INSTITUTO TECNOLOGICO DE TLALNEPANTLA

ELEMENTOS DINAMICOS

UNIDAD 4: ANALISIS DINAMICO DE MAQUINARIA

BRANDON GONZALEZ MEDINA

20250463

PROFESOR MARCOS GUTIERREZ PEREZ

28/05/2024

9no SEMESTRE
 Análisis Dinámico de Maquinaria.

4.1. Determinación de las ecuaciones de movimiento de cada uno de los eslabones de una
máquina.

La dinámica aplicada al estudio de mecanismos permite relacionar su movimiento con las

fuerzas. Esta relación lleva a establecer las ecuaciones que rigen el movimiento, así como
también a determinar las fuerzas y los momentos que aparecen en los enlaces.

Los movimientos de un mecanismo suelen ser controlados por accionamientos, de manera

que de forma exacta o en primera aproximación estos movimientos se consideran totalmente
conocidos. Por medio de las ecuaciones de la dinámica, se obtienen entonces las fuerzas y
los momentos introducidos por los accionamientos para garantizar estos movimientos, con
este planteamiento, los grados de libertad del mecanismo son gobernados –o forzados–, y las
ecuaciones de la dinámica que se obtienen son de tipo algébrico. Este planteamiento se llama
análisis dinámico inverso –o análisis cinetoestático.

El análisis estático de un mecanismo en reposo o de una estructura no es más que un caso

particular de este análisis en el que todas las velocidades y aceleraciones son nulas.

En este caso las coordenadas utilizadas para describir estos grados de libertad son incógnitas
y se obtienen a partir de la resolución de las ecuaciones del movimiento del mecanismo,
ecuaciones diferenciales libres de acciones de enlace que, una vez integradas, proporcionan
la evolución temporal de las coordenadas. Este planteamiento conduce a lo que se conoce
como análisis dinámico directo.

Ecuación de movimiento
 si se trasladan todas las fuerzas y masas al eslabón de reducción elegido, la ecuación se
puede escribir:

donde Arm es el trabajo de las fuerzas motrices trasladadas de reducción en el

desplazamiento considerado; Arr es el trabajo de reducción de las fuerzas de resistencia en el
mismo desplazamiento; mr y mro son las masas de reducción que corresponden a la posición
final y a la inicial durante el mismo desplazamiento; v y vo son las velocidades de reducción
correspondientes a las posiciones final e inicial.

Generalmente en la parte de la izquierda de la ecuación es más cómodo introducir el trabajo

de los momentos de reducción motrices y de resistencia, y la parte derecha expresarla a
través de los momentos de inercia de reducción, Ir e Iro, de los eslabones. La ecuación toma
entonces la siguiente forma:

Teoremas vectoriales

Teorema de la cantidad de movimiento. La versión general del teorema de la cantidad de

movimiento (TCM) para un sistema mecánico establece

Para sistemas mecánicos formados por diversos miembros, como por ejemplo un mecanismo,
el vector cantidad de movimiento se puede calcular según
donde G es el centro de inercia del sistema, m es la masa total del sistema, Gi es el centro de
inercia de cada miembro, mi es la masa correspondiente y N es la cantidad de miembros. La
expresión práctica que se deriva del TCM es

Hay que recordar que, como consecuencia del principio de la acción y la reacción, sólo
intervienen en el teorema las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema. Esto explica la
importancia de establecer claramente cuál es el sistema mecánico para el que se plantea el
teorema –delimitación del sistema.

Ejemplo

Un tren, formado por 3 vagones que se pueden mover libremente en la dirección de la vía
horizontal, se pone en movimiento con la fuerza horizontal FA.

Teorema del momento cinético. La versión más general del teorema del momento cinético
referida a un punto B cualquiera, fijo o móvil (TMC en B), establece
El vector momento cinético L(B) para un sistema multisólido formado por un conjunto de N
miembros, enlazados o no, se calcula, teniendo en cuenta la actividad y la descomposición
baricéntrica del vector momento cinético, según la expresión:
Análisis dinámico inverso. En un sistema donde todos los grados de libertad son conocidos,
ya sea porque son gobernados o porque se han resuelto las ecuaciones del movimiento, el
sistema resultante de ecuaciones dinámicas es lineal por lo que concierne a las fuerzas, tal
como se manifiesta. Esto permite aislar las variables de fuerza y momento y obtener un
sistema de ecuaciones de la forma [C]{F} ={b}

donde el vector F representa las fuerzas y los momentos desconocidos.

La matriz C depende de la configuración del mecanismo y el vector de términos

independientes b depende de las fuerzas conocidas, del estado mecánico del sistema –
posiciones y velocidades– y de las aceleraciones – en último término, depende del tiempo.

Este sistema de ecuaciones tiene solución si el sistema mecánico no tiene condiciones de

enlace redundantes. Esta formulación es la misma para los valores globales como para los
incrementos. De este modo, por ejemplo, el incremento de fuerzas desconocidas ΔF
proveniente de un incremento de fuerzas conocidas que provoca un incremento Δb del vector
de términos independientes es C ΔF = Δb.

Ejemplo

En el sistema los dos bloques son iguales y están unidos mediante una barra articulada de
masa despreciable. Un cilindro hidráulico gobierna la posición del bloque A aplicándole una
fuerza FC. Se desprecian también los roces en las articulaciones y en los enlaces con el
soporte. Se trata de plantear el análisis dinámico del mecanismo. El movimiento del
mecanismo se describe con las tres coordenadas generalizadas {x, y, φ}T y tiene un grado de
libertad gobernado por el cilindro hidráulico; por tanto, se han de establecer dos ecuaciones
de enlace:
 En la figura se muestran los diagramas de cuerpo libre de los dos bloques. En ellos se ha
contemplado que la barra, al ser de masa despreciable y sin roce en las articulaciones, sólo
transmite fuerza en su dirección.

La aplicación de los teoremas vectoriales a los bloques lleva a la obtención de seis

ecuaciones dinámicas, de las que ya se deduce que los momentos de enlace MA y MB son
nulos.

Si se prescinde de las dos ecuaciones triviales de los momentos de enlace, el sistema de

ecuaciones dinámicas se puede expresar en forma matricial como
 Esta expresión es un sistema algébrico de cuatro ecuaciones lineales para las fuerzas de
enlace y la fuerza del cilindro. Su resolución implica la resolución previa del problema
cinemático. Conocida x(t), controlada por el cilindro, el análisis cinemático proporciona y(t),
φ(t) y sus derivadas. Utilizando el primer conjunto de ecuaciones de enlace, el análisis de
velocidades y de aceleraciones adopta la forma:

Análisis dinámico directo: Si el sistema mecánico tiene grados de libertad no forzados, el

principio de la determinación garantiza que del sistema de ecuaciones se pueden aislar las
ecuaciones del movimiento, tantas como grados de libertad no forzados tenga el mecanismo.
Una vez resueltas las ecuaciones del movimiento, se pueden determinar las fuerzas y los
momentos en los enlaces, como también las fuerzas y los momentos desconocidos
introducidos por los accionamientos, siempre que el sistema no presente redundancias.

Ejemplo

Si en el mecanismo del ejemplo anterior se sustituye el cilindro hidráulico por un muelle, el

grado de libertad del mecanismo pasa a ser libre. Suponiendo que el muelle es lineal, de
constante k, y que está sin tensión para x = x0, el conjunto de ecuaciones dinámicas pasa a

ser

Y en forma matricial, y prescindiendo de las dos ecuaciones triviales de los momentos de

enlace
MÉTODO DE SOLUCIÓN NEWTONIANO: El análisis de fuerzas dinámicas se puede realizar
con diversos métodos. El que proporciona más información sobre las fuerzas internas en un
mecanismo sólo requiere el uso de la ley de Newton, como se definió en las ecuaciones 10.1
(p. 469) y 10.4 (p. 473). Éstas se escriben como la suma de todas las fuerzas y los pares de
torsión presentes en el sistema.

También es conveniente sumar por separado las componentes de las fuerzas en las
direcciones X y Y, con el sistema de coordenadas elegido por conveniencia. Todos los pares
de torsión en el sistema bidimensional están en la dirección Z. Esto permite descomponer las
dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares:

Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento de un sistema, lo
cual conduce a un conjunto de ecuaciones lineales simultáneas para cualquier sistema. El
conjunto de ecuaciones simultáneas puede ser resuelto de forma más conveniente mediante
el método de matrices que se describe. Estas ecuaciones no consideran la fuerza
gravitacional (peso) en un eslabón. Si las aceleraciones cinemáticas son grandes comparadas
con la gravedad, lo cual a menudo sucede, las fuerzas producidas por el peso pueden
ignorarse en el análisis dinámico. Si los elementos de la máquina son robustos o se mueven
lentamente con aceleraciones cinemáticas pequeñas, o ambos casos, puede ser necesario
 incluir el peso de los elementos en el análisis. El peso se puede tratar como una fuerza
externa que actúa en el CG del miembro a un ángulo constante.

UN SOLO ESLABÓN EN ROTACIÓN PURA

Como ejemplo simple de este procedimiento de solución, considérese el eslabón único en

rotación pura mostrado en la fi gura 11-1a. En cualquiera de estos problemas de análisis de
fuerzas dinámicas cinetostáticas, primero se deberá definir totalmente la cinemática del
problema. Es decir, las aceleraciones angulares de todos los elementos rotatorios y las
aceleraciones lineales de los CG de todos los miembros en movimiento se deben determinar
para todas las posiciones de interés. También se debe conocer la masa de cada elemento y el
momento de inercia de masa IG. Además, pueden existir fuerzas o pares de torsión externos
aplicados a cualquier elemento del sistema (figura 11.1)

Si bien este análisis puede abordarse de muchas maneras, es útil adoptar un arreglo
particular de los sistemas coordenados y apegarse a él. Aquí se presenta un procedimiento
que, si se sigue con cuidado, tenderá a minimizar los riesgos de error. Es posible que el lector
desee desarrollar su propio procedimiento una vez que comprenda los principios. Las
matemáticas usadas son invariables, y se pueden elegir sistemas coordenados a
conveniencia. Los vectores que actúan sobre el sistema dinámico en cualquier situación de
carga son los mismos en un momento particular, sin importar cómo se decida descomponerlos
en componentes para su cálculo. El resultado será el mismo.
 Primero se dispone de un sistema coordenado local no rotatorio en cada elemento móvil,
localizado en su CG. (En este ejemplo sólo se tiene un elemento móvil.) Todas las fuerzas
externas aplicadas, ya sea las producidas por otros elementos conectados o por otros
sistemas, deben tener sus puntos de aplicación localizados en el sistema coordenado local.
La fi gura 11-1b muestra un diagrama de cuerpo libre del eslabón móvil 2. La junta de pasador
en O2 del eslabón 2 tiene una fuerza F12 generada por la unión con el eslabón 1, cuyas
componentes x y y son F12x y F12y. Estos subíndices se leen como “fuerza del eslabón 1
sobre el 2” en la dirección x o y. El esquema de notación con subíndices se utiliza para indicar
en qué par de fuerzas de “acción-reacción” se determina.

También existe una fuerza externa aplicada FP mostrada en el punto P, con componentes FPx
y FPy. Los vectores de posición R12 y RP definen, respectivamente, los puntos de aplicación
de estas fuerzas. Estos vectores de posición se definen con respecto al sistema coordenado
local en el CGdel elemento. Se deben descomponer en sus componentes x y y, y estar
disponible un par de torsión fuente en el eslabón para impulsarlo a las aceleraciones
cinemáticamente definidas. Ésta es una de las incógnitas que deben determinarse. El de
torsión fuente es el par suministrado desde la bancada hasta el eslabón motriz 2, por lo que
 se designa como T12. Las otras dos incógnitas de este ejemplo son las componentes de la
fuerza en la junta de pasador F12x y F12y.

Se tienen tres incógnitas y tres ecuaciones, con lo que es posible resolver el sistema. Ahora
se pueden escribir las ecuaciones 11.1 para el eslabón móvil 2. Cualquiera de las fuerzas o
pares de torsión aplicados cuyas direcciones sean conocidas, deben conservar los signos
apropiados en sus componentes. Supóngase que todas las fuerzas y pares de torsión
desconocidos son positivos. Sus signos verdaderos “saldrán a la luz”.

La ecuación para las fuerzas puede descomponerse en sus dos componentes. La ecuación
para los pares de torsión contiene dos términos vectoriales de producto cruz que representan
pares de torsión producidos por las fuerzas aplicadas a cierta distancia del CG. Cuando estos
productos cruz se desarrollan, el sistema de ecuaciones se vuelve:
Ésta puede expresarse en forma matricial con los coeficientes de las variables desconocidas
que forman la matriz A, las variables desconocidas en el vector B y los términos constantes en
el vector C y luego resolver para B

Obsérvese que la matriz A contiene toda la información geométrica y la matriz C toda la

información dinámica sobre el sistema. La matriz B contiene todas las fuerzas y pares de
torsión desconocidos. A continuación, se presenta un ejemplo numérico para reforzar la

comprensión del método.

UN SOLO ESLABÓN EN ROTACIÓN PURA

EJEMPLO NO. 1 el eslabón de 10 pulgadas de largo mostrado pesa 4 lb. Su CG está sobre la
línea de centros en el punto de 5 pulgadas. Su momento de inercia de masa con respecto a
su CG es de 0.08 lbpulg-s². Sus datos cinemáticos son:

Una fuerza externa de 40 lb a 0° se aplica en el punto P.

Encuentre: La fuerza F12 en la junta de pasador O2 y el par de torsión motriz T12 requerido
para mantener el movimiento con la aceleración dada en esta posición instantánea del
eslabón.

Solución: 1.- Convierta el peso dado en unidades de masa apropiadas, en este caso, blobs:

2.-Coloque un sistema coordenado local en el CG del eslabón y dibuje todos los vectores
aplicables que actúan en el sistema, como se muestra en la fi gura. Dibuje el diagrama de
cuerpo libre como se muestra.

3.-Calcule las componentes x y y de los vectores de posición R12 y RP en este sistema

coordenado.

4.- Calcule las componentes x y y de la aceleración del CG en el sistema coordenado:

 5.- Calcule las componentes x y y de la fuerza externa que actúa en P en este sistema

coordenado:

6.- Sustituya estos valores dados y calculados en la ecuación matricial

7.- Resuelva este sistema al invertir la matriz A y premultiplicar esa inversa por la matriz C,
mediante una calculadora de bolsillo con capacidad para resolver matrices, como Mathcad y
Matlab, o introduciendo los valores de las matrices A y C en el programa Matrix adjunto con

este texto.

Al convertir la fuerza en coordenadas polares

√(-57.67)2 + (-9.39)2= 58.42 tan¯¹(-9.39/-57.67)= 9.24 Con respecto a la horizontal de CG, la

posición en donde se encuentra F12 es debajo de la horizontal por lo tanto F12 seria 180° +
9.24°= 189.24°

ANÁLISIS DE FUERZAS DE UN MECANISMO ARTICULADO DE TRES BARRAS DE

MANIVELACORREDERA
 Cuando en el ensamble existe más de un eslabón, la solución requiere que se apliquen las
tres ecuaciones 11.1b (p. 499) a cada eslabón y se resuelvan simultáneamente. La fi gura 11-
2a muestra un mecanismo manivela-corredera de tres barras. Este mecanismo es una
simplificación del mecanismo manivela-corredera de cuatro barras donde se reemplazó la
corredera deslizante (eslabón 4) por una semi junta, como se muestra. Esta transformación
reduce el número de eslabones a tres sin ningún cambio del grado de libertad . Los eslabones
2 y 3 son móviles. El eslabón 1 es la bancada. Por tanto, se espera tener seis ecuaciones con
seis incógnitas (tres por cada eslabón móvil).

La figura muestra un mecanismo “despiezado” en sus tres eslabones separados, dibujados

como cuerpos libres. Se debe realizar un análisis cinemático previo de análisis de fuerzas
dinámicas para determinar para cada eslabón móvil su aceleración angular y la aceleración
lineal de su CG. Para el análisis cinemático, sólo se requieren las longitudes de los eslabones
entre pasadores. Para un análisis dinámico también se requiere la masa (m) de cada eslabón,
la ubicación de su CG y el momento de inercia de masa (IG) con respecto al CG.

EJEMPLO

La manivela de 5 pulgadas de largo (eslabón 2) pesa 2 lb. Su CG está a 3 pulgadas y a 30° de

la línea de centros. Su momento de inercia de masa con respecto a su CG es de 0.05 lb-pulg-
s². Su aceleración está definida en su LNCS, x, y. Sus datos cinemáticos son:
El acoplador (eslabón 3) es de 15 pulgadas de largo y pesa 4 lb. Su CG está a 9 pulgadas y a
45° de la línea de centros. Su momento de inercia de masa con respecto a su CG es de 0.10
lb-pulgs2. Su aceleración está definida en su LNCS (localizaciones de las fuerzas con
respecto a un sistema coordenado local no rotatorio), x, y. Sus datos cinemáticos son:

La junta deslizante sobre el eslabón 3 tiene una velocidad de 96.95 pulg/s en la dirección +Y.
Existe una fuerza externa de 50 lb a –45° aplicada en el punto P, localizado a 2.7 pulgadas y a
101° del GG del eslabón 3, medido en el sistema coordenado rotatorio incrustado en el
eslabón o LRCS, x′, y′ (línea de centros del eslabón en el sistema coordenado local rotatorio)
origen en A y el eje x de A a B). El coeficiente de fricción m es 0.2.

Encuentre: Las fuerzas F12, F32, F13 en las juntas y el par de torsión motriz T12 necesario
para mantener el movimiento con la aceleración dada en esta posición instantánea del
eslabón. Solución: 1 Convierta los pesos dados en unidades apropiadas de masa, en este
caso blobs:

2.- Coloque un sistema coordenado local no rotatorio x, y (LNCS) en el CG de cada eslabón y

trace todos los vectores de fuerza y posición que actúan dentro o en el sistema, como se
muestra en la fi gura 11-2 (p. 503). Trace un diagrama de cuerpo libre de cada eslabón móvil
como se muestra. 3.- Calcule las componentes x y y de los vectores de posición R12, R32,
R23, R13 y Rp en sistema de coordenadas LNCS:
Aquí para determinar los valores de R12, R32. R23, R13 y RPX en sus componentes de x y y
hay que multiplicar por el sen y cos: 3 x cos de 270° = -0.000 y 3 x sen de 270° = -3.00

4.- Calcule las componentes x y y de la aceleración de los centros de gravedad de todos los
eslabones móviles en el sistema coordenado global:

5.-Calcule las componentes x y y de la fuerza externa en P en el sistema coordenado global:

6.- Sustituya estos valores dados y calculados en la ecuación matricial 11.7

7.- Resuelva el sistema al invertir la matriz A y premultiplicar esa inversa por la matriz C con
una calculadora de bolsillo capaz de resolver matrices, o al introducir los valores de las
matrices A y C al programa Matrix adjunto con este texto, el cual da la siguiente solución:

Al convertir las fuerzas a coordenadas polares:

 La manivela de 5 pulgadas de largo (eslabón 2) mostrada pesa 1.5 lb. Su CG está a 3
pulgadas @ +30° de la línea de centros (LRCS). Su momento de inercia de masa con
respecto a su CG es de 0.4 lb-pulg-s². Sus datos cinemáticos son:

El acoplador (eslabón 3) es de 15 pulgadas de largo y pesa 7.7 lb. Su CG está a 9 pulgadas

@ 45° fuera de la línea de centros (LCRS). Su momento de inercia de masa con respecto a su
CG es de 1.5 lb-pulg-s². Sus datos cinemáticos son:

Encuentre: Las fuerzas F12, F32, F43, F14 en las juntas y el par de torsión motriz T12
requerido para mantener el movimiento con la aceleración dada en esta posición instantánea
del eslabón. Solución: 1 Convierta el peso dado en unidades de masa apropiadas, en este
caso blobs:
 2 establezca un sistema coordenado xy LNCS en el CG de cada eslabón, y trace todos los
vectores aplicables que actúan en el sistema, como se muestra en la fi gura. Dibuje el
diagrama de cuerpo libre de cada eslabón móvil.

3 calcule las componentes x y y de los vectores de posición R12, R32, R23, R43, R34, R14 y
Rp en el LNCS de los eslabones. R43, R34 y R14 se determinarán con los datos geométricos
dados de los eslabones mediante la ley de los cosenos y la ley de los senos. Observe que el
valor actual del ángulo de posición (θ3) del eslabón 3 en el CGS se debe sumar a los ángulos
de todos los vectores de posición antes de crear los componentes x, y en el LNCS, si los
ángulos originalmente fueran medidos con respecto al sistema coordenado rotatorio local
insertado (LRCS) del eslabón

4 calcule las componentes x y y de la aceleración de los CG de todos los eslabones móviles

en el sistema coordenado global (CGS):

5 calcule las componentes x y y de la fuerza externa en P en el CGS:

 6 sustituya estos valores dados y determinados en la ecuación matricial 11.9 (p. 510).

7 resuelva este sistema si invierte la matriz A y premultiplica esa inversa por la matriz C con
una calculadora de bolsillo capaz de resolver matrices o al ingresar los valores de las matrices
A y C en el programa Matrix adjunto con el texto, el cual da la siguiente solución:

Al convertir las fuerzas a coordenadas polares:

11.10 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS MEDIANTE MÉTODOS DE ENERGÍA

La manivela de 5 pulgadas de largo (eslabón 2) mostrada pesa 1.5 lb. Su CG está a 3

pulgadas y a +30° de la línea de centros. Su momento de inercia de masa con respecto al CG
es de 0.4 lb-pulg-s2. Sus datos cinemáticos son:
El acoplador (eslabón 3) es de 15 pulgadas de largo y pesa 7.7 lb. Su CG está a 9 pulgadas y
a 45° fuera de la línea de centros. Su momento de inercia de masa con respecto al CG es de
1.5 lb-pulg-s2. Sus datos cinemáticos son:

Existe una fuerza externa en el eslabón 3 de 80 lb a 330°, aplicada en el punto P, localizado a

3 pulgadas y a 100° del CG del eslabón 3. La velocidad lineal de ese punto es 67.2 pulg/s a
131.94°. El balancín (eslabón 4) tiene 10 pulgadas de largo y pesa 5.8 lb. Su CG está a 5
pulgadas y a 0° fuera de la línea de centros. Su momento de inercia de masa con respecto al
CG es de 0.8 lb-pulg-s².
Existe un par de torsión externo en el eslabón 4 de 120 lbpulg. El eslabón de bancada es de
19 pulgadas de largo. Encuentre: El par de torsión motriz T12 necesario para mantener el
movimiento con la aceleración dada en esta posición instantánea del eslabón

Solución: 1.- Los vectores de par de torsión, velocidad y aceleración angulares en este
problema bidimensional están dirigidos a lo largo del eje Z, de modo que cada uno de sus
productos punto tiene sólo un término. Obsérvese que en este ejemplo particular no hay
fuerza FP4 ni par de torsión T3. 2.- En el ejemplo 11.3 (p. 583) se calcularon las coordenadas
cartesianas de los datos de aceleración.

3.- Las componentes x y y de la fuerza externa P del sistema coordenado global también se
calcularon en el ejemplo 11-3:

4.- Al convertir los datos de velocidad de este ejemplo en coordenadas cartesianas:

5.- Si sustituye los datos del ejemplo en la ecuación 11.16c:

 Sustituyendo valores en la ecuación 11.16c

6 la única incógnita en esta ecuación es el par de entrada T12, que es: