MASTER ASE 1re anne

Unit "Modlisation & Identification"

Travaux Pratiques !!"#!1!
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
$UE%$UES &'(SEI%S)
Les textes de TP vous paraissent longsTout simplement parce qu'ils sont beaucoup plus
qu'un simple texte de TP! Ils sont un rappel de cours, une approche concrte (photos, schmas!"
La partie manipulation se rduit souvent # deux pages ! $ais pour comprendre ces deux pages, il
%audrait avoir bien compris les enseignements de Licence, venir rgulirement en cours et T&
Les manipulations ont aussi pour ob'ecti% de vous hisser # un niveau scienti%ique comparable
# celui des autres universits europennes et mondiales" (insi, vous mritere) pleinement votre titre
de *$aster* en +ciences et Technologies" Les r%rences sont Lund (+ude! et ,P-L (+uisse!
.ote/ selon votre niveau personnel, vous abordere) plus ou moins compltement les
manipulations" Les temps d'excution sont indiqus pour vous donner une chelle d'importance de
chaque partie" Il ne %aut surtout pas consacrer 0 heures # une partie a%%iche 12mn ! 3ependant,
mieux vaut bien %aire une partie que de massacrer l'ensemble !
%E &'*E *+,'((EUR *ES TRA-AU. PRATI$UES
L'exemple d'une 4niversit trangre et un peu d'anglais
&uring this course, 5ou 6ill be 6or7ing 6ith one or more partners 6ith 6hom 5ou ma5
discuss an5 points concerning laborator5 6or7" 8o6ever,5ou must 6rite your lab report, in your
o6n 6ords" Lab reports that contain identical language are not acceptable, so do not cop5 5our
lab partner's 6riting"
I% there is a problem 6ith 5our data, include an explanation in 5our report"
9ecognition o% a mista7e and a 6ell:reasoned explanation is more important than having
high:qualit5 data, and 6ill be re6arded accordingl5 b5 5our instructor" ( lab report containing data
that is inconsistent 6ith the original data sheet 6ill be considered a violation o% the 8onor 3ode"
Falsification o% data or plagiarism o% a report 6ill result in prosecution o% the o%%ender(s!
under the 4niversit5 8onor 3ode"
;n 5our %irst lab report 5ou must 6rite out the entire honor pledge/
*The work presented in this report is my own, and the data was obtained by my lab
partner and myself during the lab period"*
;n %uture reports 5ou ma5 simpl5 6rite *Laborator5 8onor Pledge* and sign 5our name"
,xemple # suivre <
=onnes manipulations"
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2
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
TP n/ 1
MESURE *IRE&TE
*E %A REP'(SE *+U( S0STEME
I # 1UT *E %A MA(IPU%ATI'(
3ette premire manipulation a pour but de vous %amiliariser avec les techniques de mesure
directe sur $atlab et # exploiter les donnes de mesure par des mthodes simples"
Le poste de travail est constitu d'un P3 avec $atlab, d'un bo>tier ,?+ connect par une prise
4+= au P3 et d'une plaquette 93 c@ble en circuit passi% qui constitue le processus"
La manipulation vous amne # caractriser la %onction de trans%ert de la plaquette # partir de
plusieurs mthodes d'anal5se des mesures"
3es mthodes lmentaires d'identi%ication, complmentaires du cours, peuvent Atre
appliques # de nombreux processus industriels, pourvu que l'installation s'5 prAte (disponibilit du
processus pour une mesure directe!"
Rappel / un modle de comportement a pour ob'ecti% de reproduire approximativement le
comportement d'un s5stmeB les quations du modle ne correspondent pas aux quations
exactes du s5stme" &ans ces manipulations, les modles retenus sont du C
er
ordre alors que le
s5stme tudi est du 0
me
ordre"
II # MATERIE% *E MA(IPU%ATI'(
Le matriel de manipulation se compose des lments suivants /
Fig 1. - Le matriel de manipulation
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#
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
un P3 sous $atlab, avec bo>tier entres:sorties (&4+= dont la description matrielle et
logicielle est donne en (nnexe de cette manipulation" 3et ensemble permet de %aire des
mesures en temps rel (temps rel dit *mou*ou approximati%! directement depuis $atlabB
le rsultat d'une acquisition est directement disponible comme variable $atlab mmorise
dans le *6or7space* et disponible pour les calculs"
Lire attentivement l'annexe en fin de manipulation et le programme Exemple page 11 qui
sert de modle pour le travail d'acquisition!
un processus compos de rsistance et condensateurs, %ormant un circuit du 0
me
ordre"
L'entre se %ait # gauche de la plaquette (entre sur un premier circuit 9:3! , la sortie se
%ait # droite" L'entre du processus sera dsigne par e pour la suite et la sortie s "
III 2 RE%E-E *E %A REP'(SE *U S0STEME
a3 Relev de la r4onse 5 l+c6elon
L'ob'ecti% de cette partie est de relever la rponse s(t) # l'chelon du s5stme et d'en dduire
la rponse indicielle"
Travail $ faire %1&'
9elier l'entre du processus # la sortie analogique de votre choix sur le bo>tier (&4+=B relier
la sortie du processus # l'entre analogique de votre choix" .e pas oublier la masse !
&marrer le logiciel $atlab et ouvre) un nouveau %ichier $ (code source $atlab!"
,n prenant comme base l'exemple de l'annexe page CC, crire un script $atlab permettant
d'appliquer un chelon de DE # partir de t =Cs et de relever la rponse du s5stme sur une
dure totale de 02s avec comme pas d'chantillonnage AT = 2"0s " .e pas oublier
d'annuler l'chelon en %in d'exprience!
"onseil# les chantillons seront rassembls dans un vecteur-mesure S et les valeurs du temps
seront rassembles dans un vecteur temps T"
Recaler la rponse en liminant le niveau continu (soustraire la premire mesure # toutes les
mesures! puis Normaliser la rponse en divisant les mesures S par l'amplitude de l'chelon a%in
de dterminer la rponse # l'chelon unitaire Sunit"
Tracer la rponse # l'chelon unitaire Sunit du s5stme en %onction du temps T et la
commenter"
73 Relev de la r4onse i84ulsionnelle
;n souhaite maintenant relever la rponse impulsionnelle h(t) en utilisant les mAmes outils
que pour la rponse # l'chelon puis comparer les deux approches"
Travail $ faire %1&'
(ppliquer maintenant une impulsion 6(t ) d'amplitude DE et de dure 0AT soit 2,Ds et
relever la rponse " Les mesures seront rassembles dans le vecteur H "
USTL - Master ASE M1 2!"21
(
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Travail $ faire %suite'
Recaler sur la valeur initiale (thoriquement nulle! et normaliser la rponse mesure en
divisant les mesures H par l'amplitude de l'impulsion a%in dterminer la rponse impulsionnelle
unitaire" ;n rappelle que la norme d'une impulsion de &irac 6(t ) est le produit amplitude x
dure, soit Dx2,D dans cette manipulation"
Tracer la rponse impulsionnelle h(t ) du s5stme sur le mAme graphe que le rsultat
prcdent
Thoriquement, la rponse # l'chelon est l'intgrale de la rponse impulsionnelle" Pour vri%ier
cette h5pothse, calculer l'intgrale de H par la mthode d',uler appele aussi mthode des
rectangles(initialiser SomH zro et faire une boucle pour i variant de taille(H)- !/
SomH(i+1)=SomH(i) + H(i)* AT
Tracer SomH sur le mAme graphe
L'intgrale de la rponse impulsionnelle est:elle proche de la rponse # l'chelon exprimentale<
(superposer les courbes pour %aire la comparaison!
I- # &ARA&TERISATI'( *E %A REP'(SE *U S0STEME
a3 Modle de 7ase
=ien que le s5stme rel soit un circuit du second ordre, on choisit comme modle de
comportement une %onction de trans%ert du C
er
ordre avec retard de la %orme /
!( p) =
" e
T
r
#
C + t p
La rponse thorique d'un tel s5stme # un chelon de hauteur e

est
S( p) = " e
C
e
T
r
p
p(C +t p)
, ce qui correspond # /
s (t ) = " e
C
(C e

tT
r
t
)
, rponse # %orme
exponentielle de valeur %inale
s
C
= " e
C
"
L'identi%ication des paramtres de ce modle est limite # la dtermination de " gain statique
du s5stme, de constante de temps et
T
r
retard"
Fig 2: Rponse du modle du 1er ordre avec retard
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)
s(t)
s
1
t 0
0'

Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus

;n remarque que /
" =
s
C
e
C
= lim
t -
s (t )
e( t )
Pour dterminer , on porte la tangente # l'origine de la partie exponentielle 2F (ou # d%aut
au point d'in%lexion si la %orme n'est pas rellement une exponentielle! "
Remarque / La mthode est applicable que le s5stme ait un retard pur ou pas ( si
T
$
G 2
alors ; G ;'!"
73 &onstruction 9ra46ique
Travail $ faire %#*n'
-aire la construction graphique directement sur le relev de la rponse indicielle du s5stme en
adaptant le principe au s5stme valu (utiliser les outils interacti%s de traHage et de
commentaire des graphiques de $atlab, directement accessibles dans la %enAtre graphique!
,xpliciter clairement le choix %ait pour le placement de la tangente"
&onner les valeurs/
: du gain statique "
: de la constante de temps t
: du retard pur
T
r
3alculer les valeurs prises par le modle de base s(t ) = " e
C
(C e

tT
r
t
) aux instants
d%inis par T
3onseil / le calcul se %ait sans boucle, $atlab tendant les %onctions usuelles aux vecteurs et
matrices B pense) # annuler les valeurs pour t T
r
Tracer sur le mAme graphique la rponse exprimentale et la rponse du modle" 3alculer
l'cart quadratique cumul % " 3onclusion sur la qualit de la modlisation"
3onclusion sur son intrAt et ses limitations pratiques" 3ette mthode graphique peut:elle Atre
%acilement transpose en langage in%ormatique <
c3 Modle de 1ro:da
La mthode tient compte de l'incertitude de dtermination de la *cassure* de la courbe" ,lle
s'appuie sur la mesure graphique des temps
t
C
et
t
0
caractrisant les instants # 0IJ et D2J de la
valeur %inale
s
C
"
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+
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Fig 3: Modle de Broda
La mthode propose comme valeurs calcules pour & et
T
r
/
T
r
= 0"I t
C
C"I t
0
& = K"K ( t
0
t
C
)
Le modle est considr comme valide si
T
r
t
<2"0K
Travail $ faire %#*n'
-aire la reprage graphique des valeurs de
t
C
et
t
0
sur le relev de la rponse indicielle du
s5stme et dterminer les valeurs de & et T
r
obtenues avec cette mthode "
Tracer la courbe de rponse de ce nouveau modle et la superposer au relev" 3alculer l'cart
quadratique cumul % "
3omparer aux valeurs prcdentes et discuter des carts exprimentaux"
d3 Identification auto8atise
Travail $ faire %#*n'
Transposer en langage $atlab la mthode de =roLda pour obtenir un outil permettant de
caractriser automatiquement un s5stme par la mthode de =roLda"
"onseils# rechercher dans le vecteur des mesures les indices (M:Ntemps! des valeurs
caractristiques de =roLda (0IJ et D2J de la valeur %inale mesure!
e3 Etudes co84l8entaires
Travail $ faire %#*n'
Pour les s5stmes du 0
nd
ordre # deux constantes de temps, il existe la mthode de 3ald6ell
cite par quelques auteurs" 3onsulter le site de l'I.P de Orenoble http/??666:
hadoc"lag"ensieg"inpg"%r?hadoc?continu?n22?cald6ell"htm
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,
s(t)
s
1
t
t1
0
0.40
0.28
t2
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Les tudiants les plus avancs pourront envisager un inter%ace graphique de pilotage de cette
manipulation (utilisation du O4I&, $atlab! !
.ote importante / si vous ave) termin cette manipulation dans les temps, il vous est vivement
conseill de dmarrer la suivante""""
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-
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
A((E.E TP1
*ES&RIPTI'( *U 1'ITIER *+E(TREE#S'RTIES
A*US1
I # SPE&I;I&ATI'(S
Le bo>tier d'entres:sorties (&4+= est un ensemble construit autour du module .I 4+=P22I?Q
de .ational Intruments" 3e module # %onctions multiples permet de coupler un processus analogique
ou logique # un P3, avec une mise en place trs simple (branchement sur le port 4+= de l'ordinateur
et installation des logiciels!" +on emploi est adapt # des travaux de laboratoireB pour un usage
industriel, il %audrait complter la structure par des inter%aces lectroniques appropris (ampli%ication
et isolation des signaux!"

Fig 1 Le !oitier "ntres-#orties !as sur le module $%-&''(
Entres analogiques
La carte possde I entres analogiques multiplexes de %aible qualit (impdance d'entre de
seulement CDD R # laquelle s'a'oute un courant de polarisation est prsent sur chaque entre!" La
gamme de tension des entres est S:C2E,TC2EU " La protection des entres permet d'appliquer
'usque 1KE sans destruction"
Le signal ampli%i est appliqu # un chantillonneur:bloqueur pour le maintenir constant
pendant la conversion analogique:numrique puis au convertisseur" 3e dernier est un modle C0:CD
bitsB l'erreur totale annonce le constructeur est de CKmE # 0KV3"
La vitesse de conversion est bride par le =us 4+=" ,n e%%et, la cadence des requAtes 4+=
(demandeTrponse! ne dpasse pas IR8), chaque requAte pouvant demander les I voies en une
seule transaction"
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!
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Sorties Analogiques
La carte possde deux convertisseurs &?( C0 bits indpendants" 4n ampli%icateur du t5pe
ampli oprationnel ramne l'impdance de sortie # K2 (valeur considre comme nulle pour la
plupart des applications!" La gamme de sortie est S2,TKvU pour les deux convertisseursB la %rquence
de ra%ra>chissement est de CK28) maximum"
Entres-sorties logiques
Le bo>tier (&4+= possde C0 entres:sorties logiques compatibles TTL(logique KE!,
rpartie en deux groupes/ le port 2 avec I bits et un port C avec D bits" Lorsqu'un bit de port est
utilis en sortie, la %onction est du t5pe collecteur ouvert (sortance trs %aible au niveau C!" (u
dmarrage, les ports sont programms en sortie (collecteur ouvert inacti%!"
3es entres:sorties sont accessibles sous %orme d'un seul mot de C0 bits par concatnation de
Port2 et PortC, en logique directe (un *C* logique correspond # KE sur la borne!" Pour une utilisation
en milieu industriel, il est ncessaire de prvoir des inter%aces complmentaires pour isoler les ,?+ du
calculateur et pour adapter les niveaux (relais de sortie par exemple! "
Entres-sorties relatives au temps
a !arte est quipe "'un !ompteur#temporisateur. $es %on!tions ne sont pas
en!ore "veloppes "ans la version a!tuelles.
II # PR'<RAMMATI'( S'US MAT%A1
L'ensemble des %onctions $atlab du bo>tier (&4+= est intgr dans une %onction unique
nomme adusb" Le premier paramtre pass dans cette %onction indique la sous:%onction utilise"
&nitialisation "e la !arte
+5ntaxe/
adusb( 'init' ) ;
&escription/
La sous:%onction adusb( 'init' ) charge le driver en mmoire (opration asse) lente!,
recherche le bo>tier et initialise le module (mise # )ro des sorties analogiques !
A!quisition "es entres "igitales (inutilis dans cette manipulation)
+5ntaxe/
a = adusb( 'digital_in' ) ;
&escription/
La sous:%onction adusb('digital_in'! lit la valeur des bits des deux ports et retourne les
C0 bits dans une variable $atlab" LFentre digitale, exprime sous %orme dFun entier
peut prendre des valeurs comprises entre 2 et 02DW"
E!riture "'une ou plusieurs sorties "igitales (inutilis dans cette manipulation)
+5ntaxe/
adusb('digital_out' , x )
&escription :
La sous:%onction adusb('digital_out' , x ) crit les bits des Port2 et PortC, exprime sous
%orme dFun entier x compris entre 2 et 02DW" L'criture d'un *C* en sortie a5ant pour
ob'et de dsactiver le collecteur ouvert, cette sortie pourra Atre utilise comme entre"
,xemple /
adusb('digital_out' , 15 ) ; met # C les D bits de poids %aible et # 2 les I autres
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Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
e!ture "'une entre analogique
+5ntaxes/
x = adusb( 'analog_in' , voie ) ;
[ x1 ...xn = adusb('analog_in' , n!_"#emi$#e voie , nomb#e_voies ) ;
x = adusb( 'analog_in', n!voie , n!bit_t#igge# , %#ont ) ;
&escription/
La sous:%onction adusb( 'analog_in' , n!voie ! lit la valeur de l'entre analogique
dsigne par le n!voie et l'exprime sous %orme d'une grandeur comprise entre :C2E et
C2E " La valeur x retourne est scalaire"
Il est possible de %aire de plusieurs voies simultanment, ce qui amliore la cadence
d'acquisition"
L'acquisition peut Atre s5nchronise par une entre digitale (signal 2:KE! avec
dclenchement sur %ront montant ( %ront G 2 ! ou sur %ront descendant ( %ront G C!"
3ette %onction sert # l'acquisition d'une suite de mesures avec cadencement par un
gnrateur externe"
,xemple /
x = adusb ('analog_in' , & )B acquisition sur la voie 2
[x1 x' x( = adusb('analog_in', ) , ( ) ; acquisition simultane des entres D, K et P
* = adusb('analog_in' , + , & , 1 ) acquisition sur voie W avec dclenchement par
l'entre digitale 2 sur %ront descendant
E!riture "'une sortie analogique
+5ntaxes/
adusb('analog_out' , valeu#_voie , n!voie ) ;
adusb('analog_out' , [ valeu#_voie1 ; valeu#_voie' ) ;
&escription/
La sous:%onction adusb('analog_out' , valeu# , n!voie ! crit la valeur de la sortie
analogique nV2 ou nVC exprime sous %orme d'un grandeur comprise entre 2 et KE
Lorsque la valeur est %ournie sous %orme d'un vecteur de dimension 0, l'criture sur les
deux voies est simultane" 4ne erreur est signale pour des valeurs hors limites "
,xemple /
adusb('analog_out' , ( , 1 ) ; met la sortie C # 1E
adusb('analog_out' , [ ( ; 1 ) ; met la sortie 2 # 1E et la sortie C # CE
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Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
'rogramme e(emple
(cquisition de C22 valeurs sur la voie 2 avec cadencement de 2"Cs sans erreur cumule de
timing" Le principe de l'acquisition est le suivant/
,lea# all;
delta_t = &.1;
adusb('init'); - .a#d/a#e initiali0ation
t_/ait = &;
t_ini = ,"utime ; - sta#t time
%o# i = 1 1 1&& ;
- 233 .e#e, analog_out"ut %o# exam"le
S(i) = adusb('analog_in' , &); -analog in"ut o% ,.annel &
4(i) = ,"utime 3 t_ini; -exa,t time value is sto#ed %o# "lotting
/.ile t_/ait 2 i*delta_t - /aiting loo"
t_/ait = ,"utime 3 t_ini;
end; - /ait %o# time value i*delta_t
end - end o% a,5uistion loo"
"lot (4, S ) - "lot o% a,5ui#ed values
Veuillez consulter l'aide en ligne de la fonction adusb pour les mises jour et correction d'erreurs
(faire "help adusb" sur Matlab)
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Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
TP n/
MESURE *E %A REP'(SE *+U( S0STEME
PAR S1PA
I # 1UT *E %A MA(IPU%ATI'(
Le but de cette manipulation est de proposer une mthode de dtermination de la rponse
impulsionnelle beaucoup plus per%ormante que celle du TP nVC " ,lle est applique trs couramment
en laboratoire ou sur site industriel" +es principaux avantages sont la possibilit de travailler *en
ligne* (l'installation continue # %onctionner quasi normalement pendant la mesure! et une bonne
robustesse (peu sensible aux bruits et perturbations!"
Le signal +=P( (+quence =inaire Pseudo (latoire! utilis dans cette manipulation possde
des proprits qui permettent simpli%ier considrablement l'tude" L'anal5se de la sortie obtenue dans
ces conditions particulires permettra de dterminer avec prcision la rponse impulsionnelle"
3ette mthode est applique au mAme processus que celui du TP nVC coupl # un calculateur
t5pe P3 sous $atlab par l'intermdiaire du bo>tier (&4+= ""
II # %E SI<(A% S1PA
a3 Squence 7inaire 4seudo#alatoire
3'est un signal binaire gnr par un registre # dcalage de ' bits reboucl par une %onction
spci%ique # base de *;4 exclusi%s*" L'tat des ' bascules %orment un mot de ' bits observ par
srialisation"
+i la %onction de bouclage est bien choisie, le registre peut prendre au mieu( toutes les
combinaisons possibles des ' bits soit 0
'
tats di%%rents, sau% la combinaison *2 2 2 """"2* (le
registre resterait # une valeur nulle ind%iniment!!" 3ette structure sert de gnrateur de mots binaires
alatoires, la squence tant %orme de 0
'
C valeurs di%%rentes du mot" ( partir de la 0
'
ime
valeur, il 5 a rptition de la premire valeur B le gnrateur *reboucle* sur sa premire valeur" La
squence est donc cyclique et se rpte tous les 0
'
C coups d'horloge"
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1#
Fig 1: Registre gnrateur de s)uence #B*+
6 7
1
6 7
'
6 7... 6 7
8
#ebou,lage
Ho#loge
9on,tion ,ombinatoi#e
s:5uen,e
binai#e
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Pour les applications d'identi%ication, on utilise la sortie obtenue par srialisation (la sortie de
n'importe quelle bascule peut servir de sortie srie!" La sortie du registre binaire prsente une
succession de *2* et de *C* pseudo:alatoire" (prs translation de niveau et ampli%ication d'un
%acteur a , la squence prsente l'allure suivante"
Fig 2: +llure d,une s)uence !inaire pseudo alatoire - niveau.
s/mtri)ues
Le signal obtenu est alatoire (on ne peut prdire la valeur suivante connaissant la valeur
courante! et %orme une $quence %inaire &seudo 'latoire" +a longueur maximale est donc
! =0
'
C B # partir de la 0
'
ime valeur, il 5 a rptition de la premire valeur (priodicit de
la +=P(!"
La %onction combinatoire gnralement adopte est le *;4 ,X3L4+I-* ou somme modulo
)" Le tableau ci:dessous donne les %onctions de rebouclage pour diverses valeurs de ' donnant les
squences de longueur maximale
! = 0
'
C
/
8 ;ongeu# de la s:5uen,e 9on,tion
' ( 61 = 71 7'
( + 61 = 7' 7(
+ 1'+ 61 = 7< 7+
= '55 61 = 7' 7( 7) 7=
> 511 61 = 75 7>
Fig 3 - 0a!leau des 1onctions de re!ouclage #B*+
73 <nration d+une squence sous Matla7
La gnration de +=P( peut se %aire sous $atlab (ou n'importe quel autre langage!!" ( titre
d'exempleB voici un programme permettant de gnrer une squence vecteur Y avec ' =P "
,lea# all
"bou,le = [& & & & 1 1 ; 2 pol/nome de !ouclage pour $ 3 &
8 = si0e("bou,le,') ;
#egiste# = ones(1,8 ) ; 2 de1inition et initialisation du registre a decalage
? = [ ; 2declaration de la structure de sauvegarde de la sortie
%o# i=11'@831
5 = #em( sum( #egiste#.*"bou,le ) , ' ) ; 2calcul de la 1onction de !ouclage modulo 2
%o# A = 8 1 31 1 '
#egiste#(A) = #egiste#(A31) ; 2 decalage du registre
end
#egiste#(1) = 5 ; 2 application du !ouclage
?=[? ; 5;
end
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1(
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
4ne %ois la squence construite, il est %acile de la visualiser " (ttention, ne pas utiliser la
%onction *plot* dans le mode de base qui interpole les points et cre donc un arte%act de visualisation"
stai#s(11'@831,?) 2 trace en ec4elon
title(['Se5uen,e binai#e "ou# 8 = ' num'st#(8))
Travail $ faire %()*n'
Onrer sur $atlab une squence binaire pseudo alatoire pour ' = P en utilisant la %onction
s)pa(*) (cette %onction supplmentaire dispose d'une aide directe sous la s5ntaxe *.el"
nom_%on,tion* !"
&terminer la longueur de cette squence # l'aide de la %onction si+e " ,st:elle con%orme #
l'expos thorique <
Tracer la squence obtenue" Zuels sont ses niveaux <
$odi%ier les valeurs de la squence pour que ces niveaux soient T0 et :0B la tracer pour
vri%ication"
3alculer la valeur mo5enne de la squence (utiliser sum !" La +=P( est:elle un signal # valeur
mo5enne nulle < ,ventuellement, liminer la composante continue pour la suite"
Eri%ier la valeur de son amplitude a par calcul de la mo5enne de la valeur absolue "
c3 Pro4rits fonda8entales d+une squence 7inaire 4seudo#alatoire
La squence binaire pseudo alatoire +=P( s*apparente # l'impulsion de &irac pour certaines
proprits %ondamentales en traitement du signal comme sa %onction d'auto:corrlation ou sa densit
spectrale de puissance"
La %onction d'autocorrlation d'un signal ((t) priodique est donne par /
1
xx
(t) =
C
T

2
T
(( t ) ((t t) d&

La %onction d'autocorrlation permet d'observer le caractre alatoire d'un signal" +i la
%onction est nulle pour une valeur donne de t , cela veut dire qu'il n'5 a aucune relation statistique
entre (( t) et (( t + t) " ,lle permet donc de vri%ier ce caractre alatoire de la squence"
Pour une +=P( priodique, l'intgration est limite # une priode de la squence" L'allure de
la %onction d'autocorrlation est la suivante/
Figure 5 - Fonction d,autocorrlation d,une s)uence !inaire pseudo-alatoire
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1)
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
&ans le cas d'une squence su%%isamment longue, la %onction d'autocorrlation de la +=P(
peut Atre approxime par une impulsion de +irac pour une observation de dure T (remarquer que
1
,,
( 2) =a
0
, avec a amplitude de la +=P(!-
,tant donn que la squence +=P( est un signal chantillonn # la cadence AT , on d%init la
%onction d'autocorrlation discr.te par /

1
,,
(/ AT ) =
C
!

C
!
((i AT / AT ) ((i AT )
avec
2</<!C
Travail $ faire %1)*n'
3alculer la %onction d'autocorrlation discrte de la squence pour ' =P en utilisant la
%onction !orr(((signal) (cette %onction supplmentaire dispose d'une aide directe sous la s5ntaxe
*.el" nom_%on,tion* !"
Tracer la %onction d'autocorrlation B le rsultat a:t:il la %orme prvue <
La +=P( tant un signal # caractre alatoire, il est usuel de caractriser les proprits
%rquentielles par la densit spectrale de puissance" La densit spectrale de puissance n'est rien
d'autre que la trans%orme de -ourrier de la %onction d'autocorrlation"
Travail $ faire %#*n'
3alculer la trans%orme de -ourier discrte de 1
XX
( kAT ) en utilisant la %onction %%t(signal)
(cette %onction $atlab dispose d'une aide directe sous la s5ntaxe *.el" nom_%on,tion* !"
Tracer le module et la phase de la Td- de la %onction d'autocorrlation (remarquer que l'chelle
des abcisses reprsente les %rquences 'usqu'# la pulsation
0n
AT
(0 x %rquence de +hannon!!"
Le signal prsente:t:il les caractristiques d'un bruit blanc < Pourquoi la Td- est:elle nulle pour
la %rquence nulle < Zuelles sont les %rquences minimales et maximales contenues dans une
+=P( de longueur ! <
L'ensemble des proprits que vous vene) d'tudier 'usti%ie l'emploi %rquent de la +=P(
comme signal d'excitation pour l'identi%ication des processus"
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1+
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
III # *ETERMI(ATI'( *E %A REP'(SE IMPU%SI'((E%%E *+U( S0STEME
PAR S1PA
a3 R4onse d+un s=st8e 5 une S1PA
+oit s(t) la rponse d'un s5stme linaire auquel est appliqu une entre e(t) de t5pe +=P("
Fig 5 Rponse d,un s/stme - une #B*+
L'tude des s5stmes linaires en Licence a montr que la sortie s(t) est le produit de
convolution entre l'entre applique e(t) et la rponse impulsionnelle h(t)"
s (t ) =

2

e(t 0) h(0) d0
&ans un premier temps, on se propose d'appliquer la +=P( comme signal d'entre # un
processus dont dsire dterminer h(t) "
Travail $ faire %+*n'
9e%aire le montage lectrique du TP nVC (sortie &( ::N entre du processus, sortie processus
::N entre (& !
Le processus # tudier (cellules 93 avec condensateurs polariss! ne pouvant accepter de
signaux ngati%s, il est ncessaire de dcaler la squence construite prcdemment par a'out d'une
composante continue de dcalage T0"KE" La squence variera donc entre ST2"KE,TD"KEU au lieu
S:0E,T0EU "
(ppliquer (sortie analogique! au processus les 0
'
C valeurs du signal +=P( avec une
priode d'chantillonnage AT = 2"Ks et relever (entre analogique! simultanment la sortie du
processus (il 5 a 0
'
C valeurs lues!!"
( -aire 0 %ois en boucle cette acquisition pour liminer l'in%luence du rgime transitoire qui
%ausse les premires mesures!
Tracer la rponse du s5stme (pas d'interpolation entre les points de mesure!! en %onction du
temps" Zuelle allure prsente:t:elle # vos 5eux<
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1,
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
73 *ter8ination de la r4onse i84ulsionnelle
Pour une entre du t5pe +=P(, la sortie prsente une allure alatoire mais en ralit, elle est
corrle # l'entre"
Le but de cette dernire partie est dmontrer que la rponse impulsionnelle peut Atre dduite
du calcul de la fonction d*inter-corrlation entre:sortie du s5stme"
(ote # )l est tout * fait possible de continuer la manipulation m+me en cas
d'incompr,hension de la d,monstration-
'rin!ipe
La caractrisation se %ait # l'aide des outils adapts # cette classe des signaux alatoires,
comme la %onction d'intercorrlation entre:sortie du s5stme qui s'crit/
1
,1
( &) =
C
T

2
T
s(t )e(t t)dt
Le processus tant un s5stme linaire, sa sortie est lie # l'entre par la relation/
s(t ) =

2

e(t 0) h(0) d 0
d'o[
1
,1
( &) =

2
T
h(0) 1
,,
( &0) d 0
La %onction d'intercorrlation 1
,1
(t) peut s'exprimer par le produit de convolution entre la
rponse impulsionnelle du s5stme et la %onction d'autocorrlation du signal d'entre"
Les rsultats prcdents ont montr que l'autocorrlation de la +=P( est proche d'un &irac
de la %orme 1
,,
( t ) a
0
6( t ) = 1
,,
( 2) 6( t ) " &'o[ /
1
,1
(t)

2
T
h(0) 1
,,
(2)6(t0) d 0 ce qui donne / 1
,1
(t) h(t)" 1
,,
(2)
.ous pouvons donc en dduire que /
h(t)
1
,1
( t)
1
,,
( 2)
"
,ise en oeuvre -
Les signaux tant discrets, les intgrales sont # remplacer par des sommes discrtes" La
%onction d'intercorrlation discrte entre e et s s'crit /
1
,1
(/2T ) =
C
!

C
!
s(i2T )e(i2T /2T )
La rponse impulsionnelle a pour expression discrte/
h(/ AT )
C
a
0
AT
C
!

C
!
s(i AT ) e(i AT / AT )
d'o[
h(/ AT ) =
C
a
0
2t
1
,1
(/ AT )
;n remarque la prsence d'un coe%%icient
C
AT
dont la 'usti%ication n'est pas donne dans cet
expos"(voir P" =orne *3odlisation et 4dentification des #rocessus* pageCIK tome 0 ,ditions Technip CQQ0!
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1-
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
c3 A44lication de la 8t6ode d+intercorrlation au 4rocessus
Travail $ faire %#*n'
( partir du relev de la sortie prcdent, dterminer la rponse impulsionnelle discrte
h(/ AT ) =
C
a
0
AT
1
,1
(/ AT )
du s5stme en utilisant !orr(.(signal1/signal2) pour le
calcul de l' intercorrlation
Tracer la rponse impulsionnelle discrte en superposition avec la rponse dtermine au
TPC (reprendre le script du relev de S du TPC si vous n'ave) pas gard les mesures!"
3orrespond:elle # celle du relev direct <
('outer un bruit alatoire aux mesures de S " Pour cela, utiliser ran" %onction de
gnration d'un bruit vectoriel /
ran"() gnre un bruit compris entre 2 et C, avec une mo5enne de 2"K
appliquer la rgle suivante (addition d'un bruit d'amplitude 3rAte # 3rAte 5 et de
mo5enne nulle! /
signal_b#uit: = signal + B * ( #and ( si0e (signal) 3 &.5 ) ;
,tudier la robustesse de la mthode vis:#:vis de l'amplitude du bruit (ne pas re%aire les
mesures pour chaque essai!!" \ a:t:il un niveau de bruit # partir duquel la rponse est
inexploitable<
3onclusion sur les per%ormances globales de la mthode"
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1!
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
TP n/ >
I*E(TI;I&ATI'( *+U( S0STEME
M'*E%ISE PAR ARMA
I # I(TR'*U&TI'(
La mthode (uto9gressive # $o5enne $obile ('uste (9$( utilise un modle de
reprsentation trs universel, traduisant une relation entre:sortie du processus du t5pe rcurrence en
tenant compte d'un ventuel retard" L'a'ustage des coe%%icients se %ait par mesure des signaux entre:
sortie sur le processus rel pour une large gamme de signaux d'entre"
Le modle de comportement d%ini dans la mthode (9$( est du t5pe discret/ ce choix
%acilite son utilisation dans les algorithmes de commande complexes qui seront tablis sur machine
numriqueB de plus la simulation des rsultats (validation du modle! est directe par calcul
numrique" L'a'ustement des paramtres du modle se %ait par une mthode de moindres carrs
rcursi%s, ce qui minimise la taille des donnes intervenant dans les calculs" 3ette technique permet
de plus de modliser des s5stmes dont les paramtres voluent dans le temps/ le modle suit ces
variations avec un e%%et de *%iltrage* rglable"
II # %E M'*E%E ARMA
Le modle (9$( correspond # une %onction de trans%ert discrte dveloppe sous %orme
d'une rcurrence qui tablit une relation linaire entre la suite des entres u(/) et celle des
sorties modlises
6
m
(/)
de la %orme/
a
2
6
m
(n) +a
C
6
m
( nC) +a
0
6
m
( n0) +"""+a
p
6
m
(np) = b
2
u(n) +b
C
u( nC) +""" +b
q
u( nq)
Prise en co84te d+un retard 4ur ?
+i le s5stme comporte un retard pur
T
r
(en s! correspondant # r priodes
d'chantillonnages (r entier!, celui:ci est pris en compte dans le modle # travers une translation de
toutes les donnes de l'entre/
a
2
6
m
(n) + a
C
6
m
(nC) + a
0
6
m
(n0) +"""+a
p
6
m
(np) = b
2
u(nr) + b
C
u(nrC) +"""+ b
q
u(nrq)
&ans la suite, l'criture des relations sera %aite sans retard pur dont il est ais de tenir compte
dans les programmes"
III # A@USTEME(T *ES PARAMETRES *U M'*E%E ARMA
L'identi%ication des coe%%icients du modle (9$( s'appuie sur l'observation des signaux
u(t) et 6(t)" Il est # remarquer que la %orme du signal u(t) n'intervient pas directement dans la phase
d'identi%ication, contrairement aux mthodes qui sFappuient sur une excitation particulire du s5stme
(impulsion, chelon, +=P("""!"
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2
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
a3 Mt6ode des 8oindres carrs
La mthode la plus utilise pour dterminer les paramtres
a
i
et
b
i
du modle consiste #
valuer l'cart quadratique mo5en entre la sortie relle du processus 6(/) et celle du modle
6
m
(/)
et # a'uster les paramtres du modle pour minimiser cet cart quadratique"
La sortie
6
m
du modle # l'instant / connaissant la suite des entres peut s'crire (en
supposant que a7 GC !/
6
m
(n) = a
C
6
m
(nC) a
0
6
m
( n0) """ a
p
6
m
(np) +b
2
u( n) +b
C
u(nC) +"""+b
q
u(nq)

+oit v(i) l'cart entre la sortie relle 6 du processus et la sortie
6
m
du modle # l'instant i/
v(i) = 6(i ) 6
m
(i )
L'quation prcdente devient/
6( n) = a
C
6( nC) a
0
6(n0) """ a
p
6(np) +b
2
u(n) +"""+b
q
u(nq) +e(n)

avec
e( n) =
(
v( n) +a
C
v( nC) +a
0
v( n0) """ a
p
v( np)
)
e(n) est appel rsidu ou erreur de prdiction" 3'est l'cart entre la sortie relle et la sortie
prdite # l'instant /"
+upposons que l'on %asse . mesures successives sur le processus du couple entre:sortie"
;n peut crire ('-p) %ois l'quation (0! , l'ensemble des relations est regroup sous %orme matricielle/
|
6(' )
6( 'C)
"""
6( p+C)

=
|
6( 'C) 6(' 0) """ 6( 'p) u( ' ) """ u(' q)
6( '0) 6(' 1) """ 6(' pC) u(' C) """ u(' qC)
""" """ """ """ """ """ """
6( p) 6( pC) """ 6(C) u( p+C) """ u( p+Cq)

|
a
C
"""
a
p
b
2
"""
b
q

+
|
8(' )
8(' C)
"""
8( p+C)

de la %orme / 1 = H0 + e avec 0 vecteur des paramtres # estimer"
Re8arque ? Les quations peuvent s'crire pour un instant n M p T C en a%%ectant ventuellement
des valeurs nulles aux signaux u('! et 5('! pour lesquels ' M 2" 3eci permet de traiter sans di%%rence
d'criture la phase de dmarrage du processus d'identi%ication"
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21
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
73 Esti8ation de
La mthode d'estimation des meilleures valeurs des paramtres est la mthode des
moindres:carrs dont les tapes principales sont rappeles ici/
Pour estimer 0 mise un critre quadratique % somme des carrs des erreurs de prdiction/
% ( 0)=

i9p:C
'
e
i
0
= e
T
e =(1 H 0)
T
(1 H 0)
Le minimum de % est obtenu en recherchant la valeur qui annule les drives partielles par
rapport # chacune des composantes de 0 soit
%
0
= 2
et l'optimum de 0 est donn par /

0=( H
T
H)
C
H
T
1
Le vecteur paramtre ainsi obtenu permet de d%inir ainsi les coe%%icients du modle (9$(
du processus qui minimise l'erreur entre les sorties relles et celle du modle au sens des moindres
carrs"
c3 Si9nal d+excitation
La dtermination des valeurs des paramtres du modle par les moindres:carrs se %ait en
observant la relation entre:sortie du s5stme" La sortie doit donc voluer sous l'action d'un signal
d'entre" Les signaux d'excitation du s5stme les plus courants sont/
: l'impulsion de &irac ou l'chelon (position ou vitesse!, signaux simples mais donnant
des rsultats mdiocres (%aible contenu in%ormationnel et %rquentiel!
: un signal analogique alatoire ou pseudo:alatoire
: la commande du rgulateur lorsque le s5stme est d'# sous contr]le en boucle %erme"
(identi%ication *en ligne* trs utilise dans l'industrie!"
Pour la manipulation, on se limite # l'chelon (les tudiants les plus avancs peuvent utiliser la
+=P(!
d3 a44lication 5 un 4rocessus du 4re8ier ordre
;n se propose de modliser la %onction de trans%ert du processus vu au TP nVC par le mAme
modle soit un C
er
ordre avec retard pur " Le schma %onctionnel du modle est le suivant, compte
tenu des lments de contr]le?commande (convertisseurs (?& et &?(! /
p
e
;
Tp
+

C
Clo5ueu#
*(t)

so#tie
".*si5ue
4e
u(t)
de"uis
,al,ulateu#
u*(t)
u(n4e)
ent#:e
".*si5ue
4e
*(n4e)
ve#s
,al,ulateu#
avec " gain statique, constante de temps et
T
r
retard pur "
USTL - Master ASE M1 2!"21
22
6
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
L'quation de rcurrence de ce s5stme s'obtient en calculant la rponse # l'instant
nT
e
depuis la valeur # l'instant
(n+C)T
e
prise comme valeur initiale (calcul par l'exponentielle de la
matrice d'tat par exemple, plus prcis que l'approximation d',uler utilise dans le cours!"
Pour un s5stme du Cer ordre sans retard (
T
r
=2
! , la rcurrence est /

6( n) = a
C
6( n C ) + b
C
u( n C )
(pour r =2 !
avec /
a
C
=+

b
C
= " (C +)

+ =e
T
e
/ t
Travail de Pr.aration %#*n'
Zuel est le vecteur paramtre 0 de ce s5stme du C
er
ordre # identi%ier <
&onner l'expression %ormelle de la matrice H pour le modle du premier ordre (nombre
et contenu des colonnes, indice des valeurs %ormant les colonnes, nombre de lignes !"
Eoir l'exemple en %in de TP pour une meilleure comprhension"
I- MA(IPU%ATI'(
La manipulation se %ait entirement sous $(TL(=, 5 compris les mesures sur le processus
ph5sique avec le matriel utilis pour les TP C et 0"
Travail $ faire %+*n'
3@bler le processus comme pour le TP .VC "
9eprendre le script $atlab permettant d'appliquer un chelon de KE et de relever la rponse 6
du s5stme sur une dure de 02s avec comme pas d'chantillonnage At = 2"0s " .e pas
oublier d'annuler l'chelon en %in d'exprience!
"onseil # les chantillons seront rassembls dans un vecteur-mesure 1 et les valeurs de temps dans
un vecteur-temps T
(ormaliser 1 et tracer la rponse 1 # l'chelon unitaire du s5stme en %onction du temps T
)mportant # si la courbe ne part pas de )ro, corriger les mesures 1 de cette erreur de dcalage
par soustraction de la premire mesure"
&duire graphiquement du relev de 1 les valeurs de
T
r
, " et caractristiques du processus
continu (utiliser la mthode de la tangente au point d'in%lexion par exemple!"
,n dduire les coe%%icients
a
C
et
b
C
du modle discret (utiliser $atlab pour %aire les calculs et
les insrer dans le script du TP!"
;n rappelle que /
a
C
=+
b
C
= " (C +) avec + =e
T
e
/t
"
USTL - Master ASE M1 2!"21
2#
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Si*ulation du *od/le de rcurrence%+*n'
(vec les valeurs de
a
C
et
b
C
dtermines prcdemment, simuler le s5stme numrique par
calcul itrati% de l'quation de rcurrence
6(n) =a
C
6(n C ) + b
C
u(n C)
"onseil # partir des valeurs initiales 6(C)=2 et u(C)=2
en dduire 6(2) Svaleur vidente!U
puis reprendre 6(2) calcul et u(2)=C pour en dduire 6(C)
puis reprendre 6(C) calcul et u(C)=C pour en dduire 6(0) """""
(voir exemple en %in de TP pour la mthode de simulation!
Tracer la simulation sur le mAme graphe que la rponse relle" La simulation est:elle acceptable <
Pour amliorer le modle, tenir compte du retard
T
r
" 9eprendre la rcurrence qui devient 6(n) =a
C
6( n C ) + b
C
u( n C r)
avec r=round(T
r
/T
e
)
3onclure sur l'adquation du modle retenu par rapport au processus rel"
Identification non-rcursive %+*n'
$odi%ier le script de mesure sous $atlab pour acqurir l'entre u et la sortie 6
"onseil # les chantillons de l'entre seront rassembls dans un vecteur < "
( l'aide des valeurs de u et 6 releves, construire la matrice H pour environ K2 lignes
"onseil# attention aux premires lignes de H qui sont spci%iques (les valeurs de 6 et u ne %ont pas
partie des mesures!B le plus simple est de ne pas tenir compte de ces instants pour l'identi%ication et
de dmarrer les calculs pour
t =0T
e
par exemple"
3alculer le vecteur des paramtres identi%is par la mthode des moindres:carrs" "
3omparer aux valeurs obtenues directement"
+imuler le s5stme obtenu et superposer le trac graphique # celui de la rponse directe"
=ruiter les mesures par a'out d'un bruit alatoire # mo5enne nulle et anal5ser la robustesse de la
mthode vis:#:vis du bruit"
!es tudiants qui le souhaitent ont la possibilit de continuer la manipulation en utilisant la
S=#5 comme signal d*e(citation et>ou en e(ploitant la mthode rcursive en remplacement de la
mthode directe (e(emple en fin de te(te)-
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2(
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
E0E,'E 1E 'R23RA,,E S24S ,A5A6
2 ".emple d,identi1ication des paramtres d,un modle rcursi1 du 2me ordre du t/pe :
2 /7n8 9 a1./7n-18 9 a2./7n-28 3 !1.u7n-18
2 :e modle correspond celui d,un s/stme analogi)ue du 2nd ordre dont l,entre est c4antillonne-!lo)ue.
2 Le calcul des paramtres est 1ait dans une premire tape par la mt4ode non-rcursive des moindre-carrs;
2 il est 1ait ensuite par la mt4ode rcursive.
2 Les rsultats 1inau. doivent concorder entre les deu. mt4odes <
,lea# all;
2 La dimension de t4eta est celle du nom!re total de paramtres inconnus 7a1= a2 et !1 dans cet e.emple8.
t.etan= [& & &';
Dn=1&&&*e*e(si0e(t.etan,1));
2 >ecteur des mesures 7vous pouve? placer vos propres points de mesures8 =
2 le programme tient compte automati)uement du nom!re de mesures d1inies dans @ .
2 L,e.emple initial est celui d,un second ordre avec dpassement.
E=[& .1 1.= .> 1.1 .>5 .>+ .>> 1.&' 1.&1 ';
2 L,entre est suppose Atre un c4elon. Le vecteur d,entre peut Atre remplac par
2 une autre 1onction des valeurs mesures.
F=ones(si0e(E),1);
2 Btermination du vecteur-temps associ au. mesures.
4e=1;
4=[&14e1(si0e(E,1)31)*4e;
stem(4,E)
BGHS([& 4e*si0e(E,1) & max(E)*1.1)
.old on
2 Mt4ode directe: construction de la matrice C puis calcul de la pseudo-inverse t4eta
%o# i = (1si0e(E,1)
H(i,1) = [3E(i31) 3E(i3') F(i31);
end
t.eta = inv(H'*H)*H'*E
2 Mt4ode rcursive
%o# i = (1si0e(E,1)
.n1=[3E(i31) 3E(i3') F(i31)';
In1 = Dn*.n1J(1+.n1'*Dn*.n1);
t.etan1=t.etan + In1*(E(i) 3 .n1'*t.etan);
Dn1 = Dn 3 In1*.n1'*Dn;
Dn=Dn1;
t.etan=t.etan1;
end
t.etan
2 #imulation avec les valeurs 1inales de t4etan
Esim=0e#os(si0e(E,1));
%o# i =(1si0e(E,1)
Esim(i)= 3 Esim(i31)*t.etan(1) 3 Esim(i3')*t.etan(') + F(i31)*t.etan(();
end
"lot(4,Esim,'r'!
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2)
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
TP n/ A
&'MMA(*E *+U( S0STEME A-E& RETAR*
I # PRESE(TATI'( *E %A MA(IPU%ATI'(
L'identi%ication de nombreux s5stmes industriels (%ours, chaudires, rseaux
d'alimentation"""! conduit # introduire dans la %onction de trans%ert un retard pur pour prendre en
compte divers phnomnes (prsence e%%ective d'un retard ou plusieurs constantes de temps
*lentes*!" &e tels s5stmes ont l'inconvnient d'avoir un dphasage important pour des %rquences
relativement basses et de poser des problmes vis # vis de la mise en place de correcteurs classiques (
P"I"&" ou quivalents!" ;n adopte pour ces s5stmes une structure de correction particulire qui
prend en compte le retard de la sortie et permet d'adopter ensuite une correction classique"
3ette manipulation se %ait sous le logiciel +I$4LI.R, dont l'intrAt est la programmation
graphique applique aux s5stmes" &ans un premier temps, +imulin7 est utilis en simulation pour
une anal5se des per%ormances des mthodes" &ans un deuxime temps, le processus rel est introduit
dans le schma de simulation (mthode 8IL : hard6are in the loop:!, ce qui permettra de valider la
mthode en situation relle"
II # S0STEMES A RETAR* PUR
a3 *escri4tion des s=st8es 5 retard 4ur
&e nombreux s5stmes possdent par nature un retard pur/ gnrateur d'air chaud, circuit
de chau%%age, s5stme d'irrigation, """ " Il est donc logique d'introduire dans leur description un retard
sous la %orme d'un terme
e
T
r
p
au numrateur de leur %onction de trans%ert"
&e plus, ds que l'ordre du s5stme est au moins gal # 0 (sans numrateur!, le dbut de la
rponse indicielle possde une tangente hori)ontaleB la sortie n'volue que trs %aiblement pendant un
certain temps qui est assimilable # un retard pur" Le modle de =roLda prend en compte ces %ormes
de rponse gr@ce # une %onction de trans%ert de la %orme/
!( p) =
" e
T
r
p
(C+t p)
3'est ce modle qui sera retenu pour cette manipulation" Le valeurs de " et t seront
celles values lors des manipulations prcdentes" Le retard pur sera arti%iciellement augment pour
mettre en vidence la spci%icit d'un s5stme # retard pur"
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2+
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
S0st/*e en 1oucle ouverte %()*n'
3onstruire avec +I$4LI.R un s5stme # retard pur en boucle ouverte de la %orme/
!( p) = "
e
T
r
p
C +t p
avec
T
r
=Cs
t =1s "=2"P
Pour que le schma de simulation ait la mAme topologie que le processus rel, il est demand de
placer le retard pur en tAte de schma et # la suite la %onction C
er
ordre"
;bserver sa rponse en boucle ouverte sur 02s " Zuelle est la di%%rence avec le processus rel
utilis en manipulation <
(ote ? Pour une meilleure qualit de prsentation des rsultats, reporter les grandeurs utiles
(temps, entre, sortie! dans le ?or/space de $atlab # l'aide d'un bloc *to 6or7space* (mettre le
paramtre de %ormat sur *arra5*! et tracer les rsultats # l'aide de la %onction *plot* (chelles,
grille, titre"""!"
73 1oucla9e classique d+un s=st8e 5 retard 4ur
Le bouclage en retour unitaire d'un s5stme # retard pur pose des problmes de stabilit
pour des valeurs restreintes de gain de boucle" ,n e%%et, le terme
e
T
r
p
provoque un dphasage
proportionnel # la %rquence" Pour les %rquences leves, le dphasage atteint trs rapidement la
valeur critique de (^CI2V! en laissant une marge de gain trs rduite, voire provoquant l'instabilit"
1ig.1: :ommande *roportionnelle
Les per%ormances de ces s5stmes sont donc limites/
: mauvaise prcision statique (erreur de position importante!
: %aible stabilit (rponse avec un dpassement important!
3omme pour un s5stme classique, on peut mettre en place une compensation du t5pe
Proportionnelle Intgrale &rive suivant le schma ci:dessous/ (l'action drive est place seulement
sur le retour pour limiter la rpercussion des brusques variations de l'entre sur la cha>ne d'action!"
1ig. 2: :ommande *%B
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2,
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Les coe%%icients g
r
, T
d
et T
i
du rgulateur peuvent Atre d%inis par une tude %rquentielle ou
plus simplement en %onction des paramtres du s5stme non compens" 3'est la mthode la plus
retenue dans les applications industrielles"
Parmi les di%%rentes mthodologies de rglage directe, =roLda a propos une solution
s'appu5ant directement sur les paramtres de l'identi%icationB le tableau suivant rsume les valeurs
adoptes pour les di%%rents t5pes de rgulateurs/
T5pe de
rgulateur
& &) &).
g
r
nt
DT
r
"
nt
DT
r
"
2"It
T
r
"
T
i

T
d
2 2 2"DT
r
ta!leau1: paramtres de rglage du correcteur
L'tude exprimentale du s5stme corrig montrera que les rsultats sont mdiocres pour des
valeurs de
T
r
importantes devant c'est # dire lorsque le retard pur est prpondrant sur la
constante de temps "
2o**ande .ro.ortionnelle classique %()*n'
=oucler le s5stme avec le gain de rglage g
r
d%ini par =roLda (valeur limite autorise!" ;bserver
la rponse # l'chelon correspondante" Zuelle est alors la prcision statique du s5stme<
&terminer le gain g
rc
amenant le s5stme en oscillation limite de stabilit et observer la
%rquence des oscillations" 3omparer le gain g
r
# la valeur limite g
rc
"
9elever la rponse # une entre en rampe de pente 2"Cs
:C
et donner l'erreur de tra>nage "
2o**ande PI3 classique %#*n'
$ettre en place une structure de correction PI classique de la %igure 0" 9gler les coe%%icients
suivant =roLda et si besoin les a'uster pour de meilleures per%ormances ('usti%ier vos rglages !"
;bserver la rponse # l'chelon et dterminer l'erreur de position" 9elever la rponse # une rampe
et donner la nouvelle erreur de tra>nage"
9eprendre avec le PI& "
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2-
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
III # RE<U%ATI'( A-E& &'MPE(SATI'( *U RETAR* PUR
a3 &o84ensateur du retard 4ur
&ans un s5stme prsentant un retard pur, la raction de la sortie se %ait tou'ours avec retard
par rapport # l'tablissement de l'entre" L'asservissement se %aisant par comparaison entre la sortie et
la consigne, il appara>t donc un cart *s5stmatique* lors des transitoires de l'entre"
;n utilise le plus souvent un *3ompensateur de Temps $ort* ou 3T$ dont le r]le est
d'empAcher la raction instantane du comparateur lors d'un changement de consigne" La mthode
est aussi appele *9gulateur PI9* ou encore *prdicteur de +mith* "
1ig 3: :orrection avec :0M
La %onction de compensation?prdiction est /
@T3 ( p) = "
C e
T
r
p
C + t p
(vec cette technique, il est possible de %aire intervenir un correcteur PI& classique de %aHon
satis%aisante (tout se passe comme si le retard tait re'et en dehors de la boucle de rgulation!"
73 Pr4aration
Anal0se du 2TM $ faire en .r.aration %+ *n'
$ontrer que le schma de la correction avec 3T$ de la %igure 1 est quivalent au schma %icti%
suivant/
o[ ;(p) est la %onction de trans%ert du processus non retard/
;( p) =
"
C+t p
1ig. 5: #c4ma )uivalent - la correction avec :0M
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2!
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
c3 Si8ulation analo9ique
Mise en .lace du 2TM sous Si*ulin4 %+ *n'
$ettre en place la structure de compensation du t5pe 3T$ (%igure 1!" La correction tant
applique # 'un s5stme du premier ordre, seuls les correcteurs P et PI sont # envisager"
Pour le rgulateur PI, avec T
i
=t , observer les rponses du s5stme pour di%%rentes valeurs du
gain proportionnel (par exemple gr :valeur de =roLda:, puis 0gr!"
3omparer avec la correction PI& du paragraphe prcdent"
;bserver la rponse du s5stme lorsque, suite # une identi%ication peu prcise, les paramtres du
correcteur 3T$ ne sont plus rigoureusement les mAmes que ceux du processus rel (ne pas
hsiter faire des variations de param.tre de l*ordre de A7 B7C D!
3onclure"
d3 A44lication au 4rocessus
La simulation permet d'tudier le comportement du mod.le du processus" Le passage au
processus rel implique d'insrer le processus rel dans la boucle, l'action sur le processus tant
pilote par un convertisseur &?( et les mesures tant %aites par un convertisseur (?& "
1ig D :ontrEleur numri)ue de processus C%L
La simulation 8IL :8ard6are In the Loop: propose d'utiliser le P3 sous _indo6s comme
contr]leur numrique temps:rel avec +imulin7 comme langage de programmation"
Les convertisseurs (?& et &?( seront ceux du bo>tier (&4+=" Le logiciel +imulin7 est
complt par une bibliothque de %onctions de pilotage des convertisseurs et la ma>trise du temps:
rel (%onctions a'outes # la toolbo( (&4+=! Sces outils ont t dvelopps au L(OI+ et n'existent
pas dans la distribution standard de $atlab?+imulin7B ils sont libres et disponibles sur Internet! U
Les bo>tes %onctionnelles sont regroupes dans le chapitre ES 5+<S= de la librairie de
Simulin/, dont le dtail est donn en annexe" 3ette sous:librairie comprend /
: un module de lecture des I entres analogiques 2:KE
: un module d'criture sur les 0 sorties analogiques 2:KE
: un module d'initialisation (permet la dtection automatique du bo>tier (&4+=!
: un module horloge temps:rel, dont le r]le est de cadencer ph5siquement les calculs de
+imulin7 # la valeur d%inie par le simulation step (menu *simulation parameters---*!
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#
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
( titre d'exemple, voici la structure minimale de commande 8IL du processus rel en boucle
%erme/
1ig & #c4ma de simulation C%L de la commande du processus en !oucle 1erme
Les lments spci%iques # la commande 8IL sont /
: une saturation de la commande qui limite le signal de commande # la d5namique matrielle
du convertisseur &?( soit 2:KE (%ixer les limites par la bo>te de dialogue de la %onction saturation!
: un dcalage de la commande de 0,KE pour garantir une commande positive # tout moment
,en particulier lorsque l'erreur e est nulle
: un retard pur , qui permet d'augmenter le retard propre du s5stme rel (second ordre
matriel! pour obtenir T
r
=Cs "
2o**ande du .rocessus rel %+ *n'
-aire le montage 8IL selon la %igure P avec un rgulateur PI sans 3T$ , a'uster les paramtres
aux valeurs utilise dans la simulation prcdente" Pour le retard pur complmentaire, a'uster sa
valeur pour que le retard total
T
r
(retard simulT retard identi%i sur la process! soit de Cs "
-ixer le temps de simulation # 12s et le pas de simulation # 2"Cs " (ppliquer un chelon de CE (de
0E # 1E! # l'instant t G C2s "
.e pas oublier de ramener l'chelon # sa valeur initiale 0E en %in de programme!
9elever la rponse" 3omparer aux rsultats de la simulation pure" ,st:elle satis%aisante en
asservissement <
$ettre en place la correction 3T$ et relever la nouvelle rponse"
,st:elle amliore <
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#1
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
A((E.E TPA#
UTI%ISATI'( *U 1'ITIER A*US1 S'US SIMU%I(B
Les %onctionnalits du bo>tier
(&4+= sont directement accessibles sous
+imulin7 gr@ce # une bibliothque de
modules complmentaires dnomme *,+
(&4+=*, visible depuis le navigateur de
+imulin7"
3es modules permettent de raliser une
application 8IL (8ard6are In the Loop!
temps:rel"
Fig 1. - La !i!liot4)ue complmentaire +BF#B
&nitialisation "e la !arte
Le module d'initialisation ne possde ni entre ni sortie ni paramtres(pas de c@blage #
prvoir, pas de double:clic sur le module!!" +on %onctionnement est automatique/ lors du
lancement de la simulation (simulation sta#t! , la %onction est excute une %ois " 4n
compte:rendu textuel est donn dans la %enAtre de commande de $atlab (reconnaissance
du module ou absence!"
e!ture "'une ou plusieurs entres analogiques
Le module permet d'acqurir les valeurs des voies analogiques 2 # W du module (&4+="
La valeur est retourne sous %orme d'un vecteur (# dmultiplexer pour un usage individuel
des signaux!" Le paramtrage se %ait par dialogue (double:clic sur la boite!"
E!riture "'une ou plusieurs sorties analogiques
Le module permet de trans%ormer un signal numrique +imulin7 en signal ph5sique sur le
bo>tier (&4+=" Il est possible de sortir un vecteur # 0 composantes (sortie simultane sur
les deux voies analogiques!" Attention : les signaux doivent Atre strictement borns entre 2
et KE , tout dpassement provoquant une erreur d'excution"

Fig 2. - "cran de paramtrage des 1onctions +GB et BG+
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#2
Travaux Pratiques Modlisation Identification des Processus
Simulation temps-rel
Par d%aut, +imulin7 excute les %onctions d'un schma c5cliquement avec incrmentation du
temps apparent # chaque boucle" L'incrment de temps ou ste" est d%ini par +imulin7 pour donner le
rsultat de simulation le plus e%%icace possible"
Pour commander un processus, il est imprati% de d%inir un pas d'excution %ixe (au moins gal au
temps ncessaire # l'excution des entres?sorties ph5siques et du calcul!" Pour cela, paramtrer
l'cran SimulationJ"a#amete#s en pas %ixe avec un pas su%%isant /

Fig 3. - "cran de paramtrage de la simulation et module d,e.cution temps-rel
Pour une excution temps:rel, il %aut de plus vri%ier que le temps de c5cle correspond
ph5siquement # l'horloge du P3" 3ette %onctionnalit est apporte par le module 4ime# 9un,tion" +on
%onctionnement est automatique/ il provoque une attente 'usqu'# ce que l'incrment de temps soit
coul" Il ne demande aucun paramtrage ni c@blage/ la valeur du ste" est directement transmise # ce
module"
AttentionF ne pas donner une priorit totale # l'excution de +imulin7/ un choix # priorit trop
leve (accessible par double:clic dans ce module! peut amener # perdre toute reprise en main du P3
(seule possibilit/ arrAt par coupure du secteur et pertes de toutes les donnes courantes!!
e document a t enti!rement ralis sous "pen"ffice #
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