MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Coordenadas Polares La posición de la partícula P, en coordenadas

polares respecto del origen O , sería:

Vp
P
Línea radial

θ(t)

o x
Línea o eje fijo Nos fijamos en
este término,
¿Qué es?

MECÁNICA DINÁMICA 2
 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Método alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares

Inscribiendo las coordenadas polares dentro de los ejes cartesianos fijos:

 y
e


er

1
cos  1
sen 


x
− sen  cos 

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Método alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares

 y De modo que:
e


er

1 Si derivamos el vector er:

cos  1
sen 


x
− sen  cos 

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Método alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares

 y
e


er

1 De igual forma para el otro vector:

cos  1
sen 


x
− sen  cos 

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Coordenadas Polares

Entonces:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Coordenadas Polares

En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte

P
O

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Comparación de los diferentes sistemas coordenados :

y vy v
y y
v
v
Δr vx ax Δs Δr

a a a
ay
rp(t) rp(θ)
rp(θ + Δ θ)
rp(t + Δt)

θ
x x x

Coordenadas Rectangulares Coordenadas Normales y Coordenadas Polares

Tangenciales

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Coordenadas Polares

En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte

P
O

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 1: Un mecanismo que consiste en un brazo ranurado, está fijado en un pivote O .

El pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda del centro C, sobre el diámetro horizontal de
un anillo de radio igual a 0.5 m . El brazo rota a velocidad angular constante de 4 rad/s en
sentido antihorario y arrastra una esferita P, dentro de la ranura, sobre el borde circular del
anillo . Analizar la cinemática de la esfera P para la posición de θ = 37o

θ (t)
C
O

0.4m

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución:

0.5

0.4

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución:
Entonces, reemplazando datos:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 2: La rotación del brazo OA de 0.9 m alrededor de O puede definirse como θ =

0.15 t2, donde θ se expresa en radianes y t en segundos. El collarín B desliza a lo largo del
brazo, de tal modo que su distancia desde O es r = 0.9 – 0.12 t2 , donde r está metros.
Determine la magnitud de la velocidad y aceleración del collarín cuando el brazo OA ha
girado 30º.

r B

θ
O

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución:
Podemos hallar el tiempo para el cual θ = 30º = 0.524 rad,
de la expresión:
eθ er

B Reemplazamos dicho valor en las expresiones:

θ r
O

Entonces, la velocidad del collarín B es:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución:

eθ er Luego, la aceleración del collarín B, será:

B

θ r
O

MECÁNICA DINÁMICA 15
 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 3: En el mecanismo mostrado, la distancia d mide 150 pulg; la barra AB tiene 0.7
rad/s de velocidad angular en sentido antihorario y 0.3 rad/s2 de aceleración angular en
sentido horario. Utilizando coordenadas polares encontrar la velocidad y la aceleración del
punto A en cuando Ө =60° .

A r

d
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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución: Datos:
Del gráfico tenemos que:

ar
30° 60°

Para θ = 60°:

Luego:

Además tenemos:

Por tanto:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 4: La partícula P se mueve en una trayectoria como la señalada en la figura.

Determine el vector aceleración, magnitud y dirección, además dibuje dicho vector con su
correspondiente dirección en el punto correspondiente de la trayectoria cuando Ө = 30° (v0
= constante ).

v0
y
R = b cos 3θ
P
R
θ A
O x

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución: Datos:

y
Para θ = 30° :
P 30° A x Luego:
O 30°

v0 Por otro lado:

Reemplazando:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 5: El cable AB, conectado a un motor que va enrollándolo sobre un eje-cilindro de

acero (“winche”), arrastra ( tracciona) al vagón de la figura mostrada, a quien le imprime una
velocidad de 5 pies/s. Para la posición de Ө = 60°, se pide:
a) La velocidad de B y la velocidad angular del cable de tracción.
b) La aceleración de B y la aceleración angular del cable AB.

R
12 pies

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución:
Entonces:

5 pies/s B Del gráfico,

60° tenemos que:
Por tanto:

Luego:

Del gráfico
vectorial:

Entonces:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 6: La manivela OA de 15 cm, de un mecanismo oscilante de retroceso rápido gira

en sentido antihorario, con una velocidad angular constante de 10 rad/s. Para las posiciones
indicadas, hallar la aceleración angular del brazo BD.
D

15 cm

B ω = 10 rad/s
θ

32.5 cm

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Solución de alumno 2009 II:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Es por eso que para despejar todas las posibles dudas:

**Gráfica de todas las posiciones del seguidor A y de la barra AD:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Videos demostrativos de dos prototipos desarrollados en MDI:

Prototipo 1 Prototipo 2

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:

B
A
D

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:

Podemos darnos cuenta que la

barra BD está subiendo y
bajando en un movimiento
oscilante. La distancia BD no
cambia en el tiempo.

Debido al movimiento del pin A

(hacia adentro y hacia afuera),
B la distancia BA sí cambia.
A
D

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:

El movimiento de la barra OA es
MCU, por lo tanto la distancia
OA no cambia en el tiempo, es
constante e igual a 15 cm.

O
Debido al acoplamiento del pin
A A con la barra OA, el
movimiento del pin sobre la
barra AD está limitado por la
barra OA y no al revés.

MECÁNICA DINÁMICA 28
 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Primero debemos completar nuestros datos. Del gráfico tenemos que:

Podemos hallar ф por su tangente:

En el triángulo ABC, aplicamos ley de senos:

D
A
42º

15 15sen60º
θ = 10rad / s

ф = 18º O
B θ = 60º C

32.5cm 15 cos 60º

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos:

La barra OA se mueve con
MCU, con radio cte = 15cm D
48º
Hallamos la velocidad del A
punto A: 42º

15 cm

e er θ = 10rad / s
ф O  = 60º
C

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos:

- Ahora hallamos las aceleraciones del pin A:
Recordemos:

En el 1º término, como el
radio no cambia en el
tiempo, = 0 ; lo que nos
42º
deja: D
48º
A
42º
La cual tiene dirección
radial hacia adentro. 15 cm
e er  = 10 rad / s
ф O  = 60º
C
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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos:

Entonces, la aceleración del pin A (en el sistema de la
barra OA) es:

42º
D
48º
A
42º

15cm
e er  = 10 rad / s
ф O  = 60º
C
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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):

Escribimos los nuevos datos calculados

42º
D
48º
A
42º

e  15 15sen60º

er  = 10 rad / s
O
Ф =18º  = 60º
B C

32.5cm 15 cos 60º

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):

Nos fijamos en la velocidad del pin A.
Descomponiendo:

42º
D
48º
A
Rpta 42º

e  15 15sen60º

er  = 10 rad / s
O
Ф =18º  = 60º
B C

32.5cm 15 cos 60º

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):

Podemos también descomponer la aceleración:

a
42º
D
48º ar
A
42º

e  15 15sen60º

er  = 10 rad / s
O
Ф =18º  = 60º
B C

32.5cm 15 cos 60º

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ (AOC )= 60º

Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):

Reemplazando datos en (I):

a
42º
D
48º ar
Rpta A
42º

e  15 15sen60º

er  = 10 rad / s
O
Ф =18º  = 60º
B C

32.5cm 15 cos 60º

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 180º

Primero completamos nuestros datos: Al girar en sentido

antihorario, la distancia
 =0  = 180º BA será de:
 = 10 rad s
B A 32.5 – 15 = 17.5 cm
er er O
e e
17.5cm 15cm

Esta posición corresponde a:

B A θ

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 180º
OA se sigue moviendo en
Analizamos la barra OA: MCU , por lo tanto su
velocidad tangencial es la
 =0  = 10 rad s  = 180º misma del caso anterior. Lo
B A
mismo para su aceleración,
er er O
que sólo es normal.
e e
17.5cm 15cm

Esta posición corresponde a:

B A θ

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 180º
En la barra BA, la velocidad:
Ahora analizamos la barra BA

 =0  = 10 rad s  = 180º
B A
er er O
e e Rpta
17.5cm 15cm
En cuanto a la aceleración,
hemos dicho que no hay
aceleración tangencial
respecto a OA, por lo tanto
aθ es igual cero.

Rpta

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 90º

Completamos nuestros datos: El brazo AB, ahora mide:

Luego, aplicamos ley de

senos en BOA:
A

  = 10 rad s
 D
15 cm A
 = 24.8º O  = 90º
B
32.5 cm

B O θ
Esta posición corresponde a:

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 90º

Analizamos la barra OA:

a = 1500cm / s2

En A, tenemos los mismos

v = 150cm / s valores de aceleración (no hay
24.8º A componente tangencial) y
velocidad.
  = 10 rad s
D

er 15 cm A

 = 24.8º e O  = 90º
B
32.5 cm
B O θ

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 90º

Ahora analizamos la barra BA: Podemos descomponer la

a = 1500cm / s2 velocidad:
v
v = 150cm / s
Además, sabemos que:
24.8º A
vr

  = 10 rad s
 Rpta
e 15 cm
er Luego, la otra componente será:
 = 24.8º O  = 90º
B
32.5 cm

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Para θ = 90º

Ahora analizamos la barra BA:

a a = 1500cm / s2
24.8º

v Descomponemos la aceleración:
v = 150cm / s ar
24.8º A
vr

  = 10 rad s
 Despejando:
e 15 cm
er
 = 24.8º O  = 90º
B
32.5 cm Rpta

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

Problema 4 (Software): En el mecanismo mostrado, la barra OA mide 15cm y rota en

sentido antihorario a razón de 10 rad/s de modo constante. El seguidor A, como se ha
observado y explicado en clase se desliza sobre la barra AD.

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

a) Graficar la variación de la velocidad relativa del seguidor A con respecto al brazo BD

versus el ángulo β, a escala, con incrementos de 90o para β de cero a 360o

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

b) Graficar la variación de la velocidad angular de la barra BD versus el ángulo β, a escala,

con incrementos de 90o para β de cero a 360o

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

c) Graficar la variación de la aceleración de Coriolis versus el ángulo β, a escala, con

incrementos de 30o para β de cero a 90o

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 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares

d) Graficar la variación de la aceleración angular de la barra BD versus el ángulo β, a

escala, con incrementos de 45o para β de cero a 360o

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