edwin alejandro gonzÁlez banda

division de ciencias e ingenierÍas

campus irapuato – salamanca

ingenierÍa mecatrÓnica

docente:
ibarra manzano oscar gerardo
microprocesadores y microcontroladores

reporte practica 2

nua: 147747

1
 ANTECEDENTES

 M. A. Mazidi, J. G. Mazidi, y R. D. McKinlay, The 8051

Microcontroller and Embedded Systems: Using Assembly and
C, 2nd ed., Prentice Hall, 2006.

 R. Stonick, "Implementation of GPIO and Watchdog Timer for

Reliable Distance Measurement Systems," IEEE Trans.
Embedded Syst., vol. 62, no. 5, pp. 321–329, 2019.

 T. Wilmshurst, Designing Embedded Systems with PIC

Microcontrollers: Principles and Applications, 2nd ed.,
Elsevier, 2010.

 M. Burns y A. W. Roberts, "Distance Measurement Systems

with Watchdog Timer for Error Detection in Real-Time
Systems," IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 58, no. 7,
pp. 901-910, 2015.

 J. W. Valvano, Embedded Systems: Introduction to ARM

Cortex-M Microcontrollers, 5th ed., Cengage Learning, 2016.

Los microcontroladores son componentes clave en los sistemas embebidos debido a su

capacidad para interactuar con el entorno a través de sus puertos de entrada y salida
generales (GPIO). Estos puertos permiten la conexión con sensores y actuadores,
facilitando el control de sistemas externos. Una aplicación relevante es el uso del
Watchdog Timer (WDT), un temporizador integrado que previene fallos del sistema al
reiniciar el microcontrolador si detecta una condición de bloqueo. En un medidor de
distancia, el WDT asegura la confiabilidad del sistema, garantizando que cualquier falla
en la lectura del sensor o en el procesamiento de datos sea corregida oportunamente
mediante un reinicio automático. Esta combinación de GPIO y WDT mejora la precisión
y robustez del sistema en aplicaciones críticas de medición.

2
 DESARROLLO DE LA PRACTICA
Microprocesadores y microcontroladores: Práctica No. 2
Aplicación del puerto general de entrada y salida (GPIO):
Uso del WDT (Watchdog Timer) en un medidor de distancia.

Universidad de Guanajuato - Campus Salamanca

Oscar G Ibarra-Manzano, ScD [ ibarrao@ugto.mx ]

28 de agosto de 2024

El Watch Dog Timer (WDT):

Esta funcionalidad de los microcontroladores les permite recuperar su operación después de un ocurrir un evento
indeterminado no considerado por el programador y en el cual les sea imposible salir sin ayuda externa. En este
punto, el WDT (Watchdog Timer) es capaz de generar una señal de reinicio (RESET) recuperando la funcionalidad
del sistema. Su funcionamiento es similar a la interrupción generada por el desbordamiento de un temporizador que
incrementa su cuenta cada ciclo reloj hasta llegar a su cuenta máxima. Lo que hace el WDT es reiniciar al
microcontrolador después de transcurrir un periodo de tiempo determinado sin que el temporizador sea reiniciado.
En esta Práctica, abordaremos otra aplicación posible. En la familia de microcontroladores STM32L4 el WDT es
un temporizador de 32-bits, en el cual podemos acceder al registro de su contador mediante software una vez que
este haya sido activado. Esta caracter´ıstica nos da la posibilidad de utilizarlo como elemento de medida de tiempo
en donde la resolución es el periodo de la señal de reloj que lo incrementa. Esta caracterı́stica, sumada a las otras del
microcontrolador, pueden ser utilizarlas para operar el sensor HC-SR04 (sensor de distancia por ultrasonido) como
un medidor de distancia de 2 a 400 cm.

Material: Equipo / Software:

Tarjeta NUCLEO-STM32L476RGT Computadora

Cable mini-USB (Datos) STM32CubeMX

Sensor HC-SR04 STM32CubeIDE

Cables de conexiones STM32Cube Monitor

3
Desarrollo:
En esta Práctica, utilizaremos el sensor HC-SR04, dispositivo con cuatro terminales utilizadas para su operación(dos
terminales de alimentación eléctrica (VCC y GND) y dos terminales de control y respuesta (Trigger y Echo)). El
sensor es mostrado en la Figura 1. Su operación inicia aplicando una señal externa de disparo de 10µs de ancho de
pulso a través de la terminal Trig, para que el sensor emita una ráfaga de ocho pulsos de una señal de ultrasonido de
40kHz, ráfaga que se espera sea reflejada por la superficie ubicada a la distancia que se desea medir. Si lo anterior
ocurre, el sensor generará un pulso de salida a través de la terminal Echo cuyo ancho es igual al tiempo que toma la
ráfaga de ultrasonido en ir y regresar a la superficie que la está reflejando.
Considerando lo anterior, la distancia la podemos expresar en función del ancho del pulso medido en segundos en la
terminal Echo mediante la siguiente ecuación:
1
d = νtancho
2
donde ν es la velocidad del sonido en el ambiente expresada en cm ·s−1 (343,2m ·s−1 = 3,432 × 104cm s·−1) y
tancho es la medición en tiempo del ancho del pulso entregado por el sensor expresada en segundos.

Figura 1: Descripción de terminales del sensor HC-SR04.

4
1. Configuración de operación del microcontrolador.
Para esta Práctica, configuraremos nuestro sistema con los elementos por defecto que nos proporciona la se-
lección de la tarjeta de evaluación del microcontrolador NUCLEO-L476RG , que son el LED verde (LD2), el
botón azul (B1) y el puerto de comunicación ası́ncrona (UART2). Adicionalmente, será necesario configurar
dos terminales más, una para generar el pulso de disparo de 10µs y otra para realizar la medición en tiem-
po (con resolución de µs) del ancho del pulso entregado a través de la terminal Echo (medición de tiempo
transcurrido entre las transiciones positiva (↑) y negativa (↓) de la señal Echo).

Selección de la tarjeta y configuración por defecto. Ejecuta la herramienta STM32CubeMX y se-

lecciona la tarjeta de evaluación NUCLEO-L476RG y habilita la configuración de los periféricos por
defecto.
Configuración de los puertos GPIOA0 y GPIOA1. Selecciona el puerto PA0 y configúralo como
salida, ahora selecciona el puerto PA1 y configúralo como terminal de entrada con atención a una inte-
rrupción externa (GPIO EXTI1). Renombra ambas terminales como Trigger y Echo para los puertos
PA0 y PA1, respectivamente. Este paso lo puedes visualizar en la Figura 2.

5
 Figura 2: Configuración de los puertos GPIOA0 y GPIOA1.

Configuración de las propiedades de los puertos Trigger(GPIOA0) y Echo(GPIOA1). Navega hasta

la sección de configuración de los puertos seleccionando en la pestaña de [Categories] → [System
core] → [GPIO]. En la configuración para el puerto PA0(Trigger) deberás seleccionar la velocidad de
operación como [High]. Para la configuración del puerto PA1[Echo] deberás seleccionar su modo de
operación como [External Interrupt Mode with Rising/Falling edge trigger detection]. Este paso se
muestra en la Figura 3.

Figura 3: Modo de operación de los puertos GPIOA0 y GPIOA1.

Habilitación de la interrupción para el puerto Echo(GPIOA1). Navega en el menú lateral hasta la

pestaña de [Categories] hasta la sección [System core] → [NVIC] y marca la casilla [EXTI line 1

6
 interrupt] □. En la columna [Preemption Priority] fija el nivel de prioridad a 0. Este proceso se puede
visualizar en la Figura 4.

Figura 4: Habilitación de la interrupción y fijado de su prioridad.

Generación de código. El último paso para obtener la estructura de archivos del proyecto

Figura 5: Configuración de la generación del código.

2. Programación de la aplicación en el IDE: STM32CubeIDE.

La primera etapa en el desarrollo de una aplicación, cuando se utiliza el ecosistema STM32Cube, ocurre
con la configuración de cada uno de los módulos que serán utilizados por parte del SMT32CubeMX. Ahora,
corresponde al entorno de desarrollo integrado (IDE) proporcionar el ambiente para programar, compilar y
construir el proyecto deseado.
Iniciemos con las caracterı́sticas que requiere nuestra aplicación:

El programa deberá generar una señal de disparo (Trigger) en el sensor HC-SR04 de 10µs de duración
de ancho de pulso.
Generada la señal de disparo, deberá esperar en la señal Echo una transición positiva (↑) y contar los
pulso de reloj que ocurren hasta que una transición de bajada (↓) se presente, con el número de pulsos

4
 contados y conociendo el periodo de reloj de estos, se puede determinar el ancho del pulso de la señal
Echo, que es proporcional a la distancia de viaje de la señal de ultrasonido.
Cada vez que es realizada una medición, la distancia calculada será enviada y mostrada en la compu-
tadora anfitrión a través del puerto serial.
Las mediciones de distancia se realizaran de forma continua con una frecuencia de una medición por
segundo.
Establecidas las caracterı́sticas anteriores, podemos iniciar la programación de nuestra aplicación. Para este
caso, vamos a programar los archivos wdt.h y wdt.c donde integremos las funciones para iniciar la ope-
ración del WDT y de la medición de tiempo. Para integrar estos archivos se deberá seleccionar en el explo-
rador de proyectos (Project Explorer) el nombre del proyecto y con el botón secundario del ratón selecciona:
[PracticaNo2]→[New]→[Header File]. Este paso se muestra en la Figura 6.

Figura 6: Creación y agregado del archivo wdt.h al proyecto.

Con el procedimiento anterior se habra´ creado e incorporado el archivo wdt.h al proyecto. Ahora, Repite
el procedimiento para la creación e incorporación del archivo wdt.c, pero en este caso la navegación en los
menús serı́a: [PracticaNo2]→[New]→[Source File]. Este paso se muestra en la Figura 7.

Figura 7: Creación y agregado del archivo wdt.c al proyecto.

5
Programación de los archivos wdt.h y wdt.c:
wdt.h

1 #ifndef INC_WDT_H_
2 #define INC_WDT_H_
3

4 void wdt_init(void);
5 void wdt_us(uint32_t delay);
6 void wdt_ms(uint32_t delay);
7 #endif /* INC_WDT_H_ */

En este primer programa, se definen las tres funciones que se utilizarán: wdt init() que activa la
operación del WDT y wdt us(uint32 t delay) y wdt ms(uint32 t delay) que correspon-
den a la realización de un retardo en micro-segundos y mili-segundos. el programa y sus funciones son
mostrados a continuación:
wdt.c

1 #include "stm32l4xx_hal.h"
2 #include "wdt.h"
3

4 void wdt_init(void){
5 CoreDebug->DEMCR |= 0x01000000;
6 DWT->CTRL |= 1;
7 }
8
9 void wdt_us(uint32_t delay){
10 uint32_t cnt_inicial = DWT->CYCCNT;
11 uint32_t No_tick = HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000;
12 uint32_t cnt_final = cnt_inicial + No_tick*delay;
13
14 if (cnt_final > cnt_inicial){
15 while (DWT->CYCCNT < cnt_final);
16 }else{
17 while((DWT->CYCCNT > cnt_inicial) || (DWT->CYCCNT < cnt_final));
18 }
19 }
20

21 void wdt_ms(uint32_t delay){

22 uint32_t cnt_inicial = DWT->CYCCNT;
23 uint32_t No_tick = HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000;
24 uint32_t cnt_final = cnt_inicial + No_tick*delay;
25

26 if (cnt_final > cnt_inicial){

27 while (DWT->CYCCNT < cnt_final);
28 }else{
29 while((DWT->CYCCNT > cnt_inicial) || (DWT->CYCCNT < cnt_final));
30 }
31 }

Con este paso, hemos concluido la creación e incorporación de los archivos wdt.h y wdt.c en nuestro
proyecto, por lo que podemos utilizar las funciones definidas una vez que sea incluida en el archivo main.c.

6
 en este paso, incluiremos las librer´ıas stdio.h y string.h. La primera, corresponde a un archivo de
cabecera de la biblioteca estándar de C que se utiliza funciones de entrada y salida comunes. La segunda,
contiene un conjunto de funciones para el manejo de cadenas. La incorporación de las 3 cabeceras se muestra
en el siguiente segmento del programa dentro de main.c:

1 /* USER CODE BEGIN Includes */

2 #include "stdio.h"
3 #include "string.h"
4 #include "wdt.h"
5 /* USER CODE END Includes */

Ahora, regresemos un poco a nuestra ecuación donde expresamos la distancia que mediremos:

1
d = νsonidotancho
2
1(
= 3,432 × 104cm · s−1 · No. pulsos · TCLOCK
(2 l
3,432 × 104
= · No. Pulsos
2FCLK
( Vsonido l
= No. Pulsos
2F ·
CLK
donde FCLK es la frecuencia de operación del reloj de referencia, en este caso la frecuencia de operación del
WDT, el cual se puede leer por software y Vsonido = 3,432 104 ×
es constante y la cual definiremos en la sección
correspondiente del programa:

1 /* USER CODE BEGIN PD */

2 #define Vsound 3.4320e4
3 /* USER CODE END PD */

Ahora, podemos proceder a definir los tipos y variables que utilizaremos en nuestro programa. En este punto,
el WDT es un contador de 32-bits el cual debemos leer cada vez que ocurra una transición en la señal Echo,
por lo que definiremos tres variables del tipo entero sin signo de 32-bits: WDT inicial, que sera´ actualizada
cada vez que ocurra una transición positiva (↑) en la señal Echo; WDT final, que será actualizada cada
vez que ocurra una transición negativa (↓); y WDT delta que será actualizada con el cálculo del número
de pulsos transcurridos entre ambas transiciones. Como lo muestra la Figura 8. Además, declararemos las
variables distancia como flotante donde se almacenara´ la distancia calculada y DataTX[50] como un
buffer de 50 caracteres que utilizaremos para realizar la transmisión a la computadora huésped.

Figura 8: Operación del WDT y la señal Echo.

7
 La declaración de las variables aparece en el siguiente segmento de programa:

1 /* USER CODE BEGIN PV */

2 WDT inicial, WDT final, WDT delta;
3 float Distancia;
4 char
5 /* USER CODE END PV */

Declaradas las variables, declaremos la función void HAL GPIO EXTI Callback(uint16 t GPIO Pin)
encargada de atender las interrupciones generadas por las transiciones de la señal Echo. Esta declaración es
mostrada a continuación:

1 /* USER CODE BEGIN PFP */

2 void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);
3 /* USER CODE END PFP */

En seguida, se muestra la realización de esta función:

1 /* USER CODE BEGIN 4 */

2 void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
3 if (GPIO_Pin == Echo_Pin){
4 if(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin)){
5 WDT_inicial = DWT->CYCCNT;
6 }else{
7 WDT_final = DWT->CYCCNT;
8 if (WDT_final > WDT_inicial){
9 WDT_Delta = WDT_final - WDT_inicial;
10 }else{
11 WDT_Delta = 0xFFFFFFFF - WDT_inicial + WDT_final + 1;
12 }
13 Distancia = (float)Vsound*WDT_Delta/(2*HAL_RCC_GetHCLKFreq());
14 sprintf(DataTX,"Distancia = %5.2f cm\r\n",Distancia);
15 HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)DataTX, strlen(DataTX), 100);
16 }
17 }
18 }
19 /* USER CODE END 4 */

Por último, solo será necesario incluir la lı́nea que habilitará el funcionamiento del WDT:

1 /* USER CODE BEGIN 2 */

2 WDT_Init();
3 /* USER CODE END 2 */

y dentro del super ciclo, una secuencia que genere el pulso de inicio de medición (Trigger), como se muestra
a continuación:

8
 1 while (1)
2 {
3 HAL_GPIO_WritePin(Trigger_GPIO_Port, Trigger_Pin, GPIO_PIN_SET);
4 wdt_us(10);
5 HAL_GPIO_WritePin(Trigger_GPIO_Port, Trigger_Pin, GPIO_PIN_RESET);
6 wdt_ms(1000);
7 /* USER CODE END WHILE */
8

9 /* USER CODE BEGIN 3 */

10 }
11 /* USER CODE END 3 */

Desarrollo:

1. Desarrolla la aplicación descrita en la Práctica y realiza las pruebas necesarias.

Primero, se procedió a conectar el sensor HC-SR04 al microcontrolador NUCLEO-L476RG. El pin VCC del
sensor se vinculó con la fuente de alimentación del microcontrolador, proporcionando una conexión directa a
los 5V del sistema. A continuación, el pin Trigger del sensor fue enlazado al puerto PA0 del microcontrolador,
lo que permitió la transmisión de señales entre ambos dispositivos. El pin Echo del sensor se conectó al puerto
PA1 del microcontrolador, asegurando la correcta recepción y procesamiento de las señales. Por último, el pin
GND del sensor se conectó a tierra en la tarjeta para garantizar una conexión firme y estable.

Figura 1. Conexiones

Después de realizar las conexiones, se configuró el microcontrolador en STM32CubeMX, ajustando los puertos
Trigger y Echo para generar y recibir pulsos. Luego, en STM32CubeIDE, se programó la medición de distancias
con el sensor ultrasónico, generando pulsos de 10 µs y calculando el tiempo de respuesta del Echo. Finalmente,
los resultados se enviaron en tiempo real a la computadora a través del puerto serial.

9
 Figura 2. Distancia mostrada

2. En cada una de las funciones realizadas: void HAL GPIO EXTI Callback(uint16 t GPIO Pin),
void wdt init(), void wdt us(uint32 t delay) y void wdt ms(uint32 t delay) des-
cribe su funcionamiento.

• void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)

Esta función se activa automáticamente cuando ocurre una interrupción externa en un pin GPIO
configurado. El parámetro GPIO_Pin identifica el pin que generó la interrupción.

• void wdt_init()

Inicializa el temporizador de vigilancia (WDT), configurando su frecuencia y habilitándolo para generar

retardos precisos.

• void wdt_us(uint32_t delay)

Genera un retardo en microsegundos usando el WDT. Calcula los ciclos necesarios para el retardo y entra
en un bucle hasta alcanzar el tiempo deseado.

• void wdt_ms(uint32_t delay)

Genera un retardo en milisegundos utilizando el WDT. Calcula el valor objetivo multiplicando el tiempo
en milisegundos por la frecuencia del reloj, y espera hasta que el temporizador alcance ese valor.

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3. Modifica la aplicación para que las medición la reporte en pulgadas (Inch).

En la función HAL_GPIO_EXTI_Callback, se modificó el cálculo para que la distancia del sensor ultrasónico
se reporte en pulgadas en lugar de centímetros.

Figura 3. Código modificado para pulgadas

Para ello, se añadió / 2.54 al cálculo, convirtiendo la distancia de centímetros a pulgadas. Además, se ajustó el
formato de la cadena de salida para mostrar la unidad en pulgadas. Ahora, las mediciones se visualizan en el
monitor serial en pulgadas.

Figura 4. Mediciones en pulgadas

11
4. Elabora un diagrama en el STM32Cube Monitor y exhibe la medición realizada en un nodo de exhibición.

Se creó un diagrama en STM32CubeMonitor para visualizar las mediciones obtenidas en el código

previamente mencionado, como se muestra a continuación:

Figura 5. Diagrama en STMCubeMonitor

En este diagrama, se configuró un nodo de exhibición para mostrar la distancia en pulgadas, tras modificar el
código para que las mediciones se expresaran en esa unidad. Durante las pruebas, se determinó que el sensor
tenía un rango máximo de 962 pulgadas, por lo que se ajustó el diagrama con este valor como límite superior.
El resultado de la visualización en STM32CubeMonitor fue el siguiente:

Figura 6. Mediciones en el exhibidor

El diagrama ofrece una representación gráfica en tiempo real de las mediciones de distancia, permitiendo
observar los datos directamente desde el monitor. Esta visualización simplifica el análisis y la interpretación
de los datos proporcionados por el sensor.

12
Conclusiones:
Durante el transcurso de la realización de la práctica, efectúa las mediciones necesarias para verificar el diseño
instrumentado y comprueba los resultados obtenidos, no olvidar comentar y discutir lo observado.

CONCLUSIONES
En conclusión, la implementación del sensor ultrasónico con el microcontrolador NUCLEO-L476RG ha
demostrado ser una solución efectiva y precisa para la medición de distancias. La visualización en tiempo real
mediante STM32CubeMonitor ha facilitado una comprensión clara y rápida de los datos, al permitirnos
observar las mediciones en pulgadas de manera directa. La configuración detallada de los puertos GPIO y la
incorporación del Watchdog Timer han garantizado la estabilidad y la fiabilidad del sistema, minimizando los
riesgos de errores. La conversión de las mediciones a pulgadas y la correcta representación gráfica han
mejorado la utilidad del sistema, haciéndolo más adaptable a diferentes aplicaciones. En general, esta
experiencia ha subrayado la importancia de una integración cuidadosa y de una visualización efectiva para
lograr resultados precisos y útiles en proyectos de medición y control.

REFERENCIAS

1. M. A. Mazidi, J. G. Mazidi, y R. D. McKinlay, The 8051 Microcontroller and Embedded

Systems: Using Assembly and C, 2nd ed., Prentice Hall, 2006.

2. R. Stonick, "Implementation of GPIO and Watchdog Timer for Reliable Distance Measurement
Systems," IEEE Trans. Embedded Syst., vol. 62, no. 5, pp. 321–329, 2019.

3. T. Wilmshurst, Designing Embedded Systems with PIC Microcontrollers: Principles and

Applications, 2nd ed., Elsevier, 2010.

4. M. Burns y A. W. Roberts, "Distance Measurement Systems with Watchdog Timer for Error
Detection in Real-Time Systems," IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 58, no. 7, pp. 901-910,
2015.

5. J. W. Valvano, Embedded Systems: Introduction to ARM Cortex-M Microcontrollers, 5th ed.,

Cengage Learning, 2016.

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