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Herramienta Computacional para Manipular un Robot (KUKA) IRB-2600 Basada

en un Toolbox de MATLAB®/ SIMULINK®

Conference Paper · March 2016

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4 authors, including:

Roberto Morales-Caporal José J. Rangel-Magdaleno

Instituto Tecnológico de Apizaco Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE)
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Herramienta Computacional para Manipular un Robot (KUKA) IRB-

2600 Basada en un Toolbox de MATLAB®/ SIMULINK®
L.I Yajaira Guadalupe Lázaro Arvizu1, Dr. Roberto Morales Caporal2,
Dr. José de Jesús Rangel Magdaleno3 y M.C Mario Eduardo Leal López4

Resumen—Hoy en día los robots han llegado a ser una herramienta importante por la precisión que necesita la industria
moderna al realizar sus actividades productivas, es por ello que en la actualidad la programación de robots se puede hacer
mediante el uso de herramientas de simulación que reproducen la dinámica del robot, tanto para capacitar al personal que
lo utiliza previo a su operación, así como para eliminar movimientos erróneos antes de su implementación en el robot
real.
En este trabajo se presenta una herramienta computacional basada en un Toolbox de MATLAB ®/ SIMULINK®, capaz
de simular y después implementar en un robot real los movimientos requeridos. La herramienta computacional ha sido
desarrollada con fines didácticos, y permite diseñar y simular las trayectorias del robot industrial (KUKA) IRB-2600 en un
entorno visual, previo a su implementación, de modo que los estudiantes aprenden a diseñar y controlar los movimientos
repetitivos del robot y después observarlos en un entorno gráfico 3D. Con esta herramienta se evita implementar
movimientos peligrosos, puede utilizarse para capacitar a personal o enseñar a los alumnos (laboratorio virtual) sin
necesidad de tener el robot real.
Palabras clave— Manipulador industrial, Herramienta de Simulación, Laboratorio virtual.

Introducción
Durante los estudios de algunas ingenierías, las asignaturas relacionadas con robótica tienen dos objetivos que no
siempre son fáciles de combinar. Por un lado, se pretende proporcionar al alumno las bases teóricas de la robótica,
entre ellas se explican los sistemas de coordenadas, las trayectorias, la cinemática y dinámica del robot (Barrientos
A. et al. 2007 y Ollero, 2001 y Pérez, 2014 y Spong 2006).
Al mismo tiempo, de ser posible se desea que el alumno aprenda a programar un robot en su entorno real, con sus
particularidades en sus lenguajes. Una solución aquí propuesta para realizar ambos objetivos es la unión de tres
aplicaciones previamente desarrolladas por otros trabajos basados en MATLAB®/ SIMULINK®, con la cual de
forma práctica se puede aplicar y visualizar la teoría de robots simulados y reales.
En “Robotic Toolbox®" de MATLAB® se pueden desarrollar algoritmos teóricos para el modelado de robots,
estudio de su cinemática, dinámica y diseño de trayectorias sobre un robot genérico (Corke Peter 2014).
La aplicación “ARTE®" (“A Robotic Toolbox for Education") añade a la anterior aplicación el modelo en tres
dimensiones (3D) de un gran número de robot industriales, con funciones para obtener sus cinemáticas inversas, de
forma que los conceptos teóricos pueden ser aplicados a robots industriales (Gil Aparicio 2014).
En el Instituto Tecnológico de Apizaco (ITA) se dispone de dos robots industriales KUKA, ambos
antropomórfico de seis grados de libertad y uno de ellos con una capacidad de 16 kg, ubicado dentro del tamaño de
los de serie mediano, empleado principalmente en la industria de la automatización para tareas de soldadura,
recubrimientos, manipulación de objetos, etc. Y en este caso para fines de investigación y docencia.
La conjunción de las aplicaciones desarrolladas conseguirán que el alumno pueda comprender la teoría con la
herramienta de trabajo que luego va a emplear. Se han realizado pantallas para la visualización del robot en 3D, una
aplicación grafica basada en GUIDE® de MATLAB® (MathWorks 2014), y simulaciones del robot en 3D basadas en
SimMechanic®. La aplicación propuesta está basada en el servidor OPC que dispone ABB y el OPC cliente de
MATLAB®. Un servidor OPC es el método de conectividad de datos basado en los estándares más populares del
mundo. Es utilizado para responder a uno de los mayores retos de la industria de la automatización: cómo comunicar
dispositivos, controladores y/o aplicaciones sin caer en los problemas habituales de las conexiones basadas en
protocolos propietarios.

1
Yajaira Guadalupe Lázaro Arvizu es Estudiante de la Maestría en Sistemas Computacionales en el Instituto Tecnológico de
Apizaco, Apizaco, Tlaxcala. yajairala7@gmail.com (autor corresponsal)
2
El Dr. Roberto Morales Caporal es Profesor-Investigador Titular en el Instituto Tecnológico de Apizaco, Apizaco, Tlaxcala.
rmcaporal@ieee.org.mx
3
El Dr. José de Jesús Rangel Magdaleno es Profesor-Investigador Titular en el Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y
Electrónica, Tonantzintla, Puebla. jose.rangel.magdaleno@gmail.com
4
El M.C. Mario Eduardo Leal López es Profesor en el Instituto Tecnológico de Apizaco, Apizaco, Tlaxcala.
colt_mario@hotmail.com

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Se consideran seis variables de salida en la estación robotizada, una para cada eje del robot. Estas variables serán
leídas por el OPC servidor y modificadas desde MATLAB® por una aplicación OPC cliente. En la función de
visualización en 3D del robot se ha añadido la opción de modificar de forma simultánea el valor de estas variables
para definir la posición de los ejes. El procedimiento que el robot ejecuta en su propio lenguaje RAPID lee de forma
ininterrumpida las seis variables de los ejes, y se mueve a la posición correspondiente. De esta forma se consigue
que la trayectoria del robot sea controlada por la aplicación de MATLAB®, y que el robot y su modelo en 3D sigan
la misma trayectoria de forma simultánea.
El alumno podrá aplicar esta herramienta tanto en el robot virtual representado con RobotStudio® comoel real,
ya que el servidor OPC es válido para ambos casos. El alumno puede analizar y validar su programa de control en el
robot virtual, y una vez verificado su funcionamiento ejecutarlo y verificarlo en el robot real.
El resto del artículo se estructura de la siguiente manera, en la sección 2 se analizan las aplicaciones en MATLAB®
/ SIMULINK® relacionadas con robótica, además de la cinemática del robot. En la sección 3, se analiza las posibles
comunicaciones entre un robot y una computadora. En la sección 4, se detallan las aplicaciones realizadas en
MATLAB® / SIMULINK®, finalmente en la sección 5 se mencionan las conclusiones del artículo.

Sistemas robotizados en matlab® / simulink®

® ®
MATLAB / SIMULINK son dos entornos de cálculo numérico y visualización de datos de la compañía
Matworks® con grandes posibilidades para el diseño de sistemas dinámicos y su simulación. Dentro de las aplicaciones
comerciales de ambos entornos no existe uno específico para el diseño y simulación de sistemas robotizados, pero
diversos autores han desarrollado aplicaciones de software libre usando MATLAB® / SIMULINK® para sistemas
robotizados (Hassine A. et al. 2013 y González, 2012 y Velázquez, 2014). La aplicación de robótica más conocida
para MATLAB® / SIMULINK® es “Robotic Toolbox®" realizada por Peter Corke que desarrolla los contenidos del
libro del propio autor (Corke Peter 2014). Este Toolbox se basa en un método muy general de lo que representa la
cinemática y la dinámica de la serie de manipuladores. Dicha aplicación dispone de software para robótica fija y móvil.
En la parte de robótica fija propone algoritmos para modelar un robot usando el método de Denavit-Hartenberg, con
los que se puede obtener la cinemática directa del robot. Los modelos gráficos de los robots son muy simples, pero
genéricos, ya que se representan únicamente los ejes y las uniones entre ellos. La dinámica de los robots se representa
mediante bloques convencionales de MATLAB® / SIMULINK. (Corke Peter 2014). La mayoría de los fabricantes de
robots industriales han desarrollado modelos gráficos en 3D utilizando programas de diseño asistido por ordenador
(CAD), y estos modelos en muchos casos son libres y se pueden obtener de internet del archivo del robot en los
principales formatos de CAD se puede pasar a una estructura compuesta por un fichero “*.xml" con los datos del robot
y ficheros “*.stl" con la información gráfica de cada modelo de brazo del robot. Existen aplicaciones de MATLAB®
para leer la información de los ficheros “*.stl" y obtener graficas en 3D de los brazos del robot en MATLAB®.
La aplicación “ARTE®" (“A Robotic Toolbox for Education") (Aparicio 2014).aprovecha estos ficheros para
generar modelos de los principales brazos robóticos del mercado.
La aplicación grafica ROKISIM (Robot Kinematic Simulation) (Boney I. 2013) muestra un modelo grafico en 3D
de muchos robots industriales y simula sus movimientos básicos.
La aplicación comercial SimMechanic® para SIMULINK® dispone de una herramienta especial que permite
importar modelos de robot realizados con programas de CAD donde la información de su estructura está en ficheros
“*.xml" y la información sobre sus brazos en ficheros “*.stl" (MathWorks 2014). A partir de esta información, la
aplicación desarrolla un modelo SIMULINK® (SimMechanic) con la estructura en serie articulación-brazo del robot
y un modelo grafico en 3D con la figura del robot. Sobre el diagrama de SIMULINK® se pueden hacer cambios para
simular los lazos de control de cada brazo del robot y de esta forma, simular la dinámica del mismo.
Se concluye indicando que existen muchas aplicaciones para modelar y simular un robot fijo usando MATLAB®
/ SIMULINK®. Algunas son genéricas para cualquier tipo de robot definido con el método de Denavit-Hartenberg y
otras aprovechan los modelos de CAD de robot industriales para estudiar la cinemática y dinámica de robots concretos.

Cinemática del robot

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemática
estudia dos problemas particulares en el robot.
El primero de ellos, se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar, los valores
conocidos de las articulaciones, cual es la posición del extremo final del robot con respeto al sistema de coordenadas
que se toman como referencia.
El segundo es el denominado problema cinemático inverso, este resuelve la configuración que debe adoptar el
robot para que su extremo alcance una posición y orientación conocida. (Barrientos A. 2007).
Cinemática directa del robot IRB-2600

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Un robot manipulador puede considerarse una cadena cinemática formada por objetos rígidos o eslabones unidos
entre sí mediante articulaciones. Se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
Las herramientas matemáticas que se han utilizado para describir la configuración del robot son las matrices de
transformación homogénea y el algoritmo de Denavit-Hartenberg. (Barrientos A. 2007). En el cuadro 1 se muestran
los parámetros del algoritmo de Denavit-Hartenberg correspondientes a la cinemática directa del robot IRB-2600.

i qi di ai ai
1 q i -90° 445 150 -90
2 q2 0 700 0
3 q3 0 0 90
4 q4 -795 0 -90
5 q5 0 0 90
6 q6 0 -85 180
Cuadro 1: Valores de Denavit-Hartenberg correspondiente al robot IRB-2600.

Comunicacion de la aplicación propuesta con el robot real

La comunicación entre la aplicación de MATLAB® / SIMULINK® y el robot se podrá haber realizado usando
múltiples protocolos. Las ventajas e inconvenientes de dos de ellos se resumen a continuación:
Comunicación por OPC: ABB dispone de un servidor OPC que puede ser ejecutado desde una computadora. Esta
aplicación detecta los robots conectados a la computadora, ya sean reales o virtuales, y extrae de ellos, en cada período
de muestreo fijado, la información del sistema, sus variables de entradas y salidas, y las variables persistentes del
programa Rapid del robot. Desde una aplicación OPC® cliente se puede leer y modificar dichas variables. No es
preciso que la lectura y escritura estén sincronizadas, cuando se modifique una variable desde el exterior, dicha
variable queda modificada en la estación del robot.
La comunicación entre la aplicación de Matlab y el robot de ABB ha sido realizada haciendo uso del servidor OPC
proporcionado por ABB, y del cliente OPC proporcionado por la aplicación “OPC Toolbox®" de MATLAB®.
(MathWorks 2014). La comunicación se ha realizado usando variables de salida analógicas virtuales por una razón de
seguridad.
La escritura en variables de salida en RAPID es posible en estado manual y automático, mientras que la escritura
en variables persistente solo es posible en automático. Con fines educativos y por seguridad, el robot IRB-2600 se
suele usar en modo manual, ya que en este modo se puede parar el robot ante cualquier eventualidad dejando de pulsar
el botón de hombre muerto. Se han detenido seis variables de salida virtuales normalizadas entre [-100; 100] para
transmitir la información de los seis ejes del robot.
La forma de comunicarse entre MATLAB® y el robot IRB-2600 es la siguiente:
· MATLAB®: Cuando la aplicación de MATLAB® quiera cambiar la posición del robot debe modificar el
valor de las variables del servidor OPC correspondientes a los ejes del robot.
· RAPID: El programa en RAPID consiste en un bucle infinito que lee las salidas analógicas correspondientes
a los ejes y desplaza al robot a la posición definida por los valores de las variables.

Descripción de las aplicaciones.

En este trabajo se han desarrollado tres aplicaciones para modelar y simular el robot IRB-2600 y sus movimientos
respectivamente con MATLAB® y después poder mover el robot real, o el virtual si no se cuenta con el robot real.
Las dos primeras aplicaciones hacen uso de las funciones de “Robotic Toolbox®” (Corke 2013) y “ARTE®”. (Aparicio
2014). La tercera aplicación, hace uso de las herramientas de SimMechanic® .

Aplicación grafica de simulación

Primero se modela el robot IRB-2600, con su cinemática directa e inversa y se programan una función plot
irb2600() para visualizar las posiciones del robot en 3D. La cinemática directa y las trayectorias del robot se han
diseñado utilizando la aplicación de (Corke 2014), mientras que la cinemática inversa ha sido obtenida de la aplicación
de (Aparicio 2014).
A partir de los ficheros “*.stl" del robot, se ha construido una función plot irb2600() con las siguientes objetivos.
La figura 1 muestra el robot simulado similar al robot real que existe en el laboratorio.

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· Dibujar el robot en 3D con la posición de ejes deseada. Se puede dibujar una secuencia de posiciones si la
entrada es una matriz de posiciones de ejes. Se puede definir un tiempo de parada entre posiciones que va a
ser útil para sincronizar el movimiento de la gráfica y el del robot real.
· Cuando el programa de Rapid se activa, el robot se moverá a las mismas posiciones que el robot simulado.
El tiempo de espera entre posiciones es un parámetro de sintonización entre el robot y la simulación.

Figura 1. Robot simulado en 3D.

Las siguientes imágenes muestran las pruebas que se hicieron en la figuras 2 y 3 muestran la posición inicial del
robot simulado y el robot real respectivamente. Las posiciones finales que el robot simulado y el real tienen una vez
transferido el software al controlador, se muestran en la figuras 4 y 5 respectivamente.

Aplicación grafica (GUIDE®) para el movimiento del robot

A partir de la función plot irb2600() se ha realizado una aplicación grafica en GUIDE® de MATLAB® que permite
al usuario realizar de forma segura los movimientos de ejes por ángulos y posiciones cartesianas. Dichos movimientos
se visualizan con la función plot irb2600() y podrán ser enviadas a las variables de los ejes del robot a través del
servidor OPC. Con ello, el usuario podrá mover el robot con una aplicación grafica de MATLAB®.

Figura 2. Posición inicial del robot simulado. Figura 3. Posición inicial del robot real.

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Figura. 4 Posición final del robot simulado. Figura. 5 Posición final del robot real.

Las principales características de esta aplicación son las siguientes:

·Movimiento a una posición en coordenadas articulares. Se puede grabar dicha posición para simular una
trayectoria.
·Movimiento a una posición del punto de trabajo.
·Se puede grabar dicha posición para simular una trayectoria.
·Movimiento del robot entre las posiciones grabadas anteriormente, ya sean posiciones articulares o del punto de
trabajo.
·Movimientos de demostración del robot.
·Conexión con OPC para comunicar datos.

La figura 6 muestra la pantalla inicial de la aplicación gráfica. Se aprecian los diferentes botones para mover el
robot mediante coordenadas articulares, coordenadas de punto de trabajo, y resto de elementos mencionados.

Figura 6. Pantalla inicial de la aplicación gráfica.

Aplicaciones didácticas y de investigación.

El objetivo de las aplicaciones realizadas en este artículo es servir de puente entre el estudio matemático y simulado
de los sistemas robotizados y el práctico de movimiento real de un robot comercial. Se desea que el alumno pueda
realizar algoritmos semejantes a los implementados en lenguaje RAPID y otros algoritmos nuevos que el alumno
desarrolle.
Como ejemplos de ejercicios realizables con estas aplicaciones se pueden mencionar:

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· Modelar trayectorias interpolando puntos en el espacio de coordenadas auriculares.

· Modelar trayectorias interpolando puntos en el espacio de coordenadas espaciales del punto de trabajo.
· Mover el punto de trabajo del robot para minimizar el error entre la posición de dicho punto y una referencia dada,
usando un algoritmo de optimización local. Usar para ello incrementos en las coordenadas auriculares.
· Mover el punto de trabajo del robot en la dirección medida por un sensor de esfuerzos, que el robot IRB-2600 (que
actualmente el robot no tiene).
· Mover el punto de trabajo del robot hacia una posición móvil detectada por una cámara de visión (proyecto futuro)
asociada a una aplicación de MATLAB®.
· Programar las trayectorias punto a punto, adicionando al robot una pistola para soldadura y que este pueda realizar
las trayectorias repetidamente (En proceso).

Conclusiones
Se han presentado la propuesta de unir varias aplicaciones usando el “Robotic Toolbox®" de MATLAB® /
SIMULINK® y su comunicación con el software de ABB para controlar, simular, diseñar e implementar los
movimiento de un robot industrial. Esto es posible gracias a que la herramienta de comunicación entre el robot y
las aplicaciones de MATLAB ® la cual se lleva a cabo por medio de un intercambio de información usando el
servidor OPC de ABB y el cliente OPC de MATLAB ®. Con esta herramienta los alumnos pueden realizar en un
entorno visual la programación previa de los movimientos de cada eslabón del robot para una aplicación específica.
Una vez verificado el diseño de los movimientos por simulación, es posible implementarlos de manera rápida en
el robot real, en caso de contar con él. Eliminando movimientos riesgosos tanto para el usuario como para el
equipo.

Referencias

Aparicio A. (2014) ARTE (A Robotics Toolbox for Education) Universidad Miguel Hernández (Elche, España), http://arvc.umh.es/arte/index
en.html
Barrientos A., Peñin L.F., Balaguer C. y Aracil P. (2007) Fundamentos de Robótica (2 edición), MacGraw-Hill.
Bonev I. (2013) ROKISIM (Robot Kinematic Simulation), Escuela de Superior de Tecnología (Quebec, Canadá)
http://www.parallemic.org/RoKiSim.html.
Corke, P. (2013) Robotics, Vision & Control, Springer
Corke Peter (2014) Robotics Toolbox. http://petercorke.com/Robotics Toolbox.html.
González Rodriguez and Luis Hernández Santana, “Platform to develop real time visual servoing control in kinematics systems”, in revista
Ingenieria Mecánica, vol. 15, no. 3, pp. 233-241, 2012. ISSN 1815-5944.
Hassine Belhadj, Saber Ben Hassen, Khaled Kaániche and Hassen Mekki, “KUKA Robot control based Kinect image analysis”, in IEEE 2013
International Conference on Individual, and Collective Behaviors in Robotics, pp. 21-26. MathWorks (2014). GUIDE Toolbox User's Guide.
MathWorks (2014). SIMULINK User's Guide.
MathWorks (2014). SimMechanic User's Guide.
MathWorks (2014). SimMechanic Link User's Guide.
MathWorks (2014). OPC Toolbox User's Guide.
MathWorks (2014). MATLAB® User's Guide.
MathWorks (2014). OPC Toolbox User's Guide
Ollero A. (2001) Robótica, manipuladores y robots móviles, Editorial Macombo.
Pérez Cisneros M.A., Cuevas Jiménez E.V., Zaldívar Navarro D. (2014) Fundamentos de Robótica y Mecatrónica con MATLAB y
SIMULINK.Editorial RA-MA.
Spong M., Hutchinson S y Vidyasagar (2006) M., Robot, Modeling & Control, Wiley.
Velásquez Lobo, Ramirez Cortés and Rangel Magdaleno, “Modeling a Biped Robot on Matlab/SimMechanics”, in IEEE International Conference
on Individual, and Collective Behaviors in Robotics, pp. 203-206.

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