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CURSO PROFISSIONAL DE TÉCNICO DE ELETRÓNICA, AUTOMAÇÃO E COMPUTADORES
2024/2025 Sistemas Digitais - 12.º ano 6116 - Microrobótica
Ficha n.º 1 Professores: Gerardo Gonçalves
Objetivos:
Motores
Atividade 1 – Motor Servo
Descrição: Nesta atividade pretende-se construir um circuito que permita controlar um motor servo através da utilização de um potenciómetro.
Um motor servo é um dispositivo eletrónico semelhante a um motor de corrente contínua, mas
que tem a capacidade de se mover em qualquer posição dentro do seu alcance de operação e manter-se estável nessa posição, permitindo controlar a velocidade da rotação. A generalidade dos motores servos apenas tem a capacidade de efetuar uma rotação de 180°, no entanto existem motores capazes de efetuar uma volta completa (360°).
Material necessário:
2 Condensadores Eletrolíticos 100 μF
1 Motor Servo
1 Potenciómetro
Fios
Esquema do circuito:
Página - 1 - Como o motor servo efetua uma rotação de 180° e as portas analógicas apenas recebem valores entre 0-1023, terá de se utilizar a função map() de forma a alterar a escala de valores resultantes do potenciómetro.
Para se poder utilizar o motor servo deverá ser utilizada a biblioteca Servo.h que está incluída no software Arduino e foi projetada para a utilização de motores servo.
Quando um motor servo começa a mover-se, atrai mais corrente do que se já estivesse em movimento. Isso irá provocar uma queda de tensão na placa arduino. Através da utilização de um condensador eletrolítico de 100µf, como demonstrado no esquema de ligações, é possível atenuar quaisquer alterações de tensão que possam ocorrer. Pelas mesmas razões, podemos também adicionar um condensador ao potenciómetro.
Estes condensadores são designados como condensadores de desacoplamento porque reduzem
ou desacoplam as alterações causadas pelos componentes, do resto do circuito.
Antes de ligar a energia, certifique-se que conectou o cátodo do condensador à terra (GND) e o ânodo aos 5V. Se efetuar as ligações ao contrário, os condensadores podem explodir. + -
Programação:
1º - Incluir a biblioteca Servo.h na programação:
Página - 2 - 2º - Criar um objeto do tipo Servo:
3º - Definir os pinos correspondentes ao potenciómetro e ao motor:
4º - Declarar as variáveis associadas ao valor obtido no potenciómetro e ao ângulo do motor:
5º - Na função “setup”, associar o pino do motor Servo ao objeto Servo:
Página - 3 - 6º - Na função “loop”, utilizar a função analogRead para obter os valores do potenciómetro:
7º - Mapear os valores registados pelo potenciómetro (0-1023) com o intervalo de valores
relativo à rotação do motor servo. Utilizar a função map.
8º - Utilizar a função write para atribuir o ângulo de rotação ao motor servo:
9º - Aguardar 15ms entre cada leitura:
Código Final:
Página - 4 - Atividade 2 – Motor DC Descrição: Nesta atividade pretende-se construir um circuito que permita controlar a velocidade de rotação de um motor DC através da utilização de um potenciómetro.
Controlar motores com um Arduino é mais complicado do que controlar LEDs. Primeiro, os motores exigem mais corrente do que aquela que os pinos do Arduino podem fornecer e, segundo, os motores podem gerar corrente num processo denominado por indução, que pode danificar a placa Arduino ou os componentes do circuito elétrico.
Mover objetos requer muita energia. Os motores, normalmente, exigem mais corrente do que o Arduino pode fornecer. Alguns motores exigem, também, uma tensão superior.
O Arduino pode fornecer apenas 40 miliamperes (mA) a partir de seus pinos digitais, muito menos do que a maioria dos motores requer para funcionar.
Transístores
Os transístores são componentes que permitem controlar fontes de alta intensidade e tensão. Podem ser vistos como interruptores digitais. Quando é fornecida uma tensão a um dos pinos do transístor (base), este, fecha o circuito entre os outros dois pinos, designados por emissor e coletor. Desta forma, é possível ligar e desligar um motor com uma corrente/tensão superior, através do Arduino.
Motores
Os motores são um tipo de dispositivo indutivo. A indução é um processo pelo qual a variação de corrente elétrica num fio cria um campo magnético variável ao seu redor. Quando um motor recebe eletricidade, uma bobina enrolada dentro do invólucro de cobre cria um campo magnético e este campo faz com que o eixo comece a girar.
Um motor DC (motor de corrente contínua) é o tipo de motor mais comum. Os motores DC
normalmente têm apenas dois terminais, um positivo e um negativo. Ao conectar os dois terminais diretamente a uma bateria, o motor irá girar. Se trocar a polaridade dos terminais, o motor irá girar na direção oposta.
Página - 5 - Nota: Nunca ligue o motor diretamente aos pinos da placa Arduino, porque poderá danificar a placa.
Díodo O díodo é um componente polarizado, que possui uma barra vertical cinzenta numa das extremidades. Essa é a extremidade negativa, ou cátodo, do díodo. A outra extremidade é positiva, ou ânodo. Conecte o ânodo do díodo ao ground do motor e o cátodo do díodo para a alimentação do motor. O díodo irá prevenir qualquer tensão de retorno gerada pelo motor do circuito.
Material necessário:
1 Transístor Mosfet IRF520N 1 Motor DC
1 Díodo 1N4007 Fios
1 Potenciómetro
Esquema do circuito:
Página - 6 - Programação: 1º - Será necessário definir quais os pinos correspondentes ao potenciómetro e ao motor DC:
2º - Declarar as variáveis associadas aos valores do potenciómetro e velocidade do motor:
3º - Na função “setup”, configurar o pino do motor como pino de saída (OUTPUT) e o pino do potenciómetro como pino de entrada (INPUT):
3º - Na função “loop”, utilizar a função analogRead para obter o valor do potenciómetro:
4º - Mapear os valores registados pelo potenciómetro (0-1023) com o intervalo de valores
relativo à rotação do motor DC. Utilizar a função map.
5º - Utilizar a função analogWrite para atribuir a velocidade de rotação do motor DC:
