1 Neumática Básica

Automatismos Electroneumáticos
Tema 1. Neumática básica
Tomás Guindulain Argandoña

DPTO. DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ENERGÉTICA
Este tema se publica bajo Licencia:

Creative Commons BY-NC-SA 4.0
Departamento de Ingeniería
Eléctrica y Energética
ÍNDICE
1.- FUNDAMENTOS FÍSICOS DE LA NEUMÁTICA
2.- FUERZA Y CONSUMO DE AIRE
3.- GENERACIÓN AIRE COMPRIMIDO
4.- ACTUADORES NEUMÁTICOS
5.- VÁLVULAS NEUMÁTICAS
6.- INDICADORES EN SISTEMAS NEUMÁTICOS
7.- ESQUEMAS NEUMÁTICOS
8.- DESARROLLO DE SISTEMAS DE MANDO.
9.-EQUIPOS DE TRABAJO FESTO TP 101/TP 102
2
1.- FUNDAMENTOS FÍSICOS DE LA NEUMÁTICA Departamento de Ingeniería
1.1 PROPIEDADES DEL AIRE. LEY UNIVERSAL DE LOS GASES

• El aire es una mezcla de gases con la siguiente distribución aproximada: 78% de
Nitrógeno, 21% de Oxígeno.
• El aire comprimido en circuitos neumáticos se expresa en Pascales, [Pa] o en bares, [ba].
1bar=105Pa=1Atm=1Kp/cm2
• 1 Pascal se corresponde a la presión que ejerce una fuerza perpendicular de 1N sobre
una superficie de 1m2.
• Para el análisis de los circuitos neumáticos es necesario recurrir a las unidades derivadas
del SI.
• El comportamiento del aire de los circuitos neumáticos se puede describir con la
ECUACIÓN GENERAL DE LOS GASES.
3
1.2 AUTOMATISMOS NEUMÁTICOS
Ventajas del mando neumático:

• Desarrollo de grandes fuerzas, mucho más inalcanzables para la tecnologías eléctricas.
• El aire es un recurso energético inagotable.
• Tecnología segura frente a riesgos eléctricos
• Tecnología limpia, idónea para la industria alimentaria, textil, química, etc.
• Se posibilitan sistemas con movimientos muy rápidos, precisos, y de gran complejidad.
Como inconvenientes:
• Elevados inversión inicial comparada con otras opciones.
• Es necesario producir aire y mantenerlo en óptimas condiciones.
• Ruido producido por los elementos neumáticos.
4
1.2 AUTOMATISMOS NEUMÁTICOS
Debido a sus buenas características, actualmente la neumática es ampliamente utilizada en multitud de aplicaciones y
entornos industriales.
Fuente [2] Fuente [3]

Fuente [1]
5
1.3 EL CIRCUITO NEUMÁTICO
SIMILITUD CIRCUITO ELÉCTRICO – CIRCUITO NEUMÁTICO

CIRCUITO ELÉCTRICO ELEMENTAL: GENERADOR-INTERRUPTOR-CARGA
CIRCUITO NEUMÁTICO ELEMENTAL: COMPRESOR- VÁLVULA 3/2- CILINDRO SIMPLE EFECTO
CIRCUITO NEUMÁTICO ELEMENTAL

CIRCUITO ELÉCTRICO ELEMENTAL
6
2.- FUERZA Y CONSUMO DE AIRE Departamento de Ingeniería
2.1 FUERZA CILINDRO SIMPLE EFECTO

La fuerza efectiva de un cilindro de simple efecto se determina a través de la siguiente expresión:
• Feff fuerza efectiva del émbolo(N)

• A Superficie útil del émbolo (m2)
• p Presión de trabajo (Pa)
• FR fuerza de rozamiento (aprox. 10 % de Fth ) (N)
Suponiendo condiciones de funcionamiento normales (presión entre 400 y 800 kPa [entre 4 y 8 bar]), las fuerzas de
rozamiento (FR) se pueden absorber con aprox. el 10 % de la fuerza del émbolo teórica.
• FF Fuerza del muelle recuperador (N).
Ejemplo: Determinar la fuerza efectiva del cilindro de simple efecto del entrenador TP-101, suponiendo que trabaje a 600
kPa (6 ba). En este cilindro, el diámetro del émbolo es de 20 mm y la fuerza de recuperación del muelle es de 13,6 N.
Cilindro de simple efecto CSE FESTO TP 101/102

• Trabaja en un sólo sentido • Construcción: Cilindro de émbolo
• Muelle de reposición • Presión de funcionamiento: Máximo 1000 kPa (10 bar)
• Conexión para alimentación, orificio de escape • Carrera: Máximo 50 mm
Válvula de 3/2 vías • Fuerza a 600 kPa (6 bar): 150 N
• 3 conexiones de trabajo, 2 posiciones • Fuerza mínima del muelle de retorno: 13,5 N
• accionada manualmente, reposicionada por muelle • Sistema de fijación rápida Quick-Fix
7

Los fabricantes ofrecen tablas y diagramas para obtener la fuerza efectiva de manera directa:
8

Los fabricantes ofrecen tablas y diagramas para obtener la fuerza efectiva de manera directa:
Valores conocidos:
Carga de 800N
Presión disponible en la red 6bar
¿Diámetro necesario del émbolo?
¿Presión de funcionamiento a ajustar?
Procedimiento:
Desde F = 800 N trazar una línea vertical
hasta la intersección con la línea de
6 bar. El diámetro del embolo
inmediatamente mayor disponible de
50mm se sitúa entre las líneas de 4 y
5bar. O sea: presión de funcionamiento
a ajustar aprox. 4,5bar.
9
2.2 FUERZA CILINDRO DOBLE EFECTO

• Un cilindro de doble efecto consume más aire que un cilindro de simple efecto (el cilindro de doble efecto no posee
muelle recuperador)
• Las superficies del lado del émbolo y del lado del vástago son diferentes, por lo que para la misma presión, las fuerzas
• efectivas también son diferentes.
• Carrera de avance: el aire comprimido entra en el cilindro a través de la conexión de aire comprimido de la cámara del
lado del émbolo.
• Carrera de retroceso: el aire entra en la cámara del lado del vástago.
Cilindro de doble efecto:

• Trabaja en ambos sentidos
• 2 conexiones para alimentación
Ventajas y desventajas:
• Ventajas: trabajo útil en ambos sentidos.
• Desventajas: doble consumo de aire comprimido Válvula de 5/2 vías
• 5 conexiones de trabajo, 2 posiciones
• accionamiento manual, reposicionada por muelle
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2.2 FUERZA CILINDRO DOBLE EFECTO

La fuerza efectiva de un cilindro de doble efecto se determina por tanto para el avance y para el retroceso.
Ejemplo: Determinar la fuerza efectiva del cilindro de doble efecto del entrenador TP-101, suponiendo que trabaje a 600
kPa (6 ba). En este cilindro, el diámetro del émbolo es de 20 mm y el del vástago es de 8mm.
• Construcción: Cilindro de émbolo
• Presión de funcionamiento: Máximo 1000 kPa (10 bar)
• Carrera: Máximo 100 mm
• Fuerza a 600 kPa (6 bar): 165 N
• Fuerza de retroceso a 600 kPa (6 bar): 140 N
11
CDE FESTO TP 101/102
2.3 CONSUMO AIRE COMPRIMIDO

• El consumo de aire de un cilindro es el volumen de aire consumido para un ciclo completo, es decir avance y retroceso
del vástago.
• Este valor va a ser proporcional a la presión del aire del sistema, a la carrera del cilindro y a la superficie por ambos
lados del pistón, lado vástago y opuesto
• Ejemplo de cálculo:
12
2.3 CONSUMO AIRE COMPRIMIDO

• FESTO dispone de una aplicación on line para determinar el consumo de sus cilindros.
• Este software esta disponible online en la sección de software del capitulo de asistencia técnica.
https://www.festo.com/es/es/s/air-consumption/
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3.- GENERACIÓN DE AIRE COMPRIMIDO Departamento de Ingeniería
3.1 ETAPAS GENERACIÓN AIRE COMPRIMIDO

Para la compresión, almacenamiento y limpieza del aire comprimido son necesarias las siguientes etapas y elementos:
• Filtros de aire
• Compresor
• Acumulador de aire a presión
• Secador (por enfriamiento, por adsorción, por absorción)
• Filtro de aire a presión con separador de agua
• Regulador de presión (para disponer de distintas presiones)
• Lubricador (bajo demanda)
• Puntos de evacuación o drenaje del condensado
• Unidades de mantenimiento ( en cada puesto)
Muchos de estos elementos forman parte del GRUPO COMPRESOR
Fuente [www.abacaircompressors.com]
14

• Filtros de aire
• Compresor
• Acumulador de aire a presión
• Filtro de aire a presión con separador de agua
15

• Secador (por enfriamiento, por adsorción, por absorción)
• Enfriador (si hay depósito no suele ser necesario)
2 2
• Regulador de presión (para disponer de distintas presiones)
1
1 3
• Lubricador (bajo demanda, sólo para cilindros de gran tamaño y/o movimientos muy explosivos)
16
17
3.2 UNIDAD DE MANTENIMENTO

• La unidad de MANTENIMIENTO, necesaria en cada puesto de trabajo, se compone a su vez de un FILTRO, UN
LUBRICADOR y un REGULADOR DE PRESIÓN.
• Admite dos representaciones: estándar o simplificada
Wartungseinheit
Die Wartungseinheit besteht aus einem Druckluftfilter mit Wasserabscheider

und einem Druckregelventil.
Einstellbare Parameter
Solldruck: 0 ... 2 MPa (0.6)
Normal-Nenndurchfluss: 0.1 ... 5000 l/min (750)
Verwandte Themen
Filter mit Wasserabscheider, automatisch
[9] Wartungseinheit 18
[10] Druckluftfilter
3.3 EL GRUPO COMPRESOR DEL LABORATORIO
La elección del compresor depende de la presión de trabajo y de la cantidad de aire necesaria
El grupo compresor es de tipo émbolo, de una sola etapa.
Fuente [www.abacaircompressors.com]
19
4.- ACTUADORES NEUMÁTICOS Departamento de Ingeniería
4.1 ACTUADORES LINEALES Y GIRATORIOS
Los actuadores neumáticos pueden clasificarse en dos grupos según el movimiento, si es lineal o giratorio:
q Movimiento rectilíneo (movimiento lineal)
• Cilindro de simple efecto, CSE
• Cilindro de doble efecto, CDE
• Cilindro tándem, CDE tándem

• Cilindro doble vástago
• Otros:
• Cilindros vástago continuo
• Multiposicionales
• De impacto
• Sin vástago
• Etc.
q Movimiento giratorio
• Motor neumático (cilindro giratorio)
• Accionamiento oscilante
20
5.- VÁLVULAS NEUMÁTICAS Departamento de Ingeniería
5.1 VÁLVULAS DISTRIBUIDORAS
• Permiten activar o parar un circuito neumático.
• Su función es dirigir adecuadamente el aire comprimido para que tenga lugar el avance y el retroceso de los
cilindros.
• Se pueden asemejar a los interruptores o conmutadores de los circuitos eléctricos.
Parámetros de una válvula.

a) Vías y posiciones: Las válvulas se nombran por el número de vías (orificios de entrada y salida) y por el número de
posiciones (estados que puede adoptar, o movimientos que puede realizar).
b) Accionamiento de la válvula: la activación puede ser manual (por pulsador, por pedal, etc.), mecánica (por leva,
por final de carrera, etc.), neumática (mediante aire comprimido), o eléctrica (mediante una señal eléctrica que
activa un electroimán o un relé).
c) Retorno de la válvula: forma cómo una válvula vuelve a su posición inicial tras la activación. El retorno suele ser
por muelle, pero también hay retornos neumático, eléctricos, etc.
21
- En los extremos de los rectángulos se representa el accionamiento y el retorno de la válvula.
- El accionamiento permite pasar de la posición de reposo a la posición de trabajo.
- El retorno permite pasar de la posición de trabajo a la posición de reposo
- Los tapones ciegos permiten obtener válvulas de menos salidas. Ejemplo: válvula 3/2 a partir de una 5/2
bloqueando la salida numerada como (2) ,tal como se ve en la figura.
4 2
5 3
1
22
Válvula 3/2 tiene tres vías de conexión y dos estados.
• entrada (P, 1),
• salida (A, 2)
• escape (R, 3)
Los dos estados de la válvula son abierto y cerrado.
• Si está cerrada en estado no accionado es normalmente cerrada (N.C.).
• Si está abierta en estado no accionado es normalmente abierta (N.O, normally open).
Hay válvulas 3/2 de tipo MONOESTABLE (retorno por muelle) o de tipo BIESTABLE:
23
Los tapones ciegos permiten obtener válvulas de menos salidas. Ejemplo: válvula 3/2 a partir de una 5/2
bloqueando la salida numerada como (2) ,tal como se ve en la figura.
24
MANDO DIRECTO VS MANDO INDIRECTO Y VÁLVULAS MONOSTABLES VS BIESTABLES
25
MANDO DIRECTO VS MANDO INDIRECTO Y VÁLVULAS MONOSTABLES VS BIESTABLES
26
5.2 VÁLVULAS LÓGICAS
VÁLVULA DE SIMULTANEIDAD “AND”
- Presenta dos entradas y una salida.
- Permite el paso cuando hay aire comprimido en ambas entradas a la vez.
- Equivalente a puerta lógica “AND”
- También se puede conseguir la condición AND uniendo en serie varias válvulas distribuidoras (salida con entrada)
27
VÁLVULA SELECTORA “OR”
- Presenta dos entradas y una salida.
- Permite el paso cuando hay aire comprimido en cualquiera de las 2 entradas.
- Equivalente a puerta lógica “OR”
- No se puede conseguir la condición OR uniendo en paralelo las salidas de las válvulas distribuidoras porque hay
escape de aire.
28
29
CONDICIÓN LÓGICA NOT
- Se implementa haciendo uso de una válvula 3/2 adicional con pilotaje neumático cuyo estado de reposo sea el
cerrado.
30
CONDICIÓN LÓGICA SI/ NOT
31
5.3 VÁLVULAS REGULADORAS
VÁLVULA REGULADORA DE CAUDAL
- Presenta una entrada y una salida.
- Permiten regular la cantidad de aire que circula por la tubería que llega a un cilindro.
- Se componen de un tornillo ajustable interno que estrangula el flujo de aire por el tubo.
- Se utilizan para regular la velocidad de salida y/o de retorno el vástago del cilindro.
- En función de su conexión, se regula la salida o el retorno.
Drosselrückschlagventil
Das Drosselrückschlagventil besteht aus einer Kombination von einem

Drosselventil und einem Rückschlagventil. Das Rückschlagventil sperrt den
Durchfluss der Luft in einer Richtung. Die Luft strömt dabei über das
Drosselventil. Der Drosselquerschnitt ist mit einer Regulierschraube
einstellbar. In Gegenrichtung hat die Luft freien Durchfluss über das
Rückschlagventil.
Öffnungsgrad: 0 ... 100 % (100)
2 2 4 2
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[94] Drosselrückschlagventil
[95] Drosselventil
1 3 1 3 5 3
Drosselventil
1
Entsperrbares Rückschlagventil
32
Regulación salida Regulación retorno Regulación ??..
5.3 VÁLVULAS REGULADORAS
VÁLVULA ESCAPE RÁPIDO
- Presenta una entrada y una salida.
- Permiten evacuar rápidamente el aire de cualquier elemento de un sistema neumático.
- Habitualmente se emplean en cilindros de doble efecto, para conseguir un aumento de su velocidad de
actuación.
- Realizan la función contraria a las válvulas reguladoras de caudal.
Schnellentlüftungsventil
2
2 Die Druckluft strömt über Anschluss 1 nach Anschluss 2. Fällt der Druck bei
1
Anschluss 1 ab, entweicht die Druckluft von Anschluss 2 über den eingebauten
Schalldämpfer nach außen.
1 Einstellbare Parameter
3
3
4 2 Verwandte Themen
[87] Schnellentlüftungsventil
[88] Schaltplan: Schnellentlüftungsventil
5 3
1
33
5.4 VÁLVULAS TEMPORIZADAS
VÁLVULA TEMPORIZADAS
- Presentan una entrada y una salida.
- Se produce un retardo programable entre el paso de la señal a la salida.
- Realizan la función contraria a las válvulas reguladoras de caudal.
- Entrada 12, salida 2, presión en 1. TIME DELAY NO
- Entrada 10, salida 2, presión en 1. TIME DELAY NC
Verzögerungsventil, in Ruhestellung gesperrt
2 Verzögerungsventil, in Ruhestellung geöffnet
12
Das Verzögerungsventil besteht aus einem pneumatisch betätigten 3/2- Das Verzögerungsventil besteht aus einem pneumatisch betätigten
Wegeventil, einem Drosselrückschlagventil und einem kleinen Luftspeicher. Wegeventil, einem Drosselrückschlagventil und einem kleinen Luft
Hat sich der notwendige Druck über den Steueranschluss 12 im Speicher Hat sich der notwendige Druck über den Steueranschluss 10 im Sp
aufgebaut, schaltet das 3/2-Wegeventil um auf Durchfluss von 1 nach 2. aufgebaut, schaltet das 3/2-Wegeventil um und sperrt den Durchflu
3
nach 2.
Öffnungsgrad: 0 ... 100 % (100)
1 Volumen: 0.001 ... 100 Liter (0.01)

Öffnungsgrad:
Volumen:
0 ... 100 %
0.001 ... 100 Liter

(100)
(0.01)
2 Normal-Nenndurchfluss: 0.1 ... 5000 l/min (50)
10
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Verzögerungsventil, in Ruhestellung gesperrt
Verzögerungsventil, in Ruhestellung geöffnet
Drosselrückschlagventil
[105] Verzögerungsventil, Sperr-Ruhestellung
3/2-Wege-Pneumatikventil, in Ruhestellung geöffnet
3 Drosselrückschlagventil
3/2-Wege-Pneumatikventil, in Ruhestellung gesperrt
34
1 [106] Schaltplan: Verzögerungsventil
6.- INDICADORES EN SISTEMAS NEUMÁTICOS Departamento de Ingeniería
6.1 INDICADORES
• Los indicadores se emplean para informar del estado de un sistema neumático.
• Permiten diagnosticar averías y fallos.
• Hay indicadores que permiten señalizar distintos eventos:
§ Ciclos de conteo en contadores
§ Umbrales y presiones límite en manómetros
§ Tiempos de retardo
• Los indicadores ópticos tienen asociados los distintos colores:
§ Rojo: parada o desconexión
§ Amarillo: intervención
§ Verde: marcha, disponible
35
7.- ESQUEMAS NEUMÁTICOS Departamento de Ingeniería
7.1 ESTRUCTURA
P4 FUNCIÓN 1
2
1 1
INVERSOR 2
2 PUERTA OR
1 1
PUERTA AND
1 3 ELEMENTOS DE TRABAJO
Cilindros
2 2 2
a b c Motores
Indicaciones ópticas
1 3 1 3 1 3
ELEMENTOS DE MANIOBRA
Válvulas caudal, presión
TRATAMIENTO SEÑALES
Válvulas de vías
Válvulas lógicas
ENTRADAS Válvulas temporizadas
Válvulas de vías con pulsador / interruptor, etc
Finales de carrera
Sensores de proximidad
GENERACIÓN AIRE
Compresor
Acumulador aire
Válvulas reguladora presión
Unidad de mantenimiento
36
7.1 ESTRUCTURA
7.2 NUMERACIÓN
SEÑALIZACIÓN COMPONENTES
• Número del equipo empezando con 1; sólo se utiliza cuando el circuito de mando completo consta de más de un
equipo.
• Número del circuito de mando comenzando con 1; todos los accesorios con 0.
• Señalización de los componentes por medio de letras.
• Número de los componentes comenzando con 1.
ESQUEMA DE CONEXIONES
• De arriba hacia abajo
• Elemento de trabajo 1ª
• Elemento de mando 1V2
• Elemento de procesamiento 1V1
• Elementos de entrada 1S1, 1S2, 1S3
• Elementos de alimentación 0Z, 0S
38
8.- DESARROLLO SISTEMAS NEUMÁTICOS Departamento de Ingeniería
8.1 SISTEMA COMBINACIONAL
• Los sistemas de control combinacionales son aquellos en los que la salida/s es siempre función del estado de
las entradas.
• Se basan en el empleo de válvulas lógicas.
• Se trata de implementar funciones BOLEANAS. P4 FUNCIÓN 1
• Ejemplo: 2
1 1
INVERSOR 2
2 PUERTA OR
1 1
1 3
PUERTA AND
2 2 2
a b c
1 3 1 3 1 3
39
8.2 SISTEMA SECUENCIAL
• Los sistemas de control secuenciales son aquellos en los que la salida/s es siempre función del estado de las
entradas y de las salidas.
• Se basan en el empleo de válvulas lógicas, pero se necesita REALIMENTACIÓN.
• Ejemplo:
40
• Ejemplo: solución con REALIMENTACIÓN
Válvula
P 5.1 TANQUE AUTOMÁTICO

2 Realimentación
1 1
2
1 1
2 2
1 1 1 1
2 2
1 3 1 3
B (MAX)
A (MIN)
2 2
1 3 1 3
A (MIN) B (MAX)
41
• Ejemplo: solución con BIESTABLES Válvula
P 5.2 TANQUE AUTOMÁTICO CON BIESTABLE

4 2
5 3
1
2
1 1
2 2
1 3 1 3
B (MAX)
A (MIN)
2 2
1 3 1 3
A (MIN) B (MAX)
42
9.- EQUIPO DE TRABAJO FESTO TP 101 Departamento de Ingeniería
9.1 PANEL DE TRABAJO
43
9.2 COMPONENTES TP 101
44
45
46
Departamento de Ingeniería
BIBLIOGRAFÍA
IMÁGENES
[1] Ejercicio 11 TP101 FESTO Estación carga
[2] Ejercicio 5 TP101 FESTO Detención de botellas de leche
[3] Ejercicio 10 TP101 FESTO Sujeción de una pieza
BIBLIOGRAFÍA DE LA ASIGNATURA CONSULTADA EN ESTE TEMA:
- Manual de neumática básica (TP101) Festo
- Manual de neumática avanzada (TP102) Festo
- Neumática práctica. Editorial: Paraninfo. Autor: ANTONIO SERRANO NICOLAS.
ISBN 13: 9788428330336
47

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Automatismos Electroneumáticos

Tema 1. Neumática básica

Tomás Guindulain Argandoña

Este tema se publica bajo Licencia:

1.1 PROPIEDADES DEL AIRE. LEY UNIVERSAL DE LOS GASES

1.2 AUTOMATISMOS NEUMÁTICOS

Ventajas del mando neumático:

1.2 AUTOMATISMOS NEUMÁTICOS

Fuente [2] Fuente [3]

1.3 EL CIRCUITO NEUMÁTICO

SIMILITUD CIRCUITO ELÉCTRICO – CIRCUITO NEUMÁTICO

CIRCUITO NEUMÁTICO ELEMENTAL

2.1 FUERZA CILINDRO SIMPLE EFECTO

• Feff fuerza efectiva del émbolo(N)

Cilindro de simple efecto CSE FESTO TP 101/102

2.1 FUERZA CILINDRO SIMPLE EFECTO

2.1 FUERZA CILINDRO SIMPLE EFECTO

2.2 FUERZA CILINDRO DOBLE EFECTO

Cilindro de doble efecto:

2.2 FUERZA CILINDRO DOBLE EFECTO

2.3 CONSUMO AIRE COMPRIMIDO

2.3 CONSUMO AIRE COMPRIMIDO

3.1 ETAPAS GENERACIÓN AIRE COMPRIMIDO

3.1 ETAPAS GENERACIÓN AIRE COMPRIMIDO

• Acumulador de aire a presión

• Filtro de aire a presión con separador de agua

3.1 ETAPAS GENERACIÓN AIRE COMPRIMIDO

• Enfriador (si hay depósito no suele ser necesario)

3.1 ETAPAS GENERACIÓN AIRE COMPRIMIDO

3.2 UNIDAD DE MANTENIMENTO

Die Wartungseinheit besteht aus einem Druckluftfilter mit Wasserabscheider

Solldruck: 0 ... 2 MPa (0.6)

Normal-Nenndurchfluss: 0.1 ... 5000 l/min (750)

• Cilindro de doble efecto, CDE

• Cilindro tándem, CDE tándem

Parámetros de una válvula.

CONDICIÓN LÓGICA SI/ NOT

Das Drosselrückschlagventil besteht aus einer Kombination von einem

Öffnungsgrad: 0 ... 100 % (100)

Normal-Nenndurchfluss: 0.1 ... 5000 l/min (100)

Normal-Nenndurchfluss: 0.1 ... 5000 l/min (550)

1 Volumen: 0.001 ... 100 Liter (0.01)

0.001 ... 100 Liter

P 5.1 TANQUE AUTOMÁTICO

P 5.2 TANQUE AUTOMÁTICO CON BIESTABLE

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