PLC´s

Definición y principales Características

• Un controlador lógico programable, más conocido por sus

siglas en inglés PLC (Programmable Logic Controller), se
trata de una computadora, utilizada en la ingeniería
automática o automatización industrial, para
automatizar procesos electromecánicos, tales como el
control de la maquinaria de la fábrica en líneas de
montaje o atracciones mecánicas.
“ Instrumento electrónico, que utiliza memoria programable
para guardar instrucciones sobre la implementación de
determinadas funciones, como operaciones lógicas,
secuencias de acciones, especificaciones temporales,
contadores y cálculos para el control mediante módulos de
E/S analógicos o digitales sobre diferentes tipos de
máquinas y de procesos
”
La definición dada por la NEMA (Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos)
• El campo de aplicación de los PLC´s es muy diverso e incluye
diversos tipos de industrias (ej. automoción, aeroespacial,
construcción, etc.), así como de maquinaria.
• A diferencia de las computadoras de propósito general, el PLC
está diseñado para múltiples señales de entrada y de salida,
amplios rangos de temperatura, inmunidad al ruido eléctrico y
resistencia a la vibración y al impacto.
• Los programas para el control de funcionamiento de la máquina se
suelen almacenar en baterías copia de seguridad o en memorias
no volátiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real
duro donde los resultados de salida deben ser producidos en
respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo
limitado, que de lo contrario no producirá el resultado deseado.
• Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentran que,
gracias a ellos, es posible realizar operaciones en tiempo real, debido a
su disminuido tiempo de reacción.
• Además, son dispositivos que se adaptan fácilmente a nuevas tareas
debido a su flexibilidad a la hora de programarlos, reduciendo así los
costos adicionales a la hora de elaborar proyectos.
• Permiten también una comunicación inmediata con otro tipo de
controladores y ordenadores e incluso permiten realizar las operaciones
en red.
• Son fácilmente programables por medio de lenguajes de programación
bastante comprensibles. Sin embargo, presentan ciertas desventajas
como la necesidad de contar con técnicos cualificados para ocuparse de
su buen funcionamiento.
Estructura General de los PLC´s

• El siguiente diagrama de flujo

muestra los componentes y la
estructura de un PLC:
Componentes de Hardware

Como puede observarse en

la figura, el PLC dispone
de los siguientes módulos
que, aunque en este tipo
no puede ser
intercambiada, esto sí es
posible para PLCs de otras
compañías. Los módulos
más importantes son:
Componentes de Hardware

•Módulo de interfaz (IM), conecta

diferentes casetes individuales con
un único PLC;
•Módulo funcional (FM),
procesamiento complejo en
tiempo-crítico de procesos
independientes de la CPU, por
ejemplo, conteo rápido;
•Regulador PID o control de la
posición;
•Procesador de la comunicación
(CP), conecta el PLC en una red de
trabajo industrial, ej. Industrial
Ethernet, PROFIBUS, AS – interfaz,
conexión serie punto-a-punto;
Componentes de Hardware

•Interfaz hombre-máquina (HMI),

ej. panel de operaciones;
• Entradas/salidas remotas;

•Módulos de señal de alta-

velocidad.
•Cada módulo de PLC module tiene
su propia interfaz-HIM básica,
utilizada para la visualización de
los errores y las condiciones de
comunicación, la batería,
entradas/salidas, operación de los
PLC, etc. Pequeños displays con
cristal líquido (LCD) o diodos
emisores de luz (LED) se utilizan
para la interfaz-HMI.
Tipos de PLC´s

• Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC,

tanto en sus funciones, en su capacidad, en su tamaño
de memoria, en su aspecto físico y otros, es que es
posible clasificar los distintos tipos en varias categorías:
Aquellos que incorporan CPU, PS, módulos de entrada y
salida en un único paquete.

A menudo existe un número fijo de E/Ss digitales (no mayor

a 30), una o dos canales de comunicación (para programar
el PLC y la conexión de los buses de campo) y HMI.

Además, puede haber una entrada para el contador de alta

velocidad y una o dos E/Ss analógicas.

1. PLC compactos
Para aumentar el número de las E/Ss de un PLC compacta
individual se incrementa (además) los módulos que
pueden ser conectados.

Estos se colocan en un paquete, similar al del mismo PLC.

Estos PLCs de tipo compacto se utilizan en automoción

como substitutos de los relés.

1. PLC compactos
Tipo de PLC más potente y con más funciones que los PLC compactos.

La CPU, SM, CP y otros módulos se encuentran generalmente en

paquetes separados en un riel DIN o en un riel con una forma especial
y que se comunica con la CPU a través de un sistema bus.

Tiene un número limitado de lugares para los módulos pero, en la

mayoría de los casos, este puede aumentarse.

2. PLC modular
Además, los PLCs modulares pueden utilizar un elevado
número de entradas/salidas, pueden soportar programas más
grandes, guardar más datos y operar bajo el modo de
multitarea.

Normalmente se utilizan para el control, regulación,

posicionamiento, procesamiento de datos, manipulación,
comunicación, monitorización, servicios-web, etc.

2. PLC modular
Aquellos que prácticamente tienen las mismas
capacidades y funciones que el PLC modular.

Sin embargo, existen algunas diferencias en el bus o en el

rack dónde se colocan los módulos del PLC.

El rack contiene ranuras para los módulos y un sistema de

bus integrado para intercambiar información entre los
diferentes módulos.

3. PLC de tipo montaje en rack

La mayoría de los módulos PLC no tienen sus propias
cajas, disponen solamente de un panel frontal con una
interfaz-HIM.

La ventaja principal es que pueden permitir un

intercambio más rápido de los datos entre los módulos y el
tiempo de reacción por parte de los módulos es menor.

3. PLC de tipo montaje en rack

Posee una interfaz HIM para su funcionamiento y una
monitorización de los procesos automáticos y las máquinas.

La HMI consiste principalmente en un monitor y un teclado

o una pantalla táctil. El monitor puede ser bien de tipo
texto o gráfico.

4. PLC con Panel Operador y

Controlador Lógico Programable (OPLC)
La ventaja principal de este sistema respecto a un
PLC con un panel operador aparte es que no es
necesario programar el panel de forma separada.

Toda la programación se realiza por medio de una

herramienta software, lo que permite economizar
los gastos del desarrollo del sistema.

4. PLC con Panel Operador y

Controlador Lógico Programable (OPLC)
Aquellos que combina un PC normal y un PLC en un único
sistema.

La parte de PLC puede estar basada en hardware (PLC de

tipo slot) o basadas en un PLC con software virtual (PLC
de tipo software).

5. Otros tipos de PLC:

Con ordenador industrial (PC industrial)
La desventaja es que, tras un periodo de tiempo, no se
encuentren recambios de ciertas partes (memoria,
procesador, tarjeta de video etc.) debido a que han
dejado de producirse

5. Otros tipos de PLC:

Con ordenador industrial (PC industrial)
Se trata de una tarjeta especial, que posee todas las funciones de
cualquier CPU de un PLC normal.

Se sitúa en el (en una ranura vacía de la placa base), que permite

intercambiar directamente la información entre las aplicaciones-
HIM del PC existente y/u otras aplicaciones software.

La ranura de la tarjeta del PLC tiene por lo menos un canal de

comunicación para conectar con el bus de campo (para conectar con
unas entradas/salidas remotas o con otros dispositivos PLC).

5. Otros tipos de PLC:

PLC de tipo de ranura
PLC de tipo software, se trata de un PLC virtual, que
trabaja en un ordenador personal.

Para controlar las máquinas o procesos se utilizan los

puertos de comunicación del PC (Ethernet, COM) o unas
tarjetas especiales del tipo del bus del sistema (que se
sitúan en el PC) que permiten realizar una comunicación
remota con las entradas/salidas de otros dispositivos para
la automatización.

5. Otros tipos de PLC:

PLC de tipo Software
La desventaja de los PLC de este tipo es la falta de
memoria individual para guardar los datos y la pérdida de
los datos sobre el control de los procesos cuando se
interrumpe el suministro de potencia.

Además, existen ciertos riesgos de que al cambiar el OS el

PLC virtual no sea compatible con el nuevo sistema

5. Otros tipos de PLC:

PLC de tipo Software
Tipos de Señales Utilizadas por los PLC´s

• Un PLC recibe y transfiere señales eléctricas, expresando así

variables físicas finitas (temperatura, presión etc.).
• De este modo es necesario incluir en el SM un convertidor de señal
para recibir y cambiar los valores a variables físicas.
• Existen tres tipos de señales en un PLC:
 Señales Binarias,
 Señales Digitales y
 Señales Analógicas.
1. Señales Binarias

• Señal de un bit con dos valores posibles (“0” – nivel bajo, falso o
“1” – nivel alto, verdadero), que se codifican por medio de un
botón o un interruptor. Una activación, normalmente abre el
contacto correspondiendo con el valor lógico “1”, y una no-
activación con el nivel lógico “0”.
• Los límites de tolerancia se definen con interruptores sin
contacto. Así el IEC 61131 define el rango de -3 - +5 V para el
valor lógico “0”, mientras que 11 - 30 V se definen como el valor
lógico de “1” (para sensores sin contacto) a 24 V DC.
• Además, a los 230 V AC, la IEC 61131 define el rango de 0 – 40 V
para el valor lógico de “0”, y 164 – 253 V para el valor lógico “1”.
2. Señales Digitales

• Se trata de una secuencia de señales binarias,

consideradas como una sola. Cada posición de la señal
digital se denomina un bit.
• Los formatos típicos de las señales digitales son: tetrad –
4 bits (raramente utilizado), byte – 8 bits, word – 16 bits,
double word – 32 bits, double long word – 64 bits
(raramente utilizado).
3. Señales Analógicas

• Aquellas que poseen valores continuos, es decir, consisten en un

número infinito de valores (ej. en el rango de 0 – 10 V).
• Hoy en día, los PLCs no pueden procesar señales analógicas reales.
De este modo, estas señales deben ser convertidas en señales
digitales y vice-versa. Esta conversión se realiza por medio de SMs
analógicos, que contienen ADC.
• La elevada resolución y precisión de la señal analógica puede
conseguirse utilizando más bits en la señal digital.
• Por ejemplo, una señal analógica típica de 0 – 10 V puede ser con
precisión (pasos para la conversión en una señal digital) desde 0.1
V, 0.01 V o 0.001 V de acuerdo al número de bits que vaya a tener
la señal digital.
Principio de Funcionamiento

• Un PLC funciona cíclicamente, como se describe a continuación:

1. Cada ciclo comienza con un trabajo interno de mantenimiento del PLC

como el control de memoria, diagnostico etc. Esta parte del ciclo se
ejecuta muy rápidamente de modo que el usuario no lo perciba.

2. El siguiente paso es la actualización de las entradas. Las condiciones de la

entrada de los SMs se leen y convierten en señales binarias o digitales.
Estas señales se envían a la CPU y se guardan en los datos de la memoria.
Principio de Funcionamiento

3. Después, la CPU ejecute el programa del usuario, el cual ha sido cargado

secuencialmente en la memoria (cada instrucción individualmente).
Durante la ejecución del programa se generan nuevas señales de salida.

4. El último paso es la actualización de las salidas. Tras la ejecución de la

última parte del programa, las señales de salida (binaria, digital o
analógica) se envían a la SM desde los datos de la memoria. Estas señales
son entonces convertidas en las señales apropiadas para las señales de los
actuadores. Al final de cada ciclo el PLC comienza un ciclo nuevo.
• Finalmente es interesante saber que los PLCs modernos tienen la
capacidad de operar bajo un modo de multitareas.
• Por ejemplo, un PLC puede trabajar simultáneamente en dos
tareas diferentes (utilizando programas distintos).
• En la práctica, un PLC puede ejecutar solamente una tarea en
cada momento, sin embargo, las CPUs de los PLCs trabajan tan
extremadamente rápido que parece que el PLC ejecuta diferentes
tareas simultáneamente.
Composición del Software de los PLCs

• El Software de un (Programmable Logic Controller), se compone

principalmente de:
• Un sistema operativo
• Un entorno de programación que puede soportar uno o más lenguajes de
programación.
• El sistema operativo puede ser de tipo de convencional, como un
PLC basado en un PLC (ej. Windows, Linux, Mac OS); o de tipo
especializado por una empresa (ej. STEP 7-Micro/WIN, fabricado
por la empresa Siemens). Este último tipo de sistema operativo
posee, a menudo, interfaces de usuario de tipo gráfico similares a
las de Windows.
Sistema Operativo (OS) - Funciones

• Inicialización de los PLC;

• El sistema operativo, se trata de
• Escaneo (lectura) de las entradas digitales y
un programa o conjunto de ellos actualización de las tablas PII
que, para un determinado • Escaneo de las entradas y salidas analógicas;
sistema informático, gestiona los • Ejecución del programa del usuario;
recursos hardware y provee • Mantenimiento de los temporizadores,
contadores, etc.;
servicios a los programas de • Actualización de las salidas de control por medio
aplicación. En el caso de los de las tablas PIO;
PLCs, las principales funciones • Mantenimiento de los programas en caso de que
se encienda;
del sistema operativo (OS) son: • Auto-diagnóstico del sistema;
• Comunicación en el entorno de red;
• Gestión de las tareas cuando los PLCs se
controlan por multitareas del OS en tiempo real
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

• Un lenguaje de programación es un lenguaje formal diseñado para

expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por máquinas
como puede ser un ordenador. En el caso de los PLCs, los
lenguajes de programación para los surgieron junto al mismo
tiempo que la aparición del primer PLC, en 1968. Así se explica
porque no se utilizaron para este fin lenguajes de programación de
alto nivel como Pascal y C y, en su lugar, se emplearon otros
lenguajes más simples y fáciles de entender, como podremos ver a
continuación.
El lenguaje de los diagramas funcionales secuenciales (SFC) surge
como una evolución del lenguaje de modelado de sistemas
secuenciales GRAFCET. El último no es un lenguaje de programación
(aunque sea posible extraer un programa de los diagramas de
escritos en este lenguaje) mientras que es SFC sí lo es con todas las
connotaciones que ello supone. SFC proporciona al ingeniero un
potente lenguaje para la representación de automatismos
secuenciales

1. Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC)

Potente técnica gráfica para descubrir el comportamiento secuencial
de un programa de control.

Se usa para particionar un problema de control.

Facilita el rápido diagnóstico de problemas en un algoritmo de control.

Los elementos son etapas de bloques de acción y transiciones.

Permite secuencias alternativas y paralelas.

1. Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC)

Este tipo de lenguaje de programación para los PLCs se trata de un
método gráfico ampliamente usado en Europa.

Permite elementos de programa que aparecen como bloques

conectados en una forma análoga a un diagrama de circuito
electrónico de puertas lógicas.

Se usa en muchas aplicaciones que implican el flujo de información

o datos entre componentes de control.

2. Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Cada función tiene un nombre para designar una
tarea especifica y es indicada con un rectángulo
con su nombre adentro.

Las entradas son mostradas a la izquierda y las

salidas a la derecha.

2. Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Es ideal para usuarios que no tengan habilidades avanzadas en
programación y para aquellos procesos de baja complejidad

Actualmente es un lenguaje muy popular y muy común en

aplicaciones que implican flujo de información o datos entre
componentes de control. Las funciones y bloques funcionales
aparecen como circuitos integrados

2. Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Conjunto estandarizado de símbolos de
programación de “relés en escalera”.

Nace en USA como reflejo de los esquemas

eléctricos estándar empleados en lógica cableada.

3. Diagrama de Escalera (LD)

Sus características principales son:

°El uso de barras de alimentación y elementos de enlace y

estados (ej. flujo de energía);
°La posibilidad de utilizar contactos, bovinas y bloques
funcionales;
°Así como de evaluar las redes en orden, de arriba abajo o
de izquierda a derecha.

Se trata de uno de los lenguajes más utilizados en la industria

debido a su simplicidad, soportado, disponibilidad y legado.

3. Diagrama de Escalera (LD)

Modelo de ejecución basado en un acumulador (pila)
simple.

Basado en el lenguaje Aleman “Anweisungsliste”, AWL.

Solo se permite una operación por línea

Cada operación opera sobre uno o dos operandos

4. Lista de Instrucciones (IL)

Lenguaje de alto nivel, estructurado en bloques

Sintaxis parecida a PASCAL

Posibilidad de utilizar expresiones complejas e instrucciones

anidadas.
Soporte para
-Bucles (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO)
-Ejecución condicional (IF-THEN-ELSE; CASE)
-Funciones (SQRT(), SIN())

5. Texto Estructurado (ST)