Ce document présente un exemple de modélisation d'un pendule inversé. Il décrit le système, pose des hypothèses de linéarisation et demande de dériver les fonctions de transfert caractérisant le balancier et le pendule à partir des équations du mouvement.
Ce document présente un exemple de modélisation d'un pendule inversé. Il décrit le système, pose des hypothèses de linéarisation et demande de dériver les fonctions de transfert caractérisant le balancier et le pendule à partir des équations du mouvement.
Ce document présente un exemple de modélisation d'un pendule inversé. Il décrit le système, pose des hypothèses de linéarisation et demande de dériver les fonctions de transfert caractérisant le balancier et le pendule à partir des équations du mouvement.
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TD Régulation Industrielle Master1 GE (à rendre le 25 mars à l’Email : regind2020@gmail.com)
Exercice : Exemple de modélisation d’un système
Dans cet exercice nous allons étudier la commande du pendule inversé. Nous commençons par le modéliser après dans un prochain TD nous réaliserons sa commande et faire des simulations)
Le pendule inversé est construit à partir d'un balancier constitué par une masse à l'extrémité d'une tige que l'on installe sur un chariot mobile. Le chariot se déplace en translation sur un rail. Le balancier est relié au chariot par une articulation à un degré de liberté qui lui permet une rotation dans le sens de déplacement du chariot. Le pendule est dit inversé car la masse du balancier est au dessus du chariot. Maintenir la tige du balancier verticale (t) = 0 tout en maîtrisant la position y(t) de sa masse d'extrémité en appliquant une force f(t) pour déplacer le chariot. Le balancier est supposé être une masse ponctuelle m ramené au centre de gravité G et animée d'une vitesse v(t). Les coordonnées du centre de gravité G sont notées xG et zG. La tige de longueur l est sans masse (l = 0.2 m). M est la masse du chariot. g est l'accélération de la pesanteur (g = 9.81 Kg.m2). La position de la masse du Pendule y, la position du chariot x, et l’angle établi par la tige du pendule θ, sont liés par une équation : yx+l sin θ. La hauteur de la masse du pendule : z = l cosθ.
1 On pose comme hypothèse pour linéariser ces équations que lorsque le pendule est commandé, le balancier ne s'écarte que peu de sa position verticale : sin, cos = 1. On montrer que le modèle linéarisé du pendule peut se mettre sous la forme :
a1 a 2 f (t ) x b1 b2 f (t )
g 1 m.g 1 Avec a1 , a2 , b1 et b2 l M .l M M
1) En utilisant ces deux dernières équations, calculer la fonction de transfert du balancier
(s) K .s 2 G (s) et la mettre sous la forme G ( s ) X ( s) s2 1 n2 2) A partir de y = x + l. et de la fonction de transfert G(s), montrer que la fonction de transfert du pendule Y (s) F (s) X (s) 1 peut se mettre sous la forme : F ( s ) . Donner l’expression de . (1 .s )(1 .s )
