Centro de Bachillerato Tecnológico Industrial y

de Servicio No.67

Mantiene en Operación Circuitos de Control

Electrónica

Reporte de Arduino

Ing. Hiram Abif Chacón Cano

Durán Hernández Josmar

4° Semestre

Grupo “A”

Misantla, Ver.
Índice
¿Qué es un arduino?..........................................................................................................................3
¿Cuáles son los diferentes tipos de arduinos?...................................................................................4
Arduino UNO..................................................................................................................................4
Arduino DUE...................................................................................................................................4
Arduino Leonardo..........................................................................................................................5
Arduino Mega 2560........................................................................................................................5
Arduino Mega ADK.........................................................................................................................6
Arduino Micro................................................................................................................................7
Arduino Nano.................................................................................................................................7
Arduino YUN...................................................................................................................................7
Arduino FIO....................................................................................................................................8
El Arduino 101................................................................................................................................8
Elementos del arduino “Mega”..........................................................................................................8
Arduino “UNO”.................................................................................................................................10
Manual de programación de un arduino..........................................................................................12
estructura de un programa .........................................................................................................12

funciones .....................................................................................................................................13

variables ......................................................................................................................................16

arrays ..........................................................................................................................................19

aritmética ....................................................................................................................................20

asignaciones compuestas ............................................................................................................21

Formas de Conexionado de entradas y salidas.............................................................................37
entrada digital .............................................................................................................................38
Como escribir una librería para Arduino......................................................................................45
 ¿Qué es un arduino?

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la

cual está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los
creadores y desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso.

Para poder entender este concepto, primero vas a tener que entender los
conceptos de hardware libre y el software libre. El hardware libre son los
dispositivos cuyas especificaciones y diagramas son de acceso público, de
manera que cualquiera puede replicarlos. Esto quiere decir que Arduino ofrece las
bases para que cualquier otra persona o empresa pueda crear sus propias
placas.

El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la
plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas
Arduino, de manera que se les puede dar todo tipo de utilidades.

El proyecto nació en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño

Interactivo de Ivrea, Italia, con el fin de facilitar el acceso y uso de la electrónico y
programación. Lo hicieron para que los estudiantes de electrónica tuviesen una
alternativa más económica a las populares BASIC Stamp.
 ¿Cuáles son los diferentes tipos de arduinos?

Arduino UNO:
Arduino de gama básica, todas
las shields están diseñadas
para usarse sobre esta placa.
Cuenta 14 pines entrada/salida
digital de las cuales 6 se
pueden usar como PWM,
además cuenta con 6 entradas
analógicas, además cuenta con
I2C, SPI, además de un módulo
UART.

Arduino DUE:
Arduino basado en un microcontrolador de 32 Bits, Tiene 54 entradas/salidas digitales y
12 entradas analógicas, 2 buses TWI, SPI y 4 UARTs. Funcionan todos los módulos
basados en 3.3V, no soporta 5V ya que puede dañar la placa. Posee adicionalmente
interno dos puertos USB para poder controlar periféricos.
Arduino Leonardo:
Arduino básico, Con características similaresa
la arduino, sin embargo, tiene 12 entradas
analógicas y 20 entrada salidas digitales. A
diferencias del resto de arduinos con el
microcontrolador ATmega32u4 en que no
posee un controlador adicional
para controlar el USB. Además, tiene
más pines de interrupciones externas. Tiene
comunicación TWI, SPI y dos UART.

Arduino Mega 2560:

Arduino basado en un microcontrolador ATmega2560. Tiene 54 entradas/salidas digitales, 16 de
ellos pueden usarse como PWM, 16 entradas analógicas y 4 UART además dos modos PWI y uno
SPI. Tiene 6 interrupciones externas. Y es compatible con todos los shields de arduino.
Arduino Mega ADK:
Exactamente igual que el Mega 2560 pero con la diferencia de que en este caso se tiene la
posibilidad de USB Host, poco útil en este proyecto.

Arduino Micro:
Es completamente similar al Leonardo, la única
diferencia es el tamaño con el que fue
construido. Es compatible con las Shields de
arduino, sin embargo, se debe instalar de forma
externa, es decir, cableándolo, aunque en el
caso de que se construya nuestra propia shield
no es ningún problema.

Arduino Nano:
Arduino basado en un microcontrolador ATmega328. Es
similar en cuanto a características al arduino uno. Las
diferencias son tanto el tamaño como la forma de
conectarlo al ordenador para programarlo. Es
compatible con la mayoría de shield, aunque de la
misma forma que el arduino Micro.
Arduino YUN:
El Arduino YUN se trata de un conjunto
que trabaja por separado de forma
complementaria, por un lado, se tiene la
versatilidad de un arduino normal. En este
caso un ATmega 32u48 a 16 MHz, y por
otro lado de un dispositivo con
microprocesador Atheros AR9331. El cual
funciona con Lilino (Linux basado en
OperWrt (OperWrt-Yun)) a 400 Mhz. Las
características del arduino son similares a la placa Leonardo. Tiene Ethernet, slot SD y WiFi
incluidos, controlados por Lilino.. Es compatible con todas las Shields y es capaz de
trabajar por separado.

Arduino FIO:
Arduino basado en un microcontrolador
ATmega328p. Trabaja a 8 Mhz y 3.3V tiene
14 pines de entrada/salida digital (6 PWM), 8
pines de entrada analógicas e integra tanto
un conector para la batería y su
correspondiente módulo de carga, como
un slot para poder instalar un módulo de comunicaciones xBee. Tiene UART TTL e
interrupciones lo que nos permite también ponerlo en modo Sleep, permite también
poner el XBEE en modo Sleep, reduciendo el consumo total. Además, posee tanto TWI
(I2C) como SPI. Unas ventajas importantes de este dispositivo son el bajo consumo en
Sleep y el poder programarlo mediante XBEE, sin necesidad conectarlo físicamente al
ordenador.

El Arduino 101 es el último que ha salido al mercado, pretende convertirse en el

sustituto de arduino uno, con este microcontrolador Intel espera posicionarse en el mundillo de
los micro-controladores.
 Elementos del arduino “Mega”
El Arduino Mega es probablemente el microcontrolador más capaz de la familia Arduino.
Posee 54 pines digitales que funcionan como entrada/salida; 16 entradas análogas, un
cristal oscilador de 16 MHz, una conexión USB, un botón de reset y una entrada para la
alimentación de la placa.

La comunicación entre la computadora y Arduino se produce a través del Puerto Serie.

Posee un convertidor usb-serie, por lo que sólo se necesita conectar el dispositivo a la
computadora utilizando un cable USB como el que utilizan las impresoras.

Arduino Mega posee las siguientes especificaciones:

 Microcontrolador: ATmega2560
 Voltaje Operativo: 5V
 Voltaje de Entrada: 7-12V
 Voltaje de Entrada(límites): 6-20V
 Pines digitales de Entrada/Salida: 54 (de los cuales 15 proveen
salida PWM)
 Pines análogos de entrada: 16
 Corriente DC por cada Pin Entrada/Salida: 40 mA
 Corriente DC entregada en el Pin 3.3V: 50 mA
 Memoria Flash: 256 KB (8KB usados por el bootloader)
 SRAM: 8KB
 EEPROM: 4KB
 Clock Speed: 16 MHz
Arduino MEGA
 Arduino “UNO”
El Arduino Uno es una placa de microcontrolador de código abierto basado en
el microchip ATmega328P y desarrollado por Arduino.cc.12 La placa está equipada con
conjuntos de pines de E/S digitales y analógicas que pueden conectarse a varias placas de
expansión y otros circuitos. La placa tiene 14 pines digitales, 6 pines analógicos y
programables con el Arduino IDE (Entorno de desarrollo integrado) a través de un cable
USB tipo B.

Características técnicas:

 Microcontrolador: Microchip ATmega328P6

 Voltaje de funcionamiento: 5 voltios
 Voltaje de entrada: 7 a 20 voltios
 Pines de E/S digitales: 14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM)
 Pines de entrada analógica: 6
 Corriente DC por Pin de E/S: 20 mA
 Corriente CC para Pin de 3.3V: 50 mA
 Memoria Flash: 32 KB de los cuales 0.5 KB utilizados por el gestor de arranque
 SRAM: 2 KB
 EEPROM: 1 KB
 Velocidad del reloj: 16 MHz
 Longitud: 68.6mm
 Ancho: 53,4mm
 Peso: 25g
Arduino “UNO”
 Manual de programación de un arduino

estructura de un programa

La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante simple y se

compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones, encierran bloques
que contienen declaraciones, estamentos o instrucciones.

void setup()
{
estamentos;
} void loop()
{
estamentos;
}

En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuración y loop() es la que

contienen el programa que se ejecutará cíclicamente (de ahí el termino loop –bucle-). Ambas
funciones son necesarias para que el programa trabaje.

La función de configuración debe contener la declaración de las variables. Es la primera

función a ejecutar en el programa, se ejecuta sólo una vez, y se utiliza para configurar o
inicializar pinMode (modo de trabajo de las E/S), configuración de la comunicación en serie y
otras.

La función bucle (loop) siguiente contiene el código que se ejecutara continuamente (lectura
de entradas, activación de salidas, etc) Esta función es el núcleo de todos los programas de
Arduino y la que realiza la mayor parte del trabajo.

setup()
La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se utiliza para
inicializar los modos de trabajo de los pins, o el puerto serie. Debe ser incluido en un
programa aunque no haya declaración que ejecutar.

void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT); // configura el 'pin' como salida
}

loop()
Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que sugiere su nombre, se
ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el programa este respondiendo continuamente
ante los eventos que se produzcan en la tarjeta

void loop()
{
digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on, 5v) el ´pin´
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)
digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off, 0v.) el ´pin´
delay(1000);
}

funciones

Una función es un bloque de código que tiene un nombre y un conjunto de estamentos que
son ejecutados cuando se llama a la función. Son funciones setup() y loop() de las que ya se ha
hablado. Las funciones de usuario pueden ser escritas para realizar tareas repetitivas y para
reducir el tamaño de un programa. Las funciones se declaran asociadas a un tipo de valor
“type”. Este valor será el que devolverá la función, por ejemplo 'int' se utilizará cuando la
función devuelva un dato numérico de tipo entero. Si la función no devuelve ningún valor
entonces se colocará delante la palabra “void”, que significa “función vacía”. Después de
declarar el tipo de dato que devuelve la función se debe escribir el nombre de la función y
entre paréntesis se escribirán, si es necesario, los parámetros que se deben pasar a la función
para que se ejecute.

type nombreFunción(parámetros)
{
 estamentos;
}

La función siguiente devuelve un número entero, delayVal() se utiliza para poner un valor de
retraso en un programa que lee una variable analógica de un potenciómetro conectado a una
entrada de Arduino. Al principio se declara como una variable local, ´v´ recoge el valor leído
del potenciómetro que estará comprendido entre 0 y 1023, luego se divide el valor por 4 para
ajustarlo a un margen comprendido entre 0 y 255, finalmente se devuelve el valor ´v´ y se
retornaría al programa principal. Esta función cuando se ejecuta devuelve el valor de tipo
entero ´v´

int delayVal()
{
int v; // crea una variable temporal 'v' v= analogRead(pot); //
lee el valor del potenciómetro v /= 4; // convierte 0-1023 a 0-
255 return v; // devuelve el valor final
}

{} entre llaves

Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de instrucciones. Se utilizan
para los bloques de programación setup(), loop(), if.., etc.

type funcion()
{
estamentos;
}

Una llave de apertura “{“ siempre debe ir seguida de una llave de cierre “}”, si no es así el
programa dará errores.

El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran utilidad para

comprobar el total de llaves. Sólo tienes que hacer click en el punto de inserción de una llave
abierta e inmediatamente se marca el correspondiente cierre de ese bloque (llave cerrada).

; punto y coma
El punto y coma “;” se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de programación de
Arduino. También se utiliza para separar elementos en una instrucción de tipo “bucle for”.
int x = 13; // declara la variable 'x' como tipo entero de valor 13

Nota: Olvidarse de poner fin a una línea con un punto y coma se traducirá en un error de
compilación. El texto de error puede ser obvio, y se referirá a la falta de una coma, o puede
que no. Si se produce un error raro y de difícil detección lo primero que debemos hacer es
comprobar que los puntos y comas están colocados al final de las instrucciones.

/*… */ bloque de comentarios

Los bloques de comentarios, o multi-línea de comentarios, son áreas de texto ignorados por el
programa que se utilizan para las descripciones del código o comentarios que ayudan a
comprender el programa. Comienzan con / * y terminan con * / y pueden abarcar varias
líneas.

/* esto es un bloque de comentario no se

debe olvidar cerrar los comentarios estos
deben estar equilibrados */
Debido a que los comentarios son ignorados por el programa y no ocupan espacio en la
memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad y también pueden utilizarse para
"comentar" bloques de código con el propósito de anotar informaciones para depuración.

Nota: Dentro de una misma línea de un bloque de comentarios no se puede escribir otra
bloque de comentarios (usando /* .. */ )

// línea de comentarios
Una línea de comentario empieza con / / y terminan con la siguiente línea de código. Al igual
que los comentarios de bloque, los de línea son ignoradas por el programa y no ocupan
espacio en la memoria.

// esto es un comentario

Una línea de comentario se utiliza a menudo después de una instrucción, para proporcionar
más información acerca de lo que hace esta o para recordarla más adelante.
variables

Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numérico para su uso posterior
por el programa. Como su nombre indica, las variables son números que se pueden variar
continuamente en contra de lo que ocurre con las constantes cuyo valor nunca cambia. Una
variable debe ser declarada y, opcionalmente, asignarle un valor. El siguiente código de
ejemplo declara una variable llamada variableEntrada y luego le asigna el valor obtenido en la
entrada analógica del PIN2:

int variableEntrada = 0; // declara una variable y le asigna el valor 0 variableEntrada =

analogRead(2);// la variable recoge el valor analógico del PIN2

'variableEntrada' es la variable en sí. La primera línea declara que será de tipo entero “int”. La
segunda línea fija a la variable el valor correspondiente a la entrada analógica PIN2. Esto hace
que el valor de PIN2 sea accesible en otras partes del código.

Una vez que una variable ha sido asignada, o re-asignada, usted puede probar su valor para ver si
cumple ciertas condiciones (instrucciones if..), o puede utilizar directamente su valor. Como
ejemplo ilustrativo veamos tres operaciones útiles con variables: el siguiente código prueba si la
variable “entradaVariable” es inferior a 100, si es cierto se asigna el valor 100 a “entradaVariable”
y, a continuación, establece un retardo (delay) utilizando como valor “entradaVariable” que ahora
será como mínimo de valor 100:

if (entradaVariable < 100) // pregunta si la variable es menor de 100

{
entradaVariable = 100;// si es cierto asigna el valor 100 a esta
}
delay(entradaVariable); // usa el valor como retardo

Nota: Las variables deben tomar nombres descriptivos, para hacer el código más legible.
Nombres de variables pueden ser “contactoSensor” o “pulsador”, para ayudar al programador
y a cualquier otra persona a leer el código y entender lo que representa la variable. Nombres
de variables como “var” o “valor”, facilitan muy poco que el código sea inteligible. Una
variable puede ser cualquier nombre o palabra que no sea una palabra reservada en el
entorno de Arduino.

declaración de variables
Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas. Para declarar
una variable se comienza por definir su tipo como int (entero), long (largo), float (coma
flotante), etc, asignándoles siempre un nombre, y, opcionalmente, un valor inicial. Esto sólo
debe hacerse una vez en un programa, pero el valor se puede cambiar en cualquier momento
usando aritmética y reasignaciones diversas.

El siguiente ejemplo declara la variable entradaVariable como una variable de tipo entero
“int”, y asignándole un valor inicial igual a cero. Esto se llama una asignación.

int entradaVariable = 0;

Una variable puede ser declarada en una serie de lugares del programa y en función del lugar
en donde se lleve a cabo la definición esto determinará en que partes del programa se podrá
hacer uso de ella.

Utilización de una variable

Una variable puede ser declarada al inicio del programa antes de la parte de configuración
setup(), a nivel local dentro de las funciones, y, a veces, dentro de un bloque, como para los
bucles del tipo if.. for.., etc. En función del lugar de declaración de la variable así se
determinara el ámbito de aplicación, o la capacidad de ciertas partes de un programa para
hacer uso de ella.

Una variable global es aquella que puede ser vista y utilizada por cualquier función y
estamento de un programa. Esta variable se declara al comienzo del programa, antes de
setup().

Una variable local es aquella que se define dentro de una función o como parte de un bucle.
Sólo es visible y sólo puede utilizarse dentro de la función en la que se declaró.

Por lo tanto, es posible tener dos o más variables del mismo nombre en diferentes partes del
mismo programa que pueden contener valores diferentes. La garantía de que sólo una
función tiene acceso a sus variables dentro del programa simplifica y reduce el potencial de
errores de programación.

El siguiente ejemplo muestra cómo declarar a unos tipos diferentes de variables y la visibilidad
de cada variable:

int value; // 'value' es visible para cualquier función void

setup()
 {
// no es necesario configurar }

void loop()
{ for (int i=0; i<20;) // 'i' solo es visible
{ // dentro del bucle for i++;
} float f; // 'f' es visible
solo
} // dentro del bucle
byte
Byte almacena un valor numérico de 8 bits sin decimales. Tienen un rango entre 0 y 255

byte unaVariable = 180; // declara 'unaVariable' como tipo byte

Int

Enteros son un tipo de datos primarios que almacenan valores numéricos de 16 bits sin
decimales comprendidos en el rango 32,767 to -32,768.

int unaVariable = 1500; // declara 'unaVariable' como una variable de tipo

entero

Nota: Las variables de tipo entero “int” pueden sobrepasar su valor máximo o mínimo como
consecuencia de una operación. Por ejemplo, si x = 32767 y una posterior declaración agrega
1 a x, x = x + 1 entonces el valor se x pasará a ser -32.768. (algo así como que el valor da la
vuelta)

long
El formato de variable numérica de tipo extendido “long” se refiere a números enteros (tipo
32 bits) sin decimales que se encuentran dentro del rango -2147483648 a 2147483647.

long unaVariable = 90000; // declara 'unaVariable' como tipo long

float
El formato de dato del tipo “punto flotante” “float” se aplica a los números con decimales. Los
números de punto flotante tienen una mayor resolución que los de 32 bits con un rango
comprendido 3.4028235E +38 a +38-3.4028235E.
 float unaVariable = 3.14; // declara 'unaVariable' como tipo flotante

Nota: Los números de punto flotante no son exactos, y pueden producir resultados extraños
en las comparaciones. Los cálculos matemáticos de punto flotante son también mucho más
lentos que los del tipo de números enteros, por lo que debe evitarse su uso si es posible.

arrays

Un array es un conjunto de valores a los que se accede con un número índice. Cualquier valor
puede ser recogido haciendo uso del nombre de la matriz y el número del índice. El primer
valor de la matriz es el que está indicado con el índice 0, es decir el primer valor del conjunto
es el de la posición 0. Un array tiene que ser declarado y opcionalmente asignados valores a
cada posición antes de ser utilizado

int miArray[] = {valor0, valor1, valor2...}

Del mismo modo es posible declarar una matriz indicando el tipo de datos y el tamaño y
posteriormente, asignar valores a una posición especifica:

int miArray[5]; // declara un array de enteros de 6 posiciones miArray[3] = 10;

// asigna l valor 10 a la posición 4

Para leer de un array basta con escribir el nombre y la posición a leer:

x = miArray[3]; // x ahora es igual a 10 que está en la posición 3 del

array

Las matrices se utilizan a menudo para estamentos de tipo bucle, en los que la variable de
incremento del contador del bucle se utiliza como índice o puntero del array. El siguiente
ejemplo usa una matriz para el parpadeo de un LED.

Utilizando un bucle tipo for, el contador comienza en cero 0 y escribe el valor que figura en la
posición de índice 0 en la serie que hemos escrito dentro del array parpadeo[], en este caso
180, que se envía a la salida analógica tipo PWM configurada en el PIN10, se hace una pausa
de 200 ms y a continuación se pasa al siguiente valor que asigna el índice “i”.

int ledPin = 10; // Salida LED en el PIN 10

 byte parpadeo[] = {180, 30, 255, 200, 10, 90, 150, 60}; // array de 8 valores
diferentes
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); //configura la salida PIN 10

void loop() // bucle del programa

{ for(int i=0; i<8; i++) // crea un bucle tipo for utilizando la variable i de 0 a 7 {

analogWrite(ledPin, parpadeo[i]); // escribe en la salida PIN 10 el valor al

que apunta i dentro del array
parpadeo[]
delay(200); // espera 200ms

}
}

aritmética

Los operadores aritméticos que se incluyen en el entorno de programación son suma, resta,
multiplicación y división. Estos devuelven la suma, diferencia, producto, o cociente
(respectivamente) de dos operandos

y = y + 3; x = x -
7; i = j *
6;
r = r / 5;

La operaciones se efectúa teniendo en cuanta el tipo de datos que hemos definido para los
operandos (int, dbl, float, etc..), por lo que, por ejemplo, si definimos 9 y 4 como enteros
“int”, 9 / 4 devuelve de resultado 2 en lugar de 2,25 ya que el 9 y 4 se valores de tipo entero
“int” (enteros) y no se reconocen los decimales con este tipo de datos.

Esto también significa que la operación puede sufrir un desbordamiento si el resultado es más
grande que lo que puede ser almacenada en el tipo de datos. Recordemos el alcance de los
tipos de datos numéricos que ya hemos explicado anteriormente.

Si los operandos son de diferentes tipos, para el cálculo se utilizará el tipo más grande de los
operandos en juego. Por ejemplo, si uno de los números (operandos) es del tipo float y otra
de tipo integer, para el cálculo se utilizará el método de float es decir el método de coma
flotante.

Elija el tamaño de las variables de tal manera que sea lo suficientemente grande como para
que los resultados sean lo precisos que usted desea. Para las operaciones que requieran
decimales utilice variables tipo float, pero sea consciente de que las operaciones con este tipo
de variables son más lentas a la hora de realizarse el computo..

Nota: Utilice el operador (int) myFloat para convertir un tipo de variable a otro sobre la
marcha. Por ejemplo, i = (int) 3,6 establecerá i igual a 3.

asignaciones compuestas

Las asignaciones compuestas combinan una operación aritmética con una variable asignada.
Estas son comúnmente utilizadas en los bucles tal como se describe más adelante. Estas
asignaciones compuestas pueden ser:

x ++ // igual que x = x + 1, o incrementar x en + 1

x -- // igual que x = x - 1, o decrementar x en -1
x += y // igual que x = x + y, o incrementra x en +y
x -= y // igual que x = x - y, o decrementar x en -y
x *= y // igual que x = x * y, o multiplicar x por y
x /= y // igual que x = x / y, o dividir x por y

Nota: Por ejemplo, x * = 3 hace que x se convierta en el triple del antiguo valor x y por lo tanto
x es reasignada al nuevo valor .

operadores de comparación
Las comparaciones de una variable o constante con otra se utilizan con frecuencia en las
estructuras condicionales del tipo if.. para testear si una condición es verdadera. En los
ejemplos que siguen en las próximas páginas se verá su utilización práctica usando los
siguientes tipo de condicionales:

x == y // x es igual a y x !=
y // x no es igual a y x < y // x
 es menor que y x > y // x es
mayor que y x <= y // x es
menor o igual que y
x >= y // x es mayor o igual que y

operadores lógicos
Los operadores lógicos son usualmente una forma de comparar dos expresiones y devolver un
VERDADERO o FALSO dependiendo del operador. Existen tres operadores lógicos, AND
(&&), OR (||) y NOT (!), que a menudo se utilizan en estamentos de tipo if..:

Logical AND:
if (x > 0 && x < 5) // cierto sólo si las dos expresiones son ciertas

Logical OR:
if (x > 0 || y > 0) // cierto si una cualquiera de las expresiones es cierta

Logical NOT:
if (!x > 0) // cierto solo si la expresión es falsa

constantes
El lenguaje de programación de Arduino tiene unos valores predeterminados, que son
llamados constantes. Se utilizan para hacer los programas más fáciles de leer. Las constantes
se clasifican en grupos.

cierto/falso (true/false)
Estas son constantes booleanas que definen los niveles HIGH (alto) y LOW (bajo) cuando
estos se refieren al estado de las salidas digitales. FALSE se asocia con 0 (cero), mientras que
TRUE se asocia con 1, pero TRUE también puede ser cualquier otra cosa excepto cero. Por lo
tanto, en sentido booleano, -1, 2 y -200 son todos también se define como TRUE. (esto es
importante tenerlo en cuanta)

if (b == TRUE);
{
ejecutar las instrucciones;
}
 high/low

Estas constantes definen los niveles de salida altos o bajos y se utilizan para la lectura o la
escritura digital para las patillas. ALTO se define como en la lógica de nivel 1, ON, ó 5 voltios,
mientras que BAJO es lógica nivel 0, OFF, o 0 voltios.

digitalWrite(13, HIGH); // activa la salida 13 con un nivel alto (5v.)

input/output
Estas constantes son utilizadas para definir, al comienzo del programa, el modo de
funcionamiento de los pines mediante la instrucción pinMode de tal manera que el pin puede
ser una entrada INPUT o una salida OUTPUT.

pinMode(13, OUTPUT); // designamos que el PIN 13 es una salida

if (si)

if es un estamento que se utiliza para probar si una determinada condición se ha alcanzado,

como por ejemplo averiguar si un valor analógico está por encima de un cierto número, y
ejecutar una serie de declaraciones (operaciones) que se escriben dentro de llaves, si es
verdad. Si es falso (la condición no se cumple) el programa salta y no ejecuta las operaciones
que están dentro de las llaves, El formato para if es el siguiente:

if (unaVariable ?? valor)
{
ejecutaInstrucciones;
}

En el ejemplo anterior se compara una variable con un valor, el cual puede ser una variable o
constante. Si la comparación, o la condición entre paréntesis se cumple (es cierta), las
declaraciones dentro de los corchetes se ejecutan. Si no es así, el programa salta sobre ellas y
sigue.

Nota: Tenga en cuenta el uso especial del símbolo '=', poner dentro de if (x = 10), podría
parecer que es valido pero sin embargo no lo es ya que esa expresión asigna el valor 10 a la
variable x, por eso dentro de la estructura if se utilizaría X==10 que en este caso lo que hace
el programa es comprobar si el valor de x es 10.. Ambas cosas son distintas por lo tanto
dentro de las estructuras if, cuando se pregunte por un valor se debe poner el signo doble de
igual “==”

if… else (si….. sino ..)

if… else viene a ser un estructura que se ejecuta en respuesta a la idea “si esto no se cumple
haz esto otro”. Por ejemplo, si se desea probar una entrada digital, y hacer una cosa si la
entrada fue alto o hacer otra cosa si la entrada es baja, usted escribiría que de esta manera:

if (inputPin == HIGH) // si el valor de la entrada inputPin es alto

{
instruccionesA; //ejecuta si se cumple la condición

}
else
{ instruccionesB; //ejecuta si no se cumple la condición

Else puede ir precedido de otra condición de manera que se pueden establecer varias
estructuras condicionales de tipo unas dentro de las otras (anidamiento) de forma que sean
mutuamente excluyentes pudiéndose ejecutar a la vez. Es incluso posible tener un número
ilimitado de estos condicionales. Recuerde sin embargo qué sólo un conjunto de
declaraciones se llevará a cabo dependiendo de la condición probada:

if (inputPin < 500)

{
instruccionesA; // ejecuta las operaciones A
} else if (inputPin >=
1000)
{ instruccionesB; // ejecuta las operacione B

}
else
 { instruccionesC; // ejecuta las operaciones C

Nota: Un estamento de tipo if prueba simplemente si la condición dentro del paréntesis es

verdadera o falsa. Esta declaración puede ser cualquier declaración válida. En el anterior
ejemplo, si cambiamos y ponemos (inputPin == HIGH). En este caso, el estamento if sólo
chequearía si la entrada especificado esta en nivel alto (HIGH), o +5 v.

for
La declaración for se usa para repetir un bloque de sentencias encerradas entre llaves un
número determinado de veces. Cada vez que se ejecutan las instrucciones del bucle se vuelve
a testear la condición. La declaración for tiene tres partes separadas por (;) vemos el ejemplo
de su sintaxis:

for (inicialización; condición; expresión)

{
ejecutaInstrucciones;
}

La inicialización de una variable local se produce una sola vez y la condición se testea cada vez
que se termina la ejecución de las instrucciones dentro del bucle. Si la condición sigue
cumpliéndose, las instrucciones del bucle se vuelven a ejecutar. Cuando la condición no se
cumple, el bucle termina.

El siguiente ejemplo inicia el entero i en el 0, y la condición es probar que el valor es inferior a

20 y si es cierto i se incrementa en 1 y se vuelven a ejecutar las instrucciones que hay dentro
de las llaves:

for (int i=0; i<20; i++) // declara i, prueba que es menor que 20,
incrementa i en 1
{
digitalWrite(13, HIGH); // envía un 1 al pin 13 delay(250);
// espera ¼ seg.
digitalWrite(13, LOW); // envía un 0 al pin 13 delay(250);
// espera ¼ de seg.
}

Nota: El bucle en el lenguaje C es mucho más flexible que otros bucles encontrados en algunos
otros lenguajes de programación, incluyendo BASIC. Cualquiera de los tres elementos de
cabecera puede omitirse, aunque el punto y coma es obligatorio. También las declaraciones
de inicialización, condición y expresión puede ser cualquier estamento válido en lenguaje C sin
relación con las variables declaradas. Estos tipos de estados son raros pero permiten
disponer soluciones a algunos problemas de programación raras.

while
Un bucle del tipo while es un bucle de ejecución continua mientras se cumpla la expresión
colocada entre paréntesis en la cabecera del bucle. La variable de prueba tendrá que cambiar
para salir del bucle. La situación podrá cambiar a expensas de una expresión dentro el código
del bucle o también por el cambio de un valor en una entrada de un sensor

while (unaVariable ?? valor)

{
ejecutarSentencias;
}

El siguiente ejemplo testea si la variable "unaVariable” es inferior a 200 y, si es verdad, ejecuta

las declaraciones dentro de los corchetes y continuará ejecutando el bucle hasta que
'unaVariable' no sea inferior a 200.

While (unaVariable < 200) // testea si es menor que 200

{
instrucciones; // ejecuta las instrucciones entre llaves
unaVariable++; // incrementa la variable en 1
}

do… while

El bucle do while funciona de la misma manera que el bucle while, con la salvedad de que la
condición se prueba al final del bucle, por lo que el bucle siempre se ejecutará al menos una
vez.

do
{
Instrucciones;
} while (unaVariable ?? valor);
El siguiente ejemplo asigna el valor leído leeSensor() a la variable 'x', espera 50 milisegundos,
y luego continua mientras que el valor de la 'x' sea inferior a 100:

do
{ x = leeSensor();
delay(50);
} while (x < 100);

pinMode(pin, mode)

Esta instrucción es utilizada en la parte de configuración setup () y sirve para configurar el

modo de trabajo de un PIN pudiendo ser INPUT (entrada) u OUTPUT (salida).

pinMode(pin, OUTPUT); // configura ‘pin’ como salida

Los terminales de Arduino, por defecto, están configurados como entradas, por lo tanto no es
necesario definirlos en el caso de que vayan a trabajar como entradas. Los pines configurados
como entrada quedan, bajo el punto de vista eléctrico, como entradas en estado de alta
impedancia.

Estos pines tienen a nivel interno una resistencia de 20 KΩ a las que se puede acceder
mediante software. Estas resistencias se accede de la siguiente manera:

pinMode(pin, INPUT); // configura el ‘pin’ como entrada digitalWrite(pin,

HIGH); // activa las resistencias internas

Las resistencias internas normalmente se utilizan para conectar las entradas a interruptores.
En el ejemplo anterior no se trata de convertir un pin en salida, es simplemente un método
para activar las resistencias interiores.

Los pins configurado como OUTPUT (salida) se dice que están en un estado de baja
impedancia estado y pueden proporcionar 40 mA (miliamperios) de corriente a otros
dispositivos y circuitos. Esta corriente es suficiente para alimentar un diodo LED (no olvidando
poner una resistencia en serie), pero no es lo suficiente grande como para alimentar cargas de
mayor consumo como relés, solenoides, o motores.

Un cortocircuito en las patillas Arduino provocará una corriente elevada que puede dañar o
destruir el chip Atmega. A menudo es una buena idea conectar en la OUTUPT (salida) una
resistencia externa de 470 o de 1000 Ω.
 digitalRead(pin)
Lee el valor de un pin (definido como digital) dando un resultado HIGH (alto) o LOW (bajo).
El pin se puede especificar ya sea como una variable o una constante (0-13).

valor = digitalRead(Pin); // hace que 'valor sea igual al estado leído en ´Pin´

digitalWrite(pin, value)

Envía al ´pin´ definido previamente como OUTPUT el valor HIGH o LOW (poniendo en 1 o 0 la
salida). El pin se puede especificar ya sea como una variable o como una constante (0-13).

digitalWrite(pin, HIGH); // deposita en el 'pin' un valor HIGH (alto o 1)

El siguiente ejemplo lee el estado de un pulsador conectado a una entrada digital y lo escribe
en el ´pin´de salida LED:

int led = 13; // asigna a LED el valor 13

int boton = 7; // asigna a botón el valor 7
int valor = 0; // define el valor y le asigna el valor 0

void setup()
{
pinMode(led, OUTPUT); // configura el led (pin13) como salida
pinMode(boton, INPUT); // configura botón (pin7) como entrada
}

void loop()
{ valor = digitalRead(boton); //lee el estado de la entrada botón
digitalWrite(led, valor); // envía a la salida ´led´el valor leído }

analogRead(pin)
Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analógica con una resolución de 10
bits. Esta instrucción sólo funciona en los pines (0-5). El rango de valor que podemos leer
oscila de 0 a 1023.
 valor = analogRead(pin); // asigna a valor lo que lee en la entrada ´pin'

Nota: Los pins analógicos (0-5) a diferencia de los pines digitales, no necesitan ser declarados
como INPUT u OUPUT ya que son siempre INPUT´s.

analogWrite(pin, value)
Esta instrucción sirve para escribir un pseudo-valor analógico utilizando el procedimiento de
modulación por ancho de pulso (PWM) a uno de los pin´s de Arduino marcados como “pin
PWM”. El más reciente Arduino, que implementa el chip ATmega168, permite habilitar como
salidas analógicas tipo PWM los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11. Los modelos de Arduino más
antiguos que implementan el chip ATmega8, solo tiene habilitadas para esta función los pines
9, 10 y 11. El valor que se puede enviar a estos pines de salida analógica puede darse en
forma de variable o constante, pero siempre con un margen de 0-255.

analogWrite(pin, valor); // escribe 'valor' en el 'pin' definido como analógico

Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin especificado; un valor de

255 genera una salida de 5 voltios de salida en el pin especificado. Para valores de entre

0 y 255, el pin saca tensiones entre 0 y 5 voltios - el valor HIGH de salida equivale a 5v

(5 voltios). Teniendo en cuenta el concepto de señal PWM , por ejemplo, un valor de 64

equivaldrá a mantener 0 voltios de tres cuartas partes del tiempo y 5 voltios a una cuarta
parte del tiempo; un valor de 128 equivaldrá a mantener la salida en 0 la mitad del tiempo y 5
voltios la otra mitad del tiempo, y un valor de 192 equivaldrá a mantener en la salida 0 voltios
una cuarta parte del tiempo y de 5 voltios de tres cuartas partes del tiempo restante.

Debido a que esta es una función de hardware, en el pin de salida analógica (PWN) se
generará una onda constante después de ejecutada la instrucción analogWrite hasta que se
llegue a ejecutar otra instrucción analogWrite (o una llamada a digitalRead o digitalWrite en
el mismo pin).

Nota: Las salidas analógicas a diferencia de las digitales, no necesitan ser declaradas como
INPUT u OUTPUT..

El siguiente ejemplo lee un valor analógico de un pin de entrada analógica, convierte el valor
dividiéndolo por 4, y envía el nuevo valor convertido a una salida del tipo PWM o salida
analógica:
 int led = 10; // define el pin 10 como ´led´
int analog = 0; // define el pin 0 como ´analog´
int valor; // define la variable ´valor´

void setup(){} // no es necesario configurar entradas y salidas

void loop()
{
valor = analogRead(analog); // lee el pin 0 y lo asocia a la variable
valor
valor /= 4; / /divide valor entre 4 y lo reasigna a valor
analogWrite(led, value); // escribe en el pin10 valor }

delay(ms)
Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo en ms que se indica en la propia
instrucción. De tal manera que 1000 equivale a 1seg.

delay(1000); // espera 1 segundo

millis()
Devuelve el número de milisegundos transcurrido desde el inicio del programa en

Arduino hasta el momento actual. Normalmente será un valor grande (dependiendo del
tiempo que este en marcha la aplicación después de cargada o después de la última vez que
se pulsó el botón “reset” de la tarjeta)..

valor = millis(); // valor recoge el número de milisegundos

Nota: Este número se desbordará (si no se resetea de nuevo a cero), después de

aproximadamente 9 horas.

min(x, y)
Calcula el mínimo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo el número más
pequeño.

valor = min(valor, 100); // asigna a valor el más pequeños de los dos números especificados.

Si 'valor' es menor que 100 valor recogerá su propio valor si ´valor´ es mayor que 100 valor
pasara a valer 100.

max(x, y)
Calcula el máximo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo el número
mayor de los dos.

valor = max(valor, 100); // asigna a valor el mayor de los dos números 'valor' y 100.

De esta manera nos aseguramos de que valor será como mínimo 100.

randomSeed(seed)
Establece un valor, o semilla, como punto de partida para la función random().

randomSeed(valor); // hace que valor sea la semilla del random

Debido a que Arduino es incapaz de crear un verdadero número aleatorio, randomSeed le

permite colocar una variable, constante, u otra función de control dentro de la función
random, lo que permite generar números aleatorios "al azar". Hay una

variedad de semillas, o funciones, que pueden ser utilizados en esta función, incluido millis ()
o incluso analogRead () que permite leer ruido eléctrico a través de un pin analógico.

random(max) random(min, max)

La función random devuelve un número aleatorio entero de un intervalo de valores

especificado entre los valores min y max.
valor = random(100, 200); // asigna a la variable 'valor' un numero aleatorio
comprendido entre 100-200

Nota: Use esta función después de usar el randomSeed().

El siguiente ejemplo genera un valor aleatorio entre 0-255 y lo envía a una salida analógica
PWM :

int randNumber; // variable que almacena el valor aleatorio int led = 10;
// define led como 10

void setup() {} // no es necesario configurar nada

void loop()
{
randomSeed(millis()); // genera una semilla para aleatorio a partir de
la función millis()
randNumber = random(255); // genera número aleatorio entre 0-255
analogWrite(led, randNumber); // envía a la salida led de tipo PWM el valor
delay(500); // espera 0,5 seg.
}

Serial.begin(rate)
Abre el puerto serie y fija la velocidad en baudios para la transmisión de datos en serie. El
valor típico de velocidad para comunicarse con el ordenador es 9600, aunque otras
velocidades pueden ser soportadas.

void setup()
{
Serial.begin(9600); // abre el Puerto serie
} // configurando la velocidad en 9600 bps

Nota: Cuando se utiliza la comunicación serie los pins digital 0 (RX) y 1 (TX) no puede utilizarse
al mismo tiempo.

Serial.println(data)
Imprime los datos en el puerto serie, seguido por un retorno de carro automático y salto de
línea. Este comando toma la misma forma que Serial.print (), pero es más fácil para la lectura
de los datos en el Monitor Serie del software.

Serial.println(analogValue); // envía el valor 'analogValue' al puerto

Nota: Para obtener más información sobre las distintas posibilidades de Serial.println () y
Serial.print () puede consultarse el sitio web de Arduino.

El siguiente ejemplo toma de una lectura analógica pin0 y envía estos datos al ordenador cada
1 segundo.

void setup()
{
Serial.begin(9600); // configura el puerto serie a 9600bps
}

void loop()
{
Serial.println(analogRead(0)); // envía valor analógico
delay(1000); // espera 1 segundo }

Serial.printnl(data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de carateres al puerto serie, seguido de un caracter
de retorno de carro "CR" (ASCII 13, or '\r')y un caracter de salto de línea "LF"(ASCII 10, or '\n').
Toma la misma forma que el comando Serial.print()

Serial.println(b) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII

seguido de "CR" y "LF".

Serial.println(b, DEC) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres

ASCII seguido de "CR" y "LF".

Serial.println(b, HEX) vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en caracteres

ASCII seguido de "CR" y "LF".
Serial.println(b, OCT) vuelca o envía el valor de b como un número Octal en caracteres ASCII
seguido de "CR" y "LF".

Serial.println(b, BIN) vuelca o envía el valor de b como un número binario en caracteres ASCII
seguido de "CR" y "LF".

Serial.print(b, BYTE) vuelca o envía el valor de b como un byteseguido de "CR" y "LF".

Serial.println(str) vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII seguido de
"CR" y "LF".

Serial.println() sólo vuelca o envía "CR" y "LF". Equivaldría a printNewline().

Serial.print(data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de carateres, al puerto serie. Dicho comando puede
tomar diferentes formas, dependiendo de los parámetros que utilicemos para definir el
formato de volcado de los números.

Parámetros data: el número o la cadena de caracteres a volcar o

enviar.

data type: determina el formato de salida de los valores numéricos (decimal, octal,
binario, etc...) DEC, OCT, BIN, HEX, BYTE , si no se pe nada vuelva ASCII

Ejemplos
Serial.print(b)

Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII. Equivaldría a

printInteger().
int b = 79; Serial.print(b); // prints the string "79".

Serial.print(b, DEC)
Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII.
Equivaldría a printInteger().
int b = 79;
Serial.print(b, DEC); // prints the string "79".

Serial.print(b, HEX)

Vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en caracteres ASCII.

Equivaldría a printHex();

int b = 79;
Serial.print(b, HEX); // prints the string "4F".

Serial.print(b, OCT)

Vuelca o envía el valor de b como un número Octal en caracteres ASCII. Equivaldría a

printOctal();

int b = 79;
Serial.print(b, OCT); // prints the string "117".

Serial.print(b, BIN)

Vuelca o envía el valor de b como un número binario en caracteres ASCII. Equivaldría a

printBinary();

int b = 79;
Serial.print(b, BIN); // prints the string "1001111".

Serial.print(b, BYTE)

Vuelca o envía el valor de b como un byte. Equivaldría a printByte();

int b = 79;
Serial.print(b, BYTE); // Devuelve el caracter "O", el cual representa el caracter ASCII
del valor 79. (Ver tabla ASCII ).

Serial.print(str)

Vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII. Equivaldría a printString().
Serial.print("Hello World!"); // vuelca "Hello World!".
Serial.avaible()
int Serial.available()

Obtiene un número entero con el número de bytes (caracteres) diponibles para leer o
capturar desde el puerto serie. Equivaldría a la función serialAvailable().

Devuelve Un entero con el número de bytes disponibles para leer desde el buffer serie, o 0 si
no hay ninguno. Si hay algún dato disponible, SerialAvailable() será mayor que 0. El buffer
serie puede almacenar como máximo 64 bytes.

Ejemplo int incomingByte = 0; // almacena el dato serie

void setup() {
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie, y le asigna la velocidad de 9600 bps
}
void loop() {
// envía datos sólo si los recibe:
if (Serial.available() > 0) {
// lee el byte de entrada:
incomingByte = Serial.read();
//lo vuelca a pantalla
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}

Serial.Read()
int Serial.Read()

Lee o captura un byte (un caracter) desde el puerto serie. Equivaldría a la función serialRead().

Devuelve :El siguiente byte (carácter) desde el puerto serie, o -1 si no hay ninguno.

Ejemplo int incomingByte = 0; // almacenar el dato serie

void setup() {
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie,y le asigna la velocidad de 9600 bps
}
void loop() {
// envía datos sólo si los recibe:
if (Serial.available() > 0) {
// lee el byte de entrada:
incomingByte = Serial.read();
//lo vuelca a pantalla
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
 }
}

Apendices

Formas de Conexionado de entradas y salidas

salida digital

Éste es el ejemplo básico equivalente al "hola mundo" de cualquier lenguaje de programación

haciendo simplemente el encendido y apagado de un led. En este ejemplo el LED está
conectado en el pin13, y se enciende y apaga “parpadea” cada segundo. La resistencia que se
debe colocar en serie con el led en este caso puede omitirse ya que el pin13 de Arduino ya
incluye en la tarjeta esta resistencia,
 int ledPin = 13; // LED en el pin digital 13

void setup() // configura el pin de salida

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // configura el pin 13 como
salida
}
void loop() // inicia el bucle del programa
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // activa el LED delay(1000); //
espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // desactiva el LED

delay(1000); // espera 1 segundo

}

entrada digital

Ésta es la forma más sencilla de entrada con sólo dos posibles estados: encendido o apagado.
En este ejemplo se lee un simple switch o pulsador conectado a PIN2. Cuando el interruptor
está cerrado el pin de entrada se lee ALTO y encenderá un LED colocado en el PIN13
int ledPin = 13; // pin 13 asignado para el LED de salida int inPin
= 2; // pin 2 asignado para el pulsador

void setup() // Configura entradas y salidas

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara LED como salida pinMode(inPin, INPUT);
// declara pulsador como entrada
}

void loop()
{ if (digitalRead(inPin) == HIGH) // testea si la entrada esta activa HIGH
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // enciende el LED delay(1000); //
espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // apaga el LED
}
}

salida de alta corriente de consumo

A veces es necesario controlar cargas de más de los 40 mA que es capaz de suministrar la
tarjeta Arduino. En este caso se hace uso de un transistor MOSFET que puede alimentar
cargas de mayor consumo de corriente. El siguiente ejemplo muestra como el transistor
MOSFET conmuta 5 veces cada segundo.

Nota: El esquema muestra un motor con un diodo de protección por ser una carga inductiva.
En los casos que las cargas no sean inductivas no será necesario colocar el diodo.

int outPin = 5; // pin de salida para el MOSFET

void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // pin5 como salida
}

void loop()
{ for (int i=0; i<=5; i++) // repetir bucle 5 veces
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // activa el MOSFET delay(250); //
espera 1/4 segundo
digitalWrite(outPin, LOW); // desactiva el MOSFET delay(250); //
espera 1/4 segundo
}
delay(1000); // espera 1 segundo

salida analógica del tipo pwm

PWM (modulación de impulsos en frecuncia)
 La Modulación de Impulsos en Frecuencia (PWM) es una forma de conseguir una “falsa” salida
analógica. Esto podría ser utilizado para modificar el brillo de un LED o controlar un servo
motor. El siguiente ejemplo lentamente hace que el LED se ilumine y se apague haciendo uso
de dos bucles.

int ledPin = 9; // pin PWM para el LED

void setup(){} // no es necesario configurar nada

void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // el valor de i asciende
{ analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de I en el PIN de salida del LED
delay(100); // pauses for 100ms
}
for (int i=255; i>=0; i--) // el valor de I desciendei
{ analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de ii
delay(100); // pasusa durante 100ms
}
}

entrada con potenciómetro

(entrada analógica)
El uso de un potenciómetro y uno de los pines de entrada analógica-digital de Arduino

(ADC) permite leer valores analógicos que se convertirán en valores dentro del rango de 0-
1024. El siguiente ejemplo utiliza un potenciómetro para controlar un el tiempo de parpadeo
de un LED.

int potPin = 0; // pin entrada para potenciómetro int

ledPin = 13; // pin de salida para el LED

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara ledPin como SALIDA
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // pone ledPin en on
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución un tiempo “potPin”
digitalWrite(ledPin, LOW); // pone ledPin en off
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución un tiempo “potPin”

}
Entrada conectada a resistencia variable
(entrada analógica)

Las resistencias variables como los sensores de luz LCD los termistores, sensores de esfuerzos,
etc, se conectan a las entradas analógicas para recoger valores de parámetros físicos. Este
ejemplo hace uso de una función para leer el valor analógico y establecer un tiempo de
retardo. Este tiempo controla el brillo de un diodo LED conectado en la salida.

int ledPin = 9; // Salida analógica PWM para conectar a LED

int analogPin = 0; // resistencia variable conectada a la entrada analógica pin 0

void setup(){} // no es necesario configurar entradas y salidas

void loop()
{ for (int i=0; i<=255; i++) // incremento de valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel brillo con el valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
for (int i=255; i>=0; i--) // decrementa el valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel de brillo con el valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
}
int delayVal() // Método para recoger el tiempo de retardo
{ int v; // crea una variable temporal (local)
v = analogRead(analogPin); // lee valor analógico v /= 8;
// convierte el valor leído de 0-1024 a 0-128 return v; //
devuelve el valor v
}
salida conectada a servo

Los servos de los juguetes tienen un tipo de motor que se puede mover en un arco de 180 º y
contienen la electrónica necesaria para ello. Todo lo que se necesita es un pulso enviado cada
20ms. Este ejemplo utiliza la función servoPulse para mover el servo de 10º a 170 º.
 int servoPin = 2; // servo conectado al pin digital 2
int myAngle; // ángulo del servo de 0-180
int pulseWidth; // anchura del pulso para la función servoPulse

void setup()
{
pinMode(servoPin, OUTPUT); // configura pin 2 como salida
}
void servoPulse(int servoPin, int myAngle)
{
pulseWidth = (myAngle * 10) + 600; // determina retardo
digitalWrite(servoPin, HIGH); // activa el servo
delayMicroseconds(pulseWidth); // pausa digitalWrite(servoPin,
LOW); // desactiva el servo delay(20); // retardo de refresco
}
void loop() {
// el servo inicia su recorrido en 10º y gira hasta 170º for
(myAngle=10; myAngle<=170; myAngle++)
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
// el servo vuelve desde 170º hasta 10º
for (myAngle=170; myAngle>=10; myAngle--)
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
}

Como escribir una librería para Arduino

Este documento explica cómo crear una librería para Arduino. Se comienza con un programa
que realiza, mediante encendido y apagado de un led, el código morse y se explica cómo
convertir este en una función de librería. Esto permite a otras personas utilizar fácilmente el
código que has escrito cargándolo de una forma sencilla.

Se comienza con el programa de un sencillo código Morse:

La palabra a generar es SOS (. . . - - - . . . )

// Genera SOS en código Morse luminoso

int pin = 13;

void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}

void loop() //Programa principal que gerera “. . . “- - -“ y “. . . “

{ dot(); dot(); dot(); //Genera la S (. . . )
dash(); dash(); dash(); // Genera la O (- - -)
dot(); dot(); dot(); // Genera la S (. . . ) delay(3000);
//Espera un tiempo
}

void dot() //Procedimiento para generar un punto

{
digitalWrite(pin, HIGH); delay(250);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(250);
}

void dash() //Procedimiento para generar una raya

{
digitalWrite(pin, HIGH); delay(1000);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(250); }

Si se ejecuta este programa, se ejecuta el código SOS (llamada de solicitud de auxilio) en la

salida PIN13.

El programa tiene distintas partes que tendremos que poner en nuestra librería. En primer
lugar, por supuesto, tenemos las funciones dot() (punto ) y dash() (raya) que se encargar de
que el LED parpadeé de manera corta o larga respectivamente. En segundo lugar, tenemos la
instrucción ledPin que utilizamos para determinar el pin a utilizar.

Por último, está la llamada a la función pinMode () que inicializa el pin como salida.

Vamos a empezar a convertir el programa en una librería.

Usted necesita por lo menos dos archivos en una librería: un archivo de cabecera (w / la
extensión. H) y el archivo fuente (w / extensión. CPP). El fichero de cabecera tiene
definiciones para la librería: básicamente una lista de todo lo que contiene, mientras que el
archivo fuente tiene el código real. Vamos a llamar a nuestra biblioteca "Morse", por lo que
nuestro fichero de cabecera se Morse.h. Echemos un vistazo a lo que sucede en ella. Puede
parecer un poco extraño al principio, pero lo entenderá una vez que vea el archivo de origen
que va con ella.

El núcleo del archivo de cabecera consiste en una línea para cada función en la biblioteca,
envuelto en una clase junto con las variables que usted necesita:
class Morse
{ publi
c:
Morse(int pin);
void dot(); void
dash(); private:
int _pin;
};

Una clase es simplemente una colección de funciones y variables que se mantienen unidos
todos en un solo lugar. Estas funciones y variables pueden ser públicos, lo que significa que
puede ser utilizadas por quienes utilizan la librería, o privadas, lo que significa que sólo se
puede acceder desde dentro de la propia clase. Cada clase tiene una función especial
conocida como un constructor, que se utiliza para crear una instancia de la clase. El
constructor tiene el mismo nombre que la clase, y no devuelve nada.

Usted necesita dos cosas más en el fichero de cabecera. Uno de ellos es un # include
declaración que le da acceso a los tipos estándar y las constantes del lenguaje de Arduino
(esto se añade automáticamente en todos los programas que hacemos con Arduino, pero no a
las librerías). Por lo que debemos incluirlas (poniéndolas por encima de la definición de clase
dada anteriormente): # include "WConstants.h"

Por último, se colocara delante del código la cabecera siguiente:

# ifndef Morse_h
#define Morse_h

// el estamento #include y el resto del código va aquí..

#endif

Básicamente, esto evita problemas si alguien accidentalmente pone # include en la librería

dos veces.
Por último, por lo general, se pone un comentario en la parte superior de la librería con su
nombre, una breve descripción de lo que hace, quien la escribió, la fecha y la licencia.

Echemos un vistazo a la cabecera completa disposición del fichero de cabecera h:

Fichero Morse.h

/*
Morse.h - Library for flashing Morse code.
Created by David A. Mellis, November 2, 2007. Released
into the public domain.
*/
#ifndef Morse_h
#define Morse_h
#include "WConstants.h"

class Morse
{ public
:
Morse(int pin);
void dot(); void
dash(); private:
int _pin;
};

#endif

Ahora vamos a escribir las diversas partes del archivo fuente de la librería, Morse.cpp.

Primero se ponen un par de declaraciones mediante “# include”. Estas incluyen resto del
código de acceso a las funciones estándar de Arduino, ya que en las definiciones figuran en el
archivo de cabecera:
#include "WProgram.h"
#include "Morse.h"

Luego viene el constructor. Ahora se indicará lo que debería suceder cuando alguien crea una
instancia a la clase. En este caso, el usuario especifica el pin que les gustaría utilizar.
Configuramos el pin como salida guardarlo en una variable privada para su uso en las otras
funciones:
Morse::Morse(int pin)
 {
pinMode(pin, OUTPUT);
_pin = pin;
}

Hay un par de cosas extrañas en este código. El primero es el Morse:: antes del nombre de la
función. Esto indica que la función es parte de la clase Morse. Verá este de nuevo en las otras
funciones en la clase. La segunda cosa inusual es el guión bajo en el nombre de nuestra
variable privada, _pin. Esta variable puede tener cualquier nombre que desee, siempre y
cuando coincida con la definición que figura en el fichero de cabecera. La adición de un guión
bajo al comienzo del nombre es una convención para dejar claro que las variables son
privadas, y también a distinguir el nombre de la del argumento a la función (pin en este caso).

Después viene el código del programa que queremos convertir en una función (¡por fin!).
Parece casi igual, excepto con Morse:: delante de los nombres de las funciones, y _pin en
lugar de pin:

void Morse::dot()
{
digitalWrite(_pin, HIGH);
delay(250); digitalWrite(_pin,
LOW);
delay(250);
}

void Morse::dash()
{
digitalWrite(_pin, HIGH);
delay(1000); digitalWrite(_pin,
LOW);
delay(250);
}

Por último, es típico incluir el comentario de cabecera en la parte superior de la fuente así
como el archivo. Vamos a ver el fichero completo:

Fichero Morse.cpp
 /*
Morse.cpp - Library for flashing Morse code.
Created by David A. Mellis, November 2, 2007. Released
into the public domain.
*/

#include "WProgram.h"
#include "Morse.h"

Morse::Morse(int pin)
{
pinMode(pin, OUTPUT);
_pin = pin;
}

void Morse::dot()
{
digitalWrite(_pin, HIGH); delay(250);
digitalWrite(_pin, LOW);
delay(250);
}

void Morse::dash()
{
digitalWrite(_pin, HIGH); delay(1000);
digitalWrite(_pin, LOW);
delay(250);
}

Y eso es todo lo que necesita (hay algunas otras cosas opcionales, pero vamos a hablar de eso
más adelante).

Ahora vamos a ver cómo se utiliza la librería.

En primer lugar, debemos crear una carpeta llamada Morse dentro del subdirectorio
hardware/libraries de la aplicación Arduino. Copiar o mover los archivos Morse.h y Morse.cpp
en esa carpeta. Ahora lanzar la aplicación Arduino. Cuando se inicia, compilará la recién
creada librería, generando un fichero objeto (Morse.o) y mostrando cualquier tipo de
advertencias o errores. Si usted abre el menú Sketch> Import Library, usted deberá ver el
interior el fichero objeto Morse. Como usted trabaja con su librería, tendrá que borrar el
archivo Morse.o y relanzar Arduino (o elegir una nueva tarjeta en el menú Tools>Boards)
para recompilar su biblioteca. Si la biblioteca no se construye, asegúrese de que están
realmente los archivos CPP y. H (con y sin suplemento alguno. Pde o la extensión. Txt, por
ejemplo).

Veamos como podemos escribir nuestro nuevo programa SOS haciendo uso de la nueva
librería:

Programa para Arduino

#include <Morse.h>

Morse morse(13);

void setup()
{
}

void loop()
{
morse.dot(); morse.dot(); morse.dot(); morse.dash();
morse.dash(); morse.dash(); morse.dot(); morse.dot();
morse.dot(); delay(3000);
}

Hay algunas diferencias con respecto al antiguo programa (además del hecho de que algunos
de los códigos se han incorporado a la librería).

En primer lugar, hemos añadido un estamento “# include” en la parte superior del programa.
Esto hace que la librería Morse quede a disposición del programa y la incluye en el código.
Esto significa que ya no necesitan una librería en el programa, usted debe borrar el # include
para ahorrar espacio.

En segundo lugar, nosotros ahora podemos crear una instancia de la clase Morse llamado
morse:
Morse morse(13);

Cuando esta línea se ejecuta (que en realidad sucede antes incluso de setup()), el constructor
de la clase Morse será invocado y le pasara el argumento que se ha dado aquí (en este caso,
sólo 13).

Tenga en cuenta que nuestra parte setup() del programa está vacía, porque la llamada a
pinMode () se lleva a cabo en el interior de la librería (cuando la instancia se construye).
Por último, para llamar a las funciones punto dot() y raya dash(), es necesario colocar el
prefijo morse. – delante de la instancia que queremos usar. Podríamos tener varias instancias
de la clase Morse, cada uno en su propio pin almacenados en la variable privada _pin de esa
instancia. Al llamar una función en un caso particular, especificaremos qué variables del
ejemplo debe utilizarse durante esa llamada a una función. Es decir, si hemos escrito:
Morse morse(13);
Morse morse2(12);

entonces dentro de una llamada a morse2.dot (), _pin sería 12.

Si ha escrito el nuevo programa, probablemente se habrá dado cuenta de que ninguna de

nuestras funciones de la librería fue reconocida por el entorno de Arduino destacando su
color. Por desgracia, el software de Arduino no puede averiguar automáticamente lo que se
ha definido en su librería (a pesar de que sería una característica interesante), lo que tiene
que darle un poco de ayuda. Para hacer esto, cree un archivo llamado keywords.txt Morse en
el directorio. Debe tener un aspecto como este:

Morse KEYWORD1 dash

KEYWORD2 dot
KEYWORD2

Cada línea tiene el nombre de la palabra clave, seguida de un código (sin espacios), seguido
por el tipo de palabra clave. Las clases deben ser KEYWORD1 y son de color naranja; funciones
deben ser KEYWORD2 y será de color marrón. Tendrás que reiniciar el entorno Arduino para
conseguir reconocer las nuevas palabras clave.

Es interesante que quienes utilicen la libreia Morse tengan algun ejemplo guardado y que
aparezca en el IDE Arduino cuando seleccionamos dentro de la carpeta ejemplos (Sketch).
Para hacer esto, se crea una carpeta de ejemplos dentro de la carpeta que contiene la librería
Morse. A continuación, movemos o copiamos el directorio que contiene el programa (lo
llamaremos SOS) que hemos escrito anteriormente en el directorio de ejemplos. (Usted puede
encontrar el ejemplo mediante el menú Sketch> Sketch Show Folder.) Si reiniciamos Arduino
reiniciar veremos una Library_Morse dentro del menú File > Sketchbook > Examples que
contiene su ejemplo. Es posible que desee añadir algunos comentarios que explicar mejor
cómo utilizar la biblioteca.

Si deseas probar la librería completa(con palabras clave y el ejemplo), puede descargarlo en:
Morse.zip.