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Curso:
Aplicaciones del Internet de las Cosas – IoT
2022

ING. RUBÉN ACOSTA JACINTO Y ING. MILTON RÍOS


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Temario

1.- Electrónica básica


2.- Sensores y actuadores
3.- Introducción al SoC ESP32

ING. RUBÉN ACOSTA JACINTO Y ING. MILTON RÍOS


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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica analógica
o Es una rama de la electrónica que estudia los sistemas cuyas variables (tensión, corriente, etc.) varían de una forma continua
en el tiempo y pueden tomar (al menos teóricamente) valores infinitos [1].
o En las señales analógicas, la información se encuentra en la forma de la onda [1].

Señal eléctrica de forma sinosoidal


Período = T (s)
+A
T=1/F

Amplitud
(V, A, W)

Tiempo (t)

Frecuencia= F (Hz)
-A

[1] [1]

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica analógica
o Ejemplo1: Si una onda cuyo ciclo tarda 0,01 segundo en producirse tiene una frecuencia de 100Hz. Cuál será el
período de una frecuencia de 200Hz.

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1.- Electrónica básica
❑ Circuito eléctrico
o La Electrónica estudia el comportamiento de los electrones en circuitos formados por materiales conductores (cables)
que unen todos los componentes del circuito.

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o El voltaje es una magnitud física que impulsa a los electrones a lo largo de un conductor (un cable) en un circuito eléctrico
cerrado, provocando el flujo de una corriente eléctrica. Su unidad es el Voltio (V).

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o La corriente, es el flujo de electrones a través de un conductor o semiconductor en un sentido. La unidad de


medida de ésta es el amperio (A).

o Una corriente eléctrica, puesto que se trata de un movimiento de cargas, produce un campo magnético, un
fenómeno que puede aprovecharse en el electroimán, este es el principio de funciona-miento de un motor.

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o La resistencia, es la propiedad física mediante la cual todos los materiales tienden a oponerse al flujo de la corriente.
La unidad de este parámetro es el Ohmio (Ω).

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o La resistividad eléctrica (ρ) de un conductor depende de las características del material como la resistencia del material (R),
la longitud (L) y la sección del conductor (S) o área (A). La fórmula para calcular la resistividad de un conductor es:

o Calcula el valor óhmico de la resistencia de un conductor de cobre de 500m de longitud y 1 mm2 de sección (resistividad del
cobre: ρ = 1,72 · 10-8 Ω·m).

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o Ley de OHM, define que la corriente (I) que circula por un conductor eléctrico es directamente proporcional al voltaje (V)
e inversamente proporcional a la resistencia (R).

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o Circuitos serie y en paralelo

R1 R2

I1 I2

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o La Potencia eléctrica consumida en el circuito, que en el caso de las resistencias se transforma íntegramente en calor.
o La potencia se define como: P (watios) = V (voltios) x I (amperios)

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o El capacitor o condensador es un componente eléctrico formado por dos placas metálicas, denominadas armaduras, que se
encuentran separadas por un material aislante, denominado dieléctrico.
o La misión de un condensador es almacenar carga eléctrica para suministrarla en un momento determinado.

o La capacidad C de un condensador depende la superficie de las armaduras (S), de la distancia que las separa (d) y de una
constante llamada dieléctrica (ε) que depende del material con el que se hace el dieléctrico (papel, cerámica, aire, etc.),
según la expresión:

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o La capacidad en un condensador se define como el cociente entre la carga eléctrica Q que puede almacenar y la diferencia
de voltaje o potencial (V) que existe entre las armaduras.

o Su unidad es el faradio (F), pero al tratarse de una unidad muy grande, en electrónica se usan algunos submúltiplos como:
Microfaradio (μF); nanofaradio (nF) y picofaradio (pF). Ejm: 1 μF = 10-6 F ; 1 nF = 10-9 F ; 1 pF = 10-12 F.

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico
o Tipos de capacitores. Existen varios tipos de condensadores o capacitores, entre los más comunes:
Electrolíticos (tienen polaridad), Cerámicos, Poliéster y Tantalio.

C. Electrolíticos C. Tantalio C. cerámicos

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1.- Electrónica básica
❑ Componentes de un circuito eléctrico

o Un inductor, bobina o reactor es un componente pasivo de un circuito eléctrico que, debido al fenómeno de la autoinducción,
almacena energía en forma de campo magnético.
o Un inductor está constituido normalmente por una bobina de conductor, típicamente alambre o hilo de cobre esmaltado.
o Existen inductores con núcleo de aire o con núcleo hecho de material ferroso (por ejemplo, acero magnético), para incrementar
su capacidad de magnetismo.
o Si el núcleo es de aire, la permeabilidad μ es la misma que la del vacío.
o la inductancia de una bobina es la siguiente:

o Las unidades son las siguientes:

N = Número de espiras
A = Área transversal de la espira (cm²)
l = longitud del arrollamiento (cm)
L = inductancia de la bobina en micro-henrios (uH)

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o La electrónica digital se encarga de sistemas electrónicos en los que la información está codificada en estados discretos, a
diferencia de los sistemas analógicos donde la información toma un rango continuo de valores.
o Los valores de corrientes y tensiones eléctricas que sólo pueden poseer dos estados en el transcurso del tiempo.
o A los estados se les puede llamar "verdadero" o "falso", "alto" o "bajo", "on" o "off", o más comúnmente 1 y 0.

o Señal digital:
1) Nivel bajo, 2) Nivel alto, 3) Flanco de subida y 4) Flanco de bajada.

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o Los sistemas digitales se clasifican en dos grandes grupos:

o Sistemas combinacionales: las salidas en cualquier instante de tiempo dependen del valor de las entradas en ese mismo instante
de tiempo (salvo los retardos propios de los dispositivos electrónicos). Son, por tanto, sistemas sin memoria.
o La electrónica digital fundamentalmente se empieza a estudiar por medio de las llamadas puertas lógicas y algunas operaciones
lógicas en binario.

Retardo

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o Los sistemas digitales se clasifican en dos grandes grupos:
o Sistemas secuenciales: Los circuitos secuenciales son aquellos en los cuales su salida depende de la entrada
presente y pasada. Dentro de estos circuitos se tienen a los Flip-Flops.

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o El Sistema binario es un sistema de numeración en el que los números se representan utilizando solamente dos
cifras: cero y uno.

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o En la conversión Análogo Digital (en inglés, Analog Digital Converter-ADC) la señal analógica puede
transformarse en una forma de onda digital, discreta en el tiempo y amplitud. Este proceso consta de tres
etapas: Muestreo, Cuantización y codificación.

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o Muestreo: En esta fase, la señal analógica original se transforma en una serie de impulsos llamados muestras.
o Recordar que, para que el proceso no pierda información, la frecuencia de muestreo debe ser, como mínimo, dos veces
superior a la frecuencia máxima de la señal de entrada.
o Cuantificación: En esta fase, se asigna un valor a cada una de las muestras tomadas en el paso anterior dependiente de la
precisión del sistema.
o Codificación: En esta fase, se convierte los valores obtenidos de la cuantificación a código binario.

voltios Cuantización

Tiempo

Codificación

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1.- Electrónica básica
❑ Electrónica digital
o Ejemplo: La señal acústica se convierte en una señal eléctrica, y a través de un conversor analógico-digital se
transforma en números, que son procesados por un circuito digital y finalmente convertidos de nuevo en una señal
electrónica a través de un conversor digital-analógico, que al atravesar el altavoz se convierte en una señal acústica

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¿Qué es un sensor?
2.- Sensores y actuadores

• Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas


o químicas, llamadas variables de instrumentación, y proporcionar
una respuesta.
• Si la respuesta es transformada en una variable eléctrica, el
dispositivo se llama transductor.

• Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo:


temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración,
inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad,
movimiento, pH, etc.

• Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como


en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una
corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.

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2.- Sensores y actuadores
Características de un sensor

Muchas de las características de los sensores dependen de la variable a medir.

• Exactitud. Especifica la diferencia entre el valor medido y el valor real de la variable que se está midiendo.
• Conformidad o repetitividad. El grado con que mediciones sucesivas difieren unas de las otras.
• Resolución. Es el cambio más pequeño que se puede medir.
• Precisión se compone de las características de conformidad y resolución.
• Sensibilidad. Viene dado por el mínimo valor de la variable medida que produce un cambio en la salida.
• Error. Es la desviación entre valor verdadero y valor medido.
• Linealidad. Nos indica que tan cerca está la correlación entre la entrada y la salida a una línea recta.
• Rango. Es la diferencia entre el mayor valor y el menor valor que se puede medir.
• Rapidez de respuesta. Es la capacidad del instrumento de seguir las variaciones de la entrada.

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Tipos de sensores 2.- Sensores y actuadores
1.1 De posición lineal y angular Posición lineal y Potenciómetro Salida analógica
angular
Encoder Salida Digital
Sensor Hall Salida digital

1.1.1 Potenciómetro

Un potenciómetro es un componente eléctrico cuyo valor de resistencia es variable. Tiene dos terminales fijos y un
contacto móvil deslizante (lineal) o giratorio (angular). Los tipos de resistencias pueden ser impresas (carbón o de
cermet) y bobinadas y según la ley de variación de la resistencia en ohm (Ώ):
R= 𝜌(𝜃)
Pueden ser: lineal, logarítmica, senoidal y antilogarítmica.

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1.1.2 Encoder 2.- Sensores y actuadores
Es un codificador de eje, generador de pulsos y suele ser un dispositivo electromecánico
usado para convertir la posición angular de un eje a un código digital. Generalmente, si
hay n contactos, el número de posiciones distintas del eje es 2n.

El encoder usa el sistema de código binario Gray, el cual establece que dos códigos
adyacentes sólo se diferencian en una posición.
Ejemplo, con 3 contactos, 8 posiciones

El anillo interior corresponde al contacto 1


en la tabla. Sectores en negro son "on".

El cero está en el lado derecho,


incrementando el ángulo con giro a la
izquierda (antihorario).

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1.1.3 Sensor de efecto Hall 2.- Sensores y actuadores
Se sirve del efecto Hall para la medición de campos magnéticos o corrientes
o para la determinación de la posición en la que está.

Si fluye corriente por un sensor Hall (Ic) y se aproxima a un campo


magnético (H) que fluye en dirección vertical al sensor, entonces el sensor
crea un voltaje saliente (Vhall) proporcional al producto de la fuerza del
campo magnético y de la corriente.

Si se conoce el valor de la corriente, entonces se puede calcular la fuerza


del campo magnético; si se crea el campo magnético por medio de corriente
que circula por una bobina o un conductor, entonces se puede medir el valor
de la corriente en el conductor o bobina.

Los elementos del sensor Hall se integran generalmente en un circuito


integrado en el que se amplifica la señal y se compensa la temperatura.

La sensibilidad se mide normalmente en Milivolt por Gauss (mV/G).


Donde: 1 Tesla = 10000 Gauss (1 G = 10-4 T).

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2.- Sensores y actuadores
1.2 Temperatura Temperatura Termopar Analógica
RTD Analógica
Termistor NTC Analógica
Termistor PTC Analógica
1.2.1 Termopar

Es un transductor formado por la unión de dos metales distintos


que produce una diferencia de potencial muy pequeña (del orden
de los milivoltios) que es función de la diferencia de temperatura
entre uno de los extremos denominado punto caliente y el otro
llamado punto frío o de referencia (efecto Seebeck).

Los termopares o termocuplas están compuestos por un tubo de


acero inoxidable. En un extremo del tubo está la unión, y en el
otro el terminal eléctrico de los cables, protegido dentro de una
caja redonda de aluminio (cabezal).

Los termopares están disponibles en diferentes formatos, como


sondas. Tipo K, E, J, T y N.
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2.- Sensores y actuadores
1.2.2 RTD (del inglés, Resistance Temperature Detector)

Es un sensor de temperatura basado en la variación de la resistencia de


un conductor con la temperatura.
Al calentarse un metal habrá una mayor agitación térmica, dispersándose
más los electrones y reduciéndose su velocidad media, aumentando la
resistencia. A mayor temperatura, mayor agitación, y mayor resistencia.
La variación de la resistencia puede ser expresada de manera polinómica
como sigue a continuación. Por lo general, la variación de la resistencia es
bastante lineal en márgenes amplios de temperatura.

R= 𝑅0 1 + 𝛼∆𝑡

R0: Es la resistencia a la temperatura de referencia T0


Δt: Es la desviación de la temperatura respecto a T0 (∆𝑡 = 𝑇 − 𝑇0)
α : Es el coeficiente de temperatura del conductor especificado a 0°C, interesa que sea constante
con la temperatura.

Los materiales empleados para la construcción de sensores RTD suelen


ser conductores tales como el cobre, el níquel o el platino.
Un sensor muy común es el Pt100 (RTD de platino con R=100 ohm)

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1.2.3 Termistor NTC
2.- Sensores y actuadores
Es un tipo de resistencia cuyo valor varía en función al coeficiente de
temperatura negativo (en inglés Negative Temperature Coefficient-NTC).
Es decir, disminuye su resistencia a medida que aumenta la temperatura
o aumenta la concentración de portadores del óxido metálico
semiconductor.
Para pequeños incrementos de temperaturas se dará grandes aumentos
de resistencia. Donde:
𝐵
−𝐵ൗ
𝑅𝑡 = 𝐴𝑒 𝑇 𝐴 = 𝑅0 𝑒 𝑇0

Rt: Es la resistencia del termistor NTC a la temperatura T (K)


R0: es la resistencia del termistor NTC a la temperatura de referencia T0 (k)

A: es una constante que depende del termistor NTC utilizado y que se debe de calcular. Se
corresponde con la resistencia que presentaría el termistor a una temperatura infinita.

B: es la llamada temperatura característica del material, su valor depende linealmente de la


temperatura, aunque puede tomarse como constante dentro de un intervalo entre 2000 K y 5000
K.

Los óxidos metálicos usados son: óxido férrico, el óxido de níquel, o el


óxido de cobalto. Usado para mediciones de temperaturas muy bajas.

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1.2.4 Termistor PTC 2.- Sensores y actuadores
Es un tipo de resistencia cuyo valor varía en función al coeficiente de
temperatura positivo (en inglés, Positive Temperature Coefficient-PTC).
Es decir, aumenta su resistencia a medida que aumenta la
temperatura.

El coeficiente positivo sólo se da en un margen muy estrecho de


Temperaturas. se considera un sistema pasa bajo de primer orden.

𝐵ൗ
𝑅𝑡 𝐴 = 𝐴 + 𝐶𝑒 𝑇

Donde: T0 <Tptc< Tfin y A,B,C son constantes.


𝛽
1 𝑑𝑅 𝐵𝐶𝑒 ൗ𝑇
𝛼= = 𝛽ൗ
𝑅 𝑑𝑇
𝐴 + 𝐶𝑒 𝑇

Materiales usado para el termistor PTC son: titanio de bario y estroncio

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1.3.2 Fotoresistencia
2.- Sensores y actuadores
Es un componente cuya resistencia se modifica, (normalmente
disminuye) con el aumento de intensidad de luz incidente. Puede
también ser llamado resistor dependiente de la luz, (Light-
Dependent Resistor-LDR). Está fabricado por semiconductores de
alta resistencia como: sulfuro de Cadmio-CdS, sensible al
espectro visible. Sulfuro de plomo, sensible a luz Infrarroja.

Las células de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del


cadmio de variar su resistencia según la cantidad de luz que
incide en la célula.

Cuanta más luz incide, más baja es la resistencia. Las células son
también capaces de reaccionar a una amplia gama de
frecuencias, incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta
(UV).

La variación del valor de la resistencia tiene un tiempo de


respuesta en ms, diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de
iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones
en las que la señal luminosa varía con rapidez.

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2.- Sensores y actuadores
Temperatura Fotodiodo Analógica
1.3 Sensor de luz
Fotoresistencia Analógica

Fototransistor Analógica
Célula fotoeléctrica Analógica
1.3.1 Fotodiodo
Es un semiconductor construido con una unión PN, sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja.
Para que su funcionamiento sea correcto se polariza inversamente, con
lo que se producirá una cierta circulación de corriente cuando sea
excitado por la luz. Su respuesta a los cambios de luz y oscuridad es
muy rápida.
Debido a su construcción, los fotodiodos se comportan como células
fotovoltaicas, es decir, iluminados en ausencia de una fuente exterior de
energía generan una corriente muy pequeña con el positivo en el ánodo
y el negativo en el cátodo.
El material empleado en la composición de un fotodiodo es un factor
crítico para definir sus propiedades.

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1.3.2 Fotoresistencia 2.- Sensores y actuadores
I.-Formas de conectar de un fotoresistor

a) Mayor luz, mayor voltaje: Al conectar el fotoresistor al


polo positivo de nuestra fuente de voltaje tendremos
que, al incidir una mayor cantidad de luz provocará una
menor caída de voltaje o diferencial de potencial entre
la fuente y el pin de referencia (Vout), por lo tanto se
tendrá una lectura mayor.

a) Mayor luz, menor voltaje: En pocas palabras el


fotoresistor se conecta al polo de GND y provocará un
comportamiento opuesto al caso a.

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2.- Sensores y actuadores
1.3.3 Fototransistor
Es un transistor sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos.

Los fotones de la luz incide sobre la región de base, generando portadores


en ella (corriente). Esta carga de base lleva el transistor al estado de
conducción.

El fototransistor es más sensible que el fotodiodo por el efecto de ganancia


propio del transistor.

Cuando la luz que incide en este elemento hace las veces de corriente de
base (modo de iluminación).

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2.- Sensores y actuadores
1.3.4 Célula fotoeléctrica o celda solar
Es un dispositivo electrónico que permite transformar la energía
lumínica (fotones) en energía eléctrica (flujo de electrones libres)
mediante el efecto fotoeléctrico, generando energía solar
fotovoltaica.

Compuesto de un material que presenta efecto fotoeléctrico:


absorbe fotones de luz y emite electrones.

Cuando estos electrones libres son capturados, el resultado es


una corriente eléctrica que puede ser utilizada como electricidad.

Al grupo de células fotoeléctricas para energía solar se le conoce


como panel fotovoltaico.

Los paneles fotovoltaicos son una red de células solares


conectadas como circuito en serie para aumentar la tensión de
salida hasta el valor deseado (usualmente se utilizan 12V ó 24 V)

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2.- Sensores y actuadores
1.3.4 Chip sensor

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2.- Sensores y actuadores

¿Qué es un actuador?

Es un elemento capaz de generar una fuerza a partir de energía


hidraúlica (líquidos), energía neumática (gas) y de energía
eléctrica.

El actuador recibe la orden de un controlador y da una salida


necesaria para activar a un elemento final de un proceso
automatizado (Motores, válvulas, etc.)

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Tipos de actuadores 2.- Sensores y actuadores

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Tipos de actuadores 2.- Sensores y actuadores
a) Hidráulicos
b) Neumáticos
c) Eléctricos

a) Actuador hidráulico:
Funcionan sobre la base de fluidos a presión para convertir el
flujo del fluido (aceite) en un movimiento lineal, rotatorio y
oscilatorio.
Existen tres grandes grupos: el cilindro hidráulico, motor
hidráulico, motor hidráulico de oscilación y válvulas.

El cilindro hidráulico: obtienen la energía de un aceite hidráulico


presurizado. La presión hidráulica actúa en el pistón para
producir el movimiento lineal. Ejemplo de un cilindro hidráulico de
simple efecto es una gata hidráulica.
La fuerza máxima posible de cilindro F depende de la presión de
servicio máxima admisible p y de la superficie efectiva A.

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b) Actuador neumático: 2.- Sensores y actuadores
Funcionan sobre la base de fluidos a presión para convertir el
flujo del fluido (aire) en un movimiento lineal, rotatorio y
oscilatorio.
Existen tres grandes grupos: el cilindro hidráulico, motor
hidráulico, motor hidráulico de oscilación y válvulas.

Cilindro de simple efecto:


Son cilindros que presentan una única entrada de aire
comprimido. Cuando el aire comprimido entra en la cámara del
cilindro empuja al émbolo, haciendo que el vástago se desplace
realizando una fuerza de empuje. Gracias a la acción de un
muelle, el retorno del émbolo es inmediato cuando se deja de
inyectar aire en el cilindro.

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c) Actuador eléctrico 2.- Sensores y actuadores
Motores de corriente continua (DC)
Se basa en la fuerza de Lorentz.

Está formada por 2 piezas:


a) Rotor: Constituye la parte móvil del motor y proporciona el torque
para mover la carga.

a) Estator: Constituye la parte fija y su función es suministrar el flujo


magnético que será usado por el bobinado del rotor para realizar
el movimiento giratorio.

Se cambia la velocidad de giro de un motor DC variando el voltaje en


los devanados o bobinas.

Si se quiere invertir el sentido del giro se debe de invertir la polaridad


del voltaje en sus terminales.

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c) Actuador eléctrico 2.- Sensores y actuadores
El actuador eléctrico es un sistema electromecánico que realiza
un movimiento lineal (o de giro) controlado por un motor
eléctrico. El motor es a su vez controlado por un driver que
adapta las señales de control recibidas desde un procesador.

El actuador eléctrico nos permite controlar: Posición, Velocidad y


aceleración

Tipos de actuadores eléctricos:


• Motores de corriente continua (DC)
• Servomotores.
• Motores paso a paso
• Motores de corriente eléctrica.
• Contactores (Relés).
• Cilindro eléctrico.
• Electroválvula.

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c) Actuador eléctrico
2.- Sensores y actuadores
Servomotor

• Es un motor eléctrico con un sensor de posición angular


(generalmente un potenciómetro) y un circuito de control que le
permite ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición.

• Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de


entre 0 y 180 grados.

• El eje del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una


transmisión. Esto se hace para potenciar el torque del motor y
permitir mantener una posición fija cuando se requiera.

• A mayor velocidad menor torque.

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c) Actuador eléctrico 2.- Sensores y actuadores
Funcionamiento de un Servomotor

El circuito electrónico es el encargado de recibir la señal PWM y


traducirla en movimiento angular (0 a 180°) del eje del motor.

El eje del motor DC está acoplado a un potenciómetro, el cual


permite formar un divisor de voltaje. El voltaje en la salida del
divisor varía en función de la posición del eje del motor DC.

Cuando el eje del motor modifica la posición del potenciómetro,


el voltaje en la terminal central varía.

El potenciómetro permite que el circuito de control electrónico


pueda retroalimentarse con la posición del motor en un
momento dado

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c) Actuador eléctrico 2.- Sensores y actuadores
Funcionamiento de un Servomotor

Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control


electrónico son similares para la mayoría de los modelos de
servo.

Esta señal tiene la forma de una onda cuadrada. Dependiendo


del ancho del pulso, el motor adoptará una posición fija.

Estas señales deben repetirse en el tiempo para que el motor


mantenga una posición fija.

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c) Actuador eléctrico 2.- Sensores y actuadores
Motor bipolar
Motor paso a paso y conexión de sus
devanados
Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo
que significa, que el eje es capaz de avanzar una serie de grados
(pasos) dependiendo de sus entradas de control.

El paso varía según el modelo de motor, siendo valores


habituales 1.8º (200 pasos por vuelta) y 3.75º (96 pasos por
vuelta).
Motor unipolar
Tipos de motores paso a paso
y conexión de sus
• Unipolares devanados
• Bipolares

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c) Actuador eléctrico 2.- Sensores y actuadores
Cilindro eléctrico

Es un actuador lineal que convierte el movimiento rotatorio de un


motor en un movimiento mecánico de desplazamiento lineal.

Se puede integrar en cualquier equipo para empujar, tirar,


levantar, bajar, posicionar o girar una carga.

El cilindro eléctrico paralelo tiene al motor situado de forma


paralela al tornillo sin fin, ofrece mayores opciones de variación
de velocidades y permite un mayor rango de cargas.

Ejemplo:

Características:
Voltaje: 12V
Fuerza: 6000 N
Velocidad máxima: 65 mm/s
Longitud de carrera: 150 mm

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3.- Introducción al SoC ESP32
Entorno de desarrollo
COMPILAR Y
SUBIR
PROGRAMA
VERIFICAR
CÓDIGO

ÁREA DE
PROGRAMA

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3.- Introducción al SoC ESP32
Proceso de compilación

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3.- Introducción al SoC ESP32
Reglas básicas

❑ Toda línea de sentencia termina en punto y coma “ ; "


❑ Los nombres de variables son sensibles a letras mayúsculas y minúsculas.
❑ No se pueden usar nombres especiales como for, if, while else para usarlos como nombres de variables.
❑ Las instrucciones después de doble barra "// " se reconocerá como una línea de comentario .
❑ También se dispone de comentarios de múltiples líneas /* */.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis de programación:
Tabla: Tipos de datos, uso constantes

❑ Ejemplos de declaración de variables.


❑ int led = 13;
❑ unsigned char var1 =0;
❑ int inputVar =0;
❑ int inputVar = analogRead(2);

❑ Ejemplos de declaración de constantes.


❑ pinMode(13,OUTPUT); //Sólo en Arduino
❑ digitalWrite(x, HIGH); // Sólo en Arduino
❑ #define PI 3.1416; //Definimos una constante llamada PI
❑ const float PI = 3.1416; //Definimos una constante llamada PI

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis de programación:
tabla: Operadores básicos

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ El ciclo “while” que la condición es evaluada al principio y por lo


tanto es posible que jamás se ejecuten las instrucciones dentro.

while (digitalRead(pinButton));

❑ Ejemplo:

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis
❑ El ciclo “do while” funciona exactamente
igual que el “while” con la excepción de
que la condición es evaluada hasta el final
del ciclo, lo que hace que siempre por lo
menos una ves sean ejecutadas todas las
instrucciones dentro de las llaves.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ Continue: Generalmente usado para omitir


alguna instrucción y una vez omitida
dicha instrucción continua con el resto del
programa, usada en la mayoría de las
veces cunado realizamos iteraciones y queremos
omitir algunos resultados, si uso es
muy fácil solo debemos colocar la palabra
reservada “continue” donde deseamos
omitir estas instrucciones.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis
❑ break: Esta sentencia nos da la posibilidad
de romper una estructura de control y salir
de la misma sin importar el resto de las
instrucciones de la estructura de control.
❑ Si bien es usada en la estructura de control
condicional switch el uso de esta esta
instrucción se debe realizar con mucha
precaución porque podemos obviar
instrucciones vitales para el buen
funcionamiento de nuestro programa en
Arduino.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ pinMode(pin, modo): configura el pin


especificado para actuar como entrada o
salida digital. En modo se puede colocar
INPUT, OUTPUT y INPUT_PULLUP. El
modo INPUT desactiva implícitamente
las resistencias internas “pullup”.
❑ digitalWrite(pin, valor): Activa (HIGH) o
desactiva (LOW) un pin digital.

❑ Los pines de entrada analógica pueden


ser también usados como pines digitales
si nos referimos a ellos como A0, A1,
etc.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ digitalRead(pin): Lee el valor (HIGH o LOW) del


pin digital especificado.
❑ pin: el número de pin digital que quieres leer
(tipo int)
❑ Devuelve HIGH (alta) o LOW (baja/tierra)

❑ Si el pin no está conectado a nada, digitalRead()


puede devolver indistintamente HIGH o LOW
(y esto puedo cambiar de manera aleatoria).

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ analogRead(pin): Esta función lee el valor


presente en el pin analógico especificado.
❑ La frecuencia máxima de lectura es de 10,000
veces por segundo (cada lectura dura unos 100
microsegundos).

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis
❑ analogWrite(pin, valor): Esta función
escribe en el pin indicado un valor
analógico (mediante un pulso o tren de
ondas cuya duración determina el valor
analógico transmitido, también llamado
PWM –“Pulse Width Modulation”
❑ Cuando usamos esta función el pin
generará una onda cuadrada constante de
la duración especificada.
❑ La frecuencia de la señal PWM en la mayor
parte de los pines es aproximadamente 490
Hz.
❑ valor : la duración del pulso: entre 0 (OFF -
continuo) y 255 (ON - continuo)

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ millis(): devuelve el número de milisegundos


transcurridos desde que el Arduino comenzó
a ejecutar el programa en curso. Este número
será puesto a cero de nuevo cada 50 días
(aproximadamente).

❑ Ten en cuenta que millis() devuelve un


unsigned long.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis
❑ micros(): devuelve el número de
microsegundos transcurridos desde que el
Arduino comenzó a ejecutar el programa en
curso.

❑ Este número será puesto a cero de nuevo


cada 70 minutos (aproximadamente).

❑ delay(ms): Introduce una pausa en el programa


de una duración especificada (en milisegundos).

❑ durante el tiempo que el sketch está es estado


de pausa no se puede leer la entrada de
sensores, ni realizar cálculos o manipular pines.

❑ delayMicroseconds(us): introduce pausa, el


valor máximo para el parámetro tiempo es de
16383 us.

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis
Interrupción: Es un mecanismo que permite asociar una función a la ocurrencia de un determinado
evento.
❑ Esta función de callback asociada se denomina ISR (Interruption Service Rutine).
❑ Cuando ocurre el evento el procesador "sale" inmediatamente del flujo normal del programa y
ejecuta la
función ISR asociada ignorando por completo cualquier otra tarea.
❑ interrupciones de timers y de hardware (Eventos en ciertos pines físicos)

❑ Los eventos por hardware:


❑ RISING, Dispara en el flanco de subida (Cuando pasa de LOW a HIGH).
❑ FALLING, Dispara en el flanco de bajada (Cuando pasa de HIGH a LOW).
❑ CHANGING, Se dispara cuando pase de HIGH a LOW o viceversa.
❑ LOW, La interrupción se dispara cuando el pin es LOW.

❑ Requisitos de una función ISR():


❑ Debe tener el menor tiempo de ejecución posible.
❑ Se limitará a activar banderas (flags), incrementar un contador, o modificar una variable.
❑ Las variables que se usan en el bucle principal y en la función ISR() debe ser del tipo “ volatile ”.
❑ volatile no es un tipo de variable, sino una directiva para el compilador.
❑ Dentro de la ISR el resto de interrupciones están desactivadas.
❑ No podemos usar un delay dentro de una interrupción. No funciona

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3.- Introducción al SoC ESP32
Sintaxis

❑ attachInterrupt (digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode);

❑ digitalPinToInterrupt(pin): Convierte un Pin a la interrupción equivalente.


❑ ISR: La función callback asociada.
❑ mode: opción disponible (Falling, Rising, Change y Low).

❑ Otras instrucciones relativas a las interrupciones:


❑ noInterrupts(), Desactiva la ejecución de interrupciones hasta nueva orden.
❑ Interrupts(), Reinicia las interrupciones definidas con attachInterrupt().
❑ detachInterrupt( num Interrupt), Anula la interrupción indicada.

❑ Los ISR deben tener ICACHE_RAM_ATTR antes de la definición de la función para ejecutar el
❑ código de interrupción en la RAM.

❑ ICACHE_RAM_ATTR void ServicioBoton() {


❑ contador++ ;
❑ }

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3.- Introducción al SoC ESP32
WOKWI
Wokwi es un simulador de electrónica en
línea. Puede usarlo para simular Arduino,
ESP32 y muchas otras placas, piezas y
sensores populares. Cada proyecto de
simulación contiene un archivo diagram.
json. Este archivo define los componentes
que se utilizarán para la simulación, sus
propiedades y las conexiones entre los
componentes.

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3.- Introducción al SoC ESP32

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3.- Introducción al SoC ESP32
3.1 Manejo del Módulo GPIO: Encender y apagar un LED

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3.- Introducción al SoC ESP32
3.1 Manejo del Módulo GPIO: Encender y apagar un LED con un botón

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3.- Introducción al SoC ESP32
3.1 Manejo del Módulo GPIO: Cambiar el brillo del LED con PWM (Pin GPIO16 o RX2)

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3.- Introducción al SoC ESP32
3.1 Manejo del Módulo GPIO: Encender un Buzzer directamente

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