C1 - Diagramas A Bloques y Estabilidad Absoluta

M. en I.
Juan Carlos Olguín Rojas
OPERACIONES CON DIAGRAMAS A

BLOQUES Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
ABSOLUTA EN MATLAB
Ejemplo:
Obtener la función de transferencia del sistema con el uso de Matlab:
Solución: % Segunda realimentación
H2=1/2
G1=tf(1,[1 4]) Glc2=feedback(G4,H2)
H1=tf(1,[1 0])
% Realimentación de G1 y H1
Glc1=feedback(G1,H1) % Segunda estructura serie
G3=tf(1,[1 0])
G5=Glc2*G3
% Estructura serie
G2=tf(1,[1 2]) % Tercera realimentación

G4=Glc1*G2 Glc=feedback(G5,1)
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para

producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques también se les llama ganancia.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s )
H (s )
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto  G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa  G(s)
E ( s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Reducción de diagrama de bloques
Por elementos en serie
R(s ) D (s ) C (s ) R(s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)
Por elementos en paralelo
G1 ( s )
R(s ) C (s )
+ R(s ) C (s )
+ G1 ( s)  G2 ( s)
G1 ( s )
Por elementos en lazo cerrado
R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s ) C (s )
- G( s)
B(s ) 1  G(s) H (s)
H (s )
La simplificación de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A
A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G
A AG A AG
G G
AG AG
G
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Ejercicios en Simulink
¿ Cual será su
representación en espacio de
estados?
¿Podrá Representarlo en esa

representación en Simulink?
Función de Transferencia con
Ganancia en Serie y Retroalimentación
¿ Cual será su representación en espacio de

estados?
¿Podrá Representarlo en esa representación

en Simulink?
Observación: Maneje la variable K desde la

ventana de trabajo de Matlab
To Workspace
Nota: en Sources se encuentra el elemento

Clock
En Sinks se encuentra To Workspace
En el Espacio de Trabajo de Matlab:
figure(1); plot (tSim,r, tSim,y); grid;

Trabajo para Desarrollar:
Deberá elegir un número (CREDENCIAL) o uno de 8

cifras, por ejemplo:
53568447, se tendría D8 = 7; D7 = 4; D6 = 4; D5 = 8,
resultarían los siguientes valores de los parámetros:
K = 2.66667 p = 0.81111; c = 2.83333; δ = 0.67778;

wn = 4.86667
Graficar la simulación en SIMULINK.

ESTABILIDAD
Primero.- LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA
La ecuación característica de un sistema es el denominador de la función de
transferencia del sistema igualado a cero.
Para el ejemplo anterior, la ecuación característica es igual a:
POLOS Y CEROS DE UN SISTEMA

Los polos de un sistema son las raíces de la ecuación característica del
sistema, esto es, las raíces del denominador de la función de transferencia del
sistema.
Los ceros de un sistema son las raíces del numerador de la función de
transferencia del sistema.
Para la función de transferencia:

Los polos y ceros son: FORMA DOS en Matlab:
FORMA UNO en Matlab: ceros = zero(Gs)

>> num=[1 3 2]; polos = pole(Gs)
>> ceros=roots(num)
% ceros = -2, -1 Esto es:
>> den=[1 6 5 1]; >> num=[1 3 2];

>> polos=roots(den) >> den=[1 6 5 1];
% polos = -5.0489, -0.6431, -0.3080 >> Gs = tf(num,den);
>> ceros = zero(Gs)
>> polos = pole(Gs)
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Con base en la gráfica de polos y ceros (eje x los reales, eje y los imaginarios)
de la función de transferencia en lazo cerrado:
a) El sistema es estable cuando los polos están en el semiplano izquierdo

b) el sistema es inestable si por lo menos un polo está en el semiplano
derecho
c) Es críticamente estable cuando los polos están en el eje imaginario
d) Los ceros no intervienen en la estabilidad y por tanto no importa su
ubicación
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Análisis de Estabilidad en Laplace
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos de lazo

cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se encuentra en el
semiplano derecho el sistema es inestable.
Img Plano s
Región Región
estable inestable
Región Región Re
estable inestable
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Plano s
Matlab:
>> num=[1 3 2];

>> den=[1 6 5 6];
>> Glc=tf(num,den)
>> polos=pole(Glc)
% polos = -5.2670, -0.3665 + 1.0024i, -0.3665 - 1.0024i
% Para graficar los polos y ceros se usa el comando pzmap
>> pzmap(Glc)

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Juan Carlos Olguín Rojas

OPERACIONES CON DIAGRAMAS A

G2=tf(1,[1 2]) % Tercera realimentación

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para

Por elementos en serie

Por elementos en paralelo

Por elementos en lazo cerrado

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

¿Podrá Representarlo en esa

¿ Cual será su representación en espacio de

¿Podrá Representarlo en esa representación

Observación: Maneje la variable K desde la

Nota: en Sources se encuentra el elemento

En Sinks se encuentra To Workspace

En el Espacio de Trabajo de Matlab:

figure(1); plot (tSim,r, tSim,y); grid;

Deberá elegir un número (CREDENCIAL) o uno de 8

resultarían los siguientes valores de los parámetros:

K = 2.66667 p = 0.81111; c = 2.83333; δ = 0.67778;

Graficar la simulación en SIMULINK.

Para el ejemplo anterior, la ecuación característica es igual a:

POLOS Y CEROS DE UN SISTEMA

Para la función de transferencia:

FORMA UNO en Matlab: ceros = zero(Gs)

>> den=[1 6 5 1]; >> num=[1 3 2];

a) El sistema es estable cuando los polos están en el semiplano izquierdo

Análisis de Estabilidad en Laplace

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos de lazo

>> num=[1 3 2];

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