Controladores Lógicos

Programables PLCs

MSc. July Andrea Gómez Camperos

 Sumario
• Control de procesos discretos
• Controladores Lógicos Programables
• Grafcet
• Uso de un PLC y su programación (Ejercicio en
clase)
 SEÑALES FÍSICAS
La velocidad, temperatura, presión, caudal; son señales continuas en el
tiempo (o sea que no se interrumpen en ningún momento). A este tipo
de señales se las denomina : “SEÑALES
ANALÓGICAS”

Cuando la señal depende de un evento, como por ejemplo presionar la

llave de luz (existe o no existe). A estas se las llaman: “SEÑALES
DIGITALES”
 SEÑAL ELÉCTRICA - SENSORES
•Los sensores convierten las
señales físicas de distintas
naturalezas, en señales
eléctricas (de tensión “Volt”
o corriente “Amperes”)

EJEMPLOS

El caudalimetro mide el caudal de la tubería y

convierte esa información en una señal eléctrica
proporcional. Señal ANALOGÍCA

El sensor inductivo detecta o no la presencia de un

metal y envía una señal constante de tensión (24V ó
0V). Señal DIGITAL
 Control de procesos discretos
• Variables y parámetros
– Discretas
– Cambian en unidades discretas de tiempo
 Control de procesos discretos
• Control lógico
combinacional
– La salida es resultado del
estado de las entradas
actuales
• Control lógico secuencial
– La salida es resultado del
estado actual de las
entradas y de estados
anteriores (memoria)
– Temporización
– Conteo
Controladores lógicos Programables
• 1968  Richard Morley  especificaciones PC
• Programación en ladder
• MODICON Modelo 084 (Modular DIgital CONtroller)
• MODICON Incorporated
• 1968  Hydramatic Division GM  especificaciones
PLC
• 1980  micro PLC
• 1990  nano PLC
Marcas y software de PLC
 Clasificación
• Estructura compacta
– Incluye todos sus elementos en un solo bloque: fuente de
alimentación, CPU, memorias, entrada/salida, etc.
– Se utiliza en aplicaciones en el que el número de
entradas/salidas es pequeño, poco variable y conocido a priori.
– Cuentan con una carcasa, que permite su empleo en ambientes
industriales especialmente hostiles.

Type FX1S-10M FX1S-14M FX1S-20M FX1S-30M

Power
MELSEC FX1S supply
100-240V AC / 24V DC

No. of inputs 6 8 12 16

No. of
4 6 8 14
outputs
Digital
Relay / Transistor
outputs

Program
cycle period
0.55 - 0.7 µs
per logical
instruction

User
2000 steps EEPROM (internal)
memory

Dimensions
in mm 60x90x75 60x90x75 75x90x75 100x90x75
(WxHxD)
 Clasificación
• Estructura modular
– Permite que se añadan módulos para más funcionalidades: P.e.
E/S digitales, E/S analógicas, módulos de comunicación para
redes.
– Se adapta mejor a las necesidades del diseño, y a las posteriores
actualizaciones.
– Configuración del sistema variable. Permite un funcionamiento
parcial del sistema frente a averías localizadas y una rápida
reparación al poderse sustituir los módulos averiados.
Estructura
Estructura
Estructura
 Componentes
Dispositivos

Placa Entrada
Fuente
Computador

Memoria
Comuni-
cación CPU

Barra-
mento Placa Salida

Dispositivos
Componentes
Dispositivos

Placa Entrada
Fuente

Computador

Memoria
Comuni-
cación CPU

Barra-
mento Placa Salida

Dispositivos
 Componentes
CPU
• Microcontrolador de 16/32 bits:
• Funciones:
– Comunicación entre las partes del
PLC;
– Control de entradas y salidas;
– Ejecución;
– Operación de memoria;
– Check-ups internos.
 Componentes
Memoria
• La memoria es divida en 2 grandes
bloques:
– Memoria del Sistema
• Programa de Ejecución;
• Área de Borrador: flags, cálculos, alarmas,
errores.
– Memoria del Usuario
• Programa del usuario (binario);
• Tabla de Datos: Mapa E/S, valor actual y
pre-set de contadores y temporizadores,
variables de programa.
Componentes: Módulos de E/S
– Discretos
• Cantidad de Puntos Disponibles
• AC, DC, Relé
• DC: Tipo P o Tipo N
• Salida: necesidad de alimentación externa,
fusibles
– Analógicos
• Número de Canales, Resolución del conversor A/D
• Faja de operación: 0-20mA, 4-20mA, 0-5V, 0-10V,
+-5V, +-10V, temperatura (termopar - J,E,K ... ,
termorresistencia – PT100, ...)
 Componentes De Un Plc

BLOQUE BLOQUE
ENTRADA DE ENTRADAS CPU DE SALIDAS SALIDA

Bloque de entradas
Adapta y codifica de forma comprensible
para la CPU las señales procedentes de los
Bloque de salidas
dispositivos de
Unidad
Decodifica las señales
entrada
central deo
procedentes
captadores,
proceso
de la CPU,(CPU)
como
las amplifica y las envía
a lospor ejemplo,
dispositivos depulsadores,
Este bloque es el
salida o cerebrofinales de lámparas,
carrera, relees,
del autómata.
actuadotes, como
Su función es interpretar
contactares, sensores,deletc.
las instrucciones
arrancadores, programa
electro de usuario
válvulas, etc. y en función de
las entradas,
Misión: protegeractivar las salidasinternos
los circuitos deseadas del
autómata, proporcionado una separación
eléctrica entre estos y los captadores.
 El esquema de un proceso controlado por PLC es
el siguiente:

ACTUADORES SENSORES
PROCESO

SALIDAS PLC ENTRADAS

 Funcionamiento
• Basado en procesamiento cíclico compuesto, de forma
simplificada, por 3 etapas visibles al usuario:
– Adquisición de las entradas;
– Procesamiento;
– Actualización de Salidas;
Comunicación y Mantenimiento del S.O
(Carga de módulos, actualización de timers, tratamiento de
interrupción, etc.)
X ms para cada 1000 instrucciones
1 ciclo con período de T segundos
Com. - Man. SO

Adquisición de Actualización de
Procesamiento
entradas Salidas
 Operación del PLC
Un PLC trabaja continuamente escaneando un programa.

Revisar el estado de las entradas

Ejecutar el programa

Actualizar las salidas

 Operación del PLC
Tiempo de respuesta
Tiempo de actualización de entradas
+
Tiempo de ejecución de programa
+
Tiempo de actualización de salidas
=
Tiempo total de respuesta

El PLC solo puede actualizar una entrada cuando está mirando

Nunca se
detectó

No se actualiza sino
hasta el scan 2
 Operación del PLC
Para evitar el no ser reconocida, se puede determinar que una entrada debe estar presente en un estado
por
1 tiempo de actualización de entradas+1 scan

http://www.plcs.net/chapters/response5.htm

Ahora, el máximo tiempo para que una salida sea actualizada es

2 scans

http://www.plcs.net/chapters/response5.htm
 Normas IEC 61131
• IEC 61131-1
– Autómatas Programables Parte 1: Información General

• IEC 61131-2
– Autómatas Programables Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

• IEC 61131-3
– Autómatas Programables Parte 3: Lenguajes de programación

• IEC 61131-4
– Autómatas Programables Parte 4: Guías del usuario

• IEC 61131-5
– Autómatas Programables Parte 5: Comunicaciones

• IEC 61131-6
– Autómatas Programables Parte 6: Comunicaciones vía buses de campo

• IEC 61131-7
– Autómatas Programables Parte 7: Programación del control Fuzzy

• IEC 61131-8
– Autómatas Programables Parte 8: Guías para la aplicació e implementación de elenguajes para
autómatas programables
 IEC 61131-3
• IEC 1131 es el primer paso en la
estandarización de los autómatas
programables y sus periféricos, incluyendo los
lenguajes de programación que se deben
utilizar. Esta norma se divide en cinco partes:
– Parte 1: Vista general.
– Parte 2: Hardware.
– Parte 3: Lenguaje de programación.
– Parte 4: Guías de usuario.
– Parte 5: Comunicación.
 IEC 61131-3
• Maneras de describir el trabajo desarrollado en la tercera parte de
esta norma, :
– IEC 1131-3 es el resultado del gran esfuerzo realizado por 7
multinacionales a los que se añaden muchos años de experiencia en el
campo de la automatización industrial.
– Incluye 200 páginas de texto aproximadamente, con mas de 60 tablas.
– IEC-1131-3 son las especificaciones de la sintaxis y semántica de un
lenguaje de programación, incluyendo el modelo de software y la
estructura del lenguaje.
• Una segunda visión distinta es dividir el estándar en dos partes: (ver
figura 1):
– Elementos comunes.
– Lenguajes de programación.
IEC 61131-3. Elementos comunes
• Tipos de datos
– Definición para prevenir errores de conversión
– Tipos comunes:
• Booleanos
• Enteros
• Real
• Byte
• Palabra
• Fechas, horas, días
• Cadenas
• Derivados
IEC 61131-3. Elementos comunes
• Variables
– Las variables permiten identificar los objetos
• Entradas
• Salidas
– Se declara como uno de los tipos de datos
elementales
– Alto nivel de independencia con el hardware.
– Reusabilidad del software
 IEC 61131-3. Programas
• Ladder diagram (LD)
• Sequential Function Charts (SFC)
• Function Block Diagram (FBD)
• Structured Text (ST)
• Instruction List (IL)
 IEC 61131-3. Programas
• Ladder diagram (LD)
– Está basado en la presentación
gráfica de la lógica de relés
• Elementos
– --( )– bobina regular, energizada
cuando se cumplen condiciones
– --(\)– bobina negativa,
desenergizeda
cuando se cumplen las
condiciones
– --[ ]– contacto regular, cerrado
cuando hay señal
– --[\]– contacto negado, abierto
cuando hay señal
 IEC 61131-3. Programas
• Listado de Instrucciones (IL)
– Forma de ingreso del
ladder
– Lenguaje de bajo nivel
– Comandos y relaciones
– Lista de Instrucciones (IL)
es el modelo de lenguaje
ensamblador basado un
acumulador simple;
procede del alemán
Anweisungliste, AWL

ftp://ftp.efo.ru/pub/binary/nais/IEC61131_3_basics.pdf
 IEC 61131-3. Programas
• Texto estructurado (ST)
– El lenguaje Texto
estructurado (ST) es un
lenguaje de alto nivel con
orígenes en el Ada, Pascal y
´C´; puede ser utilizado para
codificar expresiones
complejas e instrucciones
anidadas; este lenguaje
dispone de estructuras para
bucles (REPEAT-UNTIL;
WHILE-DO), ejecución
condicional (IF-THEN-ELSE;
CASE), funciones (SQRT, SIN,
etc.)

ftp://ftp.efo.ru/pub/binary/nais/IEC61131_3_basics.pdf
 IEC 61131-3. Programas
• Diagramas de Bloques Funcionales
(FBD)
– Es muy común en aplicaciones que
implican flujo de información o
datos entre componentes de
control. Las funciones y bloques
funcionales aparecen como
circuitos integrados y es
ampliamente utilizado en Europa.
– Ambiente gráfico de programación

ftp://ftp.efo.ru/pub/binary/nais/IEC61131_3_basics.pdf
 IEC 61131-3. Programas
• Gráfico funcional de secuencias(SFC)
– SFC describe gráficamente el comportamiento secuencial de un
programa de control. Esta definición deriva de las Redes de Petri y
Grafcet (IEC 848), con las modificaciones adecuadas para
convertir las representaciones de una norma de documentación
en un conjunto de elementos de control de ejecución

http://isa.uniovi.es/docencia/IngdeAutom/transparencias/iec1131-3%20espa%F1ol.pdf
 Referencias
• http://www.techniforum.com/central_automa_18.htm
visitado 7/09/2009
• http://isa.umh.es/asignaturas/asc/temasautomatas/Tema2-
ArquitecturadelAutomata_alu.pdf visitado visitado 7/09/2009
• http://www.plcs.net/chapters/basic9.htm visitado 7/09/2009
• http://isa.uniovi.es/docencia/IngdeAutom/transparencias/iec1131-
3%20espa%F1ol.pdf visitado 7/09/2009
• ftp://ftp.efo.ru/pub/binary/nais/IEC61131_3_basics.pdf visitado
7/09/2009
• Automatización de Procesos Industriales. Moreno, E. Alfaomega. 2001
• Ingeniería de la automatización Industrial. Piedrafita, R. Alfaomega.
2004
• Automation, Production Systems and Computer Integrated
Manufacturing, Second Edition. Groover, M. Prentice Hall. 2001