Control Automático I

Unidad 3
Análisis de estabilidad de los sistemas de control

Tema 5
Lugar geométrico de las raíces
Edgard Oporto
2023 I
Índice
Lugar geométrico de las raíces
1. Introducción
2. Condiciones de ángulo y magnitud
3. Pasos para bosquejar el lugar geométrico de las raíces
4. Ejercicios resueltos
5. Análisis en Matlab

Abreviaturas
FTLC Función de transferencia de lazo cerrado
FTLA Función de transferencia de lazo abierto
LGR Lugar geométrico de las raíces
EC Ecuación característica
Introducción
Ecuación característica de un sistema en lazo cerrado
Dada una FTLC, su ecuación característica (EC) está dada por su denominador.

Solo el denominador:
EC = 1 + K*G(s)*H(s)
Introducción
Polos de lazo cerrado
Son las raíces de la EC de la FTLC:

Raíces de la EC => 1 + K*G(s)*H(s) = 0

Ec. característica

Polos
Valores de s, tal que la FTLC tiene al infinito

Ceros
Valores de s, tal que la FTLC tiene a cero
Introducción
Polos de lazo cerrado
- Son las raíces de la EC de la FTLC:

Raíces de la EC => 1 + K*G(s)*H(s) = 0

- Si el grado de la ecuación es mayor a 3, es laborioso encontrar sus raíces.

- W. R. Evans diseño el método del LGR para encontrar las raíces de la EC.

- El LGR consta de unas curvas que muestran todas las raíces de la EC para todos
los valores de un parámetro del sistema (típicamente es la GANANCIA K).

Raíces de la EC = Polos de lazo cerrado

- Objetivo: Selección de la ganancia K tal que el sistema sea estable.

Es decir, ubicar debidamente los polos de la FTLC.
Introducción
Método del lugar geométrico de las raíces
- Permite hallar los polos de un sistema en lazo cerrado (FTLC) a partir de su FTLA.
- Los polos de un sistema en lazo cerrado determinan su estabilidad.

FTLA = G(s) H(s)

FTLC =

- El método del LGR barre la ganancia K y determina las ubicaciones de los polos
de la FTLC para cada valor de K.

- Estas ubicaciones son dadas mediante una curva: un lugar geométrico.

- La ganancia K se escoge para la mejor ubicación de los polos (estabilidad).

- Así, el sistema puede diseñarse para ser estable.

Introducción
Método del lugar geométrico de las raíces
La respuesta transitoria de un sistema de control en lazo cerrado depende de la
ubicación de sus POLOS; es decir, de:

- Coeficiente de amortiguamiento
- Frecuencia natural no amortiguada

- Y, también, de la GANANCIA de lazo (K).

- Usualmente se modifica K para ubicar los polos adecuadamente.

Para ello:
Es importante: Un simple ajuste de la
Conocer cómo se mueven los polos en lazo cerrado conforme varía K. ganancia K puede mover los
polos de lazo cerrado a
Es necesario:
Ajustar K tal que los polos se ubiquen en posiciones adecuadas. posiciones adecuadas

En caso de que:
El ajuste de K no logre ubicar los polos en posiciones adecuadas, es necesario
agregar al sistema un COMPENSADOR.
Introducción
CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD
Introducción
CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD
- La EC se obtiene igualando a cero el denominador de la función de transferencia
de lazo cerrado.

𝟏+𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 =𝟎
𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 = -1

- 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 es un cociente de polinomios y es una cantidad COMPLEJA.

- Luego, se pueden plantear dos ecuaciones:

Condición de magnitud 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 = 𝟏
Condición de ángulo ∠𝐆 𝐬 𝐇 𝐬 = ±𝟏𝟖𝟎° 𝟐𝐊 + 𝟏 𝐤 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, …

Los valores de s que cumplan ambas

condiciones son las raíces de la EC
conforme varíe la ganancia K
Introducción
CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD
- 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 contiene un parámetro de ganancia K.

- Así, la EC toma la siguiente forma:

- El LGR son las raíces de la EC conforme varía K de cero a infinito.

Interpretación del LGR
Ejemplo 01 FTLA
0.4261(𝑠 + 0.8467)
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)

Ecuación característica
= 1+𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
0.4261(𝑠 + 0.8467)
=1+𝐾
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)

K varía de 0 a ∞

Polos de la FTLC
Para K = 0
Son los polos 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝑭𝑻𝑳𝑨 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔
1 𝑦 0.6065

Para K = ∞
Los polos son los 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 :
−0.8467 Demostrar
Interpretación del LGR
Ejemplo 01
K varía de 0 a ∞
Interpretación del LGR
Ejemplo 02
El LGR consta de ramas, una rama por
cada polo de la FTLA G(s)*H(s).

Cada rama inicia (K=0) en un polo de la

FTLA y finaliza (K= ∞) en un cero de la
FTLA.

En caso exista menos ceros que polos en

la FTLA, se consideran ceros en el ∞.

La gráfica mostrada es el LGR de un

sistema.

La FTLA consta de tres polos y ningún cero.

Las tres ramas finalizan en el ∞ para K =
∞.
Pasos para hallar el LGR

REGLAS PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

- Para trazar el lugar de las raíces de un sistema discreto se obtiene
primero la ecuación característica.
𝟏+𝑭 𝒔 =𝟎 𝑭 𝒔 = 𝑲𝑮 𝒔 𝑯(𝒔)

- Luego, se reescribe de modo que el parámetro de interés (la ganancia K

por lo general), aparezca como un factor de multiplicación en la forma:

𝐾 𝑠 + 𝑠1 𝑠 + 𝑠1 … (𝑠 + 𝑠𝑚 )
1+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝1 … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

- Se ubican los polos y ceros en el plano s y se aplican las siguientes diez

reglas que permiten, de manera relativamente fácil, construir el LGR del
sistema.
Pasos para hallar el LGR

Regla 1
Ubicar los ceros y polos de 𝑭 𝒔 en el plano s.
El lugar geométrico de las raíces:
- Comienza en los polos de 𝑭 𝒔 para 𝑲 = 0
- Termina en los ceros de 𝑭 𝒔 para 𝑲 = ∞

𝟏+𝑭 𝒔 =𝟎
𝑲 𝑠 + 𝑠1 𝑠 + 𝑠1 … (𝑠 + 𝑠𝑚 )
1+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝1 … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

𝑲
1+
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

Tiene 3 polos: 0, -2 y -3 => ASPAS

Tiene 0 ceros => CIRCULOS

Si no hay ceros finitos, se consideran en el ∞

15
Pasos para hallar el LGR

Regla 2
El número de ramas del lugar geométrico de las raíces es igual al mayor
entre 𝑷 y 𝒁.
Tres ramas
𝑲 𝑷=3 Roja
𝑷 Número de polos de 𝑭 𝒔 1+
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝒁=0 Azul
𝒁 Número de ceros de 𝑭 𝒔
Verde

Regla 3
El lugar geométrico de las raíces es
simétrico con respecto al eje real del
plano s.

𝑲
1+
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

Tiene 3 polos: 0, -2 y -3
Tiene 3 ceros en el infinito
16
Pasos para hallar el LGR

Regla 4
El número de asíntotas que presenta el LGR es:

𝑵ú𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒔í𝒏𝒕𝒐𝒕𝒂𝒔 𝑵
𝑵= 𝑷−𝒁

Las asíntotas convergen en un punto

localizado sobre el eje real, este punto se
denomina “centro de gravedad” y su
localización está dada por:

𝑪. 𝑮

17
Pasos para hallar el LGR

Regla 5
El ángulo que cada asíntota forma con el eje real, está dado por:

𝒒: 0 𝑎 (𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 − 1)

Regla 6
El LGR sobre el eje real, sólo existe a la
izquierda de un número impar de ceros y
polos ubicadas sobre dicho eje.

18
Pasos para hallar el LGR

Regla 7
Cuando se presentan raíces complejas conjugadas, es necesario
Calcular:
- El ángulo de partida del polo, ó
- El ángulo de llegada al cero

Angulo de partida del polo

Pasos para hallar el LGR

Regla 7
Cuando se presentan raíces complejas conjugadas, es necesario
Calcular:
- El ángulo de partida del polo, ó
- El ángulo de llegada al cero

Angulo de llegada al cero

Pasos para hallar el LGR

Regla 8 (y ver la regla 6)

- Si existen dos polos adyacentes sobre el eje real, el LGR abandona el eje
real.
- Si existen dos ceros adyacentes sobre el eje real, el LGR converge en el
eje real.

- El punto en el cual el LGR abandona o

converge en el eje real se denomina
“punto de ruptura” o “punto de silla” y su
ubicación se puede determinar
resolviendo la ecuación:

𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠

21
Pasos para hallar el LGR

Regla 9
Los puntos en los cuales el LGR corta al eje imaginario se determinan:

- Haciendo s = 𝑗𝑣 en la ecuación característica

- Igualando la parte real y la parte imaginaria a cero
- Resolviendo las ecuaciones
resultantes para 𝑣 y 𝑲.

Los valores obtenidos, dan la localización del

punto de corte con el eje imaginario y la
ganancia 𝑲 en dicho punto.

Regla 10
El valor de la ganancia 𝑲 en cualquier punto
ubicado sobre el LGR se obtiene al resolver
la ecuación para tal punto:

𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1

22
Ejemplo 03
Sea el sistema de control en lazo cerrado dado por:
0.4261(𝑠 + 0.8467)
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)

Su EC es:
1 + 𝐹(𝑠)
1+𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
0.4261(𝑠 + 0.8467)
= 1+𝐾
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)

𝑪𝒆𝒓𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔
−0.8467

𝑷𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮 𝒔 𝑯 𝒔 :
1 𝑦 0.6065

K varía de 0 a ∞
Solución 03 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5

Regla 1 0
El lugar geométrico de las raíces:
-0.5

-1

-1.5

-2
- Comienza en los polos de 𝑭 𝒔 para 𝐾 = 0 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
0.4261𝐾(𝑠+0.8467)
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒: => P = 2, ubicados en s = 1 y s = 0.6065
(𝑠−1)(𝑠−0.6065)

- Termina en los ceros de 𝑭 𝒔 para 𝑲 = ∞

0.4261𝐾(𝑠+0.8467)
𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒: => Z = 1, ubicado en s = -0.8467
(𝑠−1)(𝑠−0.6065)
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5

Regla 2 -0.5

El número de ramas del lugar geométrico de las -1

raíces es igual al mayor
entre 𝑷 y 𝒁. -1.5

-2
𝑷=𝟐 Número de polos de 𝑭 𝒔 -4 -3 -2 -1 0 1 2
𝒁=𝟏 Número de ceros de 𝑭 𝒔 Real Axis (seconds -1)

Número de ramas = 2

Regla 3
El lugar geométrico de las raíces es simétrico con
respecto al eje real del plano s.
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5

Regla 4 -0.5

El número de asíntotas que presenta el lugar -1

geométrico de las raíces de una ecuación es:
-1.5
𝑵ú𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒔í𝒏𝒕𝒐𝒕𝒂𝒔 = 𝑵 = 𝑷 − 𝒁 = 𝟐 − 𝟏 = 𝟏 𝒂𝒔í𝒏𝒕𝒐𝒕𝒂
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Las asíntotas convergen en un punto localizado sobre el eje real, Real Axis (seconds -1)
este punto se denomina “centro de gravedad” y esta dado por :
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5
Regla 5
0
El ángulo que forma cada asíntota con el eje real,
está dado por: -0.5

-1

-1.5

𝒒: 0 𝑎 (𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 − 1) -2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)

Regla 6
El lugar geométrico de las raíces sobre el eje real, sólo existe a la izquierda de
un número impar de ceros y polos ubicadas sobre dicho eje.
Regla 7
Cuando se presentan raíces complejas conjugadas, es necesario calcular:
- El ángulo de partida del polo, ó
- El ángulo de llegada al cero
NO APLICA, NO EXISTEN POLOS O CEROS COMPLEJOS CONJUGADOS.
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5
Regla 8
0
- Si existen dos polos adyacentes en el eje real, el
LGR abandona el eje real (ver regla 6). -0.5

-1
CUMPLE
𝑑𝐾 -1.5
El punto de abandono se encuentra mediante: =0
𝑑𝑧 -2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
Luego, de la E.C.:
0.4261(𝑠 + 0.8467)
1+𝐾 =0
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
𝐾=−
0.4261(𝑠 + 0.8467) z = 0.791
Es el punto de abandono
𝑑𝐾 1 𝑠 2 + 1.6934𝑠 − 1.9667 𝑠 = 0.791
=− =0
𝑑𝑠 0.4261 𝑠 + 0.8467 2 𝑠 = −2.48 z = -2.48
Es un punto de convergencia
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
Regla 8
- Si existen dos ceros adyacentes sobre el eje real,
el lugar geométrico de las raíces converge en el
eje real.

NO APLICA
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5
Regla 9
0
Los puntos en los cuales el lugar geométrico de
las raíces corta al eje imaginario se determinan: -0.5

-1
- Haciendo 𝐬 = 𝒋𝒗 en la ecuación característica
- Igualando la parte real y la parte imaginaria a cero -1.5
- Resolviendo las ecuaciones resultantes para 𝑣 y 𝐾.
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Los valores obtenidos, dan la localización de los puntos de Real Axis (seconds -1)
corte con el eje imaginario y la ganancia 𝐾 en dichos puntos.
0.4261(𝑗𝑣 + 0.8467)
1+𝐾 =0
(𝑗𝑣 − 1)(𝑗𝑣 − 0.6065)
𝑗𝑣 − 1 𝑗𝑣 − 0.6065 + 𝐾 0.4261(𝑗𝑣 + 0.8467) = 0
Solución 03 (cont.)

0.4261(𝑠 + 0.8467)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)

Regla 10
El valor de la ganancia 𝑲 en cualquier punto 𝒔 sobre el lugar
geométrico de las raíces se obtiene al resolver la ecuación:
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1

Es decir, dado un s, se puede hallar la ganancia K respectiva.

Para:

Se tiene:

31
Solución 03 (cont.) 2
Root Locus

1.5

0.4261(𝑠 + 0.8467) 1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾

Imaginary Axis (seconds-1)

(𝑠 − 1)(𝑠 − 0.6065)
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
Ejemplo 04
Un sistema tiene la siguiente ecuación característica:

0.5(𝑠 + 0.5)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 − 0.8)(𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41)

Determinar el LGR según K.

Solución 04
Regla 1
0.5(𝑠 + 0.5)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 − 0.8)(𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41)

El lugar geométrico de las raíces:

- Comienza en los polos de 𝑭 𝒔 para 𝑲 = 0

- Termina en los ceros de 𝑭 𝒔 para 𝑲 = ∞

𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠: −0.5
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 0
0.8
0.4 + 𝑗0.5
0.4 − 𝑗0.5
Solución 04 (cont.)
0.5(𝑠 + 0.5)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 − 0.8)(𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41)
Regla 2
El número de ramas del LGR es igual al mayor
entre 𝑷 y 𝒁.

𝑷=4 Número de polos de 𝑭 𝒔

𝒁=1 Número de ceros de 𝑭 𝒔

Número de ramas = 4

Regla 3
El lugar geométrico de las raíces es simétrico con
respecto al eje real del plano s.

35
Solución 04 (cont.)
0.5(𝑠 + 0.5)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 − 0.8)(𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41)
Regla 4
El número de asíntotas del LGR es:

𝑵ú𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒔í𝒏𝒕𝒐𝒕𝒂𝒔 = 𝑵 = 𝑷 − 𝒁
𝑵ú𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒔í𝒏𝒕𝒐𝒕𝒂𝒔 = 𝑵 = 𝟒 −1 = 3

Las asíntotas convergen en un punto localizado

sobre el eje real, este punto se denomina “centro de
gravedad” y su localización está dada por:

𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠: −0.5
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 0, 0.8, 0.4 + 𝑗0.5, 0.4 − 𝑗0.5
Solución 04 (cont.)
0.5(𝑠 + 0.5)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 − 0.8)(𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41)
Regla 5
El ángulo que cada asíntota forma con el eje real,
está dado por (N = 3, q = 0, 1, 2):

Regla 6
El LGR sobre el eje real, sólo existe a la
izquierda de un número impar de ceros y
polos ubicados sobre dicho eje.

𝑪𝒆𝒓𝒐𝒔: −0.5
𝑷𝒐𝒍𝒐𝒔: 0, 0.8, 0.4 + 𝑗0.5, 0.4 − 𝑗0.5
Solución 04 (cont.)
0.5(𝑠 + 0.5)
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 − 0.8)(𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41)
Regla 7
Cuando se presentan raíces complejas
conjugadas, es necesario calcular:
- El ángulo de partida del polo, ó
- El ángulo de llegada al cero

Angulo de partida del polo 0.4 + j0.5

Angulo (𝝓) de partida en el polo 0.4 + j0.5:

𝑪𝒆𝒓𝒐𝒔: −0.5
𝑷𝒐𝒍𝒐𝒔: 0, 0.8, 0.4 + 𝑗0.5, 0.4 − 𝑗0.5
Solución 04 (cont.)
Regla 8
- Si existen dos polos adyacentes sobre el eje
real, el lugar geométrico de las raíces abandona
el eje real.
- Si existen dos ceros adyacentes sobre el eje
real, el lugar geométrico de las raíces converge
en el eje real.

- El punto en el cual el LGR abandona o converge

en el eje real se denomina “punto de ruptura” o
“punto de silla” y se encuentran mediante:

𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠

Si existen polos adyacentes sobre el eje real.

Por lo tanto, el LGR abandona el eje real.
Solución 04 (cont.)
Regla 8
- Resolviendo la ecuación para hallar los puntos
de abandono.
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
0.5 𝑠 + 0.5
1+𝐹 𝑠 = 1+𝐾 =0
𝑠 𝑠 − 0.8 𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41
2𝑠 𝑠 − 0.8 𝑠 2 − 0.8𝑠 + 0.41
𝐾=
𝑠 + 0.5
𝑑𝐾 3𝑠 4 − 1.2𝑠 3 − 1.35𝑠 2 + 1.05𝑠 − 0.164 𝑠 = 0.2303
=−
𝑑𝑠 (𝑠 − 0.5)2

3𝑠 4 − 1.2𝑠 3 − 1.35𝑠 2 + 1.05𝑠 − 0.164 = 0

𝑠 = −0.8047
𝑠 = +0.2303
𝑠 = 0.4872 ± 𝑗0.24

Punto de abandono: 𝑠 = +0.2303

Punto intermedio entre los
dos polos reales adyacentes
Solución 04 (cont.)
Regla 9
Los puntos en los cuales el LGR corta al eje
imaginario se determinan:
- Haciendo s = 𝑗𝑣 en la ecuación característica
- Igualando las partes real e imaginaria a cero
- Resolviendo las ecuaciones resultantes para 𝑣 y 𝐾.

0.5 𝑗𝑣 + 0.5
1 + 𝐹 𝑗𝑣 = 1 + 𝐾 2
=0
𝑗𝑣 𝑗𝑣 − 0.8 𝑗𝑣 − 0.8𝑗𝑣 + 0.41

𝑗𝑣 𝑗𝑣 − 0.8 −𝑣 2 − 0.8𝑗𝑣 + 0.41 + 𝐾 0.5 𝑗𝑣 + 0.5 = 0

Luego, igualando a cero: 𝑠 = −0.305

Solución 04 (cont.)
Regla 10
El valor de la ganancia 𝐾 en cualquier punto so
ubicado sobre el lugar geométrico de las raíces se
obtiene al resolver la ecuación:

Para el punto so = 0.81+j0.58, tenemos:

Luego:
Solución 04 (cont.)
Solución 2
Regla 10
 Root Locus
Ejemplo 05 2

Un sistema tiene la siguiente ecuación característica:

1.5

1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Imaginary Axis (seconds-1)

Determinar el LGR según K. 0.5

Respuesta al escalón unitario

0

-0.5

-1

-1.5

-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Ejemplo 05
Respuesta al escalón unitario
1
1 + 𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)