Capítulo4 EE647M

SISTEMAS DE CONTROL I
EE647M
Período Académico 2022-I

Capítulo 4: ESTABILIDAD
El Concepto de Estabiliad
Un sistema lineal e invariante en el tiempo, SLIT, es
estable si ante una entrada limitada o acotada
responde con una salida limitada o acotada.
𝑟 𝑡 ≤ 𝑁 < ∞; ∀ 𝑡 ≥ 𝑡0 ≥
𝑦 𝑡 ≤ 𝑀 < ∞; ∀ 𝑡 ≥ 𝑡0 ≥
Concepto de Estabilidad
Estable Neutral Inestable

Consideremos la siguiente función de transferencia de
lazo cerrado:
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏𝑚−2 𝑠 𝑚−2 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

=
𝑅(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Donde las a y las b son constantes y m ≤ n.
La Ecuación Característica (EC) del Sistema es:
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

Concepto de Estabilidad
Una condición necesaria y suficiente

para que un Sistema realimentado sea
estable, es que todas las raíces de la
EC esten ubicadas en el semiplano
izquierdo de Laplace.
Nota.- Las raíces de la EC son los polos de lazo cerrado del sistema realimentado.
Tipos de Estabilidad
Estabilidad Absoluta
Se refiere a la condición de un Sistema de ser
estable o no.
Estabilidad Relativa
Se refiere al grado de estabilidad del Sistema. Si
un Sistema es estable, entonces se puede
determinar su grado de estabilidad o estabilidad
relativa.
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz
Si todos los coeficientes de la ecuación característica

de un sistema de control realimentado tienen el
mismo signo y son diferentes de cero, diremos que
se esta cumpliendo los dos requisitos necesarios,
pero no suficientes para que el sistema sea estable.
Si no se cumplen, el sistema es inestable. Si se cumplen, pasaremos

a analizar la estabilidad del Sistema.
Arreglo de Routh-Hurwitz an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 +  + a1s + a0 = 0
Ecuación Característica,
sn an an − 2 an − 4
Arreglo de Routh s n −1 an −1 an −3 an −5
s n−2 bn −1 bn −3 bn −5
s n −3 cn −1 cn − 3 cn − 5
• • • •
• • • •
• • • •
s0 hn −1
− 1 an an − 2
bn −1 =
an −1 an −1 an −3
− 1 an an − 4
bn −3 =
an −1 an −1 an −5
− 1 an −1 an −3
cn −1 =
bn −1 bn −1 bn −3
El criterio de Routh-Hurwitz establece
que:
El número de raíces de la Ecuación
Característica con parte real positiva en el
plano de Laplace es igual al número de
cambios de signo de la primera columna
del arreglo de Routh-Hurwitz.
Casos del Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Caso 1: Ningun elemento de la primera columna es cero.
Ejemplo.- Sea la EC: 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
2
El arreglo R-H es:
s a2 a0
1
s a1 0
0
s b1 0
𝑎1 𝑎0 − (0)𝑎2
𝑏1 = = 𝑎0
𝑎1
Un sistema de segundo orden es estable si la EC es un polinomio completo y
todos sus coeficientes tienen el mismo signo.
Caso 2: Ceros in la primera columna del arreglo R-H con algunos
elementos de la fila que contiene al cero diferentes de cero.
Ejemplo.- 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10 = 0
s 5 1 2 11
2 2 − 1(4)
s 4 2 4 10 𝑏1 =
2
=0=𝜀
s 3 b1 6 0 4𝜀 − 2(6) −12
𝑐1 = =
𝜀 𝜀
s 2 c1 10 0
6𝑐1 − 10𝜀
s1 d1 0 0 𝑑1 =
𝑐1
s 0 10 0 0
Hay 2 cambios de signo en la primera columna del arreglo R-H, el sistema es
inestable (2 polos de lazo cerrado con parte real positiva.)
Caso 3: Ceros en la primera columna del arreglo R-H, y los otros
elementos de la fila que contiene al cero también son ceros.
Ejemplo.- Sea la EC: 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾 = 0
s3 1 4
s2 2 K
1 8− K
s 2 0
s0 K 0
El sistema es estable con 0 < K < 8. El sistema es oscilante con

K = 8. En la fila de 𝑆 1 del arreglo R-H todos los elementos de la
fila son ceros.
Usemos la ecuación auxiliar U(s) = 0; para determinar las raíces
que generan la respuesta oscilante del sistema. La ecuación
auxiliar la formaremos con los coeficiente de la fila 𝑆 2 .
𝑈 𝑠 = 2𝑠 2 + 𝐾𝑠 0 = 2𝑠 2 + 8 = 2 𝑠 2 + 4 = 2(𝑠 + 𝑗2)(𝑠 − 𝑗2)
La tercera raíz de la EC se halla dividiendo la EC entre U(s), y es

(s + 2).
Caso 4: Raíces repetidas de la EC en el eje imaginario.
Ejemplo.- Sea la EC: 𝑆 5 + 𝑆 4 + 2𝑆 3 + 2𝑆 2 + 𝑆 + 1 = 0
El arreglo de R-H es
Donde 𝜖 → 0.
No hay cambios de signo, lo que constituye una situación de sistema con

estabilidad marginal, pero es falsa.
No hay cambios de signo, lo que constituye una situación de sistema con
estabilidad marginal falsa.
Los polinomios auxiliares en 𝑆 2 y 𝑆 4 son, respectivamente:
𝑈1 (𝑆) = 𝑆 2 + 1
𝑈2 𝑆 = 𝑆 4 + 2𝑆 2 + 1 = (𝑆 2 + 1)2
Lo que indica raíces repetidas en el imaginario del plano S:
𝑆 5 + 𝑆 4 + 2𝑆 3 + 2𝑆 2 + 𝑆 + 1 = 𝑆 + 1 𝑆 + 𝐽 𝑆 − 𝐽 𝑆 + 𝐽 𝑆 − 𝐽 = 0
Si se repiten raíces de la EC en el eje
imaginario del plano de Laplace, la
respuesta del sistema será inestable con
una forma 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜙). El criterio de
R-H no revela esta forma de
inestabilidad.
PROBLEMA
Una línea de llenado de botellas usa un mecanismo alimentador tipo

tornillo, Como se muestra en la figura. El tacómetro se usa para
mantener un control de velocidad preciso. Determine y grafique el
rango de K y p para tener una operación estable.
SOLUCIÓN
LA FTLC es:
EL ARREGLO R-H es:
DONDE:
REGION DE ESTABILIDAD:
Problema: El diseño de control de giro de un vehículo de dos carriles contempla la selección
de dos parámetros K y a (ver Fig.). Los carriles se operan a velocidad diferente para hacer
girar al vehículo. Seleccione K y a, tal que el sistema sea estable y el error para una entrada
rampa sea menor o igual al 24% de la magnitud de la rampa de entrada.
SOLUCIÓN
LA EC es:
PARA ESTABILIDAD:
PARA:
DONDE:
TENEMOS:
10𝐴
0.24𝐴 =
𝐾𝑎
𝐾𝑎 =42
Si elegimos K = 70, entonces a = 42/70 = 0.6

Capítulo4 EE647M

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Capítulo4 EE647M

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Capítulo4 EE647M

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

SISTEMAS DE CONTROL I

Período Académico 2022-I

Estable Neutral Inestable

𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏𝑚−2 𝑠 𝑚−2 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

Donde las a y las b son constantes y m ≤ n.

La Ecuación Característica (EC) del Sistema es:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

Una condición necesaria y suficiente

Si todos los coeficientes de la ecuación característica

Si no se cumplen, el sistema es inestable. Si se cumplen, pasaremos

Caso 1: Ningun elemento de la primera columna es cero.

Ejemplo.- Sea la EC: 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

El sistema es estable con 0 < K < 8. El sistema es oscilante con

𝑈 𝑠 = 2𝑠 2 + 𝐾𝑠 0 = 2𝑠 2 + 8 = 2 𝑠 2 + 4 = 2(𝑠 + 𝑗2)(𝑠 − 𝑗2)

La tercera raíz de la EC se halla dividiendo la EC entre U(s), y es

Ejemplo.- Sea la EC: 𝑆 5 + 𝑆 4 + 2𝑆 3 + 2𝑆 2 + 𝑆 + 1 = 0

No hay cambios de signo, lo que constituye una situación de sistema con

Los polinomios auxiliares en 𝑆 2 y 𝑆 4 son, respectivamente:

Lo que indica raíces repetidas en el imaginario del plano S:

Una línea de llenado de botellas usa un mecanismo alimentador tipo

EL ARREGLO R-H es:

También podría gustarte