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Tarea 2 - Diseño de Compensadores a Partir del Lugar Geométrico de las Raíces

Nombre del Estudiante: valentina rodríguez Méndez

(# grupo) – Control Análogo

Tutor:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia-UNAD

ECBTI
Programa al que pertenece:
Ciudad: Bogotá – Fecha: 10/03/2024
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Contenido
1………………………………………………………………………………………………………3
𝐺1 (𝑠) = 8 𝑠(2𝑠 + 1) ……………………………………………………………………………3
2...............................................................................................................................................................9
G 2(S )20 S 2+2 s +9..............................................................................................................................9
eq. (2).......................................................................................................................................................9
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS...............................................................................................16
 3

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la

Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una

entrada escalón unitario de magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre

pasamiento no mayor al 20% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos.

Datos del ejercicio:

𝐺1 (𝑠) = 8
𝑠(2𝑠 + 1)

Escalón unitario 10

Sobre impulso 𝑂𝑆 = 20%

Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 = 3s

Hallemos
4
5
6
7
8
 9

Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces

de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 2, el sistema en

lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud 6,

se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 16%, un tiempo de

establecimiento menor a 2.5 segundos y un error de estado estable menor al 1.5%.

20
G2 (S) 2
S +2 s +9

eq. (2)

Para diseñar un compensador utilizando el método del lugar geométrico de las raíces,

primero necesitamos encontrar el lugar geométrico de las raíces (LGR) del sistema en lazo

cerrado. Luego, podemos ubicar el punto deseado en el LGR y determinar los parámetros del

compensador para que el sistema cumpla con las especificaciones dadas.

Paso 1: Lugar geométrico de las raíces (LGR) del sistema en lazo cerrado

Dada la planta:

1
G ( s )= 2
20 s + 2 s+ 9
 10

El sistema en lazo cerrado se puede representar como:

1
G ( s ) C ( s )= 2
C ( s ).
20 s + 2 s+ 9

Para cumplir con las especificaciones dadas, queremos un porcentaje de

sobrepasamiento (%OS) menor al 16%, un tiempo de establecimiento (T ¿¿ s)¿ menor a 2.5

segundos y un error de estado estable (e ss ) menor al 1.5%.

Paso 2: Ubicación de los puntos deseados

Para un %OS del 16%, el factor de amortiguamiento (ζ ) puede calcularse como:

%OS=e
(√ )
−ζπ
1−ζ 2
x 100

Despejando ζ , obtenemos:

−ln ⁡(%OS /100)

ζ=

√ 2
π +ln (%
2 OS
100
)

4
Para un T s menor a 2.5 segundos, utilizamos el criterio de diseño de T s < , donde
ζωn

ω n es la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Para un e ss menor al 1.5%, necesitamos un controlador que agregue un polo en el

origen ( s=0 ) .

Paso 3: Diseño del compensador

El controlador C (s ) generalmente se puede expresar como un controlador

proporcional-integral (PI):
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C ( s )=K p 1+
( 1
T is )
Donde K p es la ganancia proporcional y T i es la constante de tiempo integral.

Una vez determinados K p y T i, el controlador C (s ) se puede insertar en el sistema en

lazo cerrado G ( s ) C ( s ) y se resuelven las condiciones de diseño.

Paso 4: Verificación

Una vez que se haya diseñado el compensador, es importante verificar si las

especificaciones se cumplen para el sistema en lazo cerrado.

A continuación, te guiaré a través del proceso para encontrar los parámetros del

compensador y verificar el cumplimiento de las especificaciones.

Paso 1: Lugar geométrico de las raíces (LGR) del sistema en lazo cerrado

Dada la planta:

1
G ( s )= 2
20 s + 2 s+ 9

El sistema en lazo cerrado se puede representar como:

1
G ( s ) C ( s )= 2
C ( s ).
20 s + 2 s+ 9

Paso 2: Ubicación de los puntos deseados

• Porcentaje de sobrepasamiento ( %OS ) : Dado que se desea un %OS menor al 16%,

calculamos ζ :
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%OS=e
(√ )
−ζπ
1−ζ 2
x 100

Resolviendo para ζ :

−ln ⁡(%OS /100)

ζ=
√ π 2 +ln2 (%OS /100)

Para %OS=16 % :

−ln ⁡(0.16)
ζ= ≈ 0.455
√ π 2 +ln2 (0.16)

4
• Tiempo de establecimiento (T ¿¿ s):¿ Utilizando T s < , donde ω n es la
ζωn

frecuencia natural no amortiguada del sistema.

• Error de estado estable ( e ss ) : Necesitamos un polo en el origen (s=0) para eliminar

el error de estado estable. Por lo tanto, consideraremos C ( s )=K p .

Paso 3: Diseño del compensador

Dado que necesitamos un polo en el origen, utilizaremos un controlador proporcional

C ( s )=K p .

Paso 4: Verificación

Una vez que hayamos diseñado el compensador, necesitamos verificar si el sistema en

lazo cerrado cumple con las especificaciones.

A continuación, procederemos con el diseño del compensador y la verificación del

cumplimiento de las especificaciones.

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Diseño del compensador:

Dado que hemos decidido usar un controlador proporcional, el compensador será

simplemente K p .

Verificación del cumplimiento de las especificaciones:

Porcentaje de sobrepasamiento (%OS):

%OS=e
( −ζπ
√1−ζ 2 )
x 100

%OS=e
( 1−0.455
−0.455 π
) x 100
2

%OS ≈ 14.4 %

Tiempo de establecimiento ( T s ) :

4
T s<
ζ ωn

Dado que ω n no está especificado, no podemos calcular directamente T s en este

momento.

Error de estado estable ( e ss ) :

Con un controlador proporcional C ( s )=K p, no habrá error de estado estable.

Dado que el %OS es inferior al 16% (cumplimiento), y que con un controlador

proporcional no habrá error de estado estable, ahora necesitamos verificar si el tiempo de

establecimiento es menor a 2.5 segundos. Para ello, necesitaremos calcular ω n .

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La frecuencia natural no amortiguada (ω n) se puede calcular como la frecuencia

angular de los polos dominantes del sistema en lazo cerrado.

Para el sistema en lazo cerrado:

Kp
G ( s ) C ( s )= 2
20 s + 2 s+ 9

Los polos se encuentran al resolver ¿

Capturas de pantalla completa del código en Matlab y de las gráficas

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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS