Dinamica Rotacional: Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi= ri

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es Liz=miviricos(90- i), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin L=I

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.
Cuerpo Varilla delgada de longitud L Disco y cilindro de radioR Esfera de radio R Momento de inercia Ic

Aro de radio R

mR2

Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas. El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xC del centro de masa desde el centro de masa. Ejemplo
Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas de masa m y radio rsimtricamente dispuestas a una distancia d del eje de rotacin que es perpendicular a la varilla y pasa por el punto medio de la misma.

Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de forma cilndrica de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O

Energa cintica de rotacin

Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi= Ri . La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de inercia y la velocidad angular de rotacin

Ecuacin de la dinmica de rotacin

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.
Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema. Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I , la ecuacin anterior la escribimos

Principio de conservacin del momento angular

El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.

Momento angular de un slido rgido

Tenemos que en un sistema inercial la ecuacin de movimiento es:

Donde:

es la velocidad angular del slido. es el tensor de inercia del cuerpo.

Ahora bien, normalmente para un slido rgido el tensor de inercia , depende del tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un anlogo de la segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno de los ejes principales de inercia sucede que:

Donde

es la aceleracin angular del cuerpo. Por eso resulta ms til plantear las

ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes principales de inercia del slido, as se logra que contar con las fuerzas de inercia: , aunque entonces es necesario

Que resulta ser una ecuacin no lineal en la velocidad angular.

Principio del formulario Final del formulario

Conservacin del momento angular clsico

Cuando la suma de los momentos externos es cero , hemos visto que:

Eso quiere decir que como en direccin.

. Y como

es un vector, es constante tanto en mdulo

Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas, su Momento de inercia es y su velocidad angular . Si el objeto cambia de forma (sin

intervencin de un momento externo) y que la nueva distribucin de masas hace que su nuevo Momento de inercia sea , su velocidad angular cambiar de manera tal que:

En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un escalar. Entonces la direccin del vector velocidad angular no cambiar. Solo cambiar la velocidad de rotacin. Hay muchos fenmenos en los cuales la conservacin del momento angular tiene mucha importancia. Por ejemplo: En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas, piruetas, etc. Por ejemplo, para hacer una pirueta, una bailarina o una patinadora toman impulso con los brazos y una pierna extendida para aumentar sus momentos de inercia alrededor de la vertical. Despus, cerrando los brazos y la pierna,

disminuyen sus momentos de inercia, lo cual aumenta la velocidad de rotacin. Para terminar la pirueta, la extensin de los brazos y una pierna, permite disminuir la velocidad de rotacin. Sucede lo mismo con el salto de plataforma o el trampoln. Tambin es importante en el ciclismo y motociclismo, ya que la conservacin del momento angular es la responsable de la sencillez con que es posible mantener el equilibrio.

Para controlar la orientacin angular de un satlite o sonda espacial. Como se puede considerar que los momentos externos son cero, el momento angular y luego, la orientacin del satlite no cambian. Para cambiar esta orientacin, un motor elctrico hace girar un volante de inercia. Para conservar el momento angular, el satlite se pone a girar en el sentido opuesto. Una vez en la buena orientacin, basta parar el volante de inercia, lo cual para el satlite. Tambin se utiliza el volante de inercia para parar las pequeas rotaciones provocadas por los pequeos momentos inevitables, como el producido por el viento solar.

Algunas estrellas se contraen convirtindose en plsar (estrella de neutrones). Su dimetro disminuye hasta unos kilmetros, su momento de inercia disminuye y su velocidad de rotacin aumenta enormemente. Se han detectado pulsares con periodos rotacin de tan slo unos milisegundos.

Debido a las mareas, la luna ejerce un momento sobre la tierra. Este disminuye el momento angular de la tierra y, debido a la conservacin del momento angular, el de la luna aumenta. En consecuencia, la luna aumenta su energa alejndose de la tierra y disminuyendo su velocidad de rotacin (pero aumentando su momento angular). La luna se aleja y los das y los meses lunares se alargan.

Conservacin del momento angular cuntico

Es importante notar que si el hamiltoniano no depende de las variables angulares, como sucede por ejemplo en problemas con potencial de simetra esfrica entonces todas las componentes del momento angular conmutan con el hamiltoniano:

y, como consecuencia, el cuadrado del momento angular tambin conmuta con el Hamiltoniano:

Y tenemos que el momento angular se conserva, eso significa que a lo largo de la evolucin en el tiempo del sistema cuntico la distribucin de probabilidad de los valores del momento angular no variar. Ntese sin embargo que como las componentes del momento angular no conmutan entre s no se pueden definir simultneamente. Sin embargo, si se pueden definir simultneamente el cuadrado del momento angular y una de sus componentes (habitualmente se elije la componente Z). En particular si tenemos estados cunticos de momento bien definido estos seguirn siendo estados cunticos de momento bien definido con los mismos valores de los nmeros cunticos l y m.

Energa cintica de una partcula

Si la velocidad de un cuerpo es una fraccin significante de la velocidad de la luz, es necesario utilizar mecnica relativista para poder calcular la energa cintica. En relatividad especial, debemos cambiar la expresin para el momento lineal y de ella por interaccin se puede deducir la expresin de la energa cintica:

Tomando la expresin relativista anterior, desarrollndola en serie de Taylor y tomando nicamente el trmino (1 / 2)m(v2 / c2) se recupera la expresin de la energa cintica tpica de la mecnica newtoniana:2

Se toma nicamente el primer trmino de la serie de Taylor ya que, conforme la serie progresa, los trminos se vuelven cada vez ms y ms pequeos y es posible despreciarlos. La ecuacin relativista muestra que la energa de un objeto se acerca al infinito cuando la velocidad v se acerca a la velocidad de la luz c, entonces es imposible acelerar un objeto a esas magnitudes. Este producto matemtico es la frmula de equivalencia entre masa y energa, cuando el cuerpo est en reposo obtenemos esta ecuacin:

As, la energa total E puede particionarse entre las energas de las masas en reposo ms la tradicional energa cintica newtoniana de baja velocidad. Cuando los objetos se mueven a velocidades mucho ms bajas que la luz (ej. cualquier fenmeno en la tierra) los primeros dos trminos de la serie predominan.

La relacin entre energa cintica y momentum es ms complicada en este caso y viene dada por la ecuacin:

Esto tambin puede expandirse como una serie de Taylor, el primer trmino de esta simple expresin viene de la mecnica newtoniana. Lo que sugiere esto es que las frmulas para la energa y el momento no son especiales ni axiomticas pero algunos conceptos emergen de las ecuaciones de masa con energa y de los principios de la relatividad. [editar]Energa

cintica de un slido en rotacin

A diferencia del caso clsico la energa cintica de rotacin en mecnica relativista no puede ser representada simplemente por un tensor de inercia y una expresin cuadrtica a partir de l en el que intervenga la velocidad angular. El caso simple de una esfera en rotacin ilustra este punto; si suponemos una esfera de un material suficientemente rgido para que podamos despreciar las deformaciones por culpa de la rotacin (y por tanto los cambios de densidad) y tal que su velocidad angular satisfaga la condicin cintica a partir de la siguiente integral: se puede calcular la energa

Integrando la expresin anterior se obtiene la expresin:

Comparacin entre la expresin para la energa cintica de una esfera de acuerdo con la mecnica clsica y lamecnica relativista (aqu R es el radio, la velocidad angular y m0 la masa en reposo de la esfera.

Para una esfera en rotacin los puntos sobre el eje no tienen velocidad de traslacin mientras que los puntos ms alejados del eje de giro tienen una velocidad , a medida que esta

velocidad se aproxima a la velocidad de la luz la energa cintica de la esfera tiende a crecer sin lmite. Esto contrasta con la expresin clsica que se da a continuacin:

Paradjicamente, dentro de la teora especial de la relatividad, el supuesto de que un medio continuo indeformable lleva a que los puntos ms alejados del eje de giro alcancen la velocidad de la luz aplicando al cuerpo una cantidad finita de energa. Lo cual revela que el supuesto no puede ser correcto cuando algunos puntos de la periferia del slido estn movindose a velocidades cercanas a la de la luz.