Commande Par Backstepping D'une Machine PDF
Commande Par Backstepping D'une Machine PDF
Commande Par Backstepping D'une Machine PDF
Thème :
Promotion : 2015/2016
REMERCIEMENT
REMERCIEMENT
‘’Celui qui veut réussir cherche des moyens, et celui qui veut rien faire
cherche des excuses’’
DEDICACE
Dédicace
à ma mère,
je dédie ce mémoire.
Liste des figures
INTRODUCTION GENERALE………………………………………….. 01
1.5 LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES PAR RAPPORT AUX AXES "U, V".. 08
1.9.2 Découplage………...……………………………………………... 19
1.15 CONCLUSION………...………………………………………………….. 30
2.1 INTRODUCTION………………………………………………………… 31
2.2.1 Principe……………………………………………………….…. 31
2.6 CONCLUSION…………………………………………………………… 40
3.6 CONCLUSION……………………………………………………… 55
CONCLUSION GENERALE……………………………………………. 57
BIBILIOGRAPHIE………………………………………………………….. 59
ANNEXE
RESUME
.
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
1.1 INTRODUCTION
C'est pourquoi, la commande vectorielle n'a été introduite qu'au début des années 70, grâce
aux avancées technologiques de l'électronique de puissance et de signal, car elle nécessite des
calculs de transformé de Park, évaluation de fonction trigonométrique, des intégrations, des
régulations, ce qui demande une technologie assez puissante, [1]. Ce chapitre sera consacré au
premier lieu sur le modèle mathématique triphasé de la machine asynchrone et de sa
transformation dans le système biphasé. En second lieu l’étude théorique de la commande
vectorielle à flux rotorique orienté va être évoquée dans le but de l'implémenter sous le
logiciel Matlab/Simulink.
Il nous faut un modèle de la machine asynchrone qui permet de simuler son fonctionnement
en régime transitoire et de déboucher sur une commande. Nous expliquerons les grandes
étapes et les résultats de la modélisation par la suite de ce chapitre. La machine asynchrone
dont nous allons étudier la mise en équations correspond à la structure de la figure (1.1).
3
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
d
b
ib
ub
B A
θs
θr
iB θ
uB 0 iA uA a
ua ia
uC
iC q
uc
c ic
C
Figure 1.1 Représentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une MAS.
- Les armatures magnétiques du stator et du rotor sont toutes deux cylindriques, donc
séparées par un entrefer constant et munies chacune d’un enroulement triphasé.
- La transformation des équations est effectuée par l’utilisation de deux axes perpendiculaire
(od,oq), on aura donc les définitions angulaires suivantes, dans le sens trigonométriques.
( oa , od ) = θ s
( oA, od ) = θ r
( oa , oA) = θ
( od , oq ) = π 2
dθ dθ s dθ r
ω=
m = −
dt dt dt
Dans un premier temps, les principales hypothèses simplificatrices adoptées [1], [2], [3] sont:
4
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
- La densité de courant peut être considérée comme uniforme dans la section des
conducteurs élémentaires, l’effet de peau est donc négligé ;
a- Equations électriques
Les expressions générales des tensions du moteur asynchrone s’obtiennent en écrivant que la
tension appliquée à chacun des enroulements est la somme de la chute de tension ohmique et
de la chute de tension inductive due au flux total qui le traverse. Les expressions des tensions
des trois phases statoriques (a, b, c) et rotoriques (A, B, C) s’écrivent sous la forme matricielle
suivante [5], [2], [4]:
dφsA
=U sA Rs .isA +
dt
= dφ
U Rs .isB + sB
sB dt
dφ
=
U Rs .isC + sC
sC dt (1.1)
= dφ
U Rr .ira + ra
ra dt
dφ
=
U rb Rr .irb + rb
dt
dφrc
=
U rc Rr .irc +
dt
b- Equations magnétiques
Les hypothèses simplificatrices que nous avons présentées conduisant à des relations linéaires
entre flux et courants, d’où les flux totalisés φr et φs des phases statoriques et rotoriques
s’expriment sous la forme:
5
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
φsA =
Ls isA + M ( sA− ra )ira + M ( sA− sB )irB + M ( sA− rb )irb + M ( sA− sC )isC + M ( sA− rc )irc
φsB =
Ls isB + M ( sB − rb )irb + M ( sB − sC )isC + M ( sB − rc )irc + M ( sB − sA)isA + M ( sB − ra )ira
φsC =
Ls isC + M ( sC − rc )irc + M ( sB − sA)isA + M ( sC − ra )ira + M ( sC − sB )isB + M ( sC − rb )irb
(1.2)
φra =+
Lr ira M ( ra − sB )isB + M ( ra − rb )irb + M ( ra − sC )isC + M ( ra − rc )irc + M ( ra − sA)isA
φrb =
Lr irb + M ( rb − sC )isC + M ( rb − rc )icb + M ( rb − sA)isA + M ( rb − ra )ira + M ( rb − sB )isB
φrc =
Lr irc + M ( rc − sA)isA + M ( rc − ra )ira + M ( rc − sB )isB + M ( rc − rb )irb + M ( rc − sC )isC
L’isotropie et la symétrie de la machine font que les inductances propres des phases
statoriques sont égales. Il en est de celles du rotor.
2π
M=
( sA− sB ) M=
( sB − sC ) M= =
( sC − sA) M =
( ra − rb ) M =
( rb − rc ) M ( rc − ra ) M cos
3
2π
M= =
( sA− rb ) M =
( sB − rc ) M ( sC − ra ) M cos θ + (1.3)
3
4π
M= =
( sA− rc ) M =
( sB − ra ) M ( sC − rb ) M cos θ +
3
M= =
( sA− ra ) M =
( sB − rb ) M ( sC − rc ) M cos θ
Du fait des termes trigonométriques contenus dans la matrice des inductances mutuelle [ Msr ] ,
6
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
isV
Ls UsV
Msr irV
Lr UrV
ωcoor
Msr
Lr Ls
U
0
irU isU
UrU UsU
1 1 1 1
1 − − xa 1 − − xa
α
x 2 2 2 α 2
x 2 2
x = xb (1.4) x = xb (1.5)
β 3 3 3 β 3 0 3 3
0 2 − xc − xc
2 2 2
7
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
2π 4π
cos (θ ) cos θ − 3 cos θ − 3
2 2π 4π
[ P]
= sin (θ ) − sin θ − − sin θ − (1.6)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
dφsU
U sU = Rs isU + − φsV ωcoor
dt
dφ
U sV = Rs isV + sV + φsU ωcoor
dt (1.7)
dφ
U rU = Rr irU + rU − φrV (ωcoor − ωr )
dt
dφ
U rV = Rr irV + rV + φrU (ωcoor − ωr )
dt
Pour la machine triphasée ramenée à la machine biphasée, il faut multiplier toutes les
expressions électromagnétiques par le coefficient K = 3 / 2 :
3PM
=Ce (φsU isV − φsV isU ) (1.10)
2 Lr
8
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
d- L’équation mécanique
Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique
variable, il faut ajouter l’équation du mouvement au système d’équation différentielle de la
machine asynchrone.
dΩ
Ce − C
= r J + fΩ
dt (1.11)
- Référentiel immobile par rapport au stator : Lié au stator donc ne tourne pas ωs = 0 ;
Ce référentiel est choisi en vue d’étudier des variations importantes de la vitesse de rotation,
associées, d’où le modèle de la machine asynchrone suivant ce repère est le suivant :
disα R M M U
=
- t isα + φrα + ωrφr β + sα
dt σ Ls σ Ls LrTr σ Ls Lr σ Ls
disβ R M M U
=
- t isβ + φr β − ωrφrα + sβ
dt σ Ls σ Ls LrTr σ Ls Lr σ Ls
dφrα M 1 (1.12)
= isα − φrα − ωrφr β
dt Tr Tr
dφr β M 1
= isβ − φr β + ωrφrα
dt Tr Tr
Avec :
M2
Rt : Résistance totale ramenée au stator R=
t Rs + ;
Tr Lr
M2 1
σ : Coefficient de dispersion magnétique σ = 1 − ; b=
Ls Lr σ Ls Lr
9
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Lr L
Tr : Constante de temps rotorique Tr = ; Ts : Constante de temps statorique Ts = s .
Rr Rs
Isalpha
1
-(Rt/sigma *Ls)*u(1)+(M/(sigma *Ls*Lr*Tr ))*u(3)+(M/(sigma *Ls*Lr))*u(8)*u(4)+u(5)/(sigma *Ls) 1
s
Isalpha
Isbeta Integrator 1
Fcn
1
phiralpha -(Rt/sigma *Ls)*u(2)+(M/(sigma *Ls*Lr*Tr ))*u(4)-(M/(sigma *Ls*Lr))*u(8)*u(3)+u(6)/(sigma *Ls) 2
s
Isbeta
Integrator 2
Fcn1
phirbeta 1
(M/Tr )*u(1)-(1/Tr )*u(3)-u(8)*u(4) 3
s
phiralpha
Fcn2 Integrator 3
Usalph
1 1
Usalpha (M/Tr )*u(2)-(1/Tr )*u(4)+u(8)*u(5) 4
s
Usbeta phirbeta
Fcn3 Integrator 4
2
Usbeta 1
((M*P )/(J*Lr))*(u(3)*u(2)-u(4)*u(1))-(1/J)*u(7)-(F/(P*J))*u(8) 5
Cr s
vitesse
3 Fcn4 Integrator 5
Cr
Wr
((M*P)/(J*Lr))*(u(3 )*u(2)-u(4)*u(1)) 6
P Ce
Gain Fcn5
10
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
idf
T1 T2 T3
Va
a
b
Vb
Vdf N
c Vc
Commande logique
A chaque bras de l’onduleur, nous lui associons une fonction logique de connexion F i cette
fonction décrit l’état de chaque interrupteur, sa valeur vaut 1 si l’interrupteur est fermé et 0
s’il est ouvert. Elle est définie par :
Les potentiels des nœuds a, b, c de l’onduleur par rapport au point N sont donnés par les
relations suivantes :
VaN = FV
1 df
11
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Nous pouvons exprimer également les tensions simples à partir des tensions composées
comme suit :
U ab − U ca
VaN = Va =
3
U bc − U ab
VbN = Vb = (1.16)
3
U − U bc
VcN = Vc = ca
3
L’expression sous forme matricielle des tensions simples de l’onduleur, au moyen des
fonctions logiques de connexion est obtenue à partir des équations (1.18) et (1.19) :
Va 2 − 1 − 1 F1
V = 1 V − 1 2 − 1 F (1.17)
b 3 df 2
Vc − 1 − 1 2 F3
ou encore :
Avec :
1 1
1 -
2
-
2
1
[Tc ]= 2 - 1 1 - (1.19)
3 2 2
- 1 -
1
1
2 2
Avec :
I a + Ib + Ic =
0
(1.21)
Va + Vb + Vc =
0
12
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
La figure (1.5) représente le schéma fonctionnel d’un onduleur de tension sous le logiciel
Matlab/Simulink.
1
fca (u[4]/3)*((2*u[1])-u[2]-u[3]) 1
Van
2
fcb Fcn
(u[4]/3)*(-u[1]+(2*u[2])-u[3]) 2
3
Vbn
fcc
Fcn1
(u[4]/3)*(-u[1]-u[2]+2*u[3]) 3
4 Vcn
Vdf
Fcn2
De nombreuses lois de commande sont mises en œuvre pour aboutir à une onde à MLI.
Historiquement c’est la sinus-triangle - connue également sous l’appellation “méthode de sous
oscillation“ - qui fut la première utilisée ; Cependant, elle demeure la technique la plus
fréquemment utilisée en raison de sa grande simplicité.
Le principe de base de la modulation de largeur d’impulsion sinus triangle est réalisé par
comparaison d’une bonde modulante basse fréquence (tension de référence) à une onde
porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés
par les points d’intersection entre la porteuse et la modulante, la fréquence de commutation
des interrupteurs est fixée par la porteuse. En triphasé, trois références sinusoïdale déphasées
de 2π/3 à la même fréquence f s . Comme la sortie de l’onduleur de tension n’est pas purement
sinusoïdale, l’intensité de courant ne l’est pas aussi, donc elle comporte des harmoniques,
seuls responsables des parasites (pulsation de couple électromagnétique) ce qui engendre des
pertes supplémentaires. Cette -MLI- sert à remédier ces problèmes et elle à comme avantages
[6]:
- Variation de la fréquence de la tension de sortie,
- Elle repousse les harmoniques vers des fréquences plus élevées.
13
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Ur ≥ U p ⇒ S ( t ) =
1
(1.22)
Si non S(t ) = 0
Avec :
Ur : tension référence, Up : tension porteuse et S(t) : le signal MLI résultant.
Si la référence est sinusoïdale, on utilise deux paramètres caractérisant la MLI :
fp Tref
m
= = (1.23)
fref Tp
- Le taux de la modulation (le coefficient de réglage en tension) ‘‘r’’ qui est l’image
du rapport des amplitudes de tension de la référence V m ref sur la porteuse V m p .
Vmref
τ = (1.24)
Vmp
E
Vref 1 = 2
sin( wt )
E 2π
Vref 2
= sin( wt − ) (1.25)
2 3
E 4π
=
Vref 3 sin( wt − )
2 3
14
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Repeating
Sequence
1
1
mod a fca
2 2
mod b fcb
3
3
mod c fcc
La commande FOC est initialement proposée en Allemagne dans la fin des années 60 et début
des années 70 par deux méthodes distinctes, l'une qui, en imposant une vitesse de glissement
tirée de l'équation dynamique du flux rotorique afin d'assurer l'orientation du flux (Hasse)
connu par IRFOC, et l'autre qui utilise l'estimation ou la mesure du flux pour obtenir
l'amplitude et l'angle indispensable pour l'orientation du flux (Blaschke) connu par DFOC,[1].
La technique IRFOC a été généralement préférée à la DFOC car elle a une configuration
relativement simple comparée à la DFOC qui demande des estimateurs, ou des sondes à effet
Hall pour la mesure du flux qui sont contraints aux conditions de travail excessives
(température, vibration…etc), et encore que la mesure soit entachée de bruits dépendant de la
vitesse. Mais sans omettre que la IRFOC dépend des paramètres de la machine et notamment
la constante de temps rotorique τ r et surtout la résistance rotorique Rr .
Ces deux méthodes citées s'appuient sur l'orientation du flux rotorique (en fait c'est le repère
(d,q) qui est orienté), d'autres techniques ont été introduites telle que l'orientation du flux
statorique SFOC avec les deux formes directe et indirecte, et l'orientation du flux d'entrefer,
mais leurs performances sont moindres par rapport aux premières, d’autan qu’elles exigent
15
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
des algorithmes plus compliqués et surtout la compensation au découplage qui est très
sensible aux erreurs [1, 7].
=
Cem
3PM
2
( isd )
ird isq − irq=
3PM
2 Lr
(φrd isq − φrqisd ) (1.27)
En considère soit l’équation (1.26), soit l’équation (1.27), elle ne ressemble pas à celle d’une
MCC où le découplage naturelle entre le réglage du flux et celui du couple rend sa commande
aisée. On se retrouve confronté à une difficulté supplémentaire pour contrôler ce couple. La
commande vectorielle (FOC : Fieled Oriented Control) vient régler ce problème de
découplage. Suivant les expressions du flux rotorique et du couple ; c’est-à-dire on peut
commander le flux rotorique à l’aide de la composante isd de même on peut commander le
couple avec la composante isq , si le flux rotorique est constant. Ainsi, la machine asynchrone
est contrôlée d’une façon analogue à la machine à courant continu à excitation séparée.
ia if
isd iA
Découplag iB
MCC Uf
Ua isq e iC
Composante du
La mise en œuvre de la commande vectorielle à flux rotorique orienté est basée sur
l'orientation du repère tournant d'axes (d, q), tel que l'axe d soit confondu avec la direction de
φ r comme nous montre la figure (4.2).
16
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
β
q
φr
is d
φr=φdr
iqs
ids
φqr
θs
α
L'orientation du flux rotorique selon l’axe direct (d) conduit à l'annulation de sa composante
Donc : Cem=
PM
Lr
( )
φrd isq − φ rq=0 isd=
PM
Lr
φrd isq
PM
D’où : =
Cem φr isq ⇔ = Cem kφ ia ( MCC )
Lr
Il convient de régler le flux en agissant sur la composante I sd du courant statorique et on
régale le couple en agissant sur la composante I sq .En considérant les équations rotorique
suivantes :
φrd M dφrd
0 =τ − τ isd + dt − ωr φ rq
=0
(1.29)'
r r
0 =φ rq − M i + d φ rq + ω φ
= 0= 0
(1.30)'
τr τr
sq
dt
r rd
dφr
(1.29)' ⇒ φr − Misd + τ r = 0
dt
dφ L
τ r r + φ=
r Msr ids → (τ r s + 1 ) φ=
r Msr ids
dt
M
Donc : φr = i
(τ r s + 1) sd
17
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Dans le cas de la commande indirecte, le flux n’est pas régulé (donc ni mesuré, ni estimé).
Celui-ci est donné par la consigne et orienté à partir de l'angle θ s qui est obtenu à partir de la
pulsation statorique ωs . Cette dernière est la somme de la pulsation rotorique ωr estimée et la
pulsation mécanique P.Ω mesurée. Donc cette méthode élimine le besoin d’utiliser un
capteur ou un observateur du flux d'entrefer, [1, 3].
disd M dφr
usd =Rs isd + σ Ls + − ωsσ Ls isq
dt Lr dt
(1.31)
disq M
Rs isq + σ Ls
usq = + ωs φr + ωsσ Ls isd
dt Lr
1.9.1 Estimation de ωs et de θ s
M sr
ωr = isq (1.32)
τ rφr
M sr
ωs= P.Ω + isq (1.33)
τ rφr
θ s = ∫ ωs .dt (1.34)
On signale que la vitesse donnée par l'expression (1.33), Il devient tout à fait claire
qu'en fixant la valeur de φr à une valeur de référence φr* , le couple ne dépendra que du courant
statorique isq (comme dans le cas d'une MCC à excitation séparée), qui est le but de la
commande vectorielle.
18
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
J d ωr f
Cem − C
= r + ωr (1.35)
P dt P
On remarque dans le système d'équation (1.31), que uds et uqs dépendent à la fois des
courants des deux axes choisis comme variables d'états ids et iqs donc ils influent sur le flux et
le couple. Il est donc indispensable de procéder au découplage des termes couplés.
1.9.2 Découplage
donc sur le flux et le couple (couplage entre les actions sur les axes d et q).
Différentes techniques existent pour le découplage : Découplage statique, découplage
par retour d’état ou découplage par compensation que nous allons présenter maintenant.
disd L
usd = Rs isd + σ Ls − σ Lsωs isq → usd = ( Rs + σ LsS ) ids − ωsσ Ls isq
dt
(1.36)
disq M L M
usq = Rs isq + σ Ls + σ Lsωs isd + ωsφrd → usq = ( Rs + σ LsS ) isq + ωs φr + ωsσ Ls isd
dt Lr Lr
( Rs + σ LsS ) ids =
U ds = uds + ωsσ Ls iqs
M (1.37)
( Rs + σ LsS ) iqs =
U qs = uqs − ωs sr φr + ωsσ Ls ids
Lr
U=
sd usd + Esd
(1.38)
U=
sq usq − Esq
Où :
19
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Avec :
Ainsi donc les actions sur les axes d et q sont donc découplées comme représentés dans le
schéma de la figure (1.9).
1
U ds ids
Rs + σ LsS
1
U qs iqs
Rs + σ LsS
Les tensions usd et usq sont alors reconstituées à partir des tensions U sd et U sq , figure (1.10).
Eds
U ds + ids
+
MAS
iqs
U qs
+
-
Eqs
La variation de la fréquence statorique est obtenue par des montages électriques spéciaux
appelés convertisseurs de fréquence qui sont en général alimentés par le secteur standard à
20
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
tension et fréquence fixes (220/380V, 50HZ) et qui à leur tour alimentent la machine
commandé à fréquence et tension réglables. Le mode d’action sur la fréquence du stator
devient plus bénéfique par une commande judicieuse du flux, car cela permet d’utiliser la
machine dans une plage de vitesse aussi large que possible et avec des rendements meilleurs.
Ce genre d’opération est dénommé opération à toute vitesse, où l’on distingue séparément
deux zones de variation de vitesse [6].
• la zone de la sous-vitesse (fonctionnement hypo synchrone) est pour les vitesses inférieures
à la vitesse nominale de la machine. Dans ce cas, la commande doit maintenir le couple
constant (maintenir le flux à une valeur nominale constante).
• Sous-vitesse
• Survitesse
Ωnom
=φr* φr .nom pour Ω ≥ Ωnom
Ω
Avec :
21
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
φr .nom
φr < φr .nom
Ω φr*
− Ωnom 0 Ωnom
Les paramètres du régulateur PI sont définis à partir du schéma illustré par la figure suivante :
Ω ref 1 Ω
+- PI
Js + f
K iΩ
C Ω (=
S ) K pΩ + (1.40)
S
Ω K pΩS + K iΩ
= (1.41)
Ω * S ( JS + f )
22
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
K pΩ
S+1
Ω K iΩ
= (1.42)
Ω* J 2 K pΩ + f
S + S + 1
K iΩ K iΩ
1
G (S ) = (1.43)
1 2 2ξ S + 1
S +
ω2 ω
On obtient :
K iΩ = Jω 2
2ξ K iΩ (1.44)
K pΩ
= −f
ω
Cr
Ω ref 1 Ω
+-
Ce
+ CΩ (S)
- Js + f
K ii
Ci ( S
= ) K pi + (1.45)
S
23
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
1
K 1 σL
GBO
= ( S ) K pi S + ii R s (1.46)
K pi S s + S
σ Ls
K ii R
= s (1.47)
K pi σ Ls
Alors :
K pi
GBO ( S ) = (1.48)
σ LsS
K pi
σ LsS 1 1
GBF ( S )
= = = (1.49)
K pi σ Ls
1+ S + 1 τS + 1
σ LsS K pi
σ Ls
Avec : τ =
K pi
i dref K ii U ds 1 i ds
+ K pi +
- S R s + σLSS
24
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
i qref K ii U qs 1 i qs
+ K pi +
- S R s + σLSS
Isq
Lr/(M*P ) PID vitesse_ref
1
Iqs* Saturation 2 régulateur _PI 1 1
Add 2
Ids *
5 1/M Omega
phir dif
teta 4 1
s
defluxage 2
M/Tr
3 vitesse
Divide 3
Ws P 2
2
phir
Les résultats de simulation de la machine asynchrone sans et avec onduleur qu’on a proposée
sont présentés ci-dessous. Ces résultats ont été obtenus pour les tests suivant :
- Test de démarrage à vide à avec une application de couple de charge sans et avec
onduleur
25
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
La machine démarre à vide, le temps t= 3.5s, On applique un couple de charge sur la machine,
les résultats de ce test sont illustrés par les figures (1.16) et (1.17).
180 50
160
40 16
14
140 12
10
Le couple [N.m]
120 30 6
4
La vitesse [rad / s]
165
2
Le couple [N.m]
0
100 160
-2
20
La vitesse [rad / s]
155 -4
80 150
145
60 140 10
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
Le temps [s]
40
0
20
0 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
1.3
2.5 40
1.2
Les flus rotoriques [Wb]
1.1
2 1
0.9
30
1.5 0.8
Φrb
0.7 Φrα
0.5 10
0
0
-0.5
-10
-1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
Le temps [s] 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s]
26
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
180 50
160
40
140
120
30 20
165
15
La vitesse [rad/ s]
100
Le couple [N.m]
160
Le couple [N.m]
10
La vitesse [rad/ s]
155 5
80 20
150
-5
145
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
Le temps [s]
140
10
40
20
0
-20 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
1.35
1.3
2.5 1.25 40
1.2
10
Les flux rotoriques [Wb]
1.15
2 1.1
5
1 30 0
0.95
Φrb
1.5 0.9
Φrα
-5
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8
Le temps [s]
-10
20
1
Les flux rotoriques [Wb]
3.3 3.35 3.4 3.45 3.5 3.55 3.6 3.65 3.7 3.75
Le courant de phase a [A]
Le temps [s]
0.5 10
0
0
-0.5
-10
-1
-1.5 Φrb
-20
Φrα
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s]
On remarque que le passage d’un régime a vide vers un régime en charge a l’instant t=3.5s
s’établit presque instantanément, sens oscillation, avec un très faible dépassement. Par contre,
l’lorsque la machine avec onduleur, le couple est ondulé autour du zéro en régime permanent.
27
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
140 40
120 35
30
100
25
80
Les Vitesses [rad/ s]
Le couple [N.m]
20
60
15
40
10
Ω
20 Ω réf
5
0
0
-20 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps[s] Le temps[s]
20 1.4
Isq Φrd
Isd Φrq
1.2
15
1
Les courants statoriques [A]
0.8
10
0.6
5
0.4
0.2
0
-5 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
28
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Maintenant la simulation est effectuée pour deux sens de rotation. A partir de t=3.5s on passe
d’une vitesse de 120rad/s à une vitesse de -120rad/s, les résultats obtenus sont donnés par la
figure (1.19)
150 50
Ω
Ω réf Ce
40
100
30
50 20
La vitesse [rad/ s]
Le couple [N.m]
10
0
0
-50 -10
-20
-100
-30
-150 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
20 1.4
Isq Φrq
Isd Φrq
15 1.2
1
10
0.8
Les courants sataorique [A]
0.6
0
0.4
-5
0.2
-10
0
-15
-0.2
-20 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
Figure 1.19: Résultats de simulation de la commande IRFOC de la MAS avec inversion de sens.
29
Chapitre Un Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Ces résultats montrent que cette variation entraîne une variation de la fréquence statorique ce
qui influe sur les courants, les flux, et le couple électromagnétique. On remarque que le
système répond positivement à ce test, La vitesse suit sa nouvelle référence, le couple subit un
pic de transaction lors de passage au mode des sous vitesses puis regagne sa valeur sans
erreur. Aussi on remarque une légère transition en module des composantes directes des flux
rotoriques φrd , avec le maintien de φrq pratiquement nul. Le découplage existe toujours, donc
1.15 CONCLUSION
30
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
2.1 INTRODUCTION
Pour pallier ces inconvénients, on fait appel à des techniques d'estimation ou d'observation qui
ont été développées en automatique et utilisées dans de nombreux domaines d'application.
En électrotechnique, ces techniques n'ont été considérées que récemment car les
microprocesseurs nécessaires pour réaliser de tels algorithmes d'observation en de faibles
temps d'échantillonnage ne sont apparus que récemment sur le marché.
On présente dans ce chapitre une méthode qui permet d’estimer la vitesse mécanique de la
machine asynchrone afin de remédier aux inconvénients de la commande avec capteur dans la
commande de la machine asynchrone. Cette stratégie de contrôle permet de reconstituer la
vitesse rotorique à l’aide d’un estimateur adaptatif basé sur la technique MRAS "Model
Reference Adaptative System". L’approche a été validée par simulation numérique pour
étudier ses caractéristiques dynamique et statique.
Dans les systèmes classiques de réglage, le régulateur à paramètres fixes est utilisé pour
réduire ou éliminer l’effet des perturbations agissant sur les grandeurs à régler. Pour atteindre
ce but, les variables réelles sont mesurées et comparées aux valeurs désirées, leurs différences
sont injectées à l’entrée du régulateur pour générer le signal de commande. Par contre un
système de commande adaptative traite l’écart entre l’indice de performance désiré et celui
31
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
qui est mesuré dans le système réel. Lorsqu’il y a un écart entre ces deux grandeurs, un
mécanisme d’adaptation ajuste un organe de commande qui agit sur le système de façon à
éliminer cet écart, [17].
32
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
engendré par l’algorithme d’adaptation paramétrique .Elle sont pas nécessairement satisfaites
pour le système à commander, [18].
Le principe du système d'adaptation MRAS est basé sur la conjonction de deux modèles : le
première est appelé modèle de référence indépendant de la vitesse rotorique et le seconde est
appelé modèle ajustable dépendant directement de ceux vitesse estimer, [11], [13].
L'erreur entre ces deux modèles, injectées dans un modèle adaptatif permettant l'estimation de
la vitesse, le système du modèle de référence adaptatif MRAS est employé pour estimer la
vitesse rotorique en utilisant des mesures de tensions et des courants statorique. En suite nous
étudions par simulation son application dans le cas de l'alimentation de la machine par un
onduleur de tension. Les résultats de simulation obtenus montrent la validité et la faisabilité
de la méthode utilisée qui a été vérifié par l'hyper de stabilité avec le critère de popov, [14],
[15].
33
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
Le MRAS (Système Adaptatif à Modèle de Référence), figure (2.1) est basée sur la
comparaison des sorties de deux estimateurs.
Le premier, qui n'introduit pas la grandeur à estimer (la vitesse dans notre cas), est
appelé modèle de référence.
le deuxième est le modèle ajustable. L'erreur entre ces deux modèles pilote un
mécanisme d'adaptation qui génère la vitesse. Cette dernière est utilisée dans le
modèle ajustable
Le MRAS le plus courant se base sur les modèles tension et courant de la machine asynchrone
écrite dans le repère statorique, donc suivant le modèle de la machine asynchrone liée au
repère cité auparavant, on peut tirer le système d’équation suivant, [16-18] :
d φr Lr dI
= Vs − Rs I s − σ Ls s (2.1)
dt M dt
d φr 1 M
= − + jωr φr + Is (2.2)
dt τ r τ r
Le flux rotorique provenant l'équation (2.1) ne dépend pas de la vitesse, est produit la valeur
de référence du flux rotorique, elle peut être considérer comme modèle de référence tandis
que l'équation (2.2) dépende de la vitesse produit la valeur estimée du flux rotorique peut être
considérer comme modèle ajustable.
34
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
Supposons que la vitesse rotorique ω r est constante on la remplace donc par son
estimée ω̂ dans le modèle ajustable (2.2) on obtient :
d 1 M
φ r =−
( + j.ωˆ r ).φ r + .i s (2.3)
dt τr τr
La dynamique d'erreur vectorielle entre les deux modèles (2.2) et (2.3) est donc obtenue par:
ε= φ r − φ r
d 1
ε =−
( + j.ωr ).ε + j.(ωr − ωˆ r ).φ r (2.4)
dt τr
ε = [A 1 ].ε − [w 1 ]
d
(2.5)
dt
1
− τ −ωr −(ωr − ωˆ r ) φ α
, [ w1 ]
0
=
avec : [ A1 ] = r
.
1 ωr − ωˆ r 0 φ β
ωr − τ
r
Système linéaire
A1
w1 1 ε
0 ++
w1 s
ω̂ r Mécanisme
-
+ D'adaptation
j.φ r ωr
Système non linéaire
Figure 2.2 Bloc diagramme développé de la MRAS.
35
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
t
∫ ε .w 1 .dt ≥ − γ 0 , ∀t ≥ 0
T 2
(2.7)
0
γ 02 : constante
t1
− ε .φ ].[ω − φ (ε ) − φ (ε )dτ ]dt ≥ −γ 2
t
∫0 α β β α r 2 ∫0 1
[ε .φ
0 (2.8)
t1
d 1
∫ k( f ( t )).f ( t )dt ≥ − k.f (0) 2 , k >0 (2.9)
0 dt 2
En utilisant cette expression pour la résolution de l'inégalité de Popov (2.9), on obtient les
fonctions suivantes :
φ1= ki .(ε β .φ α r − ε α .φ β r )= ki .(φβ r .φ α r − φα r .φ β r )
(2.10)
φ=2 k p .(ε β .φ α r − ε α .φ β r =
) k p .(φβ r .φ α r − φα r .φ β r )
En remplaçant (2.10) dans l'équation (2.6), on obtient la valeur estimée ω̂r donnée par la loi
d'adaptation suivante :
t
ωˆ=
r k p .(φβ r .φ α r − φα r .φ β r ) + ki .∫ (φβ r .φ α r − φα r .φ β r )dτ (2.11)
0
vs Modèle de φr
is Référence
ε Mécanisme ω̂ r
D'adaptation
Modèle Ajustable φ r
couple de charge
622
Constant 1 MRAS
(Propov )
Subsystem
Xd
Vsal Yalf
Manual Switch Xq
Isbet Ybetteta
la vitesse éstimée
Subsystem2
Isal
Xd
Yalf
Vsbet Xq
Ybetteta
Figure 2.4 Schéma bloc de principe de La commande vectorielle sans capteur mécanique
par la technique MRAS.
37
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
140 40
120 35
30
100
25
80
Les vitesses [rad/ s]
Le couple [N.m]
20
60
15
40
10
20
5
Ω
0 Ω réf
0
-20 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
1.4 20
Φrd Isq
Φrq Isd
1.2
15
1
Les flux rotoriques [Wb]
0.8
10
0.6
5
0.4
0.2
0
-0.2 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
15 0.5
0.4
10
0.3
5
0.2
Le courant de phase a [A]
0
0.1
L'erreur
-5 0
-0.1
-10
-0.2
-15
-0.3
-20
-0.4
-25 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
Figure 2.5 Résultat de simulation de La commande vectorielle sans capteur mécanique lors
du démarrage à vide et en charge par la technique MRAS.
38
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
Le moteur fonctionne à deux sens de rotation, de t= [0s, 2s] la valeur de la vitesse est égale à
120 rad/s et de t= [2s, 4s] sa vitesse est inversé est égale -120rad/s. Les résultats obtenus sont
présentés dans la figure (2.6). L’inversion de sens de rotation est effectuée avec succès. Ces
résultats ont montré que la caractéristique de la vitesse estimée par la M RAS est satisfaisante
et montre une bonne réponse dynamique et ne montre influence sur le couple
électromagnétique, sur les courants, et sur le flux rotoriques, donc la commande est encore
robuste et le découplage est maintenu à la variation de sens de rotation.
150 50
Ω
Ω réf 40
100
30
20
50
Les vitesses [rad / s]
10
0 Le couple [N.m] 0
-10
-50
-20
-30
-100
-40
-150 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
20 1.6
Isq Φrd
Isd
1.4 Φrq
15
1.2
10
1
Les courants statoriques [A]
5
Les flux rotoriques [Wb]
0.8
0
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
0
-20 -0.2
-25 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
Figure 2.6 Résultat de simulation de La commande vectorielle sans capteur mécanique lors
de l’inversion de sens de rotation par la technique MRAS.
39
Chapitre Deux Estimation de la vitesse utilisant la Technique MRAS
2.6 CONCLUSION
La commande sans capteur mécanique est en pleine évolution. Cette évolution a pour but
d'éliminer les capteurs avec leurs inconvénients tel que: encombrement, fragilité, coût, … etc.
Si le contrôle pour des vitesses élevées ne pose plus beaucoup de problèmes, il n'en est pas de
même pour les basses vitesses et le positionnement. L’objectif principal de l’estimation de la
vitesse du moteur asynchrone est de pouvoir implanter un système de commande sans capteur
stable en basse vitesse, la faisabilité de cette implantation associée à un IDFOC a été abordée
la vitess est estimée et comparée à parti des grandeurs mesurées et intégrées dans le modèle
MRAS.
Les résultats de simulation montrent l’apport significatif des performances de la stratégie de
commande sans capteur de vitesse proposée pour un entraînement électrique basée sur la
techniques MRAS y compris dans les conditions de fonctionnement de basse vitesses et dans
la région de la vitesse nulle du moteur. L’application de la technique du Backstepping
combinée au contrôle vectoriel à la commande de la machine à induction sera l’objet du
prochain chapitre.
40
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
3.1 INTRODUCTION
La linéarisation globale par bouclage n’est souvent pas possible, les systèmes ne sont en
générale que partiellement linéarisable puisque le modèle d’un procédé même relativement
complexe, n’est jamais parfait.
La théorie de la commande non linéaire a été le sujet de développements intenses pendant les
deux dernières décennies. Les techniques développées dans ce secteur sont appliquées à
l'étape de la conception et à l'exécution des modèles de commande dans les systèmes non
linéaires. Actuellement ces derniers sont devenus plus structurés et mieux développés. L'un
des techniques les plus connues est la théorie de Backstepping. Cette méthode est fondée sur
la conception récursive de la loi de commande basée sur la théorie de Lyapunov.
La condition de base sur un système commandé est qu'il doit converger vers un état que nous
déterminons. Formalisons cette condition en termes de propriétés de l'équilibre désiré [13].
Or la stabilité est considérée comme étant la qualité la plus recherché dans l’étude d’un
système dynamique. Différentes façon d’exprimer la stabilité existent en automatique on
distingue la stabilité d’un point d’équilibre, stabilité entrée sortie etc.….En générale cette
étude a connu un développement très important depuis l’utilisation des résultats de la théorie
de stabilité déduite des travaux de Lyapunov qui prennent en charge la stabilité des modèles
dynamiques des systèmes linéaires ou non.
Les deux méthodes de Lyapunov, connues sous les noms de la première et la seconde
méthode représentent des outils analytiques puissants. Dans la première méthode, appelée
également méthode de linéarisation, il s’agit d’analyser la stabilité du système non linéaire au
voisinage du point d’équilibre à travers une approximation linéaire. La mise en évidence de
Cette méthode, permet l’utilisation des outils des systèmes de contrôle linéaire. Cependant, la
seconde méthode est plus générale et elle repose sur le principe d’énergie pour analyser la
stabilité, «un système physique est stable, si son énergie mécanique totale, diminue avec le
temps», Lyapunov a pu décrire une fonction similaire ayant les propriétés de l’énergie et pour
laquelle l’analyse de stabilité devient plus commode [13].
41
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
Le théorème de stabilité locale de Lyapunov, connu sous le nom de première méthode permet
de se prononcer sur la linéarisation de la dynamique d’un système autour d'un point
d'équilibre. Cette méthode apporte une validité théorique à la technique de linéarisation. Elle
mentionne que :
L’idée de Lyapunov est d’examiner une fonction scalaire V (Fonction d’énergie) pour
analyser la stabilité du système, en se basant sur l’étude de ses variations (signe de V) le long
de la trajectoire du système.
Le candidat de Lyapunov est une fonction V ( x ) qui possède deux propriétés essentielles :
La première est la qualité d’extremum au point d’équilibre, à savoir s’il s’agit d’un
maximum ou d’un minimum. Le point d’équilibre a tendance à être stable si cet
extremum est un minimum. Afin de forcer la présence d’un minimum au point
d’équilibre, la fonction sera contrainte à être positive pour toute valeur différente de
l’origine. Elle ne pourra s’annuler qu’à l’origine.
T
dV
•
=V ( x) f ( x) < 0 (3.1)
dx
42
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été faits dans le domaine de la commande
des systèmes non linéaires, La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles percées
dans ce domaine. Elle propose une méthode de synthèse systématique destinée à la classe des
systèmes non linéaires ayant une forme triangulaire. Elle est basée sur la décomposition du
système entier de commande, qui est généralement multivariable (MIMO) et d’ordre élevé en
une cascade de sous systèmes de commande du première ordre. Pour chaque sous-système,
une loi de commande dite virtuelle est calculée.
Cette dernière servira comme référence pour le sous système suivant jusqu’à l’obtention de la
loi de commande pour le système complet, figure (3.1). Par ailleurs, cette technique a
l’avantage de conserver les non linéarités utiles pour la performance et la robustesse de la
commande, contrairement aux méthodes de linéarisation. La détermination des lois de
commande qui découle de cette approche est basée sur l’emploi des fonctions de Lyapunov de
commande (CLF).
Cette méthode s’applique à des systèmes ayant une forme dite triangulaire, telle que l’indique
la représentation suivant :
43
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
Etape 1 :
On commence par la première équation du système (3.2), où x 2 sera considérée comme une
commande virtuelle intermédiaire. La première référence désirée est notée :
(x1 )d =α 0 =y ref (3.3)
e1= x1 − α 0 (3.4)
e1= x 1 − α 0
(3.5)
= f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x 2 − α 0
Pour un tel système, on construit d’abord la fonction de Lyapunov V 1 sous une forme
quadratique
1
V1 = e12 (3.6)
2
Sa dérivée temporelle est :
= e e
V1 1 1
(3.7)
= e1 [ f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x 2 − α 0 ]
44
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
=
V −k1e12 ≤ 0 (3.10)
1
Etape 2 :
Maintenant, la nouvelle référence désirée sera la variable de commande pour le sous système
précédent (3.5).
(x 2 )d = α1 (3.11)
e=
2 x 2 − α1 (3.12)
Sa dérivée est :
e =
2 x 2 − α 1
(3.13)
= f 2 (x1 , x 2 ) + g1 (x1 , x 2 )x 3 − α 1
1
V=
2 V1 + e 22
2 (3.14)
1 2 2
= e1 + e 2
2
= V
V + e e
2 1 2 2
(3.15)
= −k1e12 + e 2 [ f 2 (x1 , x 2 ) + g1 (x1 , x 2 )x 3 − α 1 ]
négative est :
Le choix de x 3 qui stabilisera la dynamique du système (3.13) et rendra V2
x 3 = α 2 telle que :
1
=α2 [ −k 2e2 + α 1 − f 2 (x1 , x 2 )] (3.17)
g1 (x1 , x 2 )
45
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
Avec :
=
V −k1e12 − k 2 e 22 ≤ 0 (3.19)
2
Etape n :
De la même façon, pour cette étape la référence à suivre sera :
(x n )d = α n −1 (3.20)
e=
n x n − α n −1 (3.21)
Sa dérivée est :
e =
n x n − α n −1
(3.22)
= f n (x1 , , x n ) + g n (x1 , , x n )u − α n −1
1
Vn = V1 + V2 + + e n2
2 (3.23)
1 2
= e1 + e n2
2
Sa dérivée est :
=V
V + + e e
n 1 n n
(3.24)
= −k1e12 + + e n [ f n (x1 , , x n ) + g n (x1 , x n )u − α n −1 ]
Dans cette dernière étape, on est arrivé à déduire la loi de commande pour le système entier.
Un bon choix doit satisfaire :
1
=u [ −k n en + α n −1 − f n (x1 , x n )] (3.26)
g n (x1 , x n )
46
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
=
V −k1e12 − − k n e n2 ≤ 0 (3.27)
n
• Déterminons une fonction de Lyapunov de telle sorte que sa dérivée soit négative.
• Répétons l’opération jusqu’au néme étage (ordre du système) qui nous permet de
générer la commande qui garantit la stabilité globale du système et qui va lui être
appliquée.
47
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
disd MRr 1
dt = −γ isd + ωs isq + φrd + V
σ Ls Lr σ Ls sd
disq M 1
−γ isq − ωs isd −
= ωmφrd + V
dt σ Ls Lr σ Ls sq
(3.28)
dφrd = φ M
− rd + isd
dt Tr Tr
d Ω PM φ i − Cr − f Ω
=
dt JLr
rd sq
J J
avec :
M 2 Rr 1
γ ( Rs +
= )
Lr 2 σ Ls
M2
σ = 1−
Ls Lr
T
u = Vsd Vsq : L’entrée de la machine à induction.
[Ω φr ] : Sa sortie commandée.
T
y = x1 =
T
x2 = I sd I sq : Vecteur de courant statorique.
x = [ x1 x2 ] : Le vecteur d’état.
Notre objectif est de forcer la sortie y = x1 à suivre leurs références Ω réf , φrréf respectivement.
La première étape :
L’objectif de cette étape est l’élimination des deux régulateurs de vitesse et de flux. On définit
les erreurs et représentant respectivement l’erreur entre la vitesse Réelle et la vitesse de
référence et l’erreur entre le module de flux et sa référence On défini l’erreur de poursuite de
la vitesse de rotation et du flux rotorique comme suit :
e1 = Ω réf − Ω
(3.29)
e2 φrréf − φr
=
1 2 1 2
=
V1 e1 + e2 (3.30)
2 2
• • •
• •
• •
Sa dérivée est : V= e e + e e= e1 Ω réf − Ω + φ
2 rréf
e − φ r (3.31)
1 1 1 2 2
• • PM f 1 • M 1
V= 1 e1 Ω réf − φr I sq + Ω + Cr + e2 φ rréf − I sd + φr (3.32)
JLr J J τr τr
48
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
S’écrit :
• • PM f 1 • M 1
V= 1 e1 Ω réf − φr I sq réf + Ω + Cr + e2 φ rréf − I sd réf + φr (3.33)
JLr J J τr τr
•
Pour rendre V 1 négative, on fait un choix convenable des nouvelles entrées virtuelles I sd réf et
JLr • f 1
=
I sd réf PM φ K1e1 + Ω réf + J Ω + J Cr
r
(3.34)
τr • 1
I= K e + φ rréf + φ
sq réf
M
2 2
τr r
Telle que K1 et K 2 sont des constantes strictement positives.
Les figures (3.3) et (3.4) représentent les schémas bloc du calcul des courants I sd _ réf et I sq _ réf
respectivement
du /dt
1
Derivative
phir _ref
e2
1e1 Tr /M 1
Isd_ref
Gain 3 Gain 2
2 phir Add
1/Tr
Gain 1
du /dt
Derivative
1
vitesse_ref
e1
1e4
(J*Lr)/(P*M)
Gain 2 1
Isq_ref1
Gain 1 Divide 1
Add
vitesse
3 vitesse 2
F/J
phir
Gain 3
4 1/J
Cr
. Gain
49
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
La deuxième étape
L’objectif de cette étape est le calcul des tensions de commande. On définit les autres erreurs
concernant les composantes du courant statorique et leurs références. On définit la fonction
candidate de Lyapunov V ( x ) pour notre système comme suit :
1 1
V ( x ) = V1 ( x ) + e32 + e42 (3.35)
2 2
Telle que :
=
e3 I sq réf − I sq
(3.36)
=
e4 I sd réf − I sd
• • • •
• •
• •
V ( x )= V 1 ( x ) + e3 e3 + e4 e4= e3 I sq réf − I sq + e4 I sd réf − I sd (3.37)
• • • PM 1
V (=
x ) V 1 ( x ) + e3 I sqréf + ωs I sd + γ I sq + Ωφr − Vsq
σ Ls Lr σ Ls
(3.38)
• M 1
+e4 I sd réf + γ I sd − ωs I sq − φr − Vsd
σ Ls Lrτ r σ Ls
• PM
V=
sq réf σ L s 3 3
K e + I sq réf + ωs I sd + γ I sq + Ωφr
σ Ls Lr
(3.39)
= • M
V
sd éf σ Ls K e + I sd réf + γ I sd − ωs I sq − φr
4 4
σ Ls Lrτ r
Les figures (3.6) et (3.5) représentent les schémas bloc du calcul des courants Vsd _ réf et
50
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
1 du /dt
ws
teta
Derivative 1
2 Product 1
Isd
du /dt
Derivative
3
e3
Isq_ref
1e6 -K- 1
Vsq_ref
Gain 2 Gain 3
4 gama
Isq Add
Gain 1
5
vitesse
(P*M )/(sigma *Ls*Lr)
6 Product
phir Gain 5
.
Figure 3.5 : Schéma bloc de calcul de Vsq réf .
du /dt
Derivative 2
1
Isd_ref e4
1e6
sigma *Ls 1
Gain 4 Vsd_ref
2 Isd Gain 3
gama
Add
Gain 2
3
Isq
4 du /dt
Product
teta
Derivative 1
5 M /(sigma *Lr*Ls*Tr )
phir
Gain 1
La dérivée de la fonction de Lyapunov est négative. Alors notre machine est stable par la
commande Backstepping.
BACKSTEPPING DE LA MAS
51
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
140 30
120 25
100 20
Les vitesses [rad/ s]
120.1
Le couple [N.m]
80 120.05
120
15
119.9
119.85
60 119.8
60 10
data1
data2
119.75
50
3.499 3.4995 3.5 3.5005 3.501 3.5015 3.502 3.5025 3.503
Le temps[s]
Les vitesses [rad/ s]
40
30
20
40 10 data1
data2
5
0
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Le temps[s]
20 data1 0
data2
0 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps[s] Le temps [s]
12 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
1
8
Les courants statoriques [A]
0.8
6
0.6
4
0.4
2
0.2
0
0
-2 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
La machine démarre à vide, La vitesse atteint sa valeur de référence pour un temps égale a
0.5s, pour cette raison la machine développe un grand couple de démarrage (27 N.m), puis le
couple s’annule Pour t = 0.5 s.
Lorsque applique une variation de vitesse à un temps de 2s la vitesse de référence est
augmente de 100rd/s à 120rd/s. On remarque que la vitesse de la machine est suite sa
référence, La machine développe un pic de couple (10N.m) puis il s’annule pour t = 2.4s
Lors On applique un couple de (10 N.m) à un temps de 3.5 seconde, on remarque que La
composante inverse du courant statorique passe de zéro vers 10 Ampères, cela afin que la
52
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
On applique une variation de 120 rad/s et inversement -120 rad/s. de t=0s à t=2s on applique
une vitesse 120 rad/s et à t=2 on applique une vitesse -120 rad/s. La figure ci-dessous présente
les différents résultats obtenus
150 30
Ω
Ω réf
100 20
50 10
Les vitesses [rad/ s]
Le couple [N.m]
0 0
-50 -10
-100 -20
-150 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
15 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
1
Les courants statoriques [A]
5 0.8
Les flux rotoriques [Wb]
0.6
0
0.4
-5 0.2
0
-10
-0.2
-15 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps [s]
53
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
140 30
120 25
100 20
120.5
Les vitesses [rad/s]
Le couple[N.m]
80 120 15
60 119
Ω réf 10
Ω
70 118.5
3.496 3.498 3.5 3.502 3.504 3.506 3.508
Le temps[s]
60
40
50
5
Les vitesses [rad/s]
40
30
Ω réf
20
10 Ω réf
Ω
20
0
0 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps[s] Le temps [s]
12 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
8
Les courants statoriques[A]
0.8
Les flux rotoriques [Wb]
6
0.6
4 0.4
0.2
2
0
-0.2
-2 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps[s]
54
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
150 30
Ω réf
Ω
100 20
-119
Ω réf
Ω
-119.2
50 -119.4
10
Les vitesses [rad/ s]
-119.6
Le couple [N.m]
-119.8
-120
-120.2
0 -120.4
0
-120.6
-120.8
-121
3.497 3.498 3.499 3.5 3.501 3.502 3.503 3.504
Le temps [s)
-50 -10
-100 -20
-150 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s) Le temps[s]
15 1.4
Isd Φrd
Isq Φrq
1.2
10
1
Les courants statoriques [A]
5 0.8
Les flux rotoriques [Wb]
0.6
0
0.4
-5 0.2
0
-10
-0.2
-15 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le temps [s] Le temps[s]
On remarque que la vitesse estimée suit la consigne avec un dépassement négligeable, alors
que la vitesse de consigne est parfaitement suivie par la vitesse observée.
3.6 CONCLUSION
Dans ce chapitre on a présenté la définition de la stabilité au sens de Lyapunov, on se basant
sur ses deux méthodes (indirecte, directe), ainsi que la commande par le Backstepping, qui est
une méthode basée sur la méthode directe de Lyapunov. On a constaté que la synthèse des lois
de commande par cette technique récursives est systématique, et simple, tous en stabilisant
notre système. On a appliqué cette dernière sur la machine asynchrone. Cette commande est
55
Chapitre Trois Commande Backstepping d'une MAS sans Capteur de Vitesse
établie étape par étape tout en assurant la stabilité de la machine par un choix convenable de
la fonction de Lyapunov.
56
BIBILIOGRAPHI
BIBLIOGRAPHIE
[1] Mr. Bâazouzi Kamel, " Technique de la passivité dans le domaine de la commande des
systèmes d’électrotechnique ", 2009_2010.
[2] Chatelin. J, "Machines électriques traité d'électricité, d'électronique et
d'électrotechnique", tome 1et2, Dunod, 1989.
[3] Sedda. E, " Estimation en ligne de l’état et des paramètres d’une machine asynchrone par
filtrage à erreur borné et par filtrage de Kalman", Thèse de doctorat de l’université de
Paris 6.France.1998.
[4] Khenfer. N, "Machine asynchrone: ses modèles, son identification et sa commande",
Thèse de doctorat d'état ès-science, ENP. Alger, 1995.
[5] Barret. P, " Régimes transitoires des machines tournantes électriques" 2e édition, éditions
eyrolles 1987.
[6] Bezzouh Nabil, "Commande Robuste du Moteur Asynchrone Basée Sur la Théorie de
Lyapunov", Université de Batna, 2010.
[7] Garcia. S. G, " Etude et mise en œuvre d'estimateurs et d'observateurs robuste de flux et
de vitesse pour une machine à induction à cage commandée vectoriellement", Thèse de
Doctorat, Paris sud, France, 1998.
[8] Canudas. C, "Commande Des Moteurs Asynchrones 1 : Modélisation, Control Vectoriel
et DTC", Volume 1, Paris Hermes Science Publication, 2000.
[9] Bûche. G, " Commande vectorielle de machine asynchrone en environnement temps réel
Matlab/Simulink", Mémoire d’Ingéniorat De C.N.A.M, 2001.
[10] R.B.Gimenez, "High performance sensorless vector control of induction motor drives",
Ph.D.thesis, University of Nottingham, December 1995.
[11] T.Pana, and C.Rusu, "Speed and rotor flux estimation in speed sensorless control of
induction motor ", Annals, Technical university of Cluj-Napoca, 3400, Romania, 2002.
[12] F.Haghgoeian, " Modèle temps réel d’un estimateur de vitesse à base de réseaux de
neurones pour une machine asynchrone ", Maîtrise en ingénierie, Université du Québec
à Chicoutoumi, Canada.
[13] Fahed Eshbair, " modélisation et commande d’un système multi-motor par la technique
de commande Backstepping ", Université du Québec,Aout 2005.
[14] Akin. B, " State estimation techniques for speed sensor less field oriented control of
induction motors", Thesis of Master, the Middle East Technical University,
Ankara,Turkey, 2003.
59
BIBILIOGRAPHI
60
ANNEXE
ANNEXE
Plaque signalétique
Pn=1.5kW
V=220 / 380V
F= 50Hz
P=2
Cr nom = 10 N.m Ω =1430 rd / s
Paramètres électriques
Rs=4.85 Ω
Rr=3.805 Ω
Ls=0.274 H
Lr=0.274 H
M=0.258 H
Paramètres mécaniques
J=0.031 kgm2
F=0.001136 SI
Résumé
Les systèmes non-linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans
l’industrie parmi lesquels on trouve la machine asynchrone, grâce à ses performances
supérieurs aux autres types de moteurs. C’est pour cette raison que le développement des lois
de commandes non linéaires est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances.
La première partie de ce mémoire traite la commande vectorielle à flux rotorique orienté, en
cherchant des performances dynamiques en utilisant des régulateurs PI. La deuxième partie
s’intéresse à la commande sans capteur de vitesse développée par la structure MRAS en
utilisant le concept de l’hyperstabilité de Popov. A la fin, une commande non linéaire sans
capteur de vitesse, basée sur le Backstepping, faisant appel à la théorie de Lyapunov a été
présentée dans le but d'améliorer les performances dynamiques de la machine. Tous les
résultats de simulation obtenus sont donnés dans ce mémoire avec les différentes remarques.
Mots Clés
Le moteur à Induction (MI), Commande vectorielle, Model de référence adaptatif (MRAS),
contrôle par Backstepping, la théorie de Lyapunov, le concept de l’hyperstabilité de Popov.
Abstract
Nonlinear systems represent a large part of the systems studied in the industry which include
the asynchronous machine due to its superior performance to other types of machines. It is for
this reason that the development of nonlinear control has become very interesting for
improving performance. The first part in this study deals the field oriented control (FOC) in
order to have dynamic performance using PI regulators. The second part concern the
sensorless control by the model reference adaptative system (MRAS) using the concept of
Popov’s hyperstability. At the end, the nonlinear control based on Backstepping using
Lyaponov theory, witch it was introduced into goal to improve dynamic performance. All
simulation results are given in this specification with the various remarks.
Key Word
Induction machine (IM), Field Oriented Control (FOC), the Model Reference Adaptative
System (MRAS), the Backstepping control, Lyapunov theory, Popov’s Hyperstability.