4.-) Clase #4. - Matriz de Transformación de Coordenadas

ANALISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
CAPITULO III
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
CLASE N° 4:
4.- TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS:

4.1.- Matriz de transformación de barras articuladas
4.2.- Matriz de Rigidez Global de una Barra Articulada
4.3.- Matriz de Rigidez Global con Coordenadas 2D
4.- TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

La necesidad de transformar coordenadas surge cuando los ejes del sistema Local de
coordenadas de una barra no coinciden con los ejes del sistema Global. Así tenemos, por
ejemplo el caso de la figura que a continuación se presenta; donde cada una de las barras
tiene su propio sistema local, que no coincide con el sistema global.
Estructura con sistema de ejes Global y Local
Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

4.1.- Matriz de Transformación de Barras Articuladas.
En la figura se observa que: X e Y representan el sistema Global, de igual forma x e y
representan el sistema local de barras. Además, cada una de las barras tiene su propio
sistema de coordenadas Local.
El procedimiento para transformar las coordenadas Locales a coordenadas Globales y
viceversa.
De manera particular, para la barra inclinada se indica que, θ es el ángulo de inclinación
del eje local x respecto al eje horizontal X.
En la figura que se presenta se muestran los componentes del sistema de ejes Global y
Local.
Donde se identifican:
X e Y son los ejes de coordenadas globales.
x e y son los ejes en coordenadas locales.
𝑃 es un vector cualquier ubicado en coordenadas Globales.
A es la proyección de 𝑃 sobre el eje X del sistema Global.
A’ es la proyección de 𝑃 sobre el eje x del sistema Local.
θ es el ángulo de inclinación del eje x, con respecto al eje Global X
α es el ángulo de inclinación del vector 𝑃 respecto al eje Local x.
Para calcular la relación existente de las coordenadas locales con las coordenadas globales.
En el triángulo OAP:
𝑋
cos 𝜃 + 𝛼 = ⇛ 𝑋 = 𝑃 ∗ cos 𝜃 + 𝛼 = 𝑃 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑃
𝑌
𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝛼 = ⇛ 𝑌 = 𝑃 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝛼 = 𝑃 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑃

Resolviendo la ecuación:
𝑋 = 𝑃. 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑃. 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑌 = 𝑃. 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑃. 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛼
De igual manera en el triángulo OA’P

𝑥
𝑐𝑜𝑠𝛼 = ⇛ 𝑥 = 𝑃 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑃
𝑦
𝑠𝑒𝑛𝛼 = ⇛ 𝑦 = 𝑃 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑃
Reemplazando estos valores en la ecuación que resulta de hacer las relaciones del
triángulo OAP.
𝑋 = 𝑥. 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑦. 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑌 = 𝑥. 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑦. 𝑐𝑜𝑠𝜃
En su forma matricial, se expresa de la siguiente manera:

𝑋 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑥
= ∗ 𝑦
𝑌 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
La Matriz de Transformaciónobtenida se expresa:

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜏 =
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Donde [τ] es la MATRIZ DE TRANSFORMACION DE COORDENADAS LOCALES A GLOBALES.

Además esta matriz tiene una característica importante, que consiste en que la
determinante de la Matriz es: cos2 θ + sen2 θ = 1, lo cual implica que es una Matriz
Ortogonal donde se cumple que la inversa de la Matriz de Transformación es igual a la
Transpuesta de esta misma Matriz, 𝜏 −1 = 𝜏 𝑇 , si se despeja los ejes Locales en la
ecuación anterior se obtiene:
𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 −1 𝑋 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑇 𝑋
𝑦 = ∗ = ∗
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑌 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑌

La transpuesta se obtiene permutando las filas por columnas o viceversa y resolviendo
esta matriz queda de la siguiente manera:
𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑋
𝑦 = −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝑌
Que se expresa con la siguiente notación: [T]
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃
J =
−𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Se concluye que [J] es la Matriz de Transformación de coordenadas Globales a Locales.
4.2.- Matriz de Rigidez Global de una Barra Articulada.

Cabe indicar que, en el análisis de estructuras articuladas, en los nudos no existe giro, solo
existen desplazamientos en sentido horizontal y vertical.
Para facilitar los cálculos en el análisis de Armaduras se obtendrá una expresión que
permita hallar directamente la MATRIZ DE RIGIDEZ, en el sistema global de una barra. Para
ello es necesario aplicar la matriz de transformación [J] para las fuerzas y los
desplazamientos como se indica a continuación:
Para transformar desplazamientos globales a locales (axiales).

𝑢 = 𝐽 ∗ 𝑈
Para transformar fuerzas globales a fuerzas locales (axiales)
𝑓 = 𝐽 ∗ 𝑃
Además, se conoce por la LEY de HOOKE:
𝑃 = 𝑘 ∗ 𝛿 ; 𝑓 = 𝑘 ∗ 𝑢
Reemplazando los dos vectores en esta ecuación se obtiene:
𝐽 ∗ 𝑃 = 𝑘 ∗ 𝐽 ∗ 𝑈
Despejando {P} se tiene:
𝑇
𝑃 = 𝐽 ∗ 𝑘 ∗ 𝐽 ∗ 𝑈
𝑃 𝑇
= 𝐽 ∗ 𝑘 ∗ 𝐽
𝑈
Donde se cumple que, de la Ley de Hooke:
𝑃
= 𝐾
𝑈

Reemplazando en la expresión anterior se tiene:
𝑻
𝑲 = 𝑱 ∗ 𝒌 ∗ 𝑱
Donde se concluye que esta expresión permite determinar la MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL
a partir de la MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL.
Además, como se demostró anteriormente la Matriz de Rigidez local de una barra es:
𝐴𝐸 𝐴𝐸
−
𝑘 −𝑘 𝐿 𝐿
𝑘 = =
−𝑘 𝑘 𝐴𝐸 𝐴𝐸
−
𝐿 𝐿
La Matriz ampliada por nudo es la siguiente:

xi yi xj yj
𝐤 𝟎 −𝐤 𝟎 xi
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 yi
𝐤 =
−𝐤 𝟎 𝐤 𝟎 xj
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 yj
Donde xi y yi corresponden a los valores de Rigidez en el nudo inicial: xj y yj son los valores
de la Rigidez en el nudo final en las direcciones x e y correspondientes. Así tenemos que
en el nudo inicial solo existe la rigidez k, en la dirección x; no se toma en cuenta la rigidez
en la dirección de y, porque estos valores son cero en los lugares correspondientes de la
Matriz.
f1x u1x
k 0 −k 0
f1y 0 0 0 0 u1y
= ∗ u
f2x −k 0 k 0 2x
f2y 0 0 0 0 u2y

en la expresión Matricial anterior; f1x, f1y, son las fuerzas en el sistema local aplicadas en
el nudo inicial 1, en la dirección x e y, respectivamente; f2x, f2y, son las fuerzas aplicadas
en el nudo final 2, en la dirección x e y; asimismo u1x, u1y, son los desplazamientos en el
sistema local en el nudo inicial 1, en la dirección x e y, lo mismo u2x, u2y, son también
desplazamientos en el sistema local del nudo final en la dirección x e y, respectivamente.
Donde la MARIZ DE RIGIDEZ LOCAL, de una barra en particular, con nudo inicial en i y nudo
final j, es la siguiente:
xi yi xj yj
𝐤 𝟎 −𝐤 𝟎 xi
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 yi
𝐤 =
−𝐤 𝟎 𝐤 𝟎 xj
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 yj
Esta matriz se reemplaza en la ecuación para Transformar coordenadas Locales a Globales:
𝑻
𝑲 = 𝑱 ∗ 𝒌 ∗ 𝑱
La Matriz de transformación de coordenadas Locales a Globales que ya se determino es:

cosθ senθ
J =
−senθ cosθ
Y esta Matriz de Transformación ampliada es:
cosθ senθ 0 0
−senθ cosθ 0 0
J =
0 0 cosθ senθ
0 0 −senθ cosθ
cos θ = c; sen θ = s y θ = ángulo de inclinación del eje x respecto al eje Global X.
T
c s 0 0 k 0 −k 0 c s 0 0
−s c 0 0 0 0 0 0 −s c 0 0
K = ∗ ∗
0 0 c s −k 0 k 0 0 0 c s
0 0 −s c 0 0 0 0 0 0 −s c

T
c s 0 0 1 0 −1 0 c s 0 0
−s c 0 0 0 0 0 0 −s c 0 0
K =k∗ ∗ ∗
0 0 c s −1 0 1 0 0 0 c s
0 0 −s c 0 0 0 0 0 0 −s c
Desarrollando las operaciones de las Matrices y reemplazando k por AE/L se obtiene:
c2 c. s ⋮ −c 2 −c. s
AE c. s s2 ⋮ −c. s −s 2
K = ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
L 2 2
−c −c. s ⋮ c c. s
−c. s −s 2 ⋮ c. s s2
Esta expresión permite obtener la Matriz de Rigidez en coordenadas Globales de una

barra cualquiera, a partir de la Matriz de Rigidez Local.
A lo largo de este curso se hará uso de esta Matriz de Transformación, por lo que es
importante tener en claro su significado geométrico, el cual se demostró anteriormente.
Cabe indicar también que la expresión determinada sirve para obtener la MATRIZ DE
RIGIDEZ EN COORDENADAS GLOBALES, de una barra cualquiera y con cualquier ángulo de
inclinación θ. De donde se conoce el Área (A), el Módulo Elástico (E) y la Longitud (L).
Mediante la metodología expuesta se puede determinar la MATRIZ DE RIGIDEZ de cada

uno de los elementos referidos a grados de Libertad Globales, esto se realiza operando
matrices de manera simple. Y posteriormente ensamblar utilizando la Matrices locales
[k]de cada elemento en forma adecuada a fin de obtener la Matriz de Rigidez de la
estructura completa [k], en donde se considera el aporte de la rigidez de cada elemento
en la resistencia a la deformación en los diferentes grados de libertad previamente
definidos.

4.3.- Matriz de Rigidez Global con Coordenadas 2D.-
Para el análisis 2D de estructuras articuladas, se suele utilizar las siguientes relaciones para
determinar la RIGIDEZ GLOBAL, de barras dadas las coordenadas de los nudos de la
estructura, para ello definimos la siguiente notación.
Componentes de la Matriz de Rigidez en Sistema Global 2D.
Donde:
- u1x, u2x: son los Desplazamientos Locales en la dirección x de los nudos 1 y 2
- U1X, U1Y, U2X, U2Y: son Desplazamientos Globales de los nudos 1 y 2 en la
dirección de X y Y.
- f1x, f2x: son fuerzas axiales en la dirección x Local en los nudos 1 y 2.
- θx, θy: son ángulos del eje x Local con los ejes Globales X e Y, respectivamente.
Además, la Matriz de Rigidez obtenida para el esfuerzo axial es la siguiente:
AE AE
− AE 1 −1
L L
k = =
AE AE L −1 1
−
L L

Aquí se distinguen cuatro Submatrices cuyos componentes se detallan a continuación:
AE AE
− k ⋮ k 1,2
L L AE 1,1
k = = ⋯ ⋯ ⋯
AE AE L k ⋮ k
− 2,1 2,2
L L
Las Submatrices cumplen lo siguiente:
[k 1,1 = k 2,2
k 1,2 = k 2,1 = − k 1,1

Empleando la definición de Cosenos Directores de un Vector cualquiera 𝑃 , se obtiene la
relación para transformar del sistema Local de coordenadas al sistema Global.
Del gráfico se deduce que las componentes del vector P en el sentido de los ejes X e Y, en
coordenadas globales son:
PX = P ∗ cosθx
PY = P ∗ cosθy
Su forma Matricial es:
PX cosθx
=P
PY cosθy
En donde:
cosθx
T =
cosθy
Además, tenemos que:
T
J = T = cosθx cosθy
Reemplazando en:
𝐓
𝐊 = 𝐉 ∗ 𝐤 ∗ 𝐉
Se obtiene lo siguiente:

𝐓 𝐀𝐄
𝐊 = 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲 ∗ ∗ 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲
𝐋
𝐀𝐄 𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐𝐱 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 ∗ 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲

𝐊 = ∗
𝐋 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 ∗ 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲 𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐𝐲
La Matriz de Transformación de Rigidez para cambiar de coordenadas Locales a Globales
es la siguiente:
𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐𝐱 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 ∗ 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲
T =
𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 ∗ 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲 𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐𝐲
Donde:
X 2 − X1
cosθx =
L
Y2 − Y1
cosθy =
L
L= X 2 − X1 2 + Y2 − Y1 2

Para dar mayor facilidad en el manejo de esta matriz de Transformación se sustituirán los
siguientes elementos de la matriz, como se indica a continuación:
𝑙 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥
𝑚 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
Quedando las Matrices de la siguiente manera:
𝐀𝐄 𝒍𝟐 𝒍∗𝒎
𝐊 = ∗
𝐋 𝒍∗𝒎 𝒎𝟐
𝒍𝟐 𝒍∗𝒎
𝐓 =
𝒍∗𝒎 𝒎𝟐
X 2 − X1
𝑙 = cosθx =
L
Y2 − Y1
𝑚 = cosθy =
L

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ANALISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

4.- TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS:

4.- TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

Estructura con sistema de ejes Global y Local

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

𝑌 = 𝑃. 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑃. 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛼

De igual manera en el triángulo OA’P

En su forma matricial, se expresa de la siguiente manera:

La Matriz de Transformaciónobtenida se expresa:

Donde [τ] es la MATRIZ DE TRANSFORMACION DE COORDENADAS LOCALES A GLOBALES.

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

4.2.- Matriz de Rigidez Global de una Barra Articulada.

Para transformar desplazamientos globales a locales (axiales).

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

La Matriz ampliada por nudo es la siguiente:

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

Esta matriz se reemplaza en la ecuación para Transformar coordenadas Locales a Globales:

La Matriz de transformación de coordenadas Locales a Globales que ya se determino es:

Y esta Matriz de Transformación ampliada es:

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

Desarrollando las operaciones de las Matrices y reemplazando k por AE/L se obtiene:

Esta expresión permite obtener la Matriz de Rigidez en coordenadas Globales de una

Mediante la metodología expuesta se puede determinar la MATRIZ DE RIGIDEZ de cada

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

Además, la Matriz de Rigidez obtenida para el esfuerzo axial es la siguiente:

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

k 1,2 = k 2,1 = − k 1,1

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

𝐀𝐄 𝐜𝐨𝐬𝛉𝟐𝐱 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐱 ∗ 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐲

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

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