ELECTRÓNICA AUTOMOTRIZ Y

MULTIPLEXADO
MECÁNICA AUTOMOTRIZ Y AUTOTRÓNICA
FLEXRAY
 Temas a tratar en esta actividad.

FLEXRAY
TOPOLOGÍA
PROPIEDADES
TOPOLOGÍA
CABLES Y CONECTORES
GENERACIÓN DE SEÑALES
CICLO DE COMUNICACIÓN
Segmento estático
Segmento Dinámico
Ventana de Símbolo
Tiempo de Inactividad de la Red
TRAMA FLEXRAY
WAKEUP

En esta clase podrán reconocer el funcionamiento del bus FlexRay y la

comunicación entre los elementos conectados al bus.

Además, se analizará el intercambio de datos en la red FlexRay.

FlexRay

Imagen 1. FlexRay (2017). Zhuanlan Zhihu. https://zhuanlan.zhihu.com/p/25198566

 Inicio de la actividad

El protocolo de red FlexRay para vehículos proporciona una base que dará forma a la estructura de
control de la electrónica automotriz durante muchos años.

FlexRay sirve como el siguiente paso más allá de CAN y LIN, permitiendo una gestión más
confiable en características de seguridad y confortabilidad.

El primer vehículo del mercado que contaba con esta tecnología fue el BMW X5, lanzado al
mercado en 2007. Se basa en esta tecnología para comunicar los sensores en los amortiguadores
con una unidad de control central que sirve como reguladora. El objetivo es una respuesta rápida a
las asperezas del camino para lograr una conducción lo más suave posible.

Está llamado a ser uno de los estándares más importantes. Ha sido diseñado para ser un protocolo
de alta velocidad, flexible y tolerante a fallas.
 Inicio de la actividad

Principalmente se basó en el protocolo ByteFlight, pero los requerimientos determinísticos hicieron

que tomara gran influencia también del protocolo TTP/C, nace de la combinación de ambos
protocolos.

Las principales ventajas de FlexRay son:

• Su flexibilidad
• Su predictibilidad
• Ser tolerante a fallas
• Su versatilidad en cuanto a componer diferentes topologías de red
• Su redundancia de canales
 FlexRay
Un nodo FlexRay está formado esencialmente por:

1 microcontrolador
1 periférico llamado Communication Controller
2 transceivers
1 fuente de alimentación.

El microcontrolador es el propio de la ECU, el cual realiza otras funciones externas

propias de la ECU y que cada cierto tiempo envía y recibe una trama de información al
bus FlexRay.

Para ello se comunica con el Communication Controller (CC), que no es más que un
periférico hardware que gestiona en todo momento el protocolo.
 El communication controller se comunica a su vez con los transceivers que se
encargan de transformar los datos lógicos a niveles eléctricos de Bus.

Flexray dispone de 2 canales de comunicación, lo que requiere un transceiver para

cada canal.

Imagen 2. Estructura del nodo de comunicación. FlexRay. Lucas-Nülle (2021). Imagen 3. FlexRay communication (2018). Vector E-Learning.
https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=385
El Host
Está representado por un microcontrolador. En él se ejecuta el verdadero programa de
aplicación, donde se envían o reciben informaciones de otros nodos.
Posteriormente, estos datos deben enviarse desde los nodos de donde se toma la
información a otros nodos que puedan procesar la información.
Por otro lado, el host también puede recibir datos que, después, puedan ser utilizados
para el control de actuadores.

Transceptor FlexRay
También conocido como controlador de bus, representa la conexión física y directa al
canal de transmisión, es decir, acopla las señales a la línea, quedando así definido como
controlador de comunicación. Este está bajo la constante supervisión del guardián del
bus.
Si recibe una señal para realizar una conversión A/D, el controlador de comunicación la
podrá procesar. Si el nodo quiere enviar una información, el transceptor convierte la señal
discreta en un impulso analógico de tensión.
Controlador FlexRay
Contiene el protocolo real del bus, es decir, se asegura de que las especificaciones del
protocolo se respeten, garantizando así una operación libre de fallos. Por ejemplo, tiene la
tarea de formar los paquetes de datos que contienen información para ser enviada
conforme a las normas FlexRay, así como la de reenviar dichos paquetes al transceptor
en el instante adecuado. Aquí el instante adecuado se da cuando los nodos tienen
permiso para suministrar señales en conformidad con el determinismo temporal
establecido.

Guardián del bus

Se utiliza para vigilar el programa (es decir, conoce la secuencia de tiempos), por lo que
sabe cuándo se le permite a cada nodo ocupar un canal. Si, por ejemplo, un nodo está
tratando de ocupar el bus más tiempo del que tiene asignado o no envía señales debido a
algún defecto, el guardián del bus retira inmediatamente al nodo los derechos de emisión
y le comunica al host la existencia de un fallo. Esto garantiza que la comunicación del
resto de participantes no se vea afectada por el conflicto dado y el sistema se mantendrá
en un estado previsible.
 Características
Velocidad del bus de 10 Mbits/s.
Capacidad de transmitir datos de hasta 254 bytes.
Canales de comunicación redundantes.
Puesta a disposición de una base de tiempo global síncrona.
Transmisión de mensajes garantizada con pequeñas diferencias.
Funcionalidad del protocolo independiente de la red (los terminales de comunicación
pueden variar arbitrariamente).
Asistencia de comunicación continua y esporádica.
Compatibilidad con Byteflight.
Función “Carry Over”, fácil integración de componentes.
Sistema multimaster.
Implementación de distintas topologías (bus, estrella, sistema híbrido, diseño de 2
canales).
Licencia libre.
 Propiedades
Tasa de transmisión de datos de 2 x 10 Mbits/s
Se utilizan 2 canales de comunicación de 10 Mbits/s (tasa bruta). La tasa de transmisión
neta de datos depende, por ejemplo, de la longitud de los mensajes.

Redundancia variable
Para aumentar la disponibilidad de un sistema, los mensajes se pueden transmitir de
forma redundante. Sin embargo, es posible realizar una selección que permita que solo
ciertos mensajes se repitan, generando una menor pérdida de ancho de banda.

Base de tiempo sincronizada

La precisión de esta base de tiempo oscila entre 0,5 microsegundos y 10 microsegundos
(comúnmente, entre 1 y 3 microsegundos). Esto presupone la presencia de una señal de
reloj global que permite sincronizar procesos secundarios.
 Propiedades
Duración conocida de los mensajes con diferencia garantizada
La comunicación se organiza mediante ciclos que se repiten periódicamente. Cada
mensaje tiene un lugar fijo para cada ciclo de comunicación, de modo que el receptor
sabe de antemano que los mensajes llegarán en un momento determinado.

Flexibilidad
No solo puede decidirse qué mensajes se transmiten con o sin redundancia, sino que
también es posible optimizar el sistema en función de la disponibilidad (asignación
estática del ancho de banda) o del caudal de datos (asignación dinámica del ancho de
banda).

Tolerancia a fallos
El sistema FlexRay está diseñado para ofrecer una base inherentemente segura; es decir,
aun en caso de fallo de alguna parte del sistema, o bien si dicha parte del sistema
provocara un fallo, la funcionalidad básica no se ve afectada.
 Topología
El sistema es compatible con topologías de
estrella al igual que con las de bus lineal y se
puede ampliar fácilmente, sin necesidad de
adaptar el software en los nodos existentes.

La topología pasiva lineal es la más básica y

una de las más usadas.

Se puede apreciar cómo es posible que un

nodo se conecte a los 2 canales (por ejemplo,
en el caso que este nodo representara una
función crítica del sistema) mientras que otros
nodos se conectan a 1 de los 2 canales.

Las limitaciones más importantes en esta

topología son la longitud del bus máxima de
24 metros y el número máximo de nodos
conectados al bus de 22. Imagen 4. FlexRay topologies (2012). RF Wireless Home.
https://www.rfwireless-world.com/Terminology/Advantages-and-Disadvantages-of-Flexray-over-CAN.html
 Cables y conectores

Pueden usarse cables de par trenzado blindados o no blindados, con una resistencia característica
de entre 80 y 110 ohms.

Los cables de par trenzado tienen 2 propiedades básicas que garantizan una transmisión de la señal
libre de problemas.

La torsión del cable asegura que los campos magnéticos se acoplen por igual en las 2 líneas, lo que
conduce a que estos se eliminen debido a la transmisión simétrica posible gracias al diseño de 2
hilos. Si los cables también están blindados se eliminan de igual manera los campos capacitivos
antes de que puedan producir un acoplamiento en la ruta de señal.

Mediante el uso de la transmisión simétrica se mejoran las características de CEM (compatibilidad

electromagnética). En este modo de transmisión la señal útil no procede de una toma entre la línea
de datos y masa, sino de la diferencia de 2 señales procedentes de 2 conductores redundantes.

A las líneas se les denominan Bus Plus o Bus + (BP) y Bus Minus o Bus - (BM).
 Generación de señales

Las señales se transmiten en forma de impulsos de tensión, en los que hay 3 estados de
señal posibles (transmisión en modo triestado):

Data_1 “dominante”
Data_0 “dominante”
Idle “recesivo” (en espera)

Imagen 5. Señales en FlexRay. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).

La señal resultante se forma a partir de
la diferencia de las señales de los 2
canales, ni la señal de la línea BP ni la
de la línea BM, analizadas por
separado, son portadoras de
información.

Solo a partir del resultado obtenido por

la diferencia se genera la señal correcta
para el sistema FlexRay.

En principio, las 2 líneas trabajan con

las tensiones de 3,5 V (BP) y de 1,5 V
(BM). Esto resulta en una tensión
nominal (valor medio) de 2,5 volts y el
máximo nivel de señal de +/- 2 volts. En
Imagen 6. FlexRay communication – Bus Level (2018). Vector E-Learning. https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=390

este caso, el voltaje exacto depende en

gran medida del punto de medición y de
la terminación.
 Ciclo de comunicación

Imagen 7. Cycle variants (2018). Vector E-Learning. https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=394

Segmento estático (Static segment)
Ranuras reservadas para datos deterministas que llegan a un período fijo.

Segmento dinámico (Dynamic segment)

Se comporta de manera similar a CAN y se usa para una variedad más amplia de datos
basados en eventos que no requieren determinismo.

Ventana de símbolo (Symbol window)

Se utiliza para el mantenimiento de la red y la señalización para iniciar la red.

Tiempo de inactividad de la red (Network idle time)

Un tiempo "silencioso" conocido que se utiliza para mantener la sincronización entre los
relojes de los nodos.
 Método TDMA - Time Division Multiple Access
Utiliza una técnica de control descentralizada por multiplexión temporal con acceso
controlado, es decir, los nodos de FlexRay no deben acceder al bus de forma
incontrolada en función de los acontecimientos, como en CAN y el control no lo realiza
un nodo maestro, como en LIN.

Los nodos FlexRay deben atenerse a un diagrama de operaciones predefinido

(planificación temporal) que asigna a cada mensaje un intervalo de tiempo determinado
en cada ciclo, quedando definidos los tiempos de transmisión de todos los mensajes.

Imagen 8. TDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).

 Método TDMA - Time Division Multiple Access
El acceso múltiple por división de tiempo (TDMA) se aplica en un segmento estático de
un ciclo de la comunicación. Para los segmentos dinámicos se usa una forma extendida
del TDMA basada. En este caso tan solo se cuenta con una jerarquía de comunicación,
sin una planificación temporal fija.

Imagen 9. TDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).

 Método TDMA - Time Division Multiple Access
Pueden distinguirse entre métodos de
TDMA asíncronos y síncronos.

En el método síncrono cada slot (intervalo)

tiene asignado de forma explícita uno de
los nodos de la comunicación.

El método asíncrono permite, sin embargo,

que un intervalo sea utilizado por otro
dispositivo si el verdadero “dueño” no
expresa ninguna solicitud de envío. En
este caso, en la cabecera (header) de la
trama de datos debe añadirse un
identificador.

El requisito de este método de acceso es

la existencia de una base de tiempo
sincronizada para cada miembro del bus. Imagen 10. TDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).
 Segmento estático (Static segment)
El acceso al bus está determinado únicamente
por el tiempo, es decir, la duración de este
segmento es fija y a los nodos se les asigna un
tiempo fijo para comunicarse en el bus.

Es un segmento obligatorio en el ciclo de

comunicación.

Un segmento estático consta de ranuras

estáticas (static slots). Es una ranura de
duración fija que se asigna a un nodo para
comunicarse en el bus. Esta duración
permanece con el nodo independientemente
de si los datos están disponibles para su
transmisión o no. Hay un número fijo de Imagen 11. Static Segment (2023). Sandeep's Blog on AUTOSAR. https://sandeeptiwari.com/FlexRay1.html

ranuras estáticas disponibles por segmento

estático. Una trama FlexRay cuyo Frame Id
coincide con el Slot Id se transmite en el bus.
 Segmento estático (Static segment)
La duración de una ranura estática es
fija y se define en términos de
Macroticks.

Macroticks
Un intervalo de tiempo utilizado para
la sincronización de tiempo de todo el
clúster. Un macrotick representa la
unidad más pequeña de tiempo
global, es decir, el tiempo de grupo.
Un macrotick es un múltiplo de
microtick.

Microtick
Unidad de tiempo derivada del
oscilador de controladores de
comunicación. Es local al nodo. Los Imagen 12. Static Segment (2023). Sandeep's Blog on AUTOSAR. https://sandeeptiwari.com/FlexRay1.html

diferentes nodos pueden tener una

duración de microtick diferente.
 Método FTDMA – Flexible Time Division Multiple Access
Es una extensión del procedimiento
anterior (TDMA).

Este método se utiliza para el segmento

dinámico de transmisión, para cuando
uno de los nodos quiere enviar datos,
pero por razones de longitud o prioridad
no puede hacerlo en el segmento
estático.

El segmento dinámico se divide en los

llamados mini-slots o mini intervalos y
tiene un tamaño y duración variables,
por lo que al dispositivo de control que
quiere enviar información se le asigna
uno de ellos por el que puede transmitir
datos fuera del rango que tiene
preestablecido en el segmento estático. Imagen 13. FTDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).
 Método FTDMA – Flexible Time Division Multiple Access
La correcta asignación entre el emisor y el receptor se logra por medio de la
comparación del tiempo de transmisión previsto y el real. La longitud de cada mini
intervalo se orienta en función de la extensión de los datos que se han de enviar.

En el peor de los casos puede ocurrir que el mini-slot específico esté siendo usado por
otro dispositivo que copa todo el segmento dinámico, por lo que no es posible que otros
nodos emitan datos durante el ciclo presente.

Imagen 14. FTDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).

 Método FTDMA – Flexible Time Division Multiple Access
Una consecuencia adicional del uso
de segmentos dinámicos es la
pérdida del determinismo.

La información se transmite en
tramas de longitud variable (carga
útil) enviadas mediante otros mini
intervalos situados en el bus uno a
continuación de otro. La conexión y
combinación de mini-slots puede
denominarse slot dinámico.

Imagen 15. FTDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).

 Método FTDMA – Flexible Time Division Multiple Access
El segmento dinámico no dispone de acceso concurrente, como en CAN.
Independientemente de que la planificación temporal ya no esté disponible, hay un
orden jerárquico que determina qué nodo tiene acceso al canal de transmisión.
Tampoco puede darse una colisión de datos, ya que nunca puede producirse un acceso
en paralelo.

Imagen 16. FTDMA. FlexRay. Lucas-Nülle (2021).

 Segmento dinámico (Dynamic segment)
Los datos se transmiten según el esquema de mini ranuras (mini slots) (Acceso múltiple
por división de tiempo flexible) en el que la duración de tiempo asignada a un nodo se
basa en los datos a transmitir, es decir, si un nodo tiene datos para transmitir que es
mayor que el intervalo de tiempo más pequeño en el segmento dinámico (mini slot),
entonces la duración del tiempo aumenta.

Es un segmento opcional en el ciclo de comunicación.

El segmento dinámico se compone de minislots.

Imagen 17. Dynamic Segment (2023). Sandeep's Blog on AUTOSAR. https://sandeeptiwari.com/FlexRay1.html

 Segmento dinámico (Dynamic segment)
Minislots
Es la instancia más pequeña en el segmento dinámico asignado a un nodo para
comunicarse en el bus. Si los datos a transmitir por el bus son mayores que la duración
del minislot, el nodo puede continuar su transmisión en el siguiente mini slot.

Los minislots son un múltiplo de macroticks que son un múltiplo de microticks.

Imagen 18. Dynamic Segment (2023). Sandeep's Blog on AUTOSAR. https://sandeeptiwari.com/FlexRay1.html

Ventana de símbolo

Se envía un solo símbolo dentro de una ventana de símbolo. Su duración se fija

mediante una constante global.

Es un campo opcional en el ciclo de comunicación.

Tiempo de inactividad de la red (NIT - Network Idle Time)

Es un período durante el cual el nodo aplica la corrección de reloj y ayuda a los nodos a
re sincronizarse con el bus y entre las distintas unidades/nodos.

Es un campo obligatorio en el ciclo de comunicación.

El último segmento del protocolo no se usa para la transmisión de datos.

La importancia es que una unidad de control no sincronizada enviaría información en

un intervalo erróneo, lo que generaría pérdida de los datos.
 Trama

Imagen 19. La trama FlexRay (2018). TDS CLASS 10 FLEXRAY. https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=394

 Segmento de encabezado
El segmento de encabezado de FlexRay consta de 5 bytes.

Bit reservado
Este bit no se utiliza y debe ignorarse. El nodo transmisor debería enviarlo como 0 y el
nodo receptor debería ignorarlo.

Bit indicador de preámbulo de carga útil

Dependiendo del segmento en el que este bit se transmite como 1, la parte del
segmento de carga útil debe interpretarse de manera diferente.

Indicador de trama nula

El indicador de trama nula indica si la trama es o no una trama nula, es decir, una trama
que contiene datos válidos en el segmento de carga útil.
Indicador de trama de sincronización
Indica si la trama es o no una trama de sincronización, es decir, una trama que se utiliza
para la sincronización de comunicación en todo el sistema. Los cuadros de
sincronización solo se envían en el segmento estático.

Indicador de trama de inicio

Indica si la trama es o no de inicio. Solo los nodos de inicio en frío pueden transmitir
tramas de inicio.

ID de trama
Son 11 bits que definen la ranura en la que se debe transmitir la trama. Como es de 11
bits, puede haber 2048 ID de trama, pero la ID de trama 0 es una ID no válida, por lo
que hay 2047 ID de trama.
Longitud de carga útil
Estos son 7 bits que indican el tamaño del segmento de carga útil. El valor en la
longitud corresponde a la mitad de la longitud de los datos en el segmento de la carga
útil, es decir, si se quiere transmitir 100 bytes en el segmento de la carga útil, la longitud
de la carga útil será 50.

Encabezado CRC
Estos son 11 bits que contienen el CRC calculado sobre el indicador de trama de
sincronización, el indicador de trama de inicio, el ID de trama y la longitud de la carga
útil.

Recuento de ciclos
Estos son 6 bits que indican la vista del nodo transmisor del valor del contador de ciclos
en el momento de la transmisión de la trama.
 Segmento de carga útil
El segmento de carga útil FlexRay puede contener datos de 0 a 254 bytes.

El número de bytes en el segmento de carga útil es siempre uniforme, representa una

palabra de 2 bytes en el segmento de carga útil.

Imagen 20. La trama FlexRay (2018). TDS CLASS 10 FLEXRAY. https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=394

 Segmento trailer
Estos son 24 bits que contienen el CRC calculado sobre la trama.

Este CRC se calcula sobre todo el campo en el encabezado y el segmento de carga

útil.

Imagen 21. La trama FlexRay (2018). TDS CLASS 10 FLEXRAY. https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=394

 Wake up
Es posible encontrarnos con ECUs y transceivers en estado sleep como método de
ahorro de energía.

El transceiver que reciba una orden de wake up (un wake up pattern) por uno de sus
canales del bus podrá comunicarse directamente con su host y despertarlo.

El host será responsable de determinar si el otro canal está dormido y en cuyo caso
será responsable de despertarlo.
 Actividades

¿Qué características ofrece FlexRay? Mencione la velocidad de trabajo, capacidad de datos,

cableado, etc.

¿En qué consiste el ciclo de comunicación y cómo se divide?

¿En qué se diferencian el segmento estático del dinámico?

¿Para qué sirve el tiempo de inactividad de la red?

¿Para qué sirve el estado “sleep”?

 Conclusiones

• Recapitulemos lo analizado en clase.

• Aspectos relevantes a considerar.

• Dudas al respecto.

• Consideraciones y retroalimentación.