INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INTRODUCCIÓN A SISTEMAS AUTOMÁTICOS

PROF.: ING. AMEZQUITA MARTÍNEZ GUILLERMO.

UNIDAD II b

GRUPO: 7MM7
3.1 INTRODUCCIÓN
GENERALIDADES

Los sistemas de movimiento y control basados

en fluidos pueden ser neumáticos, hidráulicos,
eléctricos y mecánicos.
NEUMÁTICA
La palabra neumática se refiere al estudio del
movimiento del aire . Es a partir de 1950 que la
neumática se desarrolla ampliamente en la
industria con el desarrollo paralelo de los
sensores.
Los sistemas de aire comprimido
proporcionan un movimiento controlado con el
empleo de cilindros y motores neumáticos y se
aplican en herramientas, válvulas de control y
posicionadores, martillos neumáticos, pistolas
para pintar, motores neumáticos, sistemas de
empaquetado, elevadores, herramientas de
impacto, prensas neumáticas, robots
industriales, frenos neumáticos, etc.
HIDRÁULICA
La hidráulica utiliza básicamente los fluidos
hidráulicos como medios de presión para mover
los pistones de los cilindros. En estos sistemas
se encuentran los motores hidráulicos con
velocidades que abarcan desde 0,5 rpm hasta
10.000 rpm y el par que proporcionan va desde
1 Nm (baja velocidad) hasta 20.000 Nm (alta
velocidad).
 3.2 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO
NEUMATICOS
Neumático/Hidráulico Eléctrico/Electrónico
Cilindros  Motores eléctricos
ELEMENTOS DE
Motores  Válvulas de solenoide
TRABAJO
componentes Motores lineales
 Contactores de potencia
ELEMENTOS DE Válvulas distribuidoras
 Transistores
CONTROL direccionales
tiristores

Válvulas distribuidoras
 Contactores
ELEMENTOS DE direccionales
 Relés
PROCESO Válvulas de aislamiento
módulos electrónicos
Válvulas de presión

 Interruptores
Interruptores
 Pulsadores
Pulsadores
ELEMENTOS DE  Interruptores final de carrera
Interruptores final de carrera
ENTRADA  Módulos programadores
Módulos programadores
 Sensores
sensores
indicadores/generadores
3.2.1 ACTUADORES NEUMÁTICOS
Los actuadores neumáticos convierten la energía del aire
comprimido en trabajo mecánico generando un movimiento
lineal mediante servomotores de diafragma o cilindros, o bien
un movimiento giratorio con motores neumáticos.
Los cilindros neumáticos de movimiento lineal son utilizados
comúnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del
pistón y su desplazamiento son elevados. Entre los mismos se
encuentran los cilindros de simple y doble efecto, el cilindro
tándem, el de multiposición, el cilindro neumático guiado, el
cilindro sin vástago y el cilindro neumático de impacto.
3.2.2 VÁLVULAS

 Según LA Norma DIN 24300, la definición de válvula es:

“Válvulas son dispositivos para controlar o regular el
arranque, parada y sentido así como la presión y el flujo del
medio de presión, impulsado por una bomba hidráulica, un
compresor, una bomba de vacío o acumulado en un
deposito”.

 De acuerdo con la función que realizan, las válvulas

neumáticas se clasifican en los siguientes grupos principales:

 Válvulas distribuidoras o de vías.

 Válvulas antiterremoto o de bloqueo.
 Válvulas reguladoras de presión.
 Válvulas reguladoras de flujo o velocidad.
VÁLVULAS DISTRIBUIDORAS
Estas válvulas influyen en el camino del aire comprimido
(de manera preferente arranque, parada y sentido de
paso).

Según el numero de vías controladas se les llama válvulas

de dos vías, tres vías, de cuatro vías o de múltiples vías.
Como vías se consideran: la conexión de entrada de aire
comprimido, conexión (es) de alimentación para el
consumidor y orificios de purga (escape).
VÁLVULAS DE PRESIÓN
Las válvulas de presión influyen sobre la presión del aire
comprimido en circulación.
La válvula limitadora de presión impide la elevación de la
presión máxima admisible en un sistema. Es un componente de
todo el equipo productor de aire comprimido, pero apenas se
emplea en los equipos neumáticos. La válvula limitadora de
presión sirve para seguridad, puesto que al sobrepasarse la
presión máxima permitida en el sistema abre hacia la
atmosfera libre un orificio y escapa el exceso de presión media
máxima permisible o deseada; por regla general, esta fuerza es
ajustable y de este modo también lo es la presión máxima
(valor nominal).
VÁLVULAS DE FLUJO
La válvula de flujo se designaba anteriormente válvula de
caudal, pudiendo deducirse unívocamente de esta
denominación anterior la función de una válvula de esta clase.
Las válvulas de flujo actúan de modo preferente sobre el caudal.
La acción sobre el caudal, se limita exclusivamente al caudal
circulante. En Neumática solo se emplea para esta finalidad un
único representante de esta clase de válvulas, la válvula de
estrangulación.
3.3 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO
HIDRÁULICOS
3.3.1 ACTUADORES HIDRÁULICOS

Los actuadores hidráulicos, que son los más usuales y de

mayor antigüedad en las instalaciones hidráulicas,
pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de
operación, y aprovechan la energía de un circuito o
instalación hidráulica de forma mecánica, generando
movimientos lineales.

Los cilindros hidráulicos pueden ser de simple efecto, de

doble efecto y telescopios.

En el primer tipo, el fluido hidráulico empuja en un sentido

el pistón de cilindro y una fuerza externa (resorte o
Gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cilindro de acción doble utiliza la fuerza generada por el
fluido hidráulico para mover el pistón en los dos sentidos,
mediante una válvula solenoide.
El cilindro telescópico contiene otros de menor diámetro
en su interior y se expanden por etapas, muy utilizados
en grúas, etc. Los cilindros telescópicos pueden ser
diseñados.
3.3.2 VÁLVULAS HIDRÁULICAS
DISTRIBUIDORAS
Las válvulas distribuidoras o de control de
direccional se utilizan para cambiar el sentido
de flujo del aceite dentro del cilindro y mover el
pistón de un extremo al otro de su carrera.
La válvula proporcional dispone de un
solenoide que proporciona un desplazamiento
del émbolo proporcional a la corriente que pasa
a través de la bobina solenoide.
Contactos Eléctricos
Los contactos eléctricos son los elementos de
mando que conectarán o desconectarán a
nuestros receptores. Dichos contactos están
alojados en las cámaras de contactos y son
accionados por diversos sistemas
Básicamente existen dos tipos de contactos:
Normalmente Abierto (N.A.)

Normalmente Cerrado (N.C.)

El N.A. no deja pasar la corriente hasta que no
es accionado. El N.C. sí deja pasar la corriente
hasta que es accionado que la corta. Ambos
contactos vuelven a la posición inicial una vez a
finalizado el accionamiento.
Contactor
El contactor se utiliza para la conexión de
elementos de potencia y nos permitirá la
automatización de nuestras maniobras.
Básicamente es un interruptor trifásico que en
lugar de accionarlo manualmente lo podemos
hacer a distancia, con menor esfuerzo físico y
mayor seguridad a través de una bobina.
 Es un interruptor accionado electro-
magnéticamente diseñado para abrir y cerrar
un circuito de potencia.
Temporizadores
Son contactores cuya función es conmutar uno
o más circuitos eléctricos en función del
tiempo.
 Básicamente son de dos tipos:

Los temporizadores “al energizar” (on-delay)

son aquellos cuyos contactos normalmente
abiertos o cerrados cambian de normalidad
después de un determinado tiempo
transcurrido previamente programado una vez
que se haya mandado una señal de encendido.
 Los temporizadores al “desenergizar” (off-
delay) son aquellos cuyos contactos cambian
de normalidad después de que se haya recibido
una señal de apagado.
Motores de C.A
A este tipo de motores se les denomina
motores de inducción debido a que su
funcionamiento se basa en la interacción de
campos magnéticos producidos por corrientes
eléctricas.
Partes básicas de un motor de corriente alterna

Carcasa: caja que envuelve las partes

eléctricas del motor, es la parte externa.

Estator: consta de un apilado de chapas

magnéticas y sobre ellas está enrollado el
bobinado estatórico, que es una parte fija y
unida a la carcasa.

Rotor: consta de un apilado de chapas

magnéticas y sobre ellas está enrollado el
bobinado rotórico, que constituye la parte móvil
del motor y resulta ser la salida o eje del motor.
Los motores de corriente alterna se clasifican
por su velocidad de giro, por el tipo de rotor
y por el número de fases de alimentación.

Por su velocidad de giro:

Asíncronos
Síncronos
Por el tipo de rotor:
Motores de anillos rozantes.
Motores con colector
Motores de jaula de ardilla
Por su número de fases de alimentación:
Monofásicos
Bifásicos
Trifásico
Motores asíncronos
En los motores eléctricos, la velocidad de giro
del rotor es ligeramente inferior a la velocidad
de giro del campo magnético del estator,
debido a la fricción del rotor en los cojinetes,
rozamiento con el aire y a la carga acoplada al
eje del rotor, por tal motivo se les conoce a
estos motores con el nombre de motores
asíncronos.
Motores de jaula de ardilla
El motor de rotor de jaula de ardilla, también
llamado de rotor en cortocircuito, es el más
sencillo y el más utilizado actualmente. En
núcleo del rotor está construido de chapas
estampadas de acero al silicio en el interior de
las cuales se disponen unas barras,
generalmente de aluminio moldeado a presión.
Motores de anillos rozantes
Son motores asíncronos con un devanado
trifásico de cobre dispuesto en las ranuras de
rotor, que va conectado a tres anillos metálicos
por uno de sus extremos, en tanto que, por el
otro lado se conectan en estrella. De este modo
se puede controlar desde el exterior la
resistencia total del circuito rotórico,
facilitando un control de la velocidad y
corriente de arranque con un elevado par de
arranque y un mejor factor de potencia que
con el rotor en jaula de ardilla.
Motor trifásico síncrono
Este tipo de motor presenta la ventaja de que
gira a una velocidad constante para diferentes
regímenes de carga, siempre que se mantenga
constante la frecuencia de alimentación.
La velocidad del rotor coincide con la
velocidad de sincronismo del campo giratorio.
Motores monofásicos
Su funcionamiento es el mismo que el de los
motores asíncronos de inducción.

En los motores monofásicos no resulta sencillo

iniciar el campo giratorio, por lo cual se tiene
que usar algún elemento auxiliar.
Motor de corriente directa
Un motor eléctrico de Corriente Continua es
esencialmente una máquina que convierte
energía eléctrica en movimiento o trabajo
mecánico, a través de medios
electromagnéticos.
 Los motores de corriente continua se clasifican según la
forma de conexión de las bobinas inductoras e inducidas
entre sí.
Motor de excitación independiente: El motor de
excitación independiente es tal que el inductor y el
inducido se alimentan de dos fuentes de energía
independientes.

Motor en serie: El motor serie es tal que los devanados

del inductor y del inducido se encuentran en serie.

Motor en derivación o motor Shunt: El motor Shunt

dispone los devanados inductor e inducido en paralelo.

Motor Compound: El motor Compound consta de dos

devanados inductores, uno está en serie con el devanado
inducido y el otro en paralelo.
 Los motores paso a paso son ideales para la
construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es

el hecho de poder moverlos un paso a la vez
por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°.
 El motor paso a paso está constituido
esencialmente por dos partes:

Una fija llamada "estator", construida a base

de cavidades en las que van depositadas las
bobinas que excitadas convenientemente
formarán los polos norte-sur de forma que se
cree un campo magnético giratorio.
Una móvil, llamada "rotor" construida
mediante un imán permanente, con el mismo
número de pares de polos, que el contenido en
una sección de la bobina del estator; este
conjunto va montado sobre un eje soportado por
dos cojinetes que le permiten girar libremente.
Un servomotor (también llamado Servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente
continua, que tiene la capacidad de ubicarse
en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha
posición. Está conformado por un motor, una
caja reductora y un circuito de control.
Partes de un servomotor