RESPUESTA A LA

FRECUENCIA
DIAGRAMA DE BODE
 DIAGRAMA DE BODE

EL DIAGRAMA DE BODE ESTA FORMADO POR DOS GRAFICOS UNO QUE

CORRESPONDE AL RADIO DE AMPLITUD (RA) Y EL OTRO GRAFICO EL
ÁNGULO DE FASE, EN AMBOS CASOS SE GRAFICA CON RESPECTO A LA
FRECUENCIA (W)

EL RADIO DE AMPLITUD QUE RELACIONA LA AMPLITUD DE LA SEÑAL DE

SALIDA CON RESPECTO A LA AMPLITUD DE LA SEÑAL DE ENTRADA

EL ÁNGULO DE FASE, SE REFIERE A LA DIFERENCIA DEL ÁNGULO ENTRE LA

SEÑAL DE SALIDA Y LA SEÑAL DE ENTRADA

EL DIAGRAMA DE BODE PERMITE CONOCER ACERCA DE LA ESTABILIDAD

DEL LAZO DE CONTROL EN ESTUDIO
 DIAGRAMA DE BODE

CADA BLOQUE O MODELO DE FUNCIÓN DE TRANFERENCIA QUE SE HA

ESTUDIADO HASTA ESTE MOMENTO, SE LE CONOCE EL
COMPORTAMIENTO QUE TIENE EL DIAGRAMA DE BODE, QUE LO
REPRESENTA.

ASI, QUE SI SE REQUIERE CONOCER ACERCA DE LA ESTABILIDAD DEL LAZO

DE CONTROL BASTA CON SUMAR LOS EFECTOS QUE PRODUCEN LOS RA
DE LOS BLOQUES DE TRANSFERENCIA Y LOS ÁNGULOS DE FASE

PARA CADA FUNCIÓN DE TRASFERENCIA ENTONCES, SE VA OBSERVAR LO

QUE SE CONOCE COMO FRECUENCIA DE CRUCE, Wc =1/T

LA FRECUENCIA DE CRUCE PERMITE DETERMINAR LOS CAMBIOS DE

COMPORTAMIENTO DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, ASI QUE
PARA W < Wc DE HABLA DE BAJA FRECUENCIA Y PARA W >Wc SE HABLA
DE ALTA FRECUENCIA
 DIAGRAMA DE BODE
A CONTINUACIÓN SE PRESENTAN
LAS DIFERENTES FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA, CON LAS
ECUACIONES DE RA Y ÁNGULO DE
FASE QUE LAS REPESENTAN, ASI
COMO EL COMPORTAMIENTO
TÍPICO QUE TIENE TANTO A BAJA
FRECUENCIA COMO EN ALTA
FRECUENCIA MODELO DE PRIMER ORDEN

UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER ORDEN, SE PUEDE

OBSERVAR QUE:
• EL RA A BAJA FRECUENCIA EL VALOR TIENDE A 1 (O AL VALOR DE
LA GANANCIA PROPORCIONAL),
• LUEGO, SI SE AVANZA HACIA LA FRECUENCIA DE CRUCE ESTE
VALOR RA DISMINUYE POR DEBAJO DE UNO, PARA DESPUES
COLOCARSE EN 0,707 (0,707*K) ,
• A MEDIDA QUE SE ACERCA A LAS ALTAS FRECUENCIA, EL VALOR
DE RA DECAE DRASTICAMENTE CON UNA PENDIENTE DE -1.
 BLOQUE DE PRIMER
DIAGRAMA DE BODE
ORDEN

RADIO DE AMPLITUD
Kc
RA = -----------------------

FRECUENCIA, W

Θ = arc Tg (-τw) 0.0000

-10.0000
-20.0000
-30.0000
ÁNGULO DE FASE

-40.0000

W RA θ -50.0000
-60.0000
W < wc 1  0º -70.0000
-80.0000
W = wc = 0,707 =-45º -90.0000
-100.0000
W > wc 0  -90º FRECUENCIA, W
 DIAGRAMA DE BODE
PARA EL BLQUE DE PRIMER ORDEN SE
TIENE QUE:
• EL ÁNGULO DE FASE SIEMPRE VA A
TENDER A CERO PARA BAJAS
FRECUENCIA, QUE EN LA FRECUENCIA
DE CRUCE ES IGUAL A -45º , YA ALTAS
FRECUENCIA SE TIENDE AL VALOR DE -
90º

MODELO DE SEGUNDO ORDEN

UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN TIENE UN

COMPRTAMIENTO MUY SIMILAR AL MODELO DE PRIMER ORDEN, SOLO
QUE EN LA FRECUENCIA DE CRUCE SE PRESENTA CIERTA DEFERENCIA A
CONCECUENCIA DEL FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO Y A ALTA
FRECUENCIA EL VALOR TIENDE A CERO CON UNA PENDIENTE DE -2
 BLOQUE DE SEGUNDO
DIAGRAMA DE BODE
ORDEN

RASIO DE AMPLITUD
Kc
RA = ------------------------------------------

FRECUENCIA

Θ = arc Tg (- /(
0
1 10
-20
-40
-60
ÁNGULO DE FASE

W RA θ -80
-100
W < Wc 1  0º -120
-140
W = Wc F() = -90º -160
-180
W > Wc 0  -180º -200
FRECUENCIA
 DIAGRAMA DE BODE
PARA EL BLOQUE DE SEGUNDO ORDEN SE
TIENE QUE EL ÁNGULO DE FASE SIEMPRE VA
A TENDER A CERO PARA BAJAS FRECUENCIA,
QUE EN LA FRECUENCIA DE CRUCE ES IGUAL
A -90º, YA ALTAS FRECUENCIA SE TIENDE AL
VALOR DE -180º

MODELO DE CONTROL
PROPORCIONAL- INTEGRAL

EN LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL

INTEGRAL SE CARACTERIZA POR QUE SU COMPORTAMIENTO:
• A BAJA FRECUENCIA TIENDE AL INFINITO Y A MEDIDA QUE SE ACERCA
A LA FRECUENCIA DE CRUCRE DECAE CON UNA PENDIENTE DE -1
• EN LA FRECUENCIA DE CRUCE EL RADIO DE AMPLITUD ES IGUAL A 1,41
(1,40Kc)
• Y A ALTA FRECUENCIA SU VALOR ES CONSTANTE
 BLOQUE DE CONTROL
DIAGRAMA DE BODE
CPI

RASIO DE AMPLITUD
RA = Kc

FRECUENCIA

Θ = arc Tg (-1/(τw)) 0.0000

-10.0000
-20.0000
-30.0000
ÁNGULO DE FASE

-40.0000
W RA θ -50.0000

W < wc infinito  -90º -60.0000

-70.0000
W = wc = 1,414 =-45º -80.0000
-90.0000
W > wc 1  -0ª -100.0000
FRECUENCIA
 DIAGRAMA DE BODE
PARA EL BLOQUE DE CONTROL CPI SE TIENE:
QUE EL ÁNGULO DE FASE SIEMPRE VA A
TENDER A -90 PARA BAJAS FRECUENCIA,
QUE EN LA FRECUENCIA DE CRUCE ES IGUAL
A -45º, Y ALTAS FRECUENCIA SE TIENDE AL
VALOR DE 0º

MODELO DE CONTROL
PROPORCIONAL- DERIVATIVO

EN LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL

DERIVATIVO SE CARACTERIZA POR QUE SU COMPORTAMIENTO:
• A BAJA FRECUENCIA TIENDE A 1
• EN LA FRECUENCIA DE CRUCE EL RADIO DE AMPLITUD ES IGUAL A 1,41
• Y A ALTA FRECUENCIA SU VALOR TIENDE A INFINITO CON UNA
PENDIENTE IGUAL A 1
 BLOQUE DE CONTROL
DIAGRAMA DE BODE
CPD 10000.000

1000.000

100.000

10.000

RA =Kc 1.000

0.100

0.010

0.001

0.000
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000

Θ = arc Tg (τw)
100.0000
90.0000
80.0000
70.0000

W RA θ 60.0000
50.0000
W < Wc 1  0º 40.0000

W = Wc = 1,414 = 45º 30.0000

20.0000
W > Wc  infinito  90º 10.0000
0.0000
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
 DIAGRAMA DE BODE
PARA EL BLOQUE DE CONTROL CPD SE
TIENE: QUE EL ÁNGULO DE FASE SIEMPRE
VA A TENDER A CERO PARA BAJAS
FRECUENCIA, QUE EN LA FRECUENCIA DE
CRUCE ES IGUAL A 45º, Y ALTAS FRECUENCIA
SE TIENDE AL VALOR DE 90º

MODELO BLOQUE SOLO

PROPORCIONAL

EN LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR SOLO

PROPORCIONAL SE CARACTERIZA POR QUE SU COMPORTAMIENTO:
• EL RADIO DE AMPLITUD PARA TODAS LAS FRECUENCIAS TIENE EL
MISMO VALOR DE LA GANANCIA PROPORCIONAL
• EL ÁNGULO DE FASE TIENE UN VALOR 0º PARA TODAS LAS
FRECUENCIAS
BLOQUE SOLO
DIAGRAMA DE BODE
PR0PORCIONAL

RADIO DE AMPLITUD
RA =Kc
Θ =0

FRECUENCIA

0.0000
BLOQUE TIEMPO
MUERTO -100.0000

-200.0000
ÁNGULO DE FASE

-300.0000

RA =1 -400.0000

Θ = -ΤW (rad) -500.0000

-600.0000

-700.0000
FRECUENCIA
 DIAGRAMA DE BODE
MODELO BLOQUE TIEMPO MUERTO

EN LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE TIEMPO MUERTO SE CARACTERIZA

POR QUE SU COMPORTAMIENTO:
• EL RADIO DE AMPLITUD PARA TODAS LAS FRECUENCIAS ES IGUAL A 1
• EL ÁNGULO DE FASE TIENDE A UN VALOR MÁS NEGATIVO A MEDIDA
QUE PASA DE BAJA A ALTA FRECUENCIA
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

Dado un lazo de control con retroalimentación, donde el bloque del proceso

de segundo orden con una ganancia proporcional igual 5, una constante de
tiempo de 10 y un factor de amortiguamiento de 0,3. Un bloque del sensor
transmisor de primer orden con una ganancia de 0,75 con una constante de
tiempo de 0,20 ; un bloque de control de con una ganancia proporcional Kc =
2 y Ti = 1,25. Y un elemento final de control con Kv =1

Si leemos detenidamente, se puede apreciar que en ejemplo tenemos bloques

de primer orden, de segundo, solo proporcional y un bloque de control
proporcional integral, de todos ellos conocemos su comportamiento .. Pero aún
así, se mostrara la grafica de cada uno para que puedan apreciar el
comportamiento y como cada bloque da un aporte al comportamiento del
diagrama de Bode del lazo .
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

Vamos a iniciar con el bloque de primer orden, conocemos las ecuaciones de

radio de amplitud y ángulo de fase.

Necesitamos conocer la frecuencia de cruce, en este caso en el inverso de la

contante de tiempo

La contante de tiempo es tao = 0,20; la frecuencia de cruce Wc = 5

Kc
RA = ----------------------- Θ = arc Tg (-τw)

Damos valores de frecuencia por debajo y por encima de la frecuencia de cruce

Y 0btenemos los valores de RA y ángulo de fase
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable
K = 0,75 1.0000
tao = 0,2
Wc = 5

0.1000
frecuencia RA sensor
0,001 0,7500

RA
0,01 0,7500
0,1 0,7499 0.0100
1 0,7354
5 0,5303
10 0,3354 0.0010
100 0,0375 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
1000 0,0037 FRECUENCIA
0
-10
frecuencia ÁNGULO -20
0,001 -0,01146497 -30
ÁNGULO DE FASE

0,01 -0,11464953 -40

0,1 -1,14634399 -50
1 -11,315669
-60
5 -45,0228247
-70
10 -63,4671239
-80
100 -87,1817922
-90
1000 -89,7590275
-100
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
FRECUENCIA
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

Observar las dos graficas, observar los puntos de inflexión que representan las
frecuencia de cruce, comparen con las graficas que estan en la teoría explicada
para el modelo de primero orden .
El comportamiento para baja frecuencia y para alta frecuencia, observar las
coincidencias

Ahora se realizara el mismo procedimiento para el bloque del proceso, un

modelo de segundo orden
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

Bloque de segundo orden

Kp = 5
ξ = 0,3
τ = 10, la frecuencia de cruce Wc = 0,1
las ecuaciones que se requieren son:

Kc
RA = ------------------------------------------ Θ = arc Tg (- /(

Damos valores de frecuencia por debajo y por encima de la frecuencia de cruce

Y 0btenemos los valores de RA y ángulo de fase

Nota: en el ángulo de fase después que se pasa la frecuencia de cruce hay que
sumar -180º
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable
10.0000
K =5
tao = 10 1.0000
Wc = 0,1 0.1000
E = 0,3 0.0100

frecuencia RA PROCESO 0.0010

RA
0,001 5,0004 0.0001
0,01 5,0413 0.0000
0,1 8,3333 0.0000
1 0,0504
0.0000
5 0,0020
0.0000
10 0,0005
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
100 0,0000
FRECUENCIA
1000 0,0000

0
frecuencia ÁNGULO
-20
0,001 -0,34397931
0,01 -3,4699884 -40
0,1 -45 -60
ÁNGULO DE FASE

1 -176,530012 -80
5 -179,31186 -100
10 -179,656021
-120
100 -179,965605
1000 -179,996561 -140
-160
-180
-200
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
FRECUENCIA
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

Bloque de CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

Kc = 2
τi = 1,25, la frecuencia de cruce Wc = 0,1
las ecuaciones que se requieren son:

RA = Kc Θ = arc Tg (-1/(τw))

Damos valores de frecuencia por debajo y por encima de la frecuencia de cruce

Y 0btenemos los valores de RA y ángulo de fase.

Nota: cuando el controlador es CPID, se multiplican RA CPI y RA CPD y en una

de las ecuaciones RA no tomar en cuenta Kc.

La válvula Kv =1 bloque solo proporcional

 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

K =2 10000.0000
tao = 1,25
Wc = 0,8
1000.0000

frecuencia RA CPI
0,001 1600,0012 100.0000

RA
0,01 160,0125
0,1 16,1245
0,8 2,8284 10.0000
1 2,5612
10 2,0064 1.0000
100 2,0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
1000 2,0000 FRECUENCIA
0
frecuencia ÁNGULO -10
0,001 -89,9739933 -20
0,01 -89,3291261 -30
ÁNGULO DE FASE

0,1 -82,917019 -40

0,8 -45,0228247 -50
1 -38,6794171 -60
10 -4,57624122
-70
100 -0,45858894
-80
1000 -0,04585986
-90
-100
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
FRECUENCIA
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de DIAGRAMA DE BODE
control es estable

SE TIENEN LAS GRAFICAS, Y SE OBSEVA EL COMPORTAMIENTO Y EL APORTE

QUE CADA UNA DA AL DIGRAMA DE BODE DEL LAZO, ENTONCES
MULTIPLICAMOS LAS RA Y SUMAMOS LOS ANGULOS Y OBTENEMOS LOS
RESULTANTES

RA =

Θ = arc Tg (-τw) + = arc Tg (- /( arc Tg (-1/(τw)) + 0

 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de
control es estable DIAGRAMA DE BODE
10000

1000

100
RA

10
SI RA ES MENOR A 1 CON
1 ÁNGULO DE FASE -180 EL
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 SISTEMA ES ESTABLE Y
FRECUENCIA

0 RA ES MAYOR A 1 CON
ÁNGULO DE FASE -180 EL
-50
SISTEMA ES INESTABLE
-100
ÁNGULO DE FASE

-150

-200

-250

-300
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
FRECUENCIA
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de
control es estable DIAGRAMA DE BODE
En la grafica de ángulo de fase entramos
en la grafica con -180º y se corta la
grafica total y bajamos y leemos la
frecuencia en este caso es 0,3. Con ese
0
valor vamos a la grafica de RA

-50

-100
ÁNGULO DE FASE

-150
-180

-200

-250

-300 W = 0,3
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000

FRECUENCIA
 Ejercicio 1. Determinar si un lazo de
control es estable DIAGRAMA DE BODE

OBSERVAR:
Cuando w = 0,3 el ángulo de fase es
10000
el corte con 180 y el RA es mayor a
1 entonces podemos decir que
desde la frecuencia 0,3 hasta la w =
1000
0,4 el radio de amplitud es mayor 1
y el ángulo de fase esta por debajo
de -180
RA = 1 100
RA

10

El sistema es inestable
para frecuencias entre
1
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
0,3 y 0,4
FRECUENCIA

W = 0,3
Ejercicio 2. Determinar los parámetros DIAGRAMA DE BODE
de control

El diagrama de bode no solo se puede aplicar para estudiar la estabilidad de

un lazo sino que también permite obtener los parámetros de control, del
controlador que se desea . Para ello podemos graficar el diagrama total de los
bloques, sin tomar en cuenta el del controlador. Usaremos el mismo lazo del
ejercicio 1

RA =

Θ = arc Tg (-τw) + = arc Tg (- /( 0

 Ejercicio 2. Determinar los parámetros DIAGRAMA DE BODE
de control Para determinar los parámetros de
control con el diagrama de Bode, lo
DIAGRAMA DE BODE primero que se hace es tomar la
100 grafica de ángulo de fase y entrar
RM =
0,02 1
con el ángulo de -180º y cortar la
0.01
grafica y luego baja hasta el eje de
0.0001
la frecuencia y leer la frecuencia .
RA

0.000001

0.00000001
Luego con ese valor de frecuencia
0.001
1E-10
0.01 0.1 1 10 100 1000 entrar en la grafica de RA y sube
0 frecuencia hasta cortar la grafica y luego traza
una horizontal hasta cortar el eje de
-50
RA, en ese momento el corte que
-100
hace se le conoce como RAZÓN
ángulo de fase

-150 MAGNITUD que es igual al inverso

-200
Wu
=0,7
de de Kcu. RM = 1/Kcu
-250
Con Wu y Kcu puede ir a la tabla de
-300
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 parámetros de control y obtiene los
frecuencia valores de Kc , Ti y Td del modo de
control que requiere
Ejercicio 2. Determinar los parámetros DIAGRAMA DE BODE
de control

COMO MÉTODO GRAFICO SABEMOS QUE LA CERTEZA SE VA TENER EN LA

HABILIDAD QUE SE TIENE PARA LEER EN LA GRAFICA LOS VALORES.

SIN EMBARGO, ESTE MÉTODO TAMBIEN SE PUEDE APLICAR DEL PUNTO DE

VISTA ANALITICO, CONOCIENDO LO INDICADO POR LA TEORIA

Cuando se tiene la frecuencia ultima, RA = 1 , que el limite entre la estabilidad

y la inestabilidad y Kc = Kcu

RA = 1 = *Kcu

Si conocemos que la frecuencia ultima, Wu se obtiene de tantear el valor de

frecuencia que hace que el ángulo de fase sea igual a -180º y luego con ese
valor Wu vamos con la ecuación de RA

Θ = -180 = arc Tg (-τw) + = arc Tg (- /( 0