FACULTAD DE

INGENIERÍA
Carrera de Ingeniería Civil

“VENTAJAS EN LOS LEVANTAMIENTOS

TOPOGRÁFICOS CON EL USO DE VEHÍCULOS
AEREOS NO TRIPULADOS (UAV)”

Trabajo de investigación académica para optar el grado de

Bachiller:

en Ingeniería Civil

Autor:
Fredy Diogenes Sedano Mateo
Rufo Wiston Pari Rendon

Lima - Perú
2018
 Tabla de contenido
CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................... 4

1.1 Realidad problemática ........................................................................4

1.2 Formulación del problema ..................................................................6
1.2.1 Problema general ...............................................................................6
1.2.2 Problemas específicos........................................................................6
1.3. Objetivos.............................................................................................6
1.3.1 Objetivo general .................................................................................6
1.3.2 Objetivos específicos ..........................................................................6
1.4. Marco Teórico.....................................................................................7
1.4.1 Antecedentes......................................................................................7
1.4.2 Bases Teóricas ...................................................................................8
1.5. Hipótesis.............................................................................................9
1.5.1 Hipótesis general ................................................................................9
1.5.2 Hipótesis específicas ..........................................................................9
CAPÍTULO II. METODOLOGÍA ............................................................................................... ............. 10

2.1 Tipo de investigación ........................................................................10

2.2 Población y muestra ........................................................................10
2.3 Técnicas e instrumentos de recolección y análisis de datos ...........11
2.4 Procedimiento...................................................................................11
2.4.1 Levantamiento topográfico utilizando receptores GNSS ..................11
2.4.1.1 Método Estático .................................................................................12
2.4.1.2 Método RTK (Real Time Kinematic) ...................................................13
2.4.2 Levantamiento fotogramétrico con vehículos aéreos no tripulados
(UAV) 18
2.4.3 Flujo de trabajo para un levantamiento fotogramétrico con un UAV .18
2.4.3.1 En oficina (antes del vuelo) .................................................................18
2.4.3.2 En campo (antes del vuelo)..................................................................19
2.4.3.3 En oficina (después del vuelo – pos proceso).........................................19
2.4.3.4 Consideraciones previas. .....................................................................20
2.4.3.5 Planificación de la misión....................................................................21
2.4.3.6 Planificación del vuelo. .......................................................................22
2.4.3.7 Puntos de apoyo fotogramétrico (GCP).................................................23
2.4.3.8 Ubicación de los puntos de apoyo fotogramétrico (GCP). .......................24
2.4.3.9 Colocación de los puntos de apoyo fotogramétrico (GCP) ......................25
2.4.3.10 Cámara fotográfica métrica. ................................................................26
2.4.3.11 Trabajos de campo..............................................................................29
2.4.3.12 Comprobación del clima. ....................................................................29

2
 2.4.3.13 Límites operativos. .............................................................................29
2.4.3.14 Control de vuelo.................................................................................30
2.4.3.15 Especificaciones Técnicas del UAV Trimble UX5 .................................31
2.4.3.16 Procesamiento de imágenes. ................................................................32
2.4.3.17 Software de fotogrametría ...................................................................32
2.4.3.18 Post procesamiento.............................................................................34
2.4.3.19 Ajuste con puntos de enlace.................................................................34
2.4.3.20 Ajuste con puntos de control................................................................34
2.4.3.21 Resolución de píxel y altura de vuelo....................................................35
2.4.3.22 Aero triangulación..............................................................................36
2.4.3.23 Solape frontal y lateral de imágenes .....................................................37
CAPÍTULO III. RESULTADOS ............................................................................................................... 37

3.1 Análisis del reporte de calidad ..........................................................37

3.2 Solución de problemas detectados en el reporte de calidad ............38
3.3 Archivos de salida.............................................................................38
3.3.1 Formato .LAS....................................................................................38
3.3.2 Formato .XML malla 3d texturizada ..................................................39
3.3.3 Modelo Digital de Superficie .DSM ...................................................40
3.3.4 Curvas de nivel .................................................................................40
3.3.5 Geotiff (ráster dsm, ortomosaico) .....................................................41
CAPITULO IV DISCUSIÓN ..................................................................................................................... 42

CONCLUSIONES ...................................................................................................................................... 45

RECOMENDACIONES ............................................................................................................................ 46

REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 47

ANEXOS..................................................................................................................................................... 48

ANEXO N° 1. Matriz de consistencia (con una variable) ..............................................................49

3
 CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN

1.1 Realidad problemática

En la actualidad la topografía ha sufrido cambios tan revolucionarios y significativos, que, con

la aplicación de equipos modernos y apoyados en la fotogrametría, podemos realizar los

levantamientos topográficos cada vez más rápida y precisa, logrando prescindir

significativamente de personas para dicho trabajo; estos resultados son de suma importancia

para el diseño de proyectos de ingeniería. El uso de equipos topográficos convencionales no

nos permitiría realizar trabajos de ésta envergadura en el tiempo idóneo ni con la precisión

requerida, sin embargo, si utilizaría un mayor personal. Por lo expuesto, estamos convencidos

que aplicando el nuevo método juntamente con las herramientas adecuadas y el uso del UAV,

estaremos aprovechando las todas las ventajas que ésta tecnología nos ofrece. Al respecto,

es necesario identificar las posibles áreas de aplicación de esta tecnología, dependiendo del

tipo de aeronave que utilizaremos y de los resultados que esperamos obtener. Una de las

ventajas más resaltantes de la aplicación de la técnica de fotogrametría digital en los

levantamientos topográficos, es la elevada precisión que ofrece debido a la visión

estereoscópica, Esto permite una correcta identificación de los detalles topográficos, la

digitalización directa de los polígonos y la correcta georreferenciación de las líneas

resultantes. Lo que permite realizar un análisis más detallado de los elementos que conforman

en plano cartográfico. (Cheli, 2011), (Sobrino, 2000). Por lo tanto, la restitución digital supone

una mejora en cuanto a la exactitud geométrica respecto a otros métodos de adquisición de

datos. Otra de las ventajas que aporta la fotogrametría, es la posibilidad de realizar estudios

multitemporales mediante la utilización de distintos vuelos fotogramétricos se puede

monitorear el avance de un proyecto, y además con carácter retroactivo si se utilizan vuelos

históricos. Todos los desarrollos realizados anteriormente fueron aplicados a fotogrametría

terrestre, posteriormente se hicieron pruebas con globos aerostáticos, pero con la aparición

de los aviones, en 1909 se realizan las primeras fotografías aéreas, entrando en desarrollo a

4
partir de 1920. Con la aparición de las computadoras hacia el año 1960, se da inicio a la

fotogrametría analítica, cuyo punto más alto alcanza en 1980. Finalmente, en los años 90 con

la aparición de la informática, discos duros de gran almacenamiento, tarjetas gráficas capaces

de soportar gran cantidad de imágenes y la posibilidad de rapidez del proceso, aparecen los

primeros restituidores digitales. (Sánchez, 2007). En nuestro país, la topografía a avanzado

significativamente en la última década lo cual permitió realizar un análisis más complejo de la

superficie terrestre. El uso de los equipos topográficos de vanguardia tales como, estaciones

totales robóticas, escáneres laser y receptores GNSS es cada vez más común; sin embargo,

en el último año la aplicación de tecnologías más recientes tuvo un crecimiento exponencial y

el uso de sensores remotos para realizar mediciones a distancia para la recopilación de datos

en campo aun es desconocido por gran parte de los ingenieros. Existen muchos estudios

sobre fotogrametría clásica utilizando aeronaves tripuladas y sus diferentes variables y

aplicaciones, sobre todo usando sensores como cámaras análogas RGB, lidar y radar, pero

no se ha encontrado estudios referidos a la utilización de UAVs en los diferentes campos y

sus innumerables aplicaciones, beneficios. (IGN, 2015). Sobre estos temas, en nuestro país

existe una autoridad aeronáutica civil quien regula el uso adecuado de las UAVs. Pero es muy

superficial y en algunos casos no aplica a la realidad en la que vivimos. Un sistema de

aeronaves pilotadas a distancia UAV constituye un nuevo componente del sistema

aeronáutico, que ha alcanzado hoy en día un desarrollo tecnológico que permite su uso en

diversas aplicaciones civiles y militares. Las aeronaves pilotadas a distancia (RPA), al ser

aeronaves están sujetas a la legislación aeronáutica vigente en el Perú. En consecuencia, la

DGAC es responsable de controlar que el uso de dichas aeronaves en el Perú se realice en

el ámbito de la ley y la seguridad. (NTC 001-2015, 2015). La fotogrametría es una ciencia en

el cual por medio de fotos y el uso de la estereoscopía nos da como resultado, planos

topográficos de curvas de nivel. (Quiroz, 2014).

5
1.2 Formulación del problema

1.2.1 Problema general

¿Cuál es la ventaja de realizar un levantamiento topográfico realizado por un vehículo aéreo

no tripulado?

1.2.2 Problemas específicos

¿Cómo ha evolucionado la topografía con la llegada de los vehículos aéreos no

tripulados?

¿Qué factores se deben considerar antes de realizar un levantamiento topográfico?

¿Cuál de las dos técnicas de levantamiento topográfico es más eficiente y si esta eficiencia

se traduce en tiempo y precisión?

1.3. Objetivos

1.3.1 Objetivo general

Determinar los procedimientos para un levantamiento topográfico y procesamiento hasta

llegar a la obtención de mapas y modelos digitales del terreno, realizado mediante

fotogrametría aérea utilizando un vehículo aéreo no tripulado.

1.3.2 Objetivos específicos

-Identificar los pasos y lineamientos necesarios para un levantamiento topográfico a lo

largo de su historia, teniendo en cuenta las limitaciones y dificultades de cada época. -

-Durante el tiempo de evolución de la topografía, podemos decir, que también los

factores a tener en cuenta en un levantamiento topográfico han ido cambiando según

la tecnología de su tiempo, sin embargo, nos enfocaremos en la actualidad para

determinar sus elementos. -

_Comparar los resultados obtenidos a partir de las dos técnicas de recolección de datos

en campo (levantamiento convencional y levantamientos con drones), teniendo en

cuenta la precisión y tiempo. Y segura.

6
1.4. Marco Teórico

1.4.1 Antecedentes

(Manuel Alejandro Olórtegui Borja y Christian Orlando Sotelo De La Torre, 2017) en la

ciudad de Huánuco-Perú, en una tesis para graduación en Ingeniería Civil sustentó
“Levantamiento Aero fotogramétrico, Efectos e Importancia Para sus Aplicaciones En
El Sector Urbano De Las Moras-Huánuco 2016” el objetivo de la tesis es realizar un
levantamiento Aero fotogramétrico en el sector urbano de las Moras de la ciudad de Huánuco
para evaluar sus efectos y la importancia para sus aplicaciones, desarrolló una investigación
experimental con una población de todo el pueblo joven de Las Moras, que comprende los
sectores de zona urbana y zona urbana-marginal en la ciudad de Huánuco, Las conclusiones
de esta investigación nos indican que existen diversas ventajas y desventajas de realizar un
proyecto fotogramétrico, es necesario conocerlas, evaluarlas y ser conscientes de la realidad
a aplicar para la toma de decisiones; puesto que, a pesar de ser un método de potencial
información a brindar, no siempre es el mejor a aplicar en las diferentes necesidades que
puedan presentarse.

(Hilario Tacca Qquelca, 2015) en la ciudad de Puno-Perú, en una tesis para graduación en
Ingeniería Civil sustentó “Comparación de resultados obtenidos de un levantamiento
topográfico utilizando la fotogrametría con drones al método tradicional” el objetivo de
la tesis fue Comparar los resultados del método drone y del software Pix4D Mapper y el
método directo, Las conclusiones de esta investigación nos indican que el primer método es
el menos costoso por su versatilidad, en un 95% de confianza.

(Alba Coello Romero y Gonzalo Ballesteros Abellán) en Madrid-España, en un proyecto

de fin de carrera para graduación en Ingeniería Técnica, sustentó “Fotogrametría de UAV de
ala fija y comparación con topografía clásica” el objetivo del proyecto es realizar un estudio
comparativo utilizando dos procedimientos diferentes para la obtención de mapas y modelos
digitales del terreno, Las conclusiones de esta investigación nos indican que: Uno de los
inconvenientes que encontramos en el uso de los UAS, es la estructura legal que no ha
alcanzado a la tecnología, ya que sigue a la espera de una legislación que regule su uso que
se encontraba en un marco de ilegalidad cuando se realizó el proyecto. A día de hoy se ha
regularizado de forma significativa, aunque todavía quedan aspectos por legislar

(Daniel Santos Clavero, 2014) en la ciudad de Barcelona-España, en una tesis para

graduación en Ingeniería Técnica en Topografía, sustentó “Fotogrametría usando

7
 plataforma aérea UAV (Unmanned Aerial Vehicle)” el objetivo del proyecto consiste en el
uso de un UAV para realizar un levantamiento fotogramétrico en una zona controlada, Las
conclusiones de esta investigación nos indican que los resultados obtenidos es más que
viable, esta tecnología acabará siendo de uso más común en empresas y/o institutos
cartográficos.

(José Luis Lerma García y Israel Quintanilla García, 2017) en la ciudad de Valencia-
España, en un trabajo final de grado para la Escuela Técnica de Ingeniería Geodésica,
sustentó “Motorización y Optimización de Tierras con Drones Y Fotogrametría Aérea para
Aplicaciones de Precisión en Agricultura” el objetivo del trabajo consiste en ayudar a los
agricultores a tener beneficios económicos y mejores producciones para sus cultivos, Las
conclusiones de esta investigación nos indican que a precisión final geométrica del producto
fue muy buena para los objetivos de dicha investigación. Este análisis, es aprobado por los
agrónomos que ponen unas limitaciones para la calidad del producto. Así que, los mapas
finales que se obtuvieron tenían una precisión decisiva para la fase de análisis de los datos.

1.4.2 Bases Teóricas

Es indispensable que los trabajos cartográficos y geográficos que se realicen en el país se

hallen de acuerdo a lineamientos técnicos, estándares y actividades mínimas que se debe
cumplir en todo posicionamiento geodésico con el objeto de permitir la unificación de métodos
y procedimientos, en un marco de referencia geodésico. Todos los trabajos de
georreferenciación deben estar referidos a la Red Geodésica Geocéntrica Nacional
(REGGEN), tomando el origen definido por el Instituto Geográfico Nacional.
En las últimas dos décadas, el desarrollo de las comunicaciones y las herramientas
Informáticas han producido un acrecentamiento tal en la posibilidad de obtener, almacenar,
procesar e intercambiar información, que en el caso de la Geodesia se encuentra directamente
relacionada con el trabajo de tipo espacial. A fin de definir con precisión la posición de un
objeto en el espacio. (IGN, 2015, p. 6 y 7).
La fotogrametría se utiliza desde hace casi un siglo para la elaboración de cartografía general
o topográfica, en escalas medias e incluso grandes. Se han desarrollado metodologías que
permiten el levantamiento en 3D de grandes extensiones de terreno con una precisión
bastante elevada en función de la escala de trabajo. En el caso de la cartografía temática, la
menor necesidad de una elevada precisión espacial y de datos 3D no justifica el empleo de
estas técnicas, que requieren equipos y personal muy especializado. No obstante, la
introducción de la fotogrametría digital y más recientemente del LIDAR aerotransportado o

8
 terrestre, han supuesto una relativa simplificación de los procesos y, en consecuencia, han
acercado las técnicas a operadores no tan específicos. Esto, unido a una mayor demanda de
datos temáticos de alta precisión y 3D, está promoviendo el empleo de estas técnicas en
estudios de diversa índole como, en este caso, de los movimientos de ladera y sus riesgos
asociados.
Las ventajas de la aplicación de las técnicas de fotogrametría digital en los inventarios de
movimientos de ladera, es la elevada precisión que ofrece debido a la visión estereoscópica
(con posibilidad de efectuar zoom y desplazamientos). Esto permite una correcta identificación
de los detalles topográficos, la digitalización directa de los polígonos y la correcta
georreferenciación de las líneas resultantes. Como ventaja adicional, las líneas de contorno
resultantes tienen información tridimensional, lo que permite análisis más detallados de los
elementos de los movimientos de ladera. Como inconvenientes, se encuentran el procesado
previo (orientación del bloque) y la propia restitución, procesos ambos que requieren un
equipamiento adecuado y un operador experimentado. (Jiménez-Perálvarez, Tesis Doctoral
2011, p. 45)

1.5. Hipótesis

1.5.1 Hipótesis general

La aplicación de vehículos aéreos no tripulados y software de proceso, para realizar un

levantamiento topográfico, incrementa significativamente el rendimiento y precisión, en

comparación de un levantamiento topográfico utilizando el método convencional GNSS.

Los levantamientos fotogramétricos realizado con vehículos aéreos no tripulados UAV,

presentan calidad en mayor grado que los levantamientos geodésicos realizado con

receptores GNSS.

1.5.2 Hipótesis específicas

-La gran idea del GPS (Global Positioning System), contribuyó de gran manera para que la

topografía sea cada vez más digitalizada, ahorrando tiempo y dinero.

-Uno de los principales factores para realizar un levantamiento topográfico, es el terreno;

conocer el terreno es determinante tanto para optimizar tiempo como para aumentar la

precisión. Otros factores a considerar son: el clima, la accesibilidad y el presupuesto.

-La elección de un adecuado vehículo aéreo no tripulado, significará eficiencia, precisión y

seguridad en nuestros levantamientos topográficos.

9
 Operacionalización de variables

DEFINICIÓN OPERACIONALIZACIÓN
VARIABLE
CONCEPTUAL DIMENSIONES INDICADORES INSTRUMENTO
Ubicación de los puntos GPS (navegador)
de control
Concreto armado y
Puntos de control Monumentación del
una placa de
(geodésicos) punto
Establecer la bronce
calidad de los Tomar coordenadas del GPS (diferencial
levantamientos post proceso)
levantamientos punto (modo estático)
Fotogramétricos
fotogramétricos, en Escoger el UAV de UAV (Trimble UX5)
utilizando vehículos
cuanto al tiempo, acuerdo al trabajo
aéreos no Plan de vuelo y
precio, recursos
tripulados cámara fotográfica Cámara de alta Sony a5100
humanos, equipos
resolución (24 MP)
y programas
Photoscan, Mapper
Software para Interpolación de puntos v17
procesar la AutoCAD civil 3D
información Creación del plano

10
 CAPÍTULO II. METODOLOGÍA

2.1 Tipo de investigación

La investigación planteada corresponde al tipo explicativo, siendo en este caso una no experimental.

Esta investigación esencialmente trabaja con dos muestras y se comparan entre sí.

2.2 Población y muestra

Los datos de este proyecto corresponden a la zona de Las Bambas, ubicado en la provincia

de Cotabambas departamento de Apurímac, situado en altitud media es de 4000 m.s.n.m.

Tiene una extensión de 15000 ha. Aproximadamente.

La superficie medida con el UAV es de aproximadamente 50 ha. Y tomo 14 minutos de vuelo,

mientras que la superficie medida con el equipo GNSS es de unas 30 ha. Demando de 2 días

para culminar el trabajo.

Una vez seleccionada el área a levantar se procedió a distribuir en campo estratégicamente

los puntos de control terrestre (GCP) Los cueles fueron levantados en tiempo real con un GPS

diferencial.

En oficina y en campo se defino la zona de la misión, posteriormente el software calcula el

tiempo total de vuelo necesario para cubrir la zona de la misión.

Para cada vuelo, el piloto identifica la dirección del viento, la ubicación del área de lanzamiento

y el lugar de aterrizaje, por lo que la duración del vuelo se recalcula en base a las condiciones

de campo en el momento del vuelo. A continuación, se monta el lanzador y se completa la

lista de comprobaciones previas al vuelo para asegurarse de que el sistema está listo para

volar.

2.3 Técnicas e instrumentos de recolección y análisis de datos

Si bien es cierto que existen innumerables técnicas para hacer un levantamiento topográfico,

para nuestro trabajo de investigación solo nos abocaremos a los siguientes:

Método 1

Levantamiento topográfico utilizando receptores GNSS (Método estático y Método RTK)

Método 2

11
 Levantamiento fotogramétrico con vehículos no tripulados (UAV).

Método 3

Levantamiento topográfico utilizando Estaciones Totales (tradicional).

Para nuestro estudio, éste último método no es motivo de abordarlo ya que se conoce

demasiado bien como para estudiarlo sin embargo solo lo mencionaremos.

2.4 Procedimiento

2.4.1 Levantamiento topográfico utilizando receptores GNSS

Sistema de Posicionamiento Global (GPS) Es un Sistema que hace uso de un conjunto de

Satélites ubicados en el espacio agrupados en forma de constelaciones. Actualmente se

conocen como (Global Navigation Satellite System, GNSS) Un sistema global de navegación

por satélite. El cual es un sistema de medición tridimensional que utiliza señales de radio que

proporciona el sistema NAVSTAR.

Los satélites NAVSTAR, orbitan la tierra en 6 planos orbitales, de 4 satélites cada uno, a una

altura aproximada de 20.200 Km. es utilizado por miles de usuarios civiles alrededor del

mundo.

Figura 2. Constelación NAVSTAR. Fuente: www.trimble.com

12
 Las actividades relacionadas al levantamiento topográfico han sido modificadas

tremendamente durante los últimos años debido a la incorporación de instrumentos de última

tecnología entre los que se puede mencionar el GNSS.

En esta técnica es necesario resaltar que la característica de mayor importancia en esta

modificación se evidencia en el proceso de captura, almacenamiento, cálculo y transmisión

y análisis de los datos campo, así como en la representación gráfica de los mismos; esto ha

traído como consecuencia la posibilidad de obtener un producto final con mayor precisión y

rapidez.

2.4.1.1 Método Estático

Para la toma de datos de todos los puntos geodésicos, se utilizará el método relativo estático,

estos se obtendrán con apoyo de por lo menos un punto geodésico, que estén separados

equidistantemente, a una distancia no mayor de 100 Km al punto geodésico que se quiere

establecer, considerando el tiempo continuo de observación no menor a 900 registros o

épocas de coincidencia con la base, a no menor de un 1 segundo ni mayor de cinco 5

segundos de sincronización con la base, y con el rastreo permanente no menor de 4

satélites.

El sistema GPS funciona mediante unas señales de satélite codificadas que pueden ser

procesadas en un receptor GNSS permitiéndole calcular su posición, velocidad y tiempo.

Según el sistema de referencia se usó el método diferencial (o relativo) en el cual es

necesario observar al menos con dos equipos simultáneamente. Se determina la distancia

o incremento de coordenadas entre las antenas de los receptores (diferencia de posición

entre ellos). La gran ventaja de este método radica en que los errores de posicionamiento

muy similares en ambos puntos son eliminados en su mayor parte, según el del receptor se

clasifica como estático donde se determina un único trio de coordenadas (Δx, Δy, Δz) si el

posicionamiento es diferencial, de una antena a partir de una serie de observaciones

realizadas, durante un periodo de tiempo en el que no se sufren desplazamientos superiores

a la precisión del sistema, existe redundancia en la observación.

13
 Figura 3. Método de navegación estática. Fuente: propia

2.4.1.2 Método RTK (Real Time Kinematic)

O navegación cinética satelital en tiempo real, es una técnica usada para la topografía y

navegación marina basado en el uso de medidas de fase de navegadores con señales GPS,

GLONASS y/o de Galileo, donde una sola estación de referencia proporciona correcciones

en tiempo real.

En la práctica, los sistemas de RTK utilizan un solo receptor como estación base y un número

determinado de unidades móviles. La estación base retransmite la fase del portador que hace

mediciones, y las unidades móviles comparan sus propias medidas de fase con las que está

recibiendo la estación base. Hay varias maneras de transmitir una señal corregida de la

estación base a la estación móvil. La manera más popular de alcanzar una transmisión de

señales en tiempo real y de bajo costo es utilizar un módem de radio, típicamente en la banda

UHF. En la mayoría de los países, ciertas frecuencias se asignan específicamente para uso

de RTK.

Cualquiera sea el tipo de receptor y el método de análisis de datos es importante recordar

que las coordenadas calculadas corresponden al centro eléctrico de la antena del receptor,

razón por la cual es fundamental medir con precisión la distancia entre esta antena y la marca

q materializa el punto trigonométrico.

14
Hoy en día es muy popular el uso de comunicación GPRS (por vía de internet celular móvil)

entre la base y el rover, o bien del rover con respecto a una estación de referencia, que bien

puede ser CORS (de operación continua) o VRS (virtual).

Esto permite que las unidades calculen su posición relativa en milímetros, aunque su posición

absoluta sea exacta solamente a la misma exactitud que la posición de la estación base. La

exactitud nominal típica para estos sistemas de doble frecuencia es de 1 centímetro

± 2 partes por millón (ppm) horizontalmente y 2 centímetros ± 2 ppm verticalmente.

Aunque estos parámetros limitan la utilidad de la técnica RTK en términos de navegación

general, se adapta perfectamente para fines topográficos.

Figura 4. Método de levantamiento RTK. Fuente: Propia

En un levantamiento geodésico convencional se colecta puntos discretos que provienen de

una medición como receptores GNSS. En modo RTK los cuales responden a un formato ASCII

donde existen delimitadores (.CSV, .TXT) estos puntos incluyen un ID coordenadas

3D y una descripción o código.

La captura de estos puntos responde a la pericia, habilidad o experiencia del topógrafo para

representar el terreno, capturando puntos a diferentes equidistancias y dependiendo de si se

puede o no ingresar a ciertos lugares (Taludes, crestas y demás zonas inaccesibles) en el

mejor de los casos la equidistancia entre punto y punto será de +-5mts. El cual no es una

representación fiel del terreno existente.

15
 Si hacemos un análisis de un levantamiento topográfico convencional de un Open Pit, nos

damos cuenta, que el topógrafo únicamente levanta crestas, toes y puntos de relleno en zonas

planas; quedando demasiada información faltante en el talud, puesto que es imposible tomar

data ya que es inaccesible.

Con esta información vamos a oficina volcamos los datos en un software especializado,

importamos los puntos, generamos una superficie, editamos la triangulación y finalmente

obtenemos una malla TIN la cual es la representación gráfica de los puntos colectados en

campo. Ya inmersos en el software, este interpolaría los puntos de la cresta con los del toe

como si fuera un plano inclinado perfecto, ya que no cuenta con más información para

interpolar; pero es claro que los taludes nos son planos inclinados perfectos, generalmente

los taludes son muy irregulares.

Figura 5. Levantamiento geodésico utilizando receptores GNSS, podemos apreciar poca densidad de
puntos y gran equidistancia entre ellos. Fuente: Propia

Actualmente un equipo de topógrafos trabajando de forma manual, utiliza un software y estos a

su vez realizan una serie de cálculos matemáticos basados en complejos algoritmos para

estimar el volumen, que tiene cada montículo o pila de material. La precisión de estos cálculos

tiene errores importantes que en general son asumidos como algo normal.

16
 Figura 6. Modelo 3D, a partir de un levantamiento geodésico con GNSS. Fuente: Propia

Aspectos relevantes de un levantamiento geodésico con GNSS

Las ventajas de los trabajos con receptores GNSS aumentan día a día conforme mejoran los

instrumentos. Sin embargo podemos citar unas cuantas ventajas frente a los trabajos

realizados mediante instrumentos y métodos clásicos.

Las condiciones meteorológicas adversas no son obstáculo para trabajar con GNSS,

ya sea niebla, lluvia, clima, polvo o nieve.

No es necesario que el operador tenga que ver el blanco o la estación, según dónde

se encuentre: la intervisibilidad entre estación y punto medido no es necesaria.

Una sola persona puede realizar el trabajo. No es necesario que haya una persona

en la estación y otra en el punto medido.

La precisión de los trabajos es más homogénea, ya que el error es único en cada

punto: no se van acumulando en un itinerario o radiación.

Se puede trabajar sorteando obstáculos sin necesidad de establecer nuevas

estaciones o puntos destacados.

No hay que realizar cambios de estación continuamente.

No es necesario realizar comprobaciones continuas cada vez que estacionamos.

Disminuye el número de errores o equivocaciones producidas por la intervención

humana.

No puede ser utilizado en obras subterráneas y a cielo cerrado.

17
 Tiene dificultades de uso en zonas urbanas, cerradas, con edificios altos y zonas

arboladas y boscosas, debido a las continuas pérdidas de la señal de los satélites.

Este problema, no obstante, se está solucionando, y de forma satisfactoria, con el

uso combinado de las constelaciones GPS y GLONASS para mantener siempre cinco

o más satélites sobre el horizonte.

El desconocimiento del sistema. El sistema de posicionamiento por satélite es una

gran herramienta, y de fácil uso, pero ello no lleva consigo eximirse de su

conocimiento y del tratamiento de sus observables correctamente, ya que de lo

contrario, se pueden obtener resultados poco satisfactorios en precisión y

rendimiento.

2.4.2 Levantamiento fotogramétrico con vehículos aéreos no tripulados (UAV)

Se llama levantamiento fotogramétrico, cuando la actividad se hace por medio de fotos

tomadas desde el aire ya sea en avión o UAV; toda el área a levantar y luego por medio del

software, obtenemos un plano topográfico.

El UAV UX5 de Trimble es una aeronave no tripulada, Es decir controlada por control remoto,

donde sigue una ruta programada para volar toda el área de trabajo, está dotada de una

potente cámara fotográfica donde captura las imágenes por un intervalo de tiempo ya

establecido.

Al realizar la planificación, es necesario recordar todos los factores tanto de trabajo como de

vuelo sin olvidar las condiciones de clima. Las fases de un trabajo fotogramétrico son:

La planificación del vuelo

El apoyo Topográfico

La ejecución del vuelo

2.4.3 Flujo de trabajo para un levantamiento fotogramétrico con un UAV

2.4.3.1 En oficina (antes del vuelo)
Identificación de la zona el google earth (en este paso se definirá que modelo de

UAV se utilizara y si es viable o no, en función a la escala requerida y a la

geomorfología del lugar)

18
 Especificaciones del proyecto

Qué tipo de proyecto es (corredor o área)

Cuál es el marco de referencia horizontal (datum)

Cual es al marco de referencia vertical (datum vertical)

Cuál es el GSD de la ortofoto

Cuál es la precisión horizontal de la ortofoto

Cuáles son los requerimientos del MDS

Cuál es la precisión vertical del MDS

Planificación de la misión

o Crear mapa de fondo y añadir capas opcionales

o Definir zona de la misión y de zonas a evitar

o Definir GSD, la altura y la superposición

o En la oficina o en el campo

o Planificación del vuelo

o Calcular y planificar varios vuelos para una misión

2.4.3.2 En campo (antes del vuelo)

Distribución y georreferenciación de los puntos de apoyo fotogramétrico (GCP)

antes del vuelo

Definir la dirección del viento, la ubicación del despegue, y la ubicación del despegue

y aterrizaje

Monitoreo del vuelo

Supervisar el vuelo

Activar acciones de emergencia

Fin del vuelo

Comprobación de la integridad de los datos

Revisar los eventos, las imágenes y el archivo (Revisa que no falten imágenes)

2.4.3.3 En oficina (después del vuelo – pos proceso)

Software de fotogrametría
19
 Imágenes

Orientación externa

GCP

Parámetros de la cámara

Resultados
Modelo Digital de Superficie MDS

Nubes de Puntos

Curvas de nivel

Orto fotos

Informe sobre de calidad del proyecto

2.4.3.4 Consideraciones previas.

Es importante conocer muy bien el terreno a levantar, también el tipo de clima ya que

esto influenciará puntualmente en la precisión del trabajo, sin olvidar la configuración de

nuestro instrumento (UAV), es decir la programación de la ruta de vuelo, el intervalo de

tiempo para tomar las fotos, la altura de vuelo con respecto al suelo.

2.4.3.4.1 Sistema de referencia.

Existen diferentes tipos de referencias, de acuerdo a la ubicación de un país con

respecto al globo terráqueo en nuestro país se usaba antes el PSAT-56.

En la actualidad usamos el Datum W GS 84 (World Geodetic System 1984) con

proyección UTM (Universal Transverse Mercator) zona 18S.

Así es en efecto, el gran problema que esto generó, fue la conversión de sistemas que

hasta ahora hoy en día no se termina de convertir del PSAT-56 al WGS-84.

2.4.3.4.2 Escala de la fotografía.

La escala de la fotografía va a depender de la escala del dibujo (plano), es decir

definiendo el área de terreno (en campo), y la escala del dibujo, podemos definir la

resolución que debe tener nuestra cámara digital, ya que la escala de una fotografía

aérea (EF) está dada por la siguiente relación:

20
 fc = distancia principal o distancia focal de la cámara.

H = altura de vuelo sobre el terreno.

mb = Escala de la fotografía.

En caso de que necesitemos un perfil del terreno, donde encontraremos varios valores de escala,

entonces tendríamos que usar el EFD (escala de una fotografía digital) que se basa en el tamaño

del pixel medido en micrómetros. Su expresión sería la siguiente:

Tp = Tamaño del pixel (μm).

GSD = Representación del pixel en el terreno (cm).

mb = Escala de la fotografía.

Ya que la altura altimétrica es con respecto al nivel medio del mar, para obtener la altura del vuelo

tendríamos que usar la siguiente ecuación:

H0 = altura del plano de referencia o nivel del mar.

h = altura del objeto o elemento.

H = H0 – h
21
2.4.3.5 Planificación de la misión.
En oficina y en campo se define la zona de la misión, posteriormente el software calcula el

tiempo total de vuelo necesario para cubrir la zona de la misión. En este paso de debe tomar

en cuenta ciertos parámetros de corrección, como: traslape lateral, traslape frontal, altura de

vuelo, resolución de la imagen, y configuraciones de la cámara.

2.4.3.6 Planificación del vuelo.

La planificación de un vuelo se hace en función a las exigencias de escala, finalidad del

trabajo y de acuerdo al equipo disponible para tal fin, ya sea un UAV de ala fija o un

multirrotor.

El programa calcula el tiempo de vuelo necesario para sobrevolar toda el área de trabajo, a

través de sencillas relaciones geométricas se realiza el cálculo de los elementos que

conforman el plan de vuelo.

Cantidad de líneas de vuelo (Pasadas) y el número de fotografías que se requieren

en cada uno de estas.

Porcentaje de recubrimiento lateral y transversal.

Distancias entre el centro de las fotos.

Resolución de las imágenes y o altura de vuelo del UAV.

2.4.3.6.1 Consideraciones del plan de vuelo y las variaciones en altura.

Hay varias formas de realizar un plan de vuelo y va depender a las variaciones de altura

según el relieve del terreno.

Vemos en la figura (a), en un terreno inclinado a una altura constante, en este caso

tendríamos que variar en todo monto la distancia vertical para no alterar la topografía.

En la figura (b), lo que hacemos es hacer varios vuelos a diferentes alturas para no

distorsionar el relieve.

Y en la figura (c), vemos lo que debería ser lo óptimo, una altura constante de acuerdo a la

inclinación del terreno.

22
 Figura 9. Planificación de vuelo. Fuente: Propia

2.4.3.7 Puntos de apoyo fotogramétrico (GCP)

Los puntos de control o (GCP) son marcas foto identificables pre establecidos antes del

vuelo, y distribuidos estragadamente, tomando como base el punto de control de orden,

utilizando receptores GNSS diferenciales de doble frecuencia, usando la técnica de

Levantamiento Cinemático en Tiempo Real.

En esta técnica el equipo de trabajo mínimo es de dos receptores GNSS (Fijo y Móvil), dos

Radio Modem (Transmisor y Receptor) y una controladora con software capaz de procesar
datos. El receptor Fijo se coloca sobre el punto de orden “C”, a través de un radio modem
transmitirá los datos de corrección (código y fase) al receptor incorporado en el equipo móvil,
que a su vez almacenará en la controladora. La ventaja de esta técnica es la precisión
vertical 20mm + 1ppm.

23
 Figura 10. Tipos de marca utilizadas como GCP. Fuente: Propia

2.4.3.8 Ubicación de los puntos de apoyo fotogramétrico (GCP).

La ubicación de los puntos de apoyo es importante porque de ella va a depender que tan

bien está georreferenciado nuestro dibujo, cada punto de apoyo deberían salir en por lo

menos cada cinco fotos, solo así podemos garantizar que nuestro dibujo está bien orientado.

Figura 11 . Distribución de los GCP. Fuente: Propia

24
2.4.3.9 Colocación de los puntos de apoyo fotogramétrico (GCP)
Después de que se ha terminado con la monumentación de los puntos de control se procede

a darles coordenada con un gps diferencial, en x,y,z, esto sin duda nos servirá en el momento

de procesamiento de datos, donde les colocaremos las coordenadas de cada punto obtenido

en campo

Figura 12 . Punto de apoyo fotogramétrico GCP. Fuente: Propia

2.4.3.10 Cámara fotográfica métrica.

La exigencia de disponer de geo información actualizada, en el momento preciso y a costes

razonables supone la utilización de cámaras digitales métricas la cual redunda en un

aumento demostrable de calidad radiométrica debido a la mejor relación señal/ruido y a los

24 bits de resolución radiométrica por cada píxel.

Al mismo tiempo, se consigue un notable ahorro de tiempo y dinero gracias a la eliminación

de las fases de revelado y el escaneado de la película, y al aumento de las horas de vuelo

por día y de los días útiles de vuelo por año.

Esta cámara está programada para tomar fotos en pleno vuelo, en tal sentido está dotada

de 24.1 megapíxeles para que sus fotos sean más nítidas. Es ideal para aplicaciones

especializadas tales como la agricultura.

25
 Figura 13. Relación entre distancia focal y ángulo de visión. Fuente: www.trimble.com

2.4.3.10.1 Imágenes .RAW

El formato de imágenes raw (entiéndase como "formato de imagen sin modificaciones") es

un formato de archivo digital de imágenes que contiene la totalidad de los datos de la imagen

tal y como ha sido captada por el sensor digital de la cámara fotográfica.

Debido a que contiene la totalidad de los datos de la imagen captada por la cámara y una

mayor profundidad de color (por lo general 36 a 48 bits/píxel), sus ficheros tienen un tamaño

de archivo muy grande, a pesar de que, generalmente, usan compresión.

Las cámaras profesionales y semiprofesionales ofrecen por lo general la opción de grabar

imágenes en este formato, además del formato JPG y eventualmente otros. También

algunas cámaras compactas de gama alta ofrecen esta posibilidad.

26
2.4.3.10.2 Imagen .DNG

Se trata de un formato estándar, cada vez más aceptado, para almacenar los archivos RAW

de cada cámara digital. Como sabemos, cada fabricante opta por un formato RAW propio y

esto genera múltiples caminos, cerrados, y con garantías de futuro tan impredecibles y

cambiantes como el mercado tecnológico actual. Cada formato RAW es propiedad de su

marca, por lo que se hacía necesaria la existencia de un formato abierto, que fuese adoptado

por la mayoría y así, lograr un estándar para todos y que facilite la transferencia, intercambio

y almacenamiento de archivos fotográficos.

2.4.3.10.3 Imagen .JPG

También denominada JPEG (Joint Photographic Experts Group), Grupo Conjunto de

expertos en Fotografía, es el nombre de un comité de expertos que creó un estándar de

compresión y codificación de archivos e imágenes fija. Este comité fue integrado desde sus

inicios por la fusión de varias agrupaciones en un intento de compartir y desarrollar su

experiencia en la digitalización de imágenes. La ISO, tres años antes (abril de 1983), había

iniciado sus investigaciones en el área.

Además de ser un método de compresión, es a menudo considerado como un formato de

archivo. JPEG/Exif es el formato de imagen más común, utilizado por las cámaras

fotográficas digitales y otros dispositivos de captura de imagen, junto con JPG/JFIF, que

también es otro formato para el almacenamiento y la transmisión de imágenes fotográficas

en la World Wide Web. Estas variaciones de formatos a menudo no se distinguen, y se

llaman ―JPEG‖. Los archivos de este tipo se suelen nombrar con la extensión .jpg.

Este es uno de los formatos más utilizados, ya sea por la información que lleva consigo como

también por la facilidad para manipular e interactuar al momento de post procesar; las

imágenes .jpg no son tan pesadas, y pueden ser reconocidas por la mayoría software

fotogramétricos.

En adelante en la presente investigación trabajaremos con este formato de imágenes.

27
2.4.3.11 Trabajos de campo.
Una aeronave no tripulada sigue una trayectoria pre programada. Una vez seleccionada el

área a sobre volar con el UAV se procede a distribuir en campo los puntos de control terrestre

(GCP) Los cueles serán levantados en modo tiempo real con un GPS diferencial. Esta labor

previa a los vuelos se deberá ejecutar con antelación.

Figura 14. UAV UX5 – TRIMBLE en la misión de vuelo. Fuente: www.trimble.com

2.4.3.12 Comprobación del clima.

Para buscar éstos datos, solo tendríamos que consultar algunos sitios web o

también comunicándonos con el servicio meteorológico nacional.

Se debe volar a una altura no mayor a los 500 metros sobre el nivel medio del mar,

para que no se vea afectado tanto el equipo como su batería.

2.4.3.13 Límites operativos.

Condiciones climáticas en las cuales el UX5 podrá sobrevolar en forma segura.

28
Tabla 1
Limites operativos del UAV UX5-Trimble
Condición Rango aceptable

Tiempo Entre el amanecer y atardecer

Distancia respecto a las nubes Sin nubes y siempre dentro de la línea de visión.
5000 m
Visibilidad el vuelo
Línea de visión visual
Visibilidad operador – UAV
Lluvia ligera es aceptable, evite granizo, nieve y
Limitaciones climáticas lluvia intensa

Nota. Cancele el vuelo si observa cualquier condición mostrado en la tabla.

2.4.3.14 Control de vuelo.

Después de lanzar el UAV Aerial Imaging Rover (Software de planificación y monitoreo

durante el vuelo), El control de la nave se hace desde tierra solo para el despegue y aterrizaje

ya que durante el vuelo la nace sigue su curso ya programado.

Precaución – Tener muy en cuenta el terreno donde despega y aterriza la aeronave que

tienen que estar no solamente despejados sino cumplir con las condiciones climáticas, aquí

algunas consideraciones básicas:

Visualización constante a la nave.

No debe haber otros objetos en la ruta de vuelo como torres de electrificación, otras

naves, etc.

Tener una distancia libre con respecto a los demás objetos.

Tener en cuenta los cambios climáticos.

Tener el control absoluto de la nave, desde una Tablet.

29
 Figura 15. Monitoreo del UAV durante el Vuelo. Fuente: Propia

2.4.3.15 Especificaciones Técnicas del UAV Trimble UX5

Peso: 2.5 kg

Material EPP Espuma de poli propileo y fibra de carbono

Lanzamiento: Catapulta

Velocidad Crucero: 80 km/h

Autonomía: 50 min

Altura de Vuelo (AGL): 75-750 m

GSD: 2-20 cm

Altitud: 5000 m.s.n.m.

Tipo de Aterrizaje: Belly

Cámara: Sony a5100 (24 MP)

Comunicación: 5km

Propulsión electrónica

Automatizado desde el despegue hasta el aterrizaje

30
Figura 16. UAV UX5 – TRIMBLE utilizado para la presente investigación. Fuente: www.trimble.com

2.4.3.16 Procesamiento de imágenes.

Es en esta etapa es donde realizaremos los procesamientos fotogramétricos, en la

actualidad existen muchos programas (software) donde se procesan los datos obtenidos del

terreno por medio de fotos, donde se genera un modelo digital del terreno,

2.4.3.17 Software de fotogrametría

2.4.3.17.1 UASMaster

El software UASMaster presenta flujos de trabajo sencillos para los no fotogrametristas y

los procesos detallados de expertos en Fotogrametría. Combina procesos guiados muy

intuitivos, con herramientas de edición interactivas altamente efectivas e informes de control

de calidad rigurosos necesarios para el usuario avanzado.

Además, UASMaster es capaz de procesar datos de casi todos los sistemas de RPA y

UAV. Funciona tanto con vehículos de ala fija, así como con máquinas de tipo helicóptero. El

software demostró ser efectivo también con globos aerostáticos y otros tipos de dispositivos

de imagen aéreos no tripulados.

31
 Figura 17. Fotografías aéreas enlazadas a los GCP. Fuente: Propia

2.4.3.17.2 Trimble Bussiness Center (TBC)

Diseñado para el trabajo topográfico de oficina más actual, Trimble Business Center

desbloquea el potencial de datos ópticos, GNSS y de imagen.

Trimble Business Center proporciona la capacidad de editar, procesar y ajustar de manera

eficiente los datos topográficos con total confianza.

Disponible en dos niveles de productividad (Advanced y Standard), y con un módulo opcional

de Fotogrametría, Trimble Business Center ofrece la funcionalidad necesaria para terminar

el trabajo más rápido.

La nueva versión 3.60 adelanta las capacidades de las oficinas con nuevas funcionalidades.

Permite importar y trabajar con los datos de vuelo y las imágenes recogidas de los

RPAS Trimble UX5 HP, Trimble UX5, Trimble X100 e instrumentos ópticos, como la estación

total Trimble S9 y demás estaciones de la SERIE S que utilizan tecnología Trimble

Se pueden producir productos finales, como ortofotos, nubes de puntos 3D y modelos

digitales de superficie directamente de Trimble Business Center.

32
2.4.3.17.3 Pix4D mapper

Es un programa potente que transforma las fotos tomadas en campo en modelos digitales

del terreno tanto en 2D como en 3D, es uno de los programas más usados.

2.4.3.18 Post procesamiento

Una obtenido el modelo digital del terreno lo podemos exportar a otro programa más

conocido y usado en el Perú como el AutoCAD Civil 3D, con este programa terminaríamos

de editar nuestro terreno y empezar la siguiente etapa que es el diseño del proyecto que se

pretende.

2.4.3.19 Ajuste con puntos de enlace.

El proceso de Aéreo triangulación ajusta las estaciones fotogramétricas, localizando

automáticamente los puntos de unión coincidentes de las imágenes superpuestas para

corregir sus orientaciones y posiciones relativas.

2.4.3.20 Ajuste con puntos de control.

Este ajuste se hace a la etapa de procesamiento ya que es ahí donde insertaremos las

coordenadas obtenidas en campo, mediante los GPS diferenciales en cada punto de control,

de esa manera estaremos georreferenciando nuestro dibujo y ajustando el plano en su

verdadera posición.

Figura 18. Fotografías aéreas enlazadas a los GCP. Fuente: Propia

33
2.4.3.21 Resolución de píxel y altura de vuelo.

Cabe recordar que el tamaño de los pixel sea más pequeño, la nitidez será mejor ya que la

fotografía estará más detallada, la resolución por defecto de la cámara es de 3.2 cm.

Es necesario mencionar que mientras más alto vuele la nave, la distancia de la nave al suelo

será mayor, entonces cada pixel representará mayor terreno, por ello la importancia de los

pixel:

Tabla 2
Resolución por pixel
Altura Resolución por pixel
Mínima 75 m 2.0 cm

100 m 3.2 cm
150 m 4.8 cm
Máxima 750 m 23.9 cm

Nota. Fuente. www.trimble.com

La resolución de los pixel se determinará según la altura de vuelo.

34
2.4.3.22 Aero triangulación
Dar posición a nuestro dibujo no sería posible sin los puntos de control (con coordenadas

conocidas), estos puntos son los que no va a dar la verdadera posición y orientación a

nuestro dibujo, éstos puntos son fotografiados conjuntamente con el terreno desde la

aeronave para su posterior procesamiento. Esta consistente en dar escala y nivelar el

modelo estereoscópico a partir de una serie de puntos de posición conocida.

Se deberá comprobar que la posición de los puntos de apoyo de campo es la más adecuada

para el método y los programas de cálculo y ajuste que vayamos a usar en la fase del

procesamiento de datos.

El empleo de la Aero triangulación no solo reduce el número de puntos de control necesarios,

con respecto al apoyo de campo completo, sino también flexibiliza su distribución, ya que no

tenemos la limitación de situar forzosamente el punto de control en la zona común de

recubrimiento para varios modelos y pasadas. Y además el diseño de las cadenas de puntos

a lo largo del bloque puede ser variado para evitar zonas de dificultad topográfica.

Figura 19. Generación de nube de puntos. Fuente: www.trimble.com

35
2.4.3.23 Solape frontal y lateral de imágenes
El solape, viene a ser el traslape que debe haber entre fotografías y tienen que ser en

términos de porcentaje entre 60 y 90 porciento, si el traslape está entre este rango, entonces

tendremos:

Una precisión óptima

El recorrido de la aeronave será mayor.

Se procesará una mayor cantidad de fotografías.

Se prolongará el tiempo de procesamiento.

El tiempo de vuelo será mayor

Se seleccionará el valor del traslape según la importancia del trabajo a realizar.

En consecuencia, las limitantes de la topografía convencional distan mucho de la topografía

obtenida con drones, ya que una nube de puntos es la representación tridimensional cuasi

exacta del terreno existente.

Para este proyecto la equidistancia de la nube de puntos es de 0.10cm. Sumando una

cantidad de 38 millones de puntos en todo el levantamiento.

36
 CAPÍTULO III. RESULTADOS
3.1 Análisis del reporte de calidad

Es un informe detallado de la calidad del proyecto, esta información no es más que un reporte

en base a colores que se puede interpretar. Es decir, el color verde indica que los GCPs,

fueron usados correctamente, mientras los de color amarillo, es una advertencia donde

indica que los GCPs fueron usados con un error menor a dos veces, mientras el color rojo

nos indica que los GCPs fueron usados con un error de más de dos veces.

Figura 20. Ortomosaico y el correspondiente Modelo Digital de Superficie (DSM) antes de la densificación
Fuente: Propia
3.2 Solución de problemas detectados en el reporte de calidad

No hay manera de corregir el reporte de calidad en la etapa de procesamiento de datos, la

única solución ante este evento es volver a volar y tomar nuevas fotografías, por eso se recalca

que para evitar eso es muy importante seguir las recomendaciones en el plan de vuelo, que

37
 es precisamente para obtener una mayor calidad de imágenes y tener como resultado en

trabajo de calidad,

3.3 Archivos de salida

3.3.1 Formato .LAS

El formato LAS son modelos digitales del terreno que solo es posible visualizarlos con el uso

de software de fotogrametría, los podemos apreciar en imágenes 3D, esto se da mediante

una nube de puntos, estos puntos están guardados en ficheros donde se exportan en

extensiones leídas solo por programas fotogramétrico.

Imagen 21. Nube de puntos de alta densidad. Fuente: Propia

3.3.2 Formato .XML malla 3d texturizada

Es un formato en el cual el modelo digital del terreno lo apreciamos por colores texturizados,

a diferencia del formato LAS, es más rápido de verlo pero con pocos detalles, no es muy

trabajable, pero de igual manera nos sirve como para ir viendo el terreno, semejante al de

campo.

38
 Imagen 22. Modelo Digital de Superficie (DSM) Fuente: Propia

3.3.3 Modelo Digital de Superficie .DSM

Es un formato se puede ir corrigiendo todas las imperfecciones tanto de altura como de

referencia, en base a filtros que puede ser manipulados por el dibujante.

Esta superficie puede tener áreas con protuberancias erróneas (cerro), donde el suavizado

de superficie los corrige aplanándolos y llegar a lo más parecido que el terreno.

Imagen 23. Malla texturizada o TIN creado a partir de nube de puntos. Fuente: Propia

3.3.4 Curvas de nivel

Una curva de nivel es aquella línea que en un mapa une todos los puntos que tienen

igualdad de condiciones, normalmente altitud sobre el nivel del mar o profundidad. Las

39
 curvas de nivel suelen imprimirse en los mapas en color siena para el terreno y en azul para

los glaciares y las profundidades marinas.

El interés es generar curvas de nivel del terreno, una vez realizas el vuelo y post procesada

la información, se debe hacer una edición de la nube de puntos generada a través de este

tipo de software. Para eliminar las construcciones y vegetación, garantizando así que las

curvas que se generen a partir de dicha nube de puntos correspondan únicamente al terreno

natural. Si se trata de una zona boscosa muy densa, probablemente será imposible generar

curvas de nivel que representen el terreno, ya que el piso puede que no se llegue a ver en

las fotos del dron, por lo que se debe tener siempre muy presente que existen muchas

limitaciones que podrían hacer inviable esta tecnología, y que por el contrario debemos

buscar otra tecnología como el lidar o escáner laser.

Imagen 24. Curvas de nivel generadas a partir de las nubes de puntos. Fuente: Propia

3.3.5 Geotiff (ráster dsm, ortomosaico)

Este tipo de archivo puede ser abierto por programas más universales como lo GIS, cualquier

programa GIS abre este tipo de archivo, donde veremos también una lista de atributos como

el tipo de proyección, sistema de coordenadas, elipsoide, datum y todo lo relacionado en un

sistema de referencia espacial.

40
 Imagen 25. Ortofoto generada a partir del vuelo con el UAV- UX5. Fuente: Propia
.

41
 CAPITULO IV DISCUSIÓN
Los resultados obtenidos son de acuerdo a los objetivos planteados en el presente trabajo

de investigación, las soluciones adoptadas, el diseño o propuesta técnica utilizando técnicas

tanto en gabinete como en el campo, así como el uso de software especializado, técnicas

cartográficas y topográficas, los mismos han sido integrados para obtener finalmente el

estudio.

Es una ventaja trabajar con este tipo de levantamiento principalmente por el tiempo en que

se ejecuta desde el inicio hasta el final, sencillamente no tiene comparación con respecto al

tradicional, estamos convencidos que en un tiempo cercano se harán más comunes estos

levantamientos y terminarán de hacerse más baratos.

Levantamiento geodésico frente a levantamiento con UAV

Imagen 26. Curvas de nivel, de color amarillo y forma cuadrada corresponde al levantamiento fotogramétrico

UAV y el color café de forma alargada corresponde al levantamiento geodésico. Fuente: Propia

42
Imagen 27. Secciones transversales, generadas a partir de ambas superficies para analizar las diferencias en

altimetría. Fuente: Propia

Imagen 28. Acercamiento a una sección transversal, se observa, en color amarillo la superficie generada a partir

del levantamiento fotogramétrico, en color verde corresponde al levantamiento geodésico, en las que se observa

una diferencia en altimetría de 3cm. Fuente: Propia

Con la utilización de la técnica, levantamiento fotogramétrico con un vehículo aéreo no

tripulado UAV. Profesional, en suelos desnudos se obtienen resultados superiores frente al

levantamiento geodésico.
43
 Y en terrenos cubiertos por escasa vegetación los resultados son similares en comparación

con método de levantamiento con receptores GNSS en tiempo real. Para mayor detalle

podemos analizar el siguiente cuadro.

Tabla 3
Rendimiento de un UAV frente a un levantamiento geodésico.

UAS GNSS Comentarios

Área 150 ha 150 ha

Configuración de 1 ¼ hr. - El control terrestre no

GCP se requiere para todas
las aplicaciones
15 min 15 min (por día)
Tiempo de
configuración

45 min 30 ½ hr (4 dias)
Tiempo de trabajo

15 min 15 min (por día)

Tiempo de
desmontaje

Tiempo de 4 hrs
Los datos puedes ser
procesamiento de 32 hr 30 min
procesado durante la
datos (2.80 GHz Intel Core
noche.
i7, 16GB RAM)

6 hr 30 min 5 veces más eficiente

Tiempo Total 32hr 30min que un GNSS
16 GB RAM)
+-2cm

Precision horizontal +-2cm

+-4cm

Precision vertical +-2cm

44
 CONCLUSIONES
Con un UAV, puedes conseguir millones de puntos del terreno sin adicionar mayor

tiempo, muy por el contrario con el método tradicional donde apenas puedes

conseguir mil puntos diarios y eso si es que la topografía es accesible.

Los costos de estos equipos modernos, con esos sensores capturando esa cantidad

de puntos hace suponer que el trabajo deberá ser más caro. Pero en la práctica,

la reducción de tiempos y gastos de movilización que implica

la topografía convencional, el costo final resulta siendo un 60% más bajo que

con topografía convencional.

Puede concluirse que la topografía con drones reemplaza significativamente a la

topografía tradicional con todas las ventajas de costo, calidad de producto y tiempo,

el trabajo con drone genera resultados con casi las mismas precisiones de

la topografía convencional.

45
 RECOMENDACIONES
Se recomienda antes de realizar un levantamiento topográfico con Drone, tener en cuenta

las siguientes observaciones:

Informarse si en el área a trabajar se necesitará algún permiso para sobrevolar la

zona de trabajo.

Conocer el aspecto legal para operar la aeronave de forma segura.

Conocer las normas y los estándares existentes con la Autoridad de Aviación Civil

(CAA, por sus siglas en inglés) local.

Asegúrese de que el propietario cuente con todos sus papeles en regla.

Para volar un UAV es necesario obtener permiso y además contar con una

acreditación emitida por el MTC. NTC: 001-2015 Operaciones RPAS

46
 REFERENCIAS
Arun, K., Anushka, S., Ankush, A., & Dharmendra, S. (2017). Vision based rail track extraction and
monitoring through drone imagery. KICS, 6.

Cheli, A. (2011). Introduccion a la Fotogrametria y su Evolucion. La Plata: Hesperides.

IGN. (2015). Generación de información geoespacial a partir de Vehículos Aéreos no Tripulados. El

Geografo, 18-23.

NTC 001-2015, D. (03 de Noviembre de 2015). Norma Tecnica Complementaria. NTC Operaciones
RPAS. Lima, Lima, Peru.

Quiroz, E. (2014). Introducción a la Fotogrametría y Cartografía aplicadas a la Ingeniería Civil.

Badajoz: Universidad de Extremadura.

Sanches, J. A. (2007). Introduccion a la fotogrametria. I.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos, 58.

Sobrino, J. (2000). Teledeteccion. Valencia: Servicio de publicaciones, Universidad de Valencia.

Tony, S. (2002). Fotogrametría digital. Catalunya: Marcombo, 2002.

47
ANEXOS

48
 ANEXO N° 1. Matriz de consistencia (con una variable)

Ventajas en los Levantamientos Topográficos Mediante el uso de Vehículos Aéreos no Tripulados (UAV)
PLANTEAMINETO DEL PROBLEMA OBJETIVOS HIPOTESIS VARIABLES MUESTRA DISEÑO
Pregunta general: Objetivo General: Hipótesis general: Variable : Población: Método:
¿Cuál es la ventaja de realizar un Determinar los procedimientos para un La aplicación de vehículos aéreos no La superficie medida con Observación
levantamiento topográfico realizado por levantamiento topográfico y tripulados y software de proceso, para levantamientos el UAV es de Instrumento:
un vehículo aéreo no tripulado? procesamiento hasta llegar a la realizar un levantamiento topográfico, Fotogramétricos aproximadamente 50 ha.
Matriz de análisis
obtención de mapas y modelos incrementa significativamente el utilizando Y tomo 14 minutos de
digitales del terreno, realizado rendimiento y precisión, en comparación de vuelo, Nivel
vehículos aéreos
mediante fotogrametría aérea un levantamiento topográfico utilizando el investigación:
no tripulados
utilizando un vehículo aéreo no método convencional GNSS. Explicativo
Muestra:
tripulado.
Diseño: medida con
La superficie
el equipo GNSS es de La investigac
Preguntas específicas: Objetivos específicos: Hipótesis específicas: unas 30 ha. Demando de planteada correspon
P1: ¿Cómo ha evolucionado la OE1: Identificar los pasos y HE 1: La gran idea del GPS (Global 2 días para culminar el al tipo explicati
topografía con la llegada de los vehículos lineamientos necesarios para un Positioning System), contribuyó de gran trabajo. siendo en este ca
aéreos no tripulados? levantamiento topográfico a lo largo de manera para que la topografía sea cada una no experiment
su historia, teniendo en cuenta las vez más digitalizada, ahorrando tiempo y Esta investigac
limitaciones y dificultades de cada dinero. esencialmente traba
P 2: ¿Qué factores se deben considerar con dos muestras y
época.
antes de realizar un levantamiento comparan entre sí.
topográfico? OE 2: Durante el tiempo de evolución HE 2: Uno de los principales factores para
de la topografía, podemos decir, que realizar un levantamiento topográfico, es el
también los factores a tener en cuenta terreno; conocer el terreno es determinante
P3: ¿Cuál de las dos técnicas de en un levantamiento topográfico han tanto para optimizar tiempo como para
levantamiento topográfico es más ido cambiando según la tecnología de aumentar la precisión. Otros factores a
eficiente y si esta eficiencia se traduce en su tiempo, sin embargo nos considerar son: el clima, la accesibilidad y
tiempo y precisión? enfocaremos en la actualidad para el presupuesto.
determinar sus elementos.
OE 3: Comparar los resultados
HE 3: La elección de un adecuado vehículo
obtenidos a partir de las dos técnicas
aéreo no tripulado, significará eficiencia,
de recolección de datos en campo
precisión y seguridad en nuestros
(levantamiento convencional y
levantamientos topográficos.
levantamientos con drones), teniendo
en cuenta la precisión y tiempo.

49