-
740, 2007.
11.- Kuo, B. C., Sistemas de Control Automático, Ed. Prentice Hall, pp 2-6, 1991.
12.- Leonel G. Corona Ramírez., Griselda S. Abarca Jiménez, y Jesús Mares Carreño, Sensores y
Actuadores Aplicaciones con Arduino, Ed. Grupo Editorial Patria, pp. 236 a la 359 y A2- A25,
, 2016.

Capítulo V 79
Capítulo V Ensamble del sistema

Capítulo V 80
V.1.- Introducción
La construcción de equipo electrónico es fascinante para miles de personas, este es también
interesante.
Como toda técnica, exitosa en este creativo y productivo campo dependen como se va preparando
Se debe conocer que herramientas se van a usar y los componentes que se van a seleccionar
además de cómo se pondrán, montaran y cablearan. Se deberá saber cómo verificar y probar el
producto ya terminado [V.1]

Capítulo V 81
Conclusiones.
Con el sistema propuesto la válvula puede abrir de un 0 al 100%, se puede visualizar el valor del
punto de ajuste en el display del sistema y asi el operario En el proceso de conducción del flujo
del gas licuado es de vital importancia, instrumentar un sistema que nos permita controlar las
diferentes variables que se producen dentro de circuitos que se encuentra en tubos, produciéndose
un fenómeno físico llamado presión.
Por lo tanto, el presente proyecto tiene como objetivo, el controlar dicho fenómeno, ya que,
dentro de la operación del proceso, resulta altamente perjudicial en el mantenimiento de los
equipos, así como sumamente peligroso. Lo que me condujo a idear un sistema de control en los
diferentes dispositivos utilizados.
Con este sistema se puede controlar la presión del gas licuado que se encuentra en la tubería de
acuerdo a las características de operación que requiera l planta en ese momento para el correcto
funcionamiento de esta.
Se puede controlar el punto de ajuste que demande el operario de la planta, para que la válvula
pueda abrir o cerrar de acuerdo a los requerimientos.
puede visualizar el punto de ajuste en el que se encuentra la válvula.
Con el transmisor de presión que se encuentra en la entrada y en la salida de la válvula el operario
puede visualizar la presión en la entrada y en la salida de la válvula.
Se pudo obtener un controlador de la válvula a un precio menor que si se hubiera realizado con
un PLC. Además, el software de programación del ARDUINO es libre no tiene ningún costo. Y
el lenguaje de programación es muy amigable y nada complicado para usarse.

Capítulo V 82
Referencias
Richard Johnson, How to build electronic equipment, Ed. Rider, pp 1-20.

Capítulo V 83
Cotización
Proyecto
Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre de una válvula
reguladora de presión de una terminal de distribución de gas licuado.
Partida Cantidad Unidad Descripción Marca Modelo Precio Importe

Unitario
1 Hardware que
incluye el sistema
de control.
1 PZA Microcontrolador ARDUINO UNO $ 300.00 $ 300.00
1 PZA Display LCD 16x2 HITACHI Hd447480 $ 200.00 $200.00
1 LOTE Accesorios $300.00 $300.00
2 Servicios de
programación
Programación del $15,000.00 $15,000.00
Microcontrolador
3 Servicio de
instalación
1 Lote Interconexión de las $10,000.00 $10,000.00
entradas y salidas
Digitales y
analógicas
4 Ingeniería de
Detalle
1 Lote Diagramas de $3,500.00 $3,500.00
interconexión.
Total: $29,300.00


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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E

“DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL ELECTRÓNICO

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

CIUDAD DE MÉXICO 2018

La evolución que se ha dado en las ciencias de la Ingeniería mecánica, así como en la

Es por ello, que hemos diseñado, el proyecto:

That is why, we have designed, the project:

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

II.5.2.- Partes internas de la válvula; Obturador y asientos ................................................................................. 31

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

El diseño del método que proponemos consta de los siguientes elementos.

a) Características del sistema de control del proceso.

b) Control proporcional integral y derivativo.

c) La ecuación del control proporcional integral y derivativo (PID).

e) Diagrama de flujo para el control de la válvula reguladora de presión.

f) Instrucciones de programación de ARDUINO.

g) Estructura del programa.

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Dos son los factores principales para presentar el presente proyecto:

El otro factor es el de la seguridad en su conducción, elemento de importantísimo valor, en función

Tales factores contribuirían a un mejoramiento en la producción de gas licuado haciéndolo mas

Condiciones necesarias para la producción de un producto elemental en el crecimiento Industrial,

Objetivos invaluables para la evolución de la industria en el mediano y largo plazo.

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Capítulo I Estado del Arte

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

La aparición y el desarrollo de las invenciones implementadas en el pasado, es el objetivo principal

Figura I.1.- Antigua rueda de agua

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

I.1.1.- Historia de las mediciones de flujo

Figura I.2.- Frontinus y sus acueductos en Roma

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Figura I.3.- Antiguos métodos de irrigación en China

Figura I.4.- Leonardo da Vinci y la Hidráulica

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Figura I.5.- Torricelli y su balance de presiones

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

Figura I.7.- Medidor de flujo

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

I.2.- Aplicaciones de la Mecánica de Fluidos

I.2.1.- Máquinas de fluidos

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

I.3.- Redes de distribución

I.3.1.- Regulación de las maquinas

I.3.2.- Transmisiones y controles hidráulicos y neumáticos

I.3.3.- Acoplamiento y cambio de marchas continuo

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

La Fluidomica ha desarrollado nuevas técnicas de cálculo analógico y digital, sustituyendo

La Astronáutica, con sus motores para la navegación espacial (cohetes de combustible

Las mismas leyes de la Mecánica de Fluidos rigen en un microcircuito amplificador

1.- Arquímedes (287-212 A.C); Leyes de la flotación.

2.- Leonardo da Vinci (1452-1519); Ecuación de continuidad, estudios sobre

Diseño de un sistema de control electrónico para la apertura y cierre

4.- Pascal (1623-1662); Ley de Pascal, fundamental en las transmisiones y controles