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Université Moulay Ismaïl
Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers
Intégration de la technologie hydraulique dans la

conception des machines industrielles
A. ARBAOUI
1
Contexte général
Architecture générale des machines
Opérateurs Partie
commande
Capteurs Calculateurs
Mécanisme de Système de Organes Partie

travail transmission Opérative
de commandes
d’énergie
Sources
d’énergie
L’ensemble des composant est supporté par une structure mécanique (bâtis…)
2
Contexte général
Qualification des machines
D’une manière générale on cherche à avoir la plus haute valeur possible

de l’indice de qualité d’une performance donné par la norme ISO
Performance X Fiabilité
Indice de qualité =
Coût
Dans tout les cas les performances (vitesses, efforts, rapidité, stabilité,
consommation d’énergie…) sont exigés par le cahier des charges
le rôle du concepteur et du fabricant est d’augmenter la fiabilité et de
diminuer le coût tout en respectant les performances.
3
Contexte général
Les enjeux de la phase de la phase de conception
Faire les meilleurs choix (technologie, architecture, composants...) et les

bien dimensionner, le plus tôt possible en prenant en compte l’ensemble
des contraintes de conception.
4
Contexte général
Les activités dans la conception des machines
5
Contexte général
Classification des machines
Suivant les performances statiques(F,V)
Domaine 1 : machines dont

Domaine 2 : machines l’essentiel est le mouvement :
V
développant à la fois un machines d’emballage, machine
1 de textile…
effort et une vitesse :
machines outil,
moteurs… 2
F
Domaine 3 : machines exerçant
surtout un effort : presses,
cisailles…
6
Contexte général
Classification des composants
Un composant transforme ou transmet de la matière, de l’énergie ou un signal.
Energie Energie
Matière Composant Matière
Signal Signal
Système
(FS)
Composants Composants Composants

Actifs d’interaction passifs
Générateur Modulateur Opérateur Contrôleur
7
Contexte général
Les composants actifs

Générateur
Il transforme le flux d’énergie fourni par la source et le restitu sous une

nouvelle forme pour qu’il soit utilisable par les autres composants actifs.
Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie

électrique hydraulique pneumatique mécanique
Génératrices Pompes Compresseurs Composants

Batteries Accumulateurs menant
Poulies
manivelles
8
Contexte général
Modulateur
Il transmet l’énergie entre le moteur et l’opérateur. Le flux d’énergie
reste de même nature.

Redresseurs Valves Valves Boite à vitesses

Hacheurs hydrauliques pneumatiques Embrayages
9
Contexte général

Opérateur
Il transforme le flux d’énergie fourni pour réaliser l’action

Moteurs Moteur hydraulique Moteurs Composants

A courant continu Vérin hydraulique Vérins menés
A courant alternatif Poulies
manivelles
10
Contexte général

Contrôleur
Il peut être une commande ou un asservissement
Energie Action
Générateur Modulateur Opérateur
? ? ?
Contrôleur
Une commande est caractérisée par : Un asservissement se caractérise par :
L’absence de problème de stabilité, Un risque d’instabilité,

Une grande rapidité, Une perte de rapidité,
Une relative imprécision. Une grande précision.
11
Contexte général
Les composants d’interaction

Ils assurent le transport de l’énergie entre les composants actifs. Ce sont,
par exemple, des câbles lorsque il s’agit un flux de l’énergie électrique, des
conduites dans le cas de flux d’énergie hydraulique, des arbres dans le cas
d’un flux d’énergie mécanique.
Les composants passifs
Tous les autres composants nécessaires au fonctionnement de la

machine. C’est le cas des bâtis et des réservoirs par exemple.
12
Technologies des composants hydrauliques
Les pompes à engrenages
Pompe à engrenages externes Pompe à engrenages intérieurs
Ce sont des pompes à cylindrée fixe
13
Les pompes à palettes
Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable
14
Les pompes à pistons

Pompe à pistons axiaux
Pompe à pistons radiaux
Pompe à pistons à axe brisé
Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable

15
Comparaison des performances des pompes d’un même fabricant
16
Choix d’une pompe
17
Les vérins
Vérin linaire
Vérin rotatif
18
Les limiteurs de pression
Limiteurs de pression
19
Les distributeurs
20
Etude Technologies des composants hydrauliques
d’un circuit hydraulique
Les distributeurs
21
Les distributeurs
22
Etude Technologies des composants hydrauliques
d’un circuit hydraulique
Exemple 1
limiteurs de pression
Les effort extérieurs: 150 kN en sortie de tige et 16 kN en rentrée de tige

Vitesse:6 m/mn en sotie de tige
• Calculer les variables hydrauliques et mécaniques au niveau du vérin

23
• Calculer la cylindrée de la pompe
Démarche de conception d’un système hydraulique
Cdcf de la
6 étapes pour la conduite d’un projet de
0 machine conception des systèmes hydrauliques
Choix d’une technologie
Cdcf de
1 l’installation
Rendu N°1
Recherche Simulation du
2
d’architecture fonctionnement
Définition des paramètres Choix des composants et

3 de fonctionnement dimensionnement
Bilan Estimation du coût de Rendu N°2

4 énergétique système
Contrôle vis-à- Adaptations

5 vis du Cdcf éventuelles
Rendu N°3
Mise en forme du dossiers d’études et
6 élaboration des manuels
24
La technologie sera appréciée au regard de 4 facteurs représentés

sous forme d’énoncés de performance
1. Facteurs dynamiques
2. Facteurs environnementaux
3. Facteurs utilitaires
4. Facteurs économiques
La classification se fait selon une appréciation de la
capacité de satisfaire à des énoncés de performance
A) l'énoncé décrit très bien la réalité observée;

B) l'énoncé, décrit plutôt bien la réalité observée;
C) l'énoncé décrit plutôt mal la réalité observée;
D) l'énoncé décrit très mal la réalité observée.
25
1. Facteurs dynamiques M E H P
1.1 Le système permet des déplacements précis même en A B B D
présence de charges élevées.
1.2 Les variations de vitesse imputables au système sont A B B D
très faibles en dépit de charges très variables.
1.3 L e système permet d'exécuter des couples élevés à de
très basses vitesses (moins de 1 tr/min). A D A D
1.4 Le système peut fonctionner à de très grandes
vitesses (plus de 10 000 tr/min), à une puissance voisine C B C A
de sa puissance maximale
1.5 Le couple (la force) utilisable au démarrage de la B B A C
machine est élevé(e), ce qui permet de grandes
accélérations de la charge.
1.6 La fréquence à laquelle le système peut inverser le
mouvement de lourdes charges permet des va-et.-vient C C A C
rapides.
1.7 Les couples (la forces) d'inertie imputables au système D C A B
sont faibles.
l.8 Le système réagit rapidement aux changements de B A A C
commande.
26
2. Facteurs environnementaux M E H P
2.1 Le système peut fonctionner sans problème à de A A C D
basses températures ambiantes (de l'ordre de -50°C).
2.2 Le système peut, fonctionner sans problème à de B C C A
hautes température ambiantes (de l'ordre de 20U°C).
2.3 En fonction de la puissance transmise, le système C C A C
occupe le plus petit volume possible tout en étant le plus
léger possible.
D A C B
2.4 Les liaisons entre les composants du système sont
peu apparentes.
2.5 Le système demeure propre à l'usage; il ne laisse C A C A
aucun résidu malpropre.
2.6 Les composantes du système ne présentent aucun A C C B
danger d'éclatement ni d'explosion.
2.7 Le système peut fonctionner dans une atmosphère C C A A
fortement polluée (poussières, vapeurs acides, etc.).
2.8 Dans des conditions normales d'utilisation, le système C A B C
est silencieux.
2.9 Le système peut fonctionner sans problème lorsqu'il C
est immergé dans un liquide. D A B
27
3. Facteurs utilitaires M E H P
3.1 Le système peut transmettre aisément des B D A C
mouvements linéaires alternatifs à de lourdes charges.
3.2 Dans une machine exigeant une modulation de D C A A
vitesse, le système permet d'obtenir facilement une vaste
gamme de vitesses.
3.3 Les types de liaisons qui existent entre les
composants du système facilitent le transport de l'énergie D A B B
de la, source au point d'utilisation.
3.4 En dépit de charges très variables, le système peut de
faire fonctionner la source motrice à son régime le plus C C A B
économique.
3.5 Le système est protégé contre les surcharges subites D B A A
imprévues.
3.6 Le système absorbe bien les chocs et les vibrations. D C B A
3.7 Le système peut freiner par lui-même le mouvement D B A B
des charges susceptibles de s'emballer.
3.8 Dans une commande à distance, les signaux peuvent
être de tout type (mécanique, électrique, pneumatique, D D A A
hydraulique).
3.9 Dans une commande par ordinateur, les interfaces D A A A
requises sont simples.
28
4. Facteurs économiques M E H P
4.1 Dans une machine de grande puissance et B A C D
fonctionnant à vitesses constantes, le coût initial du
système est minimal.
4.2 Dans une machine de grande puissance et C C A D
fonctionnant à vitesses variables ou réversibles, ou les
deux, le coût initial du système est minimal.
4.3 Grâce au bon rendement énergétique du système, les A A C D
coûts de fonctionnement à long terme sont minimaux. C A C B
4.4 Pour une utilisation normale, l'entretien du système
est minimal. B B B C
4.5 Le système demeure fiable même dans des conditions
défavorables. C A B C
4.5 Dans des conditions normales d'utilisation et malgré
un entretien minimal, la MTBF du système est bonne. C A C B
4.6 le nombre de pièces de rechanges est minimal
29
Cdcf de la
Cdcf
Cdcf de
de
1 l’installation
l’installation
Rendu N°1
2



Rendu N°3
30
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Les performances
Les performances Les performances

statiques dynamiques
(F, V) mouvement Rapidité
linéaire
Stabilité
(C,W) mouvement de
Précision
rotation
Les performances
énergétiques
Rendement énergétique
Consommation d’énergie
Les performances sont fortement liées à la nature de la charge

mécanique à entraîner
31
Les charges mécaniques

Tous ce qui engendre des forces et des couples
Dans la pratique ces charges sont multiples est complexes
qu’il n’est pas toujours facile de les définir précisément
Classification des charges mécaniques
Forces et couples gravitationnels

Forces et couples de déformations élastiques
Forces et couples de frottements statiques
Forces et couples de frottements cinétiques
Forces et couples de frottements visqueux
Forces et couples de traînée
Forces et couples de déformations plastiques
32
Cycle du travail d’une machine
Le cycle du travail est défini par le procédé, il affecte le débit et la
puissance de la machine
3 stratégies différentes
Vitesse (3) (1)

(2) Accélération
Temps
Temps
(1): Temps minimal

Productivité maximale mais forte demande en débit et en puissance
(2): Vitesse constante
Sauf dans les phases transitoires le débit est constant Temps long
la puissance et variable en fonction de la charge
Le système est simple mais non efficace: la puissance installée n’est pas complètement
utilisée
(3): Puissance constante Temps court
33
Meilleure utilisation de la puissance installée, mais le système est complexe
Exemple 2
Le compacteur de rebuts métalliques
On pousse la paroi mobile à l'aide d'un vérin hydraulique, ce qui comprime fortement
les rebuts et en diminue le volume. Les données utiles sont les suivantes :
Course maximale de la tige du vérin C=2,5 m
Masse des parties mobiles, m : 1 000 kg
Force de compression initiale (s=< 0,5 m) : 200 kN
Force de compression (0,5 m =<s< =2,5 m) : 200 + 750(s - 0, 5)2 kN
Force à la rentrée de la tige (2,5 m => s >= 0) : 250 kN
On veut obtenir une vitesse

constante de la paroi mobile de
0,2 m/min pendant toute la
durée du compactage.
Déterminer la durée du cycle de
compactage et exprimer la force
résultante en fonction du
temps.
34
Exemple 2
Durée du cycle
Influence qualitative des forces

de frottement statique de
Coulomb (1) et des forces
d'inertie (2).
35
Exemple 3
Pression
Puissance
Débit
36
Surpression risque du coup de bélier
Exemple 2
SOLUTION: Amortisseur de fin de cours
5 2 1 6
4 3
37
Exemple 3
Machine centrifuge
Panier troué
données
Durée du cycle = 14 s
Cuve
L’accélération de 0 à 700tr/mn a lieu en 2 s
Le freinage exige 2s
Le moment d’inertie total de la charge = 9,34 kg.m2
Couples de frottement de coulomb et cinétique = négligeables
Coefficients de frottement visqueux = 0.2N.m/(rad/s)
Coefficients de traînée = 0,004N.m/(rad/s)2
Moteur Construire les profiles des variables

hydrauliques relatives à cette machine
38
Exemple 3
Machine centrifuge
39
Cdcf de la
Cdcf de
1 l’installation
Rendu N°1
Recherche
2 d’architecture



Rendu N°3
40
Recherche d’architecture
Étrangleur à pointeau avec ou sans clapet de retenu
Exemple 4
Vitesse sortie
Clapet de retenu piloté à l’ouverture
de tige
3 m/mn
• Expliquer les rôles des nouveaux composants

• Comparer les variables hydrauliques à celle de l’exemple 1
41
• pourquoi le la position neutre du distributeur est différente de celle de l’exemple 1
Cdcf de la
Cdcf de
1 l’installation
Rendu N°1
2



Rendu N°3
42
Recherche d’architecture
Exemple 5: Tarière de forage
43
Cdcf de la
Cdcf de
1 l’installation
Rendu N°1
2



Rendu N°3
44
Bilan énergétique
Flux fonctionnel
Energie Energie
Energie transmise
transformée utilisée
Energie Energie
source fournie
Générateur Modulateur Opérateur
Pertes Pertes Pertes

internes internes internes
Pertes à Pertes à Pertes à Pertes à

l’interface l’interface l’interface l’interface
Pour un composant donné, siège d’un flux d’énergie, le bilan énergétique est
donné par :
Pm = Pu + Pp + Ps
P Pu
Pm puissance motrice Composant
Pu puissance utile
m Ps
Pp puissance perdue
Ps puissance stockée Pp
45
Bilan énergétique
pompe
Rendement volumétrique
Rendement mécanique
Rendement total
Ou 46
Bilan énergétique
Moteur
Rendement volumétrique
Rendement mécanique
Rendement total
Ou
47
Bilan énergétique
Vérin
48
Bilan énergétique
Conduites
Pertes de charge réparties
Ecoulement laminaire
Nombre de Reynolds
Ecoulement turbulent
49
Bilan énergétique
Conduites
Pertes de charge localisées
50
Bilan énergétique
Exemple 5: Tarière de forage
51
Bilan énergétique
Exemple 5: Caractéristiques de la pompe et du
limiteur de pression
pompe
limiteur de pression
52
Bilan énergétique
Exemple 5: Caractéristiques du moteur
53
Bilan énergétique
Exemple 5: Caractéristiques des clapets et du distributeur
54
Bilan énergétique
55
Efficacité et Économie d’énergie
Régulateur de pression
Un régulateur de pression rend le débit de la pompe conforme à la
demande des actionneurs; il empêche l’écoulement du fluide au travers
le limiteur de pression, donc les pertes énergétiques .
Symbole d’une pompe dotée d’un régulateur de
pression
Exemple d’évolution de la pression et le débit

56
Régulateur de pression
Action pilotée (plusieurs réglages +
Action directe
réduction du ∆p inhérente )
57
Régulateur à poursuite de pression (load sensing)
Un régulateur à poursuite de
pression rend le débit et la
pression à la sortie de la
pompe conforme à la
demande des actionneurs; il
empêche l’écoulement du
fluide au travers le limiteur de
pression et dans les
étrangleurs, donc les pertes
énergétiques .
58
Exemple 6:
Comparer l’influence sur le rendement global si le système est doté d’un régulateur de
pression ou d’un régulateur à poursuite de pression
59
Régulateur de puissance
Action directe
Un régulateur de
puissance permet d’utiliser
au maximum la puissance
installée.
Action pilotée
Il permet de réaliser des
stratégies à puissance
constante;
60
Poursuite de pression par valve
(avec une pompe à cylindrée fixe)
61
Sommation de débit par valve de mis à vide
62
Régulation du débit par étrangleur en déviation
63
Utilisation d’accumulateurs
L’accumulateur à vessie
Les accumulateurs hydrauliques sont des
appareils hydrostatiques qui peuvent
accumuler une certaine énergie et peuvent
la transmettre à l'installation hydraulique, si
besoin est.
Tandis que les fluides ne sont que
faiblement compressibles, les gaz se
distinguent par une haute compressibilité.
Cette différence est la base du principe de
travail de tous les accumulateurs
hydrauliques au gaz.
L’accumulateur à membrane
L’accumulateur à piston
Principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement de l'accumulateur hydropneumatique est
régi par la loi de BOYLE-MARIOTTE.
Suivant la rapidité du changement

d'état, la transformation est isochore,
isotherme (Rapide ɣ =1), adiabatique
(lente donc ɣ =1,4) ou polytropique
(autres cas ɣ = 1,25).
65
Vx: volume de fluide accumulé ou

restitué par l’accumulateur
Va=V1: volume initial du gaz
pa=p1: pression de gonflage fixée à

90% de la pression de travail minimale
pour éviter la vidange complète
pmax=p2: pression de travail

maximale
pmin=p3: pression de travail minimale
66
Source d’énergie auxiliaire Compensateur de fuites
67
Circuit à double fonction Réserve d’énergie
68
Pourquoi le concept de l’hydraulique proportionnelle?
L’hydraulique conventionnelle représente les

inconvénients suivants :
– Nécessité d’un nombre important de

composants de base
– Le réglage est définitif,
– Risque d’à-coups (coup de bélier) à

cause de la fermeture et l’ouverture
brutales des sections de passage du
fluide. Circuit permettant une sortie d’approche
rapide puis vitesse lente de travail.
Principe du concept de l’hydraulique proportionnelle
L’électroaimant proportionnel
L’hydraulique proportionnelle est la technologie qui permet la mise en œuvre des
appareils qui commandés électriquement par un signal d’amplitude variable,
délivrent une sortie (débit, pression…) proportionnelle à la valeur de l’information
électrique.
cet appareil délivre un effort indépendant

du déplacement de sa tige (1) et qui est proportionnel au courant
d’alimentation de la bobine (3).
Formes d’intégration des servoactionneurs hydrauliques
Commande Asservissement
Légende
W = alimentation électrique,
S = signal de référence,
Z-A = valve simple,
Z-T = valve avec boucle d’asservissement,
E = commande électronique,
T = capteur de la valve,
T-O = capteur de l’actionneur,
O = actionneur,
PID = contrôleur d’axe.
Choix d’un distributeur proportionnel
Le choix d’un distributeur ce fait à partir de son débit nominal Qn correspondant à

la perte de charge nominale ∆Pn. Ces deux valeurs sont mesurées à partir du
schéma ci-dessous :
Autrement dit, le débit nominal est celui qui est obtenu lorsque toute la
pression ∆Pn est utilisée pour faire passer le fluide à travers les orifices du
distributeur.
L’utilisateur désire obtenir un débit donné dans des conditions de charge

données. Il doit savoir à partir des conditions de charge qui sont les siennes,
calculer le débit nominal nécessaire pour pouvoir choisir judicieusement un
distributeur convenable.
72
Nous allons étudier le cas particulier d’un vérin symétrique, dans le cas d’un
courant de commande constant.
On note :
P1 : la pression d’alimentation du distributeur,
P0 : la pression de retour (réservoir),
Pc : la pression nécessaire pour vaincre la charge,
Pd : la pression dépensée pour assurer le débit à travers le distributeur :
Pd = P1- P0- Pc
Si i est le courant de commande, on sait que les sections de passage sont :
s=ki
Le débit s’écrit donc :
Q= s 2∆P =ki 2 × P1 − P0 − Pc
ξρ ξρ 2
soit :
Q = Ki P1 − P0 − Pc 73
Le débit nominal donné par le constructeur, pour le même courant
d’alimentation peut s’écrire :
Qn = Ki ∆Pn
L’utilisation de ces deux formules permet de calculer le débit nominal, donc faire
le choix du distributeur :
Qn =Q ∆Pn
∆P
L’utilisateur, ayant généralement plusieurs conditions de fonctionnement à
assurer, calculera les débits nominaux correspondant à chacun de ces cas et
choisira un distributeur couvrant tous les cas.
Exemple :
Un vérin symétrique de 10 cm2 doit se déplacer à une vitesse de 15 cm/s et
vaincre une force de 900 daN, à partir un circuit où la haute pression est de
150 bar et la pression de retour de 10 bar, à l’aide d’un distributeur avec
∆Pn = 200 bar.
Q = 150 cm3/s, Qn = 300 cm3/s. 74
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Les applications des servo-actionneur sont divisées pratiquement en deux
partie :
Mouvement de grande charge à hautes vitesse,
Application d’un grand effort à faible vitesses.
La plupart des instabilité rencontrées en pratique sont dus à la négligence de

l’approche fréquentielle du système. Deux aspects sont à considérés :
raideur hydraulique du système,
l’inertie de la charge.
Dans plusieurs applications on a considéré que le fluide est incompressible, ce
n’est pas le cas dans la réalité puisque lorsqu’on le comprime il se comporte
exactement comme un ressort.
Pour les servo-actionneurs rapide à charge dynamique la tige du vérin doit être
considérée élastique ( avec une raideur élastique Rc).
75
L’analyse du système se simplifie si on considère chaque composant

comme bloc :
Kv = K a×K D×Kc
Le gain G est la relation qui existe entre l’entrée et la sortie.

Le gain du système KV peut être obtenu en faisant la somme des gains, de tous
les blocs, dans le diagramme de Bode.
gain du système en boucle ouverte est :

76
Ka : amplificateur, KD : distributeur, Kc : vérin, H : capteur).
Pour avoir des bonnes performances de rapidité et de précision il faut
augmenter le gain du système ; mais un gain trop grand peut provoquer
l’instabilité du système.
réponse à un step de déplacement du tiroir du distributeur
77
78
79
80
Exemple :
81
Applications
Les transmissions hydrostatiques
82
Applications
Combinaisons de transmission hydrostatique
Applications
Combinaisons de transmission hydrostatique
Applications

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Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers

Intégration de la technologie hydraulique dans la

Architecture générale des machines

Mécanisme de Système de Organes Partie

D’une manière générale on cherche à avoir la plus haute valeur possible

Faire les meilleurs choix (technologie, architecture, composants...) et les

Suivant les performances statiques(F,V)

Domaine 1 : machines dont

Un composant transforme ou transmet de la matière, de l’énergie ou un signal.

Composants Composants Composants

Générateur Modulateur Opérateur Contrôleur

Les composants actifs

Il transforme le flux d’énergie fourni par la source et le restitu sous une

Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie

Génératrices Pompes Compresseurs Composants

Les composants actifs

Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie

Redresseurs Valves Valves Boite à vitesses

Les composants actifs

Il transforme le flux d’énergie fourni pour réaliser l’action

Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie Flux d’énergie

Moteurs Moteur hydraulique Moteurs Composants

Les composants actifs

Une commande est caractérisée par : Un asservissement se caractérise par :

L’absence de problème de stabilité, Un risque d’instabilité,

Les composants d’interaction

Les composants passifs

Tous les autres composants nécessaires au fonctionnement de la

Les pompes à engrenages

Pompe à engrenages externes Pompe à engrenages intérieurs

Ce sont des pompes à cylindrée fixe

Les pompes à palettes

Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable

Les pompes à pistons

Pompe à pistons radiaux

Pompe à pistons à axe brisé

Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable

Comparaison des performances des pompes d’un même fabricant

Choix d’une pompe

Les limiteurs de pression

Les effort extérieurs: 150 kN en sortie de tige et 16 kN en rentrée de tige

• Calculer les variables hydrauliques et mécaniques au niveau du vérin

Définition des paramètres Choix des composants et

Bilan Estimation du coût de Rendu N°2

Contrôle vis-à- Adaptations

La technologie sera appréciée au regard de 4 facteurs représentés

A) l'énoncé décrit très bien la réalité observée;

Définition des paramètres Choix des composants et

Bilan Estimation du coût de Rendu N°2

Contrôle vis-à- Adaptations

Les performances Les performances

Les performances sont fortement liées à la nature de la charge

Les charges mécaniques

Classification des charges mécaniques

Forces et couples gravitationnels

Vitesse (3) (1)

(1): Temps minimal

On veut obtenir une vitesse