08 Unidad II Momento Impulso Lineal Angular Primavera 2024

Unidad II: Impulso y momento
Dr. Félix Francisco González Canales
Dinámica
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Primavera 2024
DINÁMICA
Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 1 / 34

Tabla de Contenido
1 Momento e Impulso Lineal
2 Ejemplos
3 Momento e Impulso angular

Momento e Impulso Lineal

Considere nuevamente el movimiento

curvilı́neo general en el espacio de una
partı́cula de masa m, donde la partı́cula
está ubicada por su vector de posición ~r
medido desde un origen fijo O.
La velocidad de la partı́cula es ~v = ~r˙ y es

tangente a su trayectoria.
P~
La resultante F de todas las fuerzas
sobre m está en la dirección de su acel-
eración ~a = ~v˙ .
Ahora podemos escribir la ecuación básica de movimiento de la partı́cula como:

P~ P~ ˙ P~ ˙ P~ d
F = m~a ) F = m~v ) F = m~v + ṁ~v ) F = dt (m~v )
ya que la masa es constante
ṁ = 0 ) ṁ~v = 0
Momento Lineal
El producto de la masa y la velocidad se
define como el momento lineal G ~ de la
partı́cula,
G~ = m~v
La fuerza neta que actúan sobre una

partı́cula es igual a su tasa de cambio tem-
poral del momento lineal,
P~ ~
dG
P~ ~˙
F = dt ) F =G
Las dimensiones de la cantidad de movimiento lineal son:

~]=
[G ML
T
~] = kg m ~] = lb sec2
En el SI [G s = N s. En unidades usuales de USA [G ft =
lb sec.
El principio de impulso-momento lineal
A partir de la resultante de todas las

fuerzas
P~ ~
dG
P~ ~
F = dt ) F dt = dG
Ahora integramos desde el tiempo t1

hasta el tiempo t2 para obtener
Zt2 X
F~ dt = ~
G
t1
donde G ~ =G ~2 G~ 1 . Aquı́ el momento

lineal en el tiempo t2 es G~ 2 = m~v2 y el
momento lineal en el tiempo t1 es G ~1 =
m~v1 .

El producto de la fuerza por el tiempo

se define como el impulso lineal de la
fuerza,
Zt2 X
I~ = F~ dt
t1
La expresión anterior establece que el im-

pulso lineal total sobre m es igual al cam-
bio correspondiente en el momento lineal
de m,
I~ = G ~
En forma alterna
Zt2 X
~2 = G
G ~1 + F~ dt
t1
Lo cual implica que el momento lineal ini-

cial del cuerpo más el impulso lineal que
se le aplica es igual a su momento lineal
final.
Diagrama impulso-momento
Rt2 P
~ 1 = m~v1
G F~ dt ~ 2 = m~v2
G
t1
Momento lineal inicial Impulsos lineales Momento lineal final

Conservación del momento lineal
Si la fuerza resultante sobre una partı́cula

es nula durante un intervalo de tiempo,
tenemos
P~ ~
dG ~
dG
F = dt ) dt =0
Esto requiere que su momento lineal G ~

permanezca constante. En este caso, se
dice que el momento lineal de la partı́cula
se conserva.
Dos partı́culas a y b interactuan du-
rante un intervalo de tiempo.
Si las fuerzas interacción F y F entre ellas son las únicas fuerzas desequili-
bradas que actúan sobre las partı́culas durante el intervalo.
Resulta que el impulso lineal sobre la

partı́cula a es el negativo del impulso
lineal sobre la partı́cula b.
El cambio en el momento lineal G ~a
de la partı́cula a es el negativo del
cambio G ~ b en el momento lineal de
la partı́cula b.
~a =
G ~b
G
~a +
G ~b = 0
G
~ =0
G
donde G~ =G ~a + G~ b . La ecuación
anterior expresa el principio de
conservación del momento lineal.

Fuerza promedio
La fuerza neta promedio que imparte un

impulso a una partı́cula es
⇣X ⌘ I~
F~ =
prom t

Ejemplos
Ejemplos

Ejemplos
Ejemplo: Un arquero de 60 kg está de pie en reposo sobre hielo sin fricción y

dispara una flecha de 0.50 kg horizontalmente a 50 m/s. ¿Con qué velocidad el
arquero se mueve sobre el hielo después de disparar la flecha?
Solución:
La cantidad de movimiento horizontal total del sistema antes de disparar la
flecha es cero, porque nada en el sistema se mueve.
La cantidad de movimiento horizontal total del sistema después de disparar la
flecha también debe ser cero.
Se elige la dirección de disparo de la flecha como la dirección x positiva.
Al identificar al arquero como la partı́cula 1 y la flecha como la partı́cula 2, se tiene
que
m1 = 60 kg, m2 = 0.50 kg, v2f = 50 m/s êx

Ejemplos
Ajustar la cantidad de movimiento final del sistema igual a cero:
m1~v1f + m2~v2f = 0
m2
~v1f = m1 ~
v2f
⇣ ⌘
0.50 kg m
~v1f = 60 kg 50 s êx
m
~v1f = 0.416̄ s êx
m
~v1f ⇡ 0.42 s êx
¿Y si la flecha se dispara en una dirección que forma un ángulo ✓ con la horizontal?

¿Cómo cambiará la velocidad de retroceso del arquero?
m1 v1f + m2 v2f cos ✓ = 0

m2
v1f = m1 v2f cos ✓
m
v1f = 0.42 s cos ✓

Ejemplos
Ejemplo: En una prueba de choque, un automóvil de 1500 kg de masa choca con

una pared. Las velocidades inicial y final del automóvil son ~vi = 15.0 m/s êx
y ~vf = 2.60 m/s êx , respectivamente. Si la colisión dura 0.150 s, encuentre el
impulso causado por la colisión y la fuerza promedio ejercida en el automóvil.
Solución:
El impulso del automovil es:
I~ = ~
G ) I~ = G
~f ~i
G ) I~ = m~vf m~vi
I~ = m (~vf ~vi )
I~ = 1500 kg 2.60 m
s êx 15.0 m
s êx
I~ = 2.64 ⇥ 104 kgs m êx ) I~ = 2.64 ⇥ 104 N s êx .
La fuerza promedio ejercida por la pared en el automóvil es:

⇣P ⌘ ⇣P ⌘
~ ~
F~ = It ) F~ = Gt
prom prom
⇣P ⌘ 4
⇣P ⌘
F~ = 2.64⇥10 N s êx
0.150 s ) ~
F = 1.76 ⇥ 105
N êx
prom prom

Ejemplos
¿Y si el automóvil no rebota de la pared? Suponga que la velocidad final del

automóvil es cero y que el intervalo de tiempo de la colisión permanece en 0.150 s.
¿Esto representarı́a una fuerza mayor o menor ejercida por la pared sobre el auto?
El impulso del automovil es:
I~ = ~
G ) I~ = p~f p~i ) I~ = m~vf m~vi
I~ = m (~vf ~vi ) ) I~ = 1500 kg (0 m/s êx ( 15.0 m/s êx ))
I~ = 2.25 ⇥ 104 kgs m êx ) I~ = 2.25 ⇥ 104 N s êx .
La fuerza promedio ejercida por la pared en el automóvil es:

⇣P ⌘ ⇣P ⌘
~
F~ = It ) F~ = p~t
prom prom
⇣P ⌘ 4
⇣P ⌘
F~ = 2.25⇥10 N s êx
0.150 s ) ~
F = 1.50 ⇥ 105
N êx
prom prom

Ejemplos
Ejemplo: Una jugadora de tenis golpea

la pelota de tenis con su raqueta cuando
la pelota está en el punto más alto de su
trayectoria, como se muestra. La veloci-
dad horizontal de la pelota justo antes del
impacto con la raqueta es v1 = 50 ft/sec,
y justo después del impacto su velocidad
es v2 = 70 ft/sec dirigida a 15 ángulo
como se muestra. Si la pelota de 2 oz
está en contacto con la raqueta durante
0.02 segundos, determine la magnitud de
la fuerza promedio R ~ ejercida por la ra-
queta sobre la pelota. Además, determina
el ángulo que forma R ~ con la horizontal.

Primero hay
quetransformar 02 a lb
2oz feb 14
202
14 16 207 8116
Rx
Ry R es lafuerza
promedio
La expresiónquetenemosque usar es v mg
E Pit IEFdt
Para la bola detenis en diagramar la ecuación anterior coi
Ti Heidt
Y
firadty
ti Pi mui
1 t a lit g t.EE
Émadt
Las componentes de la cc I son
2 Max Moix EFx dt
3
muy May Fydt
a
La ec 2 toma la siguiente forma
mV cool 5º Mun Rx dt 1
02
ME Cos 15º MU Rxt
7
1 170 cosas Rx 0.02 y vasen15º
E 150
115º
Ex Vacas15º
Rx 22.8lb
La cc 3 toma la forma
mira sentis MIO
Rydt mg dt
e
M V2 sen 15º Ry 0 02 2910.02

4 sen 115º Ry 0.02 10.02
2
Ry 3.64lb
La magnitud de la fuerza promedio ejercida por la raqueta
R RitRG R 12 13.6412 RE 23.1lb
R
Ry β tan E
β tan 1
32 β 9 06º
Ejemplos
Ejemplo: El contenedor de 150 kg car-

gado rueda cuesta abajo a 4 m/s cuando
se aplica una fuerza P al cable como se
muestra en el tiempo t = 0. La fuerza
P aumenta uniformemente con el tiempo
hasta que alcanza 600 N en t = 4 s, de-
spués de lo cual permanece constante en
este valor. Calcule a) el tiempo t0 en el
que el salto invierte su dirección y b) la
velocidad v del salto en t = 8 s. Trate el
salto como una partı́cula.

En elintervalo de 0 a 4s la fuerza P
t 4s At varia deacuerdo a la ecuación de unarecta
P 600 quepasapor elorigen
PCE Mt
15º
donde m eo la pendiente delarecta
La función pct en t 4o es
P 4 600
600 m 4 m 6001
M 150
Por la ecuación deimpulso 8
Pi EEE de PI 22 p
Enforma dediagramar la expresión anterior es
is
it N
Tiiii it
ti
pena
Ímadt
kg
En componentes la cc deimpulso momentolineal es
Moix A Fx dt Max
1150kg 14 28 dt 2Pdt ÉI sen 309 de 1509110
600 21150f dttfi216001dttf.tndEdt 0

t
600 300
El 12004 ME t o
600 7150116 1200 1 4 7 15012981 4 17 0
600 2400 t 12001ft 735.2 4 17 0
17 2.465 t 4 2.46 t 6 465
b
Max Fx dt Muy
1501 4 A 4121600 4 2 600 15019.81 sen 30º 8 150Ex
V2 4 76 Me
Ejemplos
Tarea 15: La bala de 50 g que viaja a

600 m/s golpea centralmente el bloque de
4 kg y queda incrustada dentro de él. Si el
bloque se desliza sobre un plano horizontal
liso con una velocidad de 12 m/s en la di-
rección que se muestra antes del impacto,
determine la velocidad ~v2 del bloque y la
bala incrustada inmediatamente después
del impacto.

Momento e Impulso angular

Momento angular
Una partı́cula P de masa m moviéndose a lo

largo de una curva en el espacio.
La partı́cula está ubicada por su vector de
posición ~r con respecto a un origen conve-
niente O de coordenadas fijas x y z.
La velocidad de la partı́cula es ~v = ~r˙ , y su
momento lineal es G ~ = m~v .
El momento del vector de momento lineal m~v
con respecto al origen O se define como el
momento angular HO de P con respecto a O
~ O = ~r ⇥ G,
H ~
~ O = ~r ⇥ m~v
H
El momento angular es un vector perpendicular al plano A definido por ~r y ~v .

~ O está definido por la regla de la derecha para producto cruz.
El sentido de H
Las componentes escalares del mo-

mento angular pueden ser obtenidas
de la expresión
~ O = ~r ⇥ m~v ,
H
êx êy êz
~O = m
H x y z
vx vy vz
~ O = Hx êx + Hy êy + Hz êz
H
donde
Hx = m (vz y vy z) ,
Hy = m (vx z vz x) ,
Hz = m (vy x vx y) .

El movimiento se ve en el plano A
definido por ~r y ~v .
La magnitud del momento angular
~ O = ~r ⇥ m~v con respecto a O es
H
~ O | = m|~r||~v | sin ✓,
|H
H0 = mvd
donde d = r sin ✓ es conocido como

el momento del brazo.
~ 0 son
En el SI las unidades de H
[H0 ] = [m][v][r][sin ✓]
[H0 ] = kg ms m
kg m
[H0 ] = s2 s m
[H0 ] = N s m

Momento de Torsión
P~
Si la F representa la fuerza neta que
P ~ P , el momento
actua sobre la partı́cula
de torsión neto, M0 , sobre el origen
O se define como el vector
P ~ ~˙ 0
M0 = H
P ~ d
M0 = dt (~r ⇥ m~v )
P ~
M0 = ~r˙ ⇥ m~v + ~r ⇥ m~v˙
P ~
M0 = ~v ⇥ m~v + ~r ⇥ m~v˙
Como ~v ⇥ m~v = 0 se tiene

X
~ 0 = ~r ⇥ m~v˙
M

A partir de la segunda ley de Newton

P~ P~
F = m~a ) F = m~v˙
P ~
el momento de torsión neto M0 sobre
el origen O es el vector
P ~ P~
M0 = ~r ⇥ F
P ~
M0 = ~r ⇥ m~v˙
P ~ P~
M0 = ~r ⇥ F

Principio de impulso-momento angular

La ecuación
P ~ ~˙ 0
M0 = H
nos da la realción instantanea entre el mo-

mento de torsión y la razón de cambio
del momento angular.Se puede obtener la
ecuación diferencial
X
M~ 0 dt = dH
~0 ,
Se puede obtener la ecuación diferencial

Rt2 P Rt2 P
~ 0 dt = (H
M ~ 0 )2 ~ 0 )1
(H ) ~ 0 dt =
M ~0
H
t1 t1
~0 )2 = ~r2 ⇥ m~v2 y (H
donde (H ~0 )1 = ~r1 ⇥ m~v1 .
El producto del momento de torsión y el

tiempo es definido como impulso angu-
lar.Entonces se tiene
Rt2 P
~ 0 )1 +
(H ~ 0 dt = (H
M ~ 0 )2
t1

Conservación de momento angular

P ~
Si M0 es cero durante un intervalo de
tiempo,
P ~ ~0
dH
M0 = dt = 0,
implica que su momento angular H ~ O es

constante. En este caso, se dice que el
momento angular de la partı́cula se con-
serva. El momento angular se puede con-
servar alrededor de un eje pero no alrede-
dor de otro eje. En forma matemática la
conservación de momento angular es:
⇣ ⌘ ⇣ ⌘
~0 = 0
H o H~0 = H ~0
1 2
Es decir, el momento angular inicial es

igual al momento angular final.

Ejemplo: Una pequeña esfera tiene la

posición y velocidad indicadas en la figura
y sobre ella actúa la fuerza F . Deter-
mine el momento angular HO alrededor
del punto O y la derivada del tiempo ḢO .

El momento angular se define con
néz E Exp Io ExmE
Aquítenemosque
EY Ey
F 3Ex 6Ey 4éz
5Ey
F 10Ez
Entonces
H HxEx HyEy HzEz
Ho m V74 Uy7 Ex m Vx Z VzX Ey m VyX V1 Ez
Ho 2 5 141 Ex 2 CAFÉ Ey 2 5 3 CHI Ez
Ho f 40Ex 30Ez N.ms
El momento de torsión To
Mi Ü Ex I
To six 6dg 47 10Ez
Mi 60Ex 30Ey N M
Ejemplo: Un cometa se encuentra en la

órbita altamente excéntrica que se mues-
tra en la figura. Su velocidad en el punto
más distante A, que está en el borde ex-
terior del sistema solar, es vA = 740 m/s.
Determine su velocidad en el punto B de
mayor aproximación al sol.

FB El momento angular es
EA
I EXP
if To P ME
Es TA
La conservación de momento
angular
E a Fo B
como la velocidad es tangente a latrayectoria elíptica se cumple que las

radios rayTB son perpendicodares a la velocidades Va
y VB
respectivamente
Así
E al E BI
FIXMEAL 153 MEI
TaMVA Sen E TBMOB sen I

MTAVA MTBVB TAVA TrsVB UB_PAVA
TB
6000 10611740
V5 UB 59200ME
75 106
Ejemplo: El conjunto de la varilla ligera

y las dos masas extremas está en reposo
cuando es golpeado por el taco de masilla
que cae y se desplaza con velocidad v1
como se muestra. La masilla se adhiere
y viaja con la masa del extremo derecho.
Determine la velocidad angular ✓˙2 del con-
junto justo después del impacto. El pivote
en O no tiene fricción y se puede suponer
que las tres masas son partı́culas.

r A partirdela conservacióndemomento
angular
V3
02 Holi Ho f
toangulariniciad antesde
1ft p.EE
521 Ti l Holi Ham Hoambit Haym
Holi IF ME IFI Cam Ei IE 4m Es.it

Inicialmente 2mg 4m están en reposo vi i Esi 0
Ho IFI mF Holi P mV sen Holi MTV

El momento angular final despuésde la colisión
Holt Ho Imtam f t Ho4m f
Half IF mtm Es IE 14m Efl

Ho f T 3M Vezsea E Te4MUsfsen E
Ho f 3M TeVas 4mF V37
porque los
Obtenemos esto expresión vectores velocidadtangencialsie
pre son perpendiculares a los vectores de radio Ahora como
8 or re l y E 21
la velocidad agular es la misma para las masas 3mg4M
Holt 3m El t 4m121 0 21
Ejemplo: A una partı́cula de masa

pequeña se le da una velocidad inicial ~v0
tangente al borde horizontal de un cuenco
semiesférico liso en un radio r0 desde la
lı́nea central vertical, como se muestra en
el punto A. A medida que la partı́cula se
desliza más allá del punto B, una distan-
cia h por debajo de A y una distancia r
de la lı́nea central vertical, su velocidad ~v
forma un ángulo ✓ con la tangente hori-
zontal. al bol a través de B. Determinar
✓.

se tiene la conservación demomento angular
con respecto delete o y
Ho Ho f
El momentoangular inicial sera
Ho IF mito TomvoSen E
Holi mrovo
El momentoangular final un ocaso
Holt IF ME
Half r Mor sen Tk
Holt mrocoso
La conservación de la energía mecánica Emea U es
W AEmec
En estesistemamecánico
la única fuerza presente es la gravitacional
portanto no hay ninguna otra fuerza que no provenga de una energía
potencial por lo cual el trabajo es cero w o
O AEmec
Emec Emeaf
A UgA KB Ug B
KAEMV
mvitmgh t.mu
m9h
f t Ug Em vo ugh 1m02
To 9h
v
Ü tú 0 18 29h
Entonces se tiene
roto rocoso
to
h roto r Vo t 29h Coso
to Vo ri E Eh coso
r
to V0
o Cos
por_Ha
O Cos to to
F v
FI
o cos
HEFEI
Ejemplo:Las pequeñas esferas, que tienen

las masas y velocidades iniciales que se
muestran en la figura, chocan y quedan
unidas a los extremos con púas de la var-
illa, que gira libremente en O y está ini-
cialmente en reposo. Determine la veloci-
dad angular ! del conjunto después del
impacto. Desprecie la masa de la varilla.

Al aplicarla conservación demomento
angular con respectode 0
W
Holi Ho
N
El momento angular inicial es
Ho Ho.com it Hom i
donde Ho um es el momento angular
T L y 52 1.52
de la partícula de masa 2m
y Hom es elmomentoangularde la partícula
de masa m Entonces
Ho Irix Cam El IE ME 1
Holi Talim usen E EME sen R
Holi 2m TU MEV
Holi 2mL Vt m I SLIV
Holi 3.5 MLU

El momento angular final es
Holy IF xk m Fiel IE ME
Holt T 12m Vf sen t TamVef sen
Holt 2mTe Uif MEV27

Las dos masas tienen la misma velocidadangular perovelocidades
distintas
y g wo
ta genciales
y Vas v52
Entonces
Ho f 2Mt w r t ma wa
Ho f 2m Wr mW 52
Holt 2MW E t mW 1.5272

Ho f 2M WE 2.25 MWE
Holt 4.25M WE
Por la conservación de momento angular

3 5 MAV 4.25MIWE
3 58 4.25Wh
W w 0.82
Tarea 16: El conjunto de dos esferas de

5 kg gira libremente alrededor del eje ver-
tical a 40 rev/min con ✓ = 90 . Si la
fuerza F que mantiene la posición dada
aumenta para elevar el collar de la base
y reducir ✓ a 60 , determine la nueva ve-
locidad angular !. Determine también el
trabajo W realizado por F al cambiar la
configuración del sistema. Suponga que
la masa de los brazos y los collares es de-
spreciable.

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Unidad II: Impulso y momento

Dr. Félix Francisco González Canales

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 1 / 34

1 Momento e Impulso Lineal

3 Momento e Impulso angular

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 2 / 34

Momento e Impulso Lineal

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 3 / 34

Considere nuevamente el movimiento

La velocidad de la partı́cula es ~v = ~r˙ y es

Ahora podemos escribir la ecuación básica de movimiento de la partı́cula como:

La fuerza neta que actúan sobre una

Las dimensiones de la cantidad de movimiento lineal son:

El principio de impulso-momento lineal

A partir de la resultante de todas las

Ahora integramos desde el tiempo t1

donde G ~ =G ~2 G~ 1 . Aquı́ el momento

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 6 / 34

El producto de la fuerza por el tiempo

La expresión anterior establece que el im-

Lo cual implica que el momento lineal ini-

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 8 / 34

Conservación del momento lineal

Si la fuerza resultante sobre una partı́cula

Esto requiere que su momento lineal G ~

Resulta que el impulso lineal sobre la

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 10 / 34

La fuerza neta promedio que imparte un

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 11 / 34

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 12 / 34

Ejemplo: Un arquero de 60 kg está de pie en reposo sobre hielo sin fricción y

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 13 / 34

Ajustar la cantidad de movimiento final del sistema igual a cero:

¿Y si la flecha se dispara en una dirección que forma un ángulo ✓ con la horizontal?

m1 v1f + m2 v2f cos ✓ = 0

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 14 / 34

Ejemplo: En una prueba de choque, un automóvil de 1500 kg de masa choca con

La fuerza promedio ejercida por la pared en el automóvil es:

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 15 / 34

¿Y si el automóvil no rebota de la pared? Suponga que la velocidad final del

La fuerza promedio ejercida por la pared en el automóvil es:

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 16 / 34

Ejemplo: Una jugadora de tenis golpea

Dr. Félix González Canales Dinámica FCE-BUAP Primavera 2024 17 / 34

M V2 sen 15º Ry 0 02 2910.02

La magnitud de la fuerza promedio ejercida por la raqueta

R RitRG R 12 13.6412 RE 23.1lb

Ejemplo: El contenedor de 150 kg car-

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Por la ecuación deimpulso 8

Enforma dediagramar la expresión anterior es

1150kg 14 28 dt 2Pdt ÉI sen 309 de 1509110

600 21150f dttfi216001dttf.tndEdt 0

600 7150116 1200 1 4 7 15012981 4 17 0

600 2400 t 12001ft 735.2 4 17 0

17 2.465 t 4 2.46 t 6 465

1501 4 A 4121600 4 2 600 15019.81 sen 30º 8 150Ex

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