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    Suite Chapitre I-Structure2

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    Ce document décrit la structure et l'analyse des mécanismes. Il explique comment déterminer la structure d'un mécanisme à partir de son schéma cinématique, en identifiant le nombre d'éléments et de couples cinématiques. Il présente ensuite la méthode pour déterminer le degré de mobilité d'un mécanisme.

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    Description originale:

    Théorie de mécanismes

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    Suite chapitre I-structure2

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    Suite chapitre I : Analyse structurale des mécanismes

    Introduction
    La structure d'un mécanisme représente "le nombre et le type des éléments d'un mécanisme et
    la séquence de leurs contacts ". Par la structure, on détermine les caractéristiques importantes
    d'un mécanisme: les types de mouvements, leurs modes de transformation, le degré de liberté.
    Dans un mécanisme, l'assemblage mobile des éléments s'accompagne de l'application des
    liaisons.

    Structure d’un mécanisme


    Pour étudier le mouvement d’un mécanisme, il faut dresser son schéma cinématique. On
    peut déterminer ainsi sa structure. C'est-à-dire le nombre des éléments, le nombre et les
    classes des couples cinématiques.
    Par exemple le mécanisme du moteur est représenté par le schéma cinématique suivant :

    Figure 1: Dessin simplifié d'un monocylindre et des schémas cinématiques des


    mécanismes

    1
    L'étude du mécanisme commence par la construction du schéma cinématique. Elle comprend
    l'adéquation des éléments et des couples cinématiques. Le schéma cinématique permet de
    déterminer le rapport de transmission cinématique entre les paramètres d'entrée et de sortie du
    mécanisme.

    La figure 1 représente un dessin simplifié d'un monocylindre et des schémas cinématiques


    associés du mécanisme à manivelle et tiroir et du mécanisme articulé à came assurant le
    déplacement des soupapes. Sur les schémas cinétiques les éléments sont répertoriés par des
    chiffres et les couples cinématiques par des lettres.

    Après la réalisation du schéma cinématique, la première phase de l'étude d'un mécanisme est
    la détermination de sa mobilité.

    Détermination de la mobilité d'un mécanisme


    Chaque élément d'un mécanisme est un corps qui a 6 degrés de liberté dans l'espace. Si la
    chaine cinématique comporte k éléments, le nombre total de degré de liberté (ddl) des
    éléments avant leur assemblage est (6k).
    La formation de couple cinématique (CC) impose au mouvement des éléments un certain
    nombre de liaison selon la classe du couple.
    Si une chaîne comporte P1 couples de classe I, P2 couples de classe II, P3 couples de classe III,
    P4 couples de classe IV et P5 couples de classe V ; le nombre de degré de liberté (ddl) noter W
    est égale à :
    W=6k-P1-2P2-3P3-4P4-5P5

    Si un élément de la chaîne est fixe, le nombre total de ddl de la chaîne diminue de 6.


    Lorsqu’on étudie le mouvement de tous les éléments de la chaîne cinématique, on admet que
    leurs déplacements absolus ont lieu par rapport à un élément fixe (le bâti). Donc le nombre de
    ddl par rapport à l’élément fixe représente la mobilité u mécanisme :

    M=W-6 (degré de mobilité du mécanisme)


    M=6(k-1) -P1-2P2-3P3-4P4-5P5
    Avec: n= k-1 nombre des éléments en mouvement.

    Alors : M=6n-P1-2P2-3P3-4P4-5P5
    Exemple1 : soit la chaîne cinématique représentée comme suit, déterminer son degré de
    mobilité M ?
    D
    C
    B
    3
    2
    1

    0
    Figure 2 : chaîne cinématique d’un mécanisme

    2
    Réponse  :
    Nombre des éléments en mouvement : n=3
    Au point A : CC de rotation classe V P5=2
    Au point B : CC de rotation classe V

    Au point C : CC sphérique avec ergo classe IV P4=1


    Au point D : CC sphérique classe III P3=1
    Les CC classe I et II sont nuls : P1=P2=0
    Alors : M=6.3-5.2-4.1-3.1
    M=1
    Mobilité d’un mécanisme plan
    Dans ce cas le mouvement de translation suivant Z est éliminé T Z=0 avec les rotations autour
    de l’axe X (Rx=0) et autour de l’axe Y (Ry=0). Donc trois mouvements éliminés :
    M= (6-3) n-(5-3)P5-(4-3)P4
    M=3n-2P5-P4
    Un mouvement plan : Rz #0 ; Tx#0 ; Ty #0
    Le degré de mobilité pour un mécanisme plan ne comportant que des translations (Rz=0) est
    donné comme suit :
    M=(3-1)n-(2-1)P5
    M=2n-P5

    Exemple :
    Nombre d’éléments n=2
    Le mécanisme comporte que des couples cinématiques
    de translation classe V ( P5=3)
    Le degré de mobilité du mécanisme plan :
    M=2n-P5=2.2-3=1

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