Control de motores

electricos
EL CAMPO MAGNÉTICO
Un imán permanente tiene un campo magnético alrededor de él. El campo magnético
consiste en líneas de fuerza que se irradian desde el polo norte (N) hasta el polo sur (S) y de
regreso al polo norte a través del material magnético.

Los polos
desiguales
se atraen

Líneas de fuerza magnética

Los polos
alrededor de una barra
iguales se
imantada.
repelen
Flujo magnético
El grupo de líneas de fuerza que van del polo norte al polo sur de un imán se llama flujo
magnético, simbolizado mediante ɸ (la letra griega fi). El número de líneas de fuerza
presentes en un campo magnético determina el valor del flujo. Mientras más líneas de
fuerza
haya, más grande es el flujo y más intenso el campo magnético.

La unidad de flujo magnético es el weber (Wb). Un weber es igual a 10e8 líneas. El weber
es una unidad muy grande; por tanto, en la mayoría de las situaciones prácticas, se utiliza el
microweber (mWb). Un microweber es igual a 100 líneas de flujo magnético.
Densidad de flujo magnético (B)
La densidad de flujo magnético es la cantidad de flujo por unidad de área perpendicular
al campo magnético. Se simboliza mediante B, y su unidad SI es el tesla (T). Un tesla es
igual a un weber por metro cuadrado (Wb/m2). La fórmula siguiente expresa la densidad
de flujo:
donde ɸ es el flujo (Wb) y A es el área de sección transversal en
metros cuadrados (m2) del campo magnético.
Compare el flujo y la densidad de flujo en los dos núcleos magnéticos mostrados en la figura.
El diagrama representa la sección transversal de un material magnetizado. Suponga que cada
punto equivale a 100 líneas o 1µWb. el área en metros cuadrados.

la densidad de flujo es:

En la figura (a) hay 49 puntos, cada punto

representa 1µWb, así que el flujo es de 49
mWb. En (b) hay 72 puntos, entonces
el flujo es de 72 µWb.
ELECTROMAGNETISMO
El electromagnetismo es la producción de un campo magnético por una corriente en un
conductor.
La corriente produce un campo magnético, llamado campo electromagnético, alrededor de un
Conductor. Las líneas de fuerza invisibles del campo magnético forman un patrón circular
concéntrico alrededor del conductor y son continuas a todo lo largo de éste.
A diferencia de la barra imantada, el campo magnético que rodea un conductor no tiene polos
Por ejemplo, al insertar perpendicularmente
en una hoja de papel un conductor que
transporta corriente, limaduras de hierro
colocadas en la superficie del papel se
acomodan en líneas de fuerza magnéticas
formando anillos concéntricos, como ilustra
la figura.
Regla de la mano derecha
En la figura muestra la dirección de las líneas de fuerza. Imagine que usted está sujetando
el conductor con su mano derecha, con el pulgar apuntando en la dirección de la corriente;
así, sus dedos apuntarán en la dirección de las líneas de fuerza magnéticas.

Ilustración de la regla de la
mano derecha. La cual se
utiliza para corriente
convencional (+ a -).
Propiedades electromagnéticas
Permeabilidad (µ) La facilidad con que un campo magnético puede ser establecido en un
material dado se mide mediante la permeabilidad de dicho material. Mientras más alta es
la permeabilidad, más fácilmente se puede establecer el campo magnético.
El símbolo de permeabilidad es µ (la letra griega mu), y su valor varía según el tipo de
material.
La permeabilidad de un vacío (µ 0) es de 4π x 10e-7 Wb/At m (webers/ampere-vuelta
metro)
Los materiales ferromagnéticos tienen permeabilidades características que son cientos de
veces más grandes que la permeabilidad del aire (vacío), por lo que un campo magnético
puede ser establecido con relativa facilidad en estos materiales. Los materiales
ferromagnéticos incluyen hierro, acero, níquel, cobalto, y sus aleaciones.
La permeabilidad relativa (µr) de un material es la relación de su permeabilidad absoluta a
la permeabilidad del aire (vacío).
La permeabilidad relativa de algunos materiales magnéticos típicos,
tal como el hierro, es de unos cientos. La permeabilidad relativa de
materiales altamente permeables puede ser hasta de 100,000.
Reluctancia (R)
La oposición al establecimiento de un campo magnético en un material se llama
reluctancia. El valor de reluctancia es directamente proporcional a la longitud (l) de la
trayectoria magnética e inversamente proporcional a la permeabilidad (µ) y al área de
sección transversal (A) del material, como lo expresa la siguiente ecuación:
Fuerza magnetomotriz (fmm)
La causa de un campo magnético se llama fuerza magnetomotriz (fmm).
La unidad de fmm, el ampere-vuelta.
La fórmula de la fmm es:
donde Fm es la fuerza magnetomotriz, N es el número de vueltas
de conductor, e I es la corriente en amperes.

La cantidad de flujo depende de

la magnitud de la fmm y de la
reluctancia del material,
conforme a lo expresado por la
siguiente ecuación:
INDUCCIÓN ELECTROMAGNÉTICA
Cuando un conductor se mueve a través de un campo magnético, se produce un voltaje
entre los extremos del conductor. El principio de inducción electromagnética es lo que
posibilita la existencia de transformadores, generadores eléctricos, y muchos otros
dispositivos.
La ecuación para voltaje inducido en un conductor es:
donde vind es el voltaje inducido, B es la densidad de flujo en teslas, l es la
longitud del conductor expuesta al campo magnético expresada en metros, y
v es la velocidad relativa en metros por segundo.
Ley de Faraday
Michael Faraday descubrió el principio de inducción electromagnética en
1831. Encontró que al mover un imán a través de una bobina de alambre se
inducía voltaje en la bobina, y que cuando se proporcionaba una trayectoria
completa, el voltaje inducido provocaba una corriente inducida, como ya se
vio. Dos observaciones de Faraday se enuncian como sigue:
1. La cantidad de voltaje inducido en una bobina es directamente proporcional
a la rapidez de cambio del campo magnético con respecto a la bobina (df/dt).
2. La cantidad de voltaje inducido en una bobina es directamente proporcional
al número de vueltas de alambre que hay en la bobina (N).
La ley de Faraday se expresa en forma de ecuación como:
 Campo magnético en un conductor
Cuando un conductor rectilíneo es atravesado por una corriente eléctrica, a su
alrededor se crea un campo magnético cuyas líneas fuerza son circulares y concéntricas
al conductor.
Para conocer el sentido de las líneas de fuerza del campo magnético producido en este
conductor, se puede aplicar la denominada regla de la mano derecha. Según dicha
regla, el pulgar define el sentido de la corriente eléctrica, y el cierre de los dedos sobre
el conductor muestra el sentido del campo magnético.

Regla de la mano derecha

Campo magnético en una bobina
Si se desea conseguir un campo magnético superior, se pueden unir en serie varias de estas
espiras y así sumar sus campos parciales. Esto se consigue realizando con el conductor una
bobina o solenoide.

Campo magnetico en una bobina.

Intensidad de campo magnético
Esta magnitud indica la fuerza de un campo magnético. Se representa con el símbolo H y
tiene como unidad el amperio-vuelta/metro (Av/m).
Así, un campo magnético es más intenso cuanto mayor es la corriente que lo recorre (I) y
el número de espiras (N) que lo forma. Por otro lado, será menor cuanto mayor es la
longitud de la bobina (L).
Fuerza magnetomotriz
Es la fuerza que permite mantener el campo magnético en un circuito electromagnético,
por ejemplo en el de una bobina. La fuerza magnetomotriz se representa por la letra F,
aunque en ocasiones puede mostrarse como f.m.m, y se mide en amperios-vuelta (Av).
Matemáticamente la fuerza magnetomotriz es directamente proporcional a la corriente (I)
que recorre el circuito, siendo la constante de proporcionalidad el
número de espiras (N) que lo forman.

Bobina del circuito

magnético de un relé
industrial
 Principio de funcionamiento de máquinas de corriente continua
Si una espira o bobina se mueve en el interior de un campo magnético inductor cortando
sus líneas de fuerza, en ella se genera una fuerza electromotriz que puede ser utilizada en
el exterior mediante un sistema de conmutación denominado colector. En este caso la
máquina funciona como generador, ya que es capaz de transformar energía mecánica (la
producida en el giro de la bobina) en eléctrica (la obtenida en los terminales del colector).

Generador elemental
Si a una bobina o espira se hace circular una corriente eléctrica, esta genera un campo
magnético con diferente polaridad en cada uno de sus lados activos. Si dicha polaridad se
hace coincidir con la del campo inductor, la bobina produce un par de fuerzas que la hace
girar sobre su eje.

Motor elemental.
Circuito magnético
El circuito magnético está formado por una parte fija, ubicada en el estator, y otra
móvil en el rotor. Sobre ellas se encuentran bobinados los dos circuitos eléctricos.

Partes del circuito magnético en una máquina de corriente continua

 Circuito magnético del
inductor

El circuito rotativo es un tambor cilíndrico de chapa

magnética que se encuentra ranurado de forma axial.
Se le suele denominar armadura y por su centro pasa
el eje de la máquina, en el cual también se encuentra
embutido el colector de delgas y los rodamientos.
Circuito eléctrico
El circuito eléctrico está constituido por dos partes bien diferenciadas: el inductor y el
inducido.

El circuito inductor
Se encuentra alojado en el estator y bobinado sobre las piezas polares. Es el encargado
de generar el campo magnético fijo que se induce sobre el circuito del rotor.
Está constituido por bobinas de grandes dimensiones, cuyo número es igual al de polos que
tiene la máquina. El inductor también recibe el nombre de excitación
o devanado de excitación.

Detalle de un circuito inductor de dos polos.

Número de polos en máquinas de corriente continua.
Devanado inductor o de excitación

Conexión de bobinas inductoras en una

máquina bipolar (derecha) y conexión
simplificada (izquierda).
 El circuito inducido
Se encuentra alojado en el rotor. Su devanado consta de numerosas bobinas que se sitúan en
las ranuras del tambor y que, además, se encuentran conectadas al exterior a través del
sistema de conmutación.

Devanado de una máquina de corriente continua.

Bobina en inducido.
El elemento de conmutación
Es uno de los elementos más importantes de este tipo de máquinas. Se encarga de conectar
eléctricamente los devanados del inducido con el circuito exterior.
El conjunto de conmutación es el que más desgaste sufre debido al funcionamiento de la
máquina, por tanto, también es el elemento que más atención requiere al realizar las tareas de
mantenimiento y reparación.

Colector Es un tambor formado por pequeñas láminas de cobre denominadas delgas. A estas
láminas se conectan los terminales de las numerosas bobinas que forman el circuito del
inducido. Las delgas están aisladas entre sí.

Colector de delgas. Detalle de escobilla sobre colector.

Las escobillas son normalmente de grafito, aunque en algunas ocasiones se fabrican también
de latón.

La escobilla es el elemento de una

máquina eléctrica que más hay que
cambiar en tareas de
mantenimiento. Por ese motivo, los
fabricantes instalan portaescobillas
que facilitan esta tarea sin
necesidad de desmotar la máquina.

Diferentes tipos de escobillas

Circuito eléctrico
El circuito eléctrico está constituido por dos partes bien diferenciadas: el inductor y el
inducido.

El circuito inductor
Se encuentra alojado en el estator y bobinado sobre las piezas polares. Es el encargado
de generar el campo magnético fijo que se induce sobre el circuito del rotor.
Está constituido por bobinas de grandes dimensiones, cuyo número es igual al de polos que
tiene la máquina. El inductor también recibe el nombre de excitación
o devanado de excitación.

Detalle de un circuito inductor de dos polos.

Circuito eléctrico
El circuito eléctrico está constituido por dos partes bien diferenciadas: el inductor y el
inducido.

El circuito inductor
Se encuentra alojado en el estator y bobinado sobre las piezas polares. Es el encargado
de generar el campo magnético fijo que se induce sobre el circuito del rotor.
Está constituido por bobinas de grandes dimensiones, cuyo número es igual al de polos que
tiene la máquina. El inductor también recibe el nombre de excitación
o devanado de excitación.

Detalle de un circuito inductor de dos polos.

Motor de c.c. con excitación serie
El esquema de conexiones de este tipo de motor es el indicado en la Figura. El flujo de la
máquina depende de la corriente del inducido I = Ii, y en consecuencia depende de la carga.
El motor en serie puede, por tanto, soportar elevadas sobrecargas, aumentando con ello sólo
moderadamente la corriente.
Esto constituye su más valiosa propiedad. Al disminuir el par resistente, el motor reduce
lentamente su consumo de corriente, aunque su velocidad se eleva rápidamente y, para
cargas inferiores al 25 por 100 de la asignada, esta velocidad adquiere valores peligrosos
para la integridad del motor. Por esta razón el motor serie no debe ser arrancado en vacío o
con una carga pequeña.

Curvas par-velocidad de un motor serie.

Las propiedades tan valiosas de este motor lo hacen apropiado para la tracción eléctrica:
trenes, tranvías, trolebuses y también en grúas donde son necesarios altos pares a bajas
velocidades y viceversa.
La regulación de la velocidad de estos motores, solamente por control de la tensión aplicada
al motor.
Motores de c.c. en derivación
Los esquema de conexiones para el arranque y regulación de velocidad se muestra en la
siguiente figura, los circuitos del inductor y del inducido se alimentan a la misma fuente de
alimentación. Durante la puesta en marcha interesa que el flujo
en el entrehierro posea su valor máximo, de esta
forma el motor podrá desarrollar el par de
arranque necesario con la corriente mínima
posible en el inducido.

Motor con excitación derivación

Estando funcionando el motor en derivación con una carga determinada, e ir aumentando
éste se producirá un frenado en la máquina, disminuyendo la velocidad del rotor; como
consecuencia aumentará la corriente absorbida por el inducido y el par de la máquina.

Características par-velocidad de un motor derivación o shunt.

Motor de c.c. con excitación compuesta
Motor de serie
El motor de serie debe su nombre al hecho de que su devanado de campo está conectado
en serie con la armadura, lo cual significa que fÍuye una corriente común a través de
ambos devanados.

Por lo tanto, el motor serie no funciona a velocidad constante.

El par y la velocidad son inversamente proporcionales. Esto significa que, cuando el par es
elevado, la velocidad es baja; y cuando el par es bajo, la velocidad es alta.

La relación carga .. velocidad del motor de serie, la cual se acaba de describir, hace que el
motor de serie tenga una tendencia a "desbocarse“

La velocidad continúa aumentando hasta que la simple fuerza física de rotación destruya el
motor, combinándose el calentamiento por fricción y la fuerza centrífuga.
Curvas par-velocidad de un motor serie.
 Cuando un motor no tiene carga, necesita
poco par y en consecuencia aumenta su
velocidad para desarrollar fcem,
Reduciendo así la corriente de armadura y
en consecuencia el par.

Con flujo reducido, hay una reducción de fcem

y asi el motor aumenta su vefocidad hasta que
se quema o se destruye por la fuerza centrifuga
capacidad de arranque
El motor de serie puede dar un par de arranque muy elevado y, por lo tanto, satisfacer la
necesidad de tener un par grande para sobrecargas intensas súbitas. Esto se debe a que
el par del motor de serie varía casi en la misma forma que el cuadrado de la corriente
que pasa por él.
El operar el interruptor en el motor serie invirtiendo el
circuito, cambia la dirección de la corriente a través de la
armadura, manteniendo la misma dirección de corriente en
el campo. Como resultado, la dirección de rotación del
motor cambia siempre que se opera el interruptor
motor de derivación o shunt
El motor de derivación debe su nombre al hecho de que su devanado de campo está
conectado a la línea de alimentación de potencia en paralelo con el devanado de
armadura, lo cual significa que existe una trayectoria independiente para el flujo de
corriente a través de cada devanado.

una de las principales características de este tipo de motor es el hecho de que puede
mantener una velocidad constante al alimentar una carga variable y la carga puede
quitarse totalmente sin peligro para el motor.

El motor de derivación puede funcionar a varias velocidades mediante un control

reostático ya sea en serie con el devanado de campo, el devanado de armadura o
ambos.
En el caso del reóstato de campo, la dis·
minución del flujo de corriente hace que
él motor aumente su velocidad

La disminución del flujo de corriente de

armadura hace más lenta la marcha del
motor
 1. Buen. par de arranque, Muy usado en aplicaciones
2 . Buena velocidad constante. industriales donde es importante
3. Velocidad fácil de controlar. que tenga relativamente
4. Se desboca si se abre el campo constante.

Usado en aplicaciones en la
1. Alto par de arranque.
que la carga siempre esta
2. La velocidad varia según la carga.
conectada al motor, pero
3. Se desboca cuando no tiene
varia en rangos muy
carga.
grandes.
1. Par de arranque excelente. Usado en aplicaciones en
2. Buena característica de que es conveniente que
velocidad constante: mejor que tenga un par de arranque,
en el motor en derivación. pero que no se desean las
3. No se desboca cuando la característica de desboque
carga es nula. de motores en serie.