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Tema 1 “Terminología y conceptos básicos”

Pérez Balderas Mariana de Jesús

Dr. Martin Fibela Esparza
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INDICE

1. Selección de ejemplos de aplicaciones

de automatización

2. Identificación de los elementos de

mecanismo, máquina y eslabón

3. Descripción de las funciones de los

elementos identificados

4. Análisis de la eficiencia del sistema

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1: Selección de ejemplos de aplicaciones

de automatización
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En la siguiente actividad de investigación para explicar los conceptos básicos de

mecanismo, máquina y eslabón e identificarlos en mecanismos reales en aplicaciones de
automatización consiste en lo siguiente:

1. Selección de ejemplos de aplicaciones de automatización: Se deben seleccionar

ejemplos de aplicaciones de automatización en la industria, tales como sistemas

de transporte, robots industriales, maquinaria de producción, entre otros. Estos

ejemplos deben ser lo suficientemente complejos para que incluyan varios tipos

de mecanismos, máquinas y eslabones.

a) Los coches se fabrican en cadenas de producción mediante robots programables.

Estos robots dan forma a los chasis, motores y demás componentes. Esta
automatización permite una producción en serie con alta productividad y precisión
casi perfecta.
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b) En el sector industrial las cintas transportadoras han permitido optimizar muchos

de los procesos que se hacían anteriormente de forma manual, con los diferentes
tipos de cintas transportadoras que se pueden instalar para diferentes tipos de
industrias es posible reducir los costes de fabricación y procesado de muchos
productos.

Las cintas transportadoras industriales son un mecanismo empleado para el transporte

de productos, están integradas por una banda continua que realiza un movimiento en medio
de dos tambores.

Consisten en una base móvil que gira sobre sí misma de forma permanente mientras
encima son movilizados insumos y distintos tipos de materiales.

Tipos de cintas transportadoras:

Cinta transportadora de banda: Es un modelo de cinta ligera y resistente, su periodo de

vida útil es largo porque no se desgasta fácilmente con el uso y con el paso del tiempo.

Cinta transportadora de rodillos para unidades de carga: Este tipo de cintas son utilizadas para
transportar unidades de carga y productos destinados al almacenaje, ya que facilitan la
preparación correcta de los pedido
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2: Identificación de los elementos de

mecanismo, máquina y eslabón:
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Robot

Morfología del robot: un robot está formado por Los siguientes elementos: estructura
mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control
y elementos terminales.

Estructura mecánica de un robot: mecánicamente, un robot está formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca.
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Cinta transportadora de rodillos

Un transportador de rodillos, específicamente, consiste en un sistema modular que puede
combinar segmentos con rodillos seguidores para los puntos de operación manual de
mercancía, segmentos de rodillos accionados por gravedad y segmentos con rodillos
motorizados de funcionamiento automatizado. En este último caso, el rodillo motriz
transmite el movimiento al resto a partir del uso de cadenas o bandas.

Así, las partes básicas de los rodillos son las siguientes:

El eje de rodamiento. Ubicado en el interior del rodillo y anclado a la estructura.

Cabezales. Aquí se ubican los rodamientos; están situados en los extremos del eje y permiten el
anclaje y el giro. Asimismo, son la parte en la que se ejerce la tracción.

El cilindro. Es la estructura exterior del rodillo y lo que va a permitir diversas modificaciones

adaptadas a cada producto o tipo de movimiento. Pueden ser lisos, cónicos, cóncavos o estriados.
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3: Descripción de las funciones de los

elementos identificados:
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a) El funcionamiento de un brazo robótico se basa en una combinación de mecanismos, máquinas

y eslabones que trabajan juntos para imitar el movimiento de un brazo humano. Aquí te explico
los componentes principales y cómo interactúan:

1. Eslabones (Links)

Los eslabones son las partes rígidas del brazo robótico. Cada eslabón se puede considerar como un
"hueso" del brazo humano. Están conectados entre sí mediante articulaciones, y su longitud y
diseño determinan el alcance y la forma del movimiento del brazo robótico.

2. Articulaciones (Joints)

Las articulaciones son los puntos de conexión entre los eslabones. Permiten el movimiento relativo
entre dos eslabones adyacentes. Existen diferentes tipos de articulaciones, entre las cuales las más
comunes son:

• Rotacionales (revolutas): Permiten la rotación alrededor de un eje.

• Prismáticas: Permiten el movimiento lineal a lo largo de un eje.

3. Actuadores

Los actuadores son los componentes que generan el movimiento en el brazo robótico. Pueden ser
motores eléctricos, cilindros hidráulicos o neumáticos, entre otros. Los actuadores se controlan
mediante señales eléctricas que provienen de un controlador.

4. Controlador

El controlador es el "cerebro" del brazo robótico. Recibe instrucciones de un programa o de un

operador y envía señales a los actuadores para mover los eslabones y articulaciones en la
dirección deseada. Puede ser un microcontrolador, una computadora o un sistema embebido.

5. Sensores

Los sensores proporcionan retroalimentación al controlador sobre la posición, velocidad y fuerza

del brazo robótico. Esta información es crucial para lograr movimientos precisos y controlados. Los
tipos de sensores comunes incluyen:

• Encoders: Miden la rotación de un eje.

• Potenciómetros: Miden la posición angular.
• Sensores de fuerza y presión: Detectan la cantidad de fuerza aplicada.

6. Mecanismos

Los mecanismos del brazo robótico son sistemas de eslabones y articulaciones que trabajan juntos
para realizar movimientos específicos. Un ejemplo es el mecanismo de cuatro barras, que permite
convertir el movimiento rotacional en un movimiento lineal o viceversa.
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7. Kinemática

La kinemática se refiere al estudio del movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que lo causan.
En el contexto de un brazo robótico, se divide en:

• Kinemática directa (forward kinematics): Determina la posición y orientación del extremo

del brazo (efector final) a partir de los ángulos de las articulaciones.
• Kinemática inversa (inverse kinematics): Determina los ángulos de las articulaciones
necesarios para que el efector final alcance una posición y orientación deseadas.

Funcionamiento General

1. Planificación del Movimiento: El controlador planifica el movimiento necesario para llevar

el efector final del brazo a la posición deseada.
2. Cálculo de Kinemática Inversa: El controlador calcula los ángulos de las articulaciones
necesarios utilizando kinemática inversa.
3. Envío de Señales a los Actuadores: El controlador envía las señales correspondientes a los
actuadores.
4. Movimiento del Brazo: Los actuadores mueven las articulaciones y eslabones del brazo
según las señales recibidas.
5. Retroalimentación de Sensores: Los sensores proporcionan retroalimentación continua al
controlador para ajustar y corregir el movimiento en tiempo real.

Este ciclo se repite continuamente para lograr movimientos precisos y coordinados, permitiendo al
brazo robótico realizar tareas complejas como ensamblaje, soldadura, manipulación de objetos,
etc.
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b) Las cintas transportadoras de rodillos son sistemas utilizados para mover mercancías y
materiales de un punto a otro de manera eficiente. A continuación, se describe cómo funcionan
sus componentes principales: mecanismos, máquinas y eslabones.

1. Estructura Básica

La estructura básica de una cinta transportadora de rodillos incluye:

• Chasis: La estructura de soporte de toda la cinta.

• Rodillos: Cilindros que giran para mover los productos. Pueden ser pasivos (movidos por la
gravedad o la inercia de los productos) o activos (accionados por un motor).

2. Rodillos

Los rodillos son los elementos clave que soportan y trasladan los productos a lo largo de la cinta.
Están dispuestos en filas y pueden ser:

• Rodillos libres: No están conectados a ningún motor y se mueven por la fuerza de la

gravedad o por la inercia del producto que se desliza sobre ellos.
• Rodillos motorizados: Conectados a un motor que proporciona el movimiento.

3. Mecanismo de Transmisión

El mecanismo de transmisión es responsable de transferir el movimiento del motor a los rodillos.

Existen varios tipos de mecanismos de transmisión:

• Cadenas: Utilizadas para transmitir el movimiento de un motor a varios rodillos

simultáneamente.
• Bandas: Correas de goma o material sintético que conectan el motor a los rodillos.
• Engranajes: Transmiten el movimiento mediante la conexión directa entre los dientes de
los engranajes.

4. Motor y Actuadores

El motor es el componente que proporciona la energía para mover los rodillos. Los actuadores
controlan la operación del motor y pueden ser eléctricos, neumáticos o hidráulicos. El tipo de
motor y actuador depende de la aplicación específica de la cinta transportadora.

5. Controladores

Los controladores gestionan el funcionamiento del motor y los actuadores, regulando la velocidad,
el arranque y el paro del sistema. Pueden ser controladores simples o sistemas más avanzados con
capacidad de automatización.

6. Sensores
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Los sensores se utilizan para monitorear el flujo de productos y el funcionamiento de la cinta

transportadora. Pueden detectar la presencia de objetos, la velocidad del transporte y posibles
atascos. Los tipos comunes de sensores incluyen:

• Sensores fotoeléctricos: Detectan objetos mediante el uso de luz.

• Sensores de proximidad: Detectan la presencia de objetos cercanos sin contacto físico.
• Sensores de velocidad: Monitorean la velocidad de los rodillos.

Funcionamiento General

1. Colocación de Productos: Los productos se colocan sobre los rodillos de la cinta

transportadora.
2. Activación del Motor: El motor se activa, proporcionando energía a los rodillos
motorizados a través del mecanismo de transmisión (cadenas, bandas o engranajes).
3. Movimiento de Productos: Los rodillos motorizados giran, moviendo los productos a lo
largo de la cinta transportadora.
4. Monitoreo y Control: Los sensores monitorean el flujo de productos y el estado de la
cinta, enviando información al controlador.
5. Regulación del Sistema: El controlador ajusta la velocidad y el funcionamiento del motor
según la información recibida de los sensores, garantizando un flujo continuo y eficiente
de productos.
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4: Análisis de la eficiencia del sistema:

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Análisis de la Eficiencia de la Automatización con el Brazo Robótico

La eficiencia de la automatización con un brazo robótico depende de varios factores, entre ellos el
diseño y la interacción de sus elementos: mecanismos, máquinas y eslabones. A continuación, se
evalúa cómo cada uno de estos componentes contribuye a la eficiencia del sistema.

1. Mecanismos

Tipos de Mecanismos:

Articulaciones Revolutas y Prismáticas: Estas articulaciones permiten movimientos precisos y

variados del brazo robótico. La elección del tipo de articulación adecuada para cada junta impacta
directamente en la eficiencia del movimiento y en la capacidad del brazo para realizar tareas
complejas.

Contribución a la Eficiencia:

Precisión y Flexibilidad: Los mecanismos bien diseñados permiten movimientos precisos y

flexibles, esenciales para tareas detalladas y repetitivas. Esto reduce el error y mejora la calidad del
producto final.

Velocidad de Movimiento: Mecanismos eficientes permiten movimientos rápidos sin

comprometer la precisión, aumentando la productividad.

2. Máquinas

Tipos de Actuadores y Motores:

Motores Eléctricos: Comúnmente usados por su precisión y control.

Actuadores Hidráulicos y Neumáticos: Ofrecen mayor fuerza, útiles para tareas pesadas.

Controladores y Sistemas de Control:

Controladores Programables (PLC): Gestionan y sincronizan los movimientos del brazo robótico,
mejorando la eficiencia operativa.

Sistemas de Control Avanzados (IA y ML): Permiten la optimización continua del brazo robótico
basándose en el análisis de datos en tiempo real.

Contribución a la Eficiencia:

Consumo Energético: La selección de actuadores y motores eficientes reduce el consumo

energético, disminuyendo costos operativos.

Mantenimiento y Durabilidad: Máquinas de alta calidad requieren menos mantenimiento y tienen

una vida útil más larga, reduciendo tiempos de inactividad.

Optimización del Movimiento: Los controladores avanzados optimizan las trayectorias y

movimientos, minimizando el tiempo de ciclo y mejorando la eficiencia general.

3. Eslabones
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Diseño de Eslabones:

Materiales de Construcción: Materiales ligeros y resistentes (como aleaciones de aluminio y

compuestos de fibra de carbono) reducen el peso del brazo robótico, mejorando su velocidad y
eficiencia.

Longitud y Geometría: La longitud y forma de los eslabones influyen en el alcance y la capacidad

del brazo para maniobrar en espacios reducidos.

Contribución a la Eficiencia:

Peso y Inercia: Eslabones ligeros reducen la inercia, permitiendo movimientos más rápidos y
precisos.

Rigidez y Estabilidad: Materiales y diseños robustos aseguran la estabilidad del brazo robótico,
reduciendo vibraciones y mejorando la precisión.

Evaluación Global de la Eficiencia

Integración de Componentes: La eficiencia del sistema robótico es maximizada cuando los

mecanismos, máquinas y eslabones están integrados de manera óptima. Esto incluye:

Sincronización y Coordinación: Los componentes deben trabajar de manera sincronizada, con los
controladores gestionando eficientemente los movimientos de los actuadores y eslabones.

Retroalimentación Continua: Los sensores proporcionan datos en tiempo real que permiten
ajustes inmediatos, mejorando la precisión y eficiencia operativa.

Impacto en la Producción:

Aumento de la Productividad: Un brazo robótico eficiente puede operar a altas velocidades con
precisión, reduciendo el tiempo de ciclo de producción y aumentando el output.

Reducción de Errores: La precisión en los movimientos y la capacidad de realizar tareas repetitivas

sin fallos disminuye el desperdicio y mejora la calidad del producto final.

Adaptabilidad y Flexibilidad: Sistemas robóticos bien diseñados pueden adaptarse rápidamente a

diferentes tareas y entornos, aumentando su versatilidad y utilidad en la línea de producción.

Costos Operativos:

Reducción de Costos: La eficiencia energética, el menor mantenimiento y la alta productividad

contribuyen a una reducción significativa en los costos operativos.

Retorno de Inversión (ROI): La implementación de brazos robóticos eficientes puede tener un ROI
elevado debido a la mejora en la producción y reducción de costos asociados.

Conclusión

La eficiencia de la automatización con un brazo robótico está altamente influenciada por la calidad
y la integración de sus mecanismos, máquinas y eslabones. Un diseño optimizado que considere
todos estos factores puede mejorar significativamente la productividad, reducir errores y costos
operativos, y ofrecer un alto retorno de inversión.
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Análisis de la Eficiencia de la Automatización con Cinta Transportadora de

Rodillos

La eficiencia de una cinta transportadora de rodillos en un sistema automatizado depende de la

interacción y el desempeño de sus componentes principales: mecanismos, máquinas y eslabones.
Aquí se analiza cómo cada uno de estos elementos contribuye a la eficiencia del sistema.

1. Mecanismos

Tipos de Mecanismos:

Rodillos Motorizados vs. Rodillos Libres: Los rodillos motorizados son impulsados por motores
individuales o sistemas de transmisión, mientras que los rodillos libres dependen de la gravedad o
la inercia de los productos para moverse.

Contribución a la Eficiencia:

Movilidad y Flujo Continuo: Los rodillos motorizados proporcionan un flujo constante y controlado
de productos, crucial para mantener la eficiencia del sistema.

Reducción de Atascos: Mecanismos bien diseñados reducen la probabilidad de atascos,

asegurando una operación suave y continua.

2. Máquinas

Actuadores y Motores:

Motores Eléctricos: Generalmente utilizados para accionar los rodillos motorizados. La eficiencia
del motor impacta directamente en el consumo energético y en la capacidad de carga de la cinta.

Actuadores Neumáticos o Hidráulicos: Menos comunes, pero útiles en aplicaciones específicas

donde se requieren fuerzas elevadas.

Controladores:

Sistemas de Control Automático: Regulan la velocidad, el arranque y la parada de la cinta, y

pueden incluir variadores de frecuencia (VFD) para ajustar la velocidad del motor según las
necesidades del proceso.

Contribución a la Eficiencia:

Consumo Energético: Motores y actuadores eficientes reducen el consumo energético,

disminuyendo costos operativos.

Mantenimiento y Durabilidad: Equipos de alta calidad requieren menos mantenimiento y tienen

una mayor vida útil, minimizando tiempos de inactividad.

Optimización de Velocidad: Controladores avanzados permiten ajustar la velocidad de la cinta en

tiempo real, mejorando la sincronización con otros procesos y aumentando la eficiencia general.
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3. Eslabones

Diseño de Eslabones:

Materiales de Rodillos: Rodillos de acero, aluminio o plásticos de alta resistencia, seleccionados

según las características del producto transportado (peso, tamaño, fragilidad).

Longitud y Diámetro de Rodillos: La longitud y el diámetro adecuados de los rodillos aseguran una
distribución uniforme del peso y una menor fricción.

Contribución a la Eficiencia:

Reducción de Fricción: Materiales y diseños que minimizan la fricción entre los rodillos y los
productos reducen el desgaste y el consumo energético.

Carga y Capacidad: Rodillos diseñados para soportar cargas específicas sin deformarse garantizan
una operación eficiente y segura.

Evaluación Global de la Eficiencia

Integración de Componentes: La eficiencia de la cinta transportadora de rodillos se maximiza

cuando todos los componentes están integrados de manera óptima. Esto incluye:

Sincronización y Coordinación: Los mecanismos, máquinas y eslabones deben trabajar de manera

sincronizada, con controladores gestionando eficazmente la operación del sistema.

Retroalimentación y Sensores: Los sensores monitorean en tiempo real el flujo de productos y el

estado de la cinta, proporcionando datos al controlador para ajustes inmediatos.

Impacto en la Producción:

Aumento de la Productividad: Una cinta transportadora eficiente puede mover grandes

volúmenes de productos a altas velocidades, aumentando la producción.

Reducción de Errores y Desperdicios: Un flujo controlado y constante reduce la probabilidad de

errores y el daño a los productos, mejorando la calidad final.

Adaptabilidad y Flexibilidad: Sistemas bien diseñados pueden adaptarse a diferentes tipos de

productos y volúmenes, aumentando su versatilidad en la línea de producción.

Costos Operativos:

Reducción de Costos: La eficiencia energética, el menor mantenimiento y la alta productividad

contribuyen a una significativa reducción de costos operativos.

Retorno de Inversión (ROI): La implementación de cintas transportadoras eficientes puede tener

un alto ROI debido a la mejora en la producción y reducción de costos asociados.

Conclusión

La eficiencia de la automatización con una cinta transportadora de rodillos está altamente

influenciada por la calidad y la integración de sus mecanismos, máquinas y eslabones. Un diseño
optimizado que considere todos estos factores puede mejorar significativamente la productividad,
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reducir errores y costos operativos, y ofrecer un alto retorno de inversión. En resumen, la clave
para una operación eficiente radica en la selección adecuada de componentes y su integración en
un sistema coordinado y bien controlado.
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BIBLIOGRAFIA

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