Col Ci3 Cin3 Camion Benne Cor

CI3 Le mouvement dans les mcanismes
CORRIGE CAMION BENNE

Problmatique :
Lexigence de vitesse est-elle respecte pour la benne du camion ?
Contexte
On sintresse un camion en phase de
dchargement dont on donne une description
structurelle ainsi quun extrait de cahier des
charges fonctionnel.
Le camion not S0 en dchargement soulve
l'ensemble S1 (benne + chargement) de
centre de gravit G et de masse M = 7000 kg
constitu de la benne et de la matire
transporte. Un vrin (corps de vrin S2 et
tige S3) commande le mouvement.
Paramtrage :
Le CEC {0} constitue le bti
Repre
CEC
= . 1
{0} socle
0 (, 0 , 0 , 0 )
= . 1 + . 1
{1} benne
1 (, 1 , 1 , 1 )
= . 2
= . 0 + . 0
{2} corps vrin
2 (, 2 , 2 , 2 )
{3} tige vrin
3 (, 3 , 3 , 3 ) = (0 , 1 ) = (0 , 2 )
Q1 Reprsenter les figures de changement de base.
Q2 En dduire les vecteurs rotations associs chaque figure.
Q3 Exprimer lexpression littrale du vecteur position
dans le repre dobservation 0 .
Q4 Exprimer lexpression littrale du vecteur vitesse 10 .
Questions
32 .
Q5 Exprimer lexpression littrale du vecteur vitesse
Q6 Exprimer l'quation vectorielle de fermeture gomtrique.
Q7 Projeter lquation vectorielle obtenue dans le repre 0 .
Q8 En dduire la loi dentre sortie en fonction de .
On donne les caractristiques du vrin :
3
dbit volumique dhuile injecte dans le vrin not Q m /s)
2
Surface du piston du vrin note S (en m )
Vitesse de dploiement du vrin note V (en m/s)
Q9 Exprimer le dbit Q dans le vrin en fonction de sa vitesse de dploiement V et de la surface du piston S.
Q10 Driver l'expression de obtenue la Q8 et dterminer Q en fonction de et de .
L'tude de l'application numrique de la formule prcdente aboutit la relation = 70.
Q11 Le vrin dlivrant 0,4 Litres/s, conclure quant la capacit de la benne satisfaire lexigence de vitesse
angulaire.
Denis Gurin
crdits : Florestan Mathurin
1/2
TSI Eiffel Dijon
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Q1 Reprsenter les figures de changement de base.
Q2 Exprimer les vecteurs rotation

20 = . 0
10 = . 0
Q3 Etablir lexpression littrale du vecteur position
B10
V
= L. x1 = L. cos. x 0 + L. sin. y
AB
0
Q4 Etablir lexpression littrale du vecteur vitesse 10 par le calcul direct

d
d
]
= [ AB
= [ (L. cos. x0 + L. sin. y
0 )]
= L. . sin . x 0 + L. . cos . y
0
dt
dt
/R0
/R0
B10 = L. . sin . x 0 + L. . cos . y
V
0
32
Q5 Etablir lexpression littrale du vecteur vitesse
d
d
d
d
= [ ()] . x2 . [ (x2 )] + 0 = . x2
VB32 = [
CB]
= [ (. x 2 )] + 0CB
dt
dt
dt
dt
/R2
/R3
/R3
/R3
32 = 0 et x2 = x3 fixe dans R 3 )
(C point origine du repre 2,
VB32 = . x 2
Q6 Etablir l'quation vectorielle de fermeture gomtrique
+
+
= 0
.
1 + .
2 .
0 .
0 = 0
Q7 Projeter lquation vectorielle obtenue dans le repre 0 .
(1) en projection sur
x0 . cos + . cos xc = 0
(1) en projection sur
y0
. + . sin yc = 0
Q8 En dduire la loi dentre sortie en fonction de .
En observant les quations Q7 on remarque que pour obtenir une loi dentre-sortie = () il faut liminer le paramtre .
Comme il apparait sous la forme cos dans une quation et sin dans lautre, il faut utiliser la formule cos 2 + sin2 = 1
Il faut donc sortir cos et sin de (2) et appliquer la formule de trigo (cos 2 + sin2 = 1).
yc .
yc . 2
xc . cos 2
sin =
(
)
+
(
) =1
xc . cos
2
(yc . ) + (xc . cos )2 = 2
cos =
(t) = (yc . () ) + (xc . cos () )

Q9 Exprimer le dbit Q dans le vrin en fonction de sa vitesse de dploiement V et de la surface du piston S.
Q = V. S
Q10 Driver l'expression obtenue question prcdente et dterminer Q en fonction de et de .
1
(t) = 2 + 2 + 2 2. . (xc cos + yc )
. 2. L. (xc . . + yc . . cos )
2
=
2
+ 2 + 2 2. . (xc cos + yc )
1
. 2. L. (xc . . + yc . . cos )
2
=
2
L. (xc . . + yc . . cos )
+ 2 + 2 2. . (xc cos + yc )
Q = S.
et = V vitesse de dploiement du vrin
2 + 2 + 2 2. . (xc cos + yc )
Q11 Le vrin dlivrant 0,4Litres/s, conclure quant la capacit de la benne satisfaire lexigence de vitesse angulaire.
= 70. = 70.0,4. 103 = 0,028 = 0,27 < 0,5
Le cahier des charges est respect !
Denis Gurin
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Q4 Exprimer lexpression littrale du vecteur vitesse 10 .

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Q2 Exprimer les vecteurs rotation

Q3 Etablir lexpression littrale du vecteur position

Q4 Etablir lexpression littrale du vecteur vitesse 10 par le calcul direct

Q6 Etablir l'quation vectorielle de fermeture gomtrique

(t) = (yc . () ) + (xc . cos () )

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