Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2013 / 2014 Automatique 1 et 2

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès 3ème Année Licence

Enoncés TD n° 1
Faculté de Technologie 1ème Année Master
Département d'Electrotechnique Rappels sur les Transformées de Laplace « Automatisme Industriel »

Exercice n°1

Calculez les transformées de Laplace des fonctions temporelles suivantes :

a) f(t) = eat h) f(t) = e0.5t u(t  2)

b) f(t) = cos(wt ) t2
i) f(t) =
c) f(t) = t n n1 2
p
d) f(t) = t 5e 2t j) f(t) = sin(2t  )
4
e) f(t) = 3(1– e4t ) k) f(t) = e 0.5t
sin(wt )  cos(wt  j)

A 0  t T f(t) = t.eat .d(t  1)
f(t) = 
l)
f) 

0 ailleurs p
 m) f(t) = t .u(t  2)  sin(2pt  ).u(t  3)
 4


Aeat 0  t  T avec : u(t ) : échelon unitaire
g) f(t) = 

0 ailleurs d(t ) : impulsion de Dirac



Exercice n°2

Calculez les transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes :

2 5p  16
a) F(p) = d) F(p) =
p p  1p  2 p  22 p  5
p  p  2 2  p  2
b) F(p) = e) F(p) = 2
p 2  2p  2 p  2p  2
2p 2  7 p  8 5 p  2
c) F(p) = f) F(p) = 2
p 2  3p  2 p p  1p  3

Exercice n°3

Résolution d'équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :

a) y(t )  3y(t )  sin(t ) avec y(0)  1; y(0)  2

b) y(t )  4y(t )  20y(t )  4 avec y(0)  2; y(0)  0
d 3y(t ) d 2y(t ) dy(t )
c)
3
5 2
6 0 avec y(0)  3; y(0)  2; y(0)  7
dt dt dt

Exercice n°4

+
En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez s(t0 ) et s(t) pour les fonctions suivantes :
p 2  2p  4
a) S(p) =
p 3  3p 2  2p
p 3  2p 2  6p  8
b) S(p) =
p 3  4p

Enoncés TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 1

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès 3ème Année Licence

Solutions TD n° 1
Faculté de Technologie 1ème Année Master
Département d'Electrotechnique Rappels sur les Transformées de Laplace « Automatisme Industriel »

Exercice n°1

Calcul des transformées de Laplace directes :

1.a) f(t) = eat

    e(p a )t  
F(p) = L { f(t) } = e
pt
f (t )dt =  e pt at
e dt =  e (p a )t
dt =  

(p  a )
0 0 0   0
1
 F(p) =
p a

e j wt  e j wt
1.b) f(t) = cos(wt ) sachant que : cos(wt ) 
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1
F(p) = L { f(t) } = L {e j wt }  L {ej wt }
2 
1 1 1  at 1
 F(p) =    car : L { e }=
2  p  j w p  j w  p a
p
 F(p) =
p2  w2

2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :

 
pt
F(p) = L { f(t) } = e  f (t )dt = ept cos(wt )dt

0 0
     
1  pt jwt pt  jwt  1  (p  jw )t (p  jw )t 
 F(p) =   e e dt   e e dt  =  e dt   e dt 
2  2 
0 0  0 0 
1  1 1  at 1
 F(p) =    car : L { e }=
2  p  j w p  j w  p a
p
 F(p) =
p  w2
2

n
1.c) f(t) = t n1
 
pt pt
F(p) = L { f(t) } = e f (t )dt = e t ndt
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : uv  '  u ' v  uv '   uv '  uv   u ' v
Avec : u= t
n
dv =ept dt
ept
du = n. t n 1 .dt v=
p

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 2

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

1  n n
 F(p) = L { t n } =  t nept   e
pt
t n 1dt = L { t n 1 }
p  

0
 p p
0
Tend vers 0, lorsque t 
(ept tend plus vite vers 0
que ne tend t n vers ).
Tend vers 0, lorsque t  0
n n n 1 n n 1 n 2
 F(p) = L { t n } = L { t n 1 } = L { t n 2 } = L { t n 3 } = …..
p p p p p p
n n 1 n 2 n  (n  1) n(n  1)(n  2)...1
n
 F(p) = L { t } = ...... L { t n n } = L{1}
p p p p pn
n n! 1 1
 F(p) = L { t } = n car : L { 1 } = L { u(t) } = u(t) : échelon unitaire
p p p
n n!
 F(p) = L { t } =
n 1
p

at
1.d) f(t) = t 5e 2t sachant que : L{e . g(t)} = G(p+a)
5!
et : L { t5 } = (voir exercice 1.c)
p6
5!
F(p) = L { f(t) } =
(p  2)6

4t
1.e) f(t) = 3(1– e )
1 1 
F(p) = L { f(t) } = 3 [ L { 1 } – L { e4t } ] = 3   
 p p  4 
12
 F(p) =
p(p  4)


A 0  t T

1.f) f(t) = 

0 ailleurs


f(t) est, en fait, la somme algébrique de 2 échelons unitaires : le premier partant de t=0, le second
partant de t=T, mais de signe négatif.

f(t) A.u(t) –A.u(t–T)

A A 0 T t
= +
t t –A
0 T 0

 f(t) = A u(t )  u(t  T )

 F(p) = L { f(t) } = A  L {u(t )}  L {u(t  T )}
1 1 
 F(p) = A   eTp  car : L { g(t–T)} = eTp G(p) ( pour t  T )
 p p 

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 3

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

1  eTp
 F(p) = A
p


Aeat 0  t  T


1.g) f(t) = 

0 ailleurs



A 0  t T

Soit : g(t) =   f(t) = eat . g(t)

0 ailleurs

1  eTp
Or : L { g(t)} = G(p) = A (voir exercice 1.f)
p
 F(p) = L { f(t) } = L { eat . g(t) } = G(p+)
1  eT (p a)
 F(p) = A
p a

1.h) f(t) = e0.5t u(t  2)

e2p
L { u(t  2) } = car : L { g(t–T)} = eTp G(p) ( pour t  T )
p
e2(p 0.5)
 F(p) = L { f(t)} = car : L { eat . g(t)} = G(p+a)
p  0.5

t2
1.i) f(t) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1  2!  1 n!
F(p) = L { f(t) } = = car : L { tn } = (voir exercice 1.c)
2  p 21  p 3 pn 1

2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :

 
pt t2
F(p) = L { f(t) } = e  f (t )dt = ept dt
2
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : uv  '  u ' v  uv '   uv '  uv   u ' v
t2
Avec : u= dv = ept dt
2
ept
du = t .dt v=
p
 
1  2 pt   1 pt 1
 F(p) =  t e   te dt =  tept dt
2p   0
  p p
0 0
Tend vers 0, lorsque t 
(ept tend plus vite vers 0
que ne tend t 2 vers ).
Tend vers 0, lorsque t  0

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 4

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

En intégrant, de nouveau, par partie, on aura : uv  '  u ' v  uv '   uv '  uv   u ' v

Avec : u= t dv =ept dt
ept
du = dt v=
p

 
 
 
 
 
 
   
1 1  pt   1  1 1 ept   = 1
 F(p) =   te   e pt
dt  = 2  ept dt = 3   0
p p

0
 p  p p p3
 0  0
 Tend vers 0, lorsque t  
 (ept tend plus vite vers 0 
 
 que ne tend t vers ). 
 Tend vers 0, lorsque t  0 
 

p
1.j) f(t) = sin(2t  )
4
Rappel :

 1  j wt

e j wt  cos(wt )  j .sin(wt ) 
sin(wt )  e  ej wt 

  2j  
 j wt  
e  cos(wt )  j .sin(wt )  1


 
cos(wt )  e j wt  ej wt 


 2 

 1

 L {e j wt } 
 p  jw 1
Or : 
 car : L { eat } =
 1 p a

 L {e j wt } 


 p  jw


 1  1 1   w

 L {sin(wt )}     
 L {sin(wt )}  2

 2 j 
 p  j w p  j w   p  w2
   

 1 1 1   p

 L {cos(wt )}     
 L {cos(wt )}  2

 2  p  j w p  j w  

 p  w2



p p p 1
f(t) = sin(2t  ) = sin(2t ). cos( )  sin( ). cos(2t ) = sin(2t )  cos(2t )
4 4 4 2
 
 F(p) = L { f(t) } =
1 
L {sin(2t )}  L {cos(2t )} = 1  2  p 
2   2  p 2  4 p 2  4 
1 p 2
 F(p) =
2 p2  4

1.k) f(t) = e0.5t sin(wt )  cos(wt  j)

w
On a : L {sin(wt )}  2
p  w2
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 5
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2
w
 L {e0.5t sin(wt )}  2 2
car : L { eat . g(t)} = G(p+a)
(p  0.5)  w

Et : cos(wt  j) = cos(wt )cos(j)  sin(wt )sin(j)

L {cos(wt  j)}  cos(j) L {cos(wt )}  sin(j)L {sin(wt )}
p w p.cos(j)  w.sin(j)
L {cos(wt  j)}  cos(j) 2 2
 sin(j) 2 2

p w p w p2  w2

w p.cos(j)  w.sin(j)
Donc : F(p) = L { f(t)} = 2 2
+
(p  0.5)  w p2  w2

1.l) f(t) = t.eat .d(t  1) d(t ) : impulsion de Dirac

Tp
L { d(t ) } = 1  L { d(t  1) } = ep.1 .1 = e p car : L {g(t–T)} = e G(p)
 L { eat .d(t  1) } = e(p a ) car : L { eat . g(t)} = G(p+a)
d
 L { t.eat .d(t  1) } = e(p a ) car : L { t.g(t)} =  [G(p)]
dp

p
1.m) f(t) = t .u(t  2)  sin(2pt  ).u(t  3) u(t ) : échelon unitaire
4
p
Soit : f(t) = f1(t) + f2(t) Avec : f1(t) = t.u(t  2) et f2(t) = sin(2pt  ).u(t  3)
4
L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

 Calculons en premier lieu : L { f1(t) } = L { t.u(t  2) }

d
 1ère méthode : utilisation de la propriété L { t.g(t)} =  [G(p)]
dp
1
L { u(t ) } =
p
1 Tp
L { u(t  2) } = e2p car : L { g(t–T)} = e G(p)
p
(2.e2p ).p  1.e2p d
L { t.u(t  2) } =  2
car : L { t.g(t)} =  [G(p)]
p dp
(1  2p)e2p
 L { t.u(t  2) } =
p2

 2ème méthode : L {g(t–T)} = eTp G(p)

utilisation de la propriété

L { t.u(t  2) } = L { (t  2  2).u(t  2) }
= L { (t  2).u(t  2) } + 2 . L { u(t  2) }

1 1
Or : L { u(t ) } =  L { u(t  2) } = e2p car : L {g(t–T)} = eTp G(p)
p p

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 6

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

1
Et : L { t } = L { t.u(t ) } = (fonction rampe)
p2
1 2 p
 L { t  2 } = L { (t  2).u(t  2) } = e
p2

1 2 p 1 2 p
Donc : L { t.u(t  2) } = 2
e +2 e
p p
(1  2p)e2p
 L { t.u(t  2) } =
p2

 3ème méthode : utilisation de la définition de la transformée de Laplace


L { t.u(t  2) } = t.u(t  2).eptdt

0
2  
pt pt pt
=  t.u(t  2).e dt   t.u(t  2).e dt =  t.e dt
0

 2

 2
0, car u(t 2)0 u(t 2)1

En intégrant par partie, on aura : uv  '  u ' v  uv '   uv '  uv   u ' v

u= t dv =ept dt
ept
du = dt v=
p
 
1  1 2e2p 1
L { t.u(t  2) } =  tept   e
pt
dt =   ept dt
p 2
  p p p
2 2
Tend vers 0, lorsque t 
(ept tend plus vite vers 0
que ne tend t vers ).
Différent de 0, lorsque t  2

2e2p 1  2e2p e 2 p
L { t.u(t  2) } =  2 ept  =  2
p p  2 p p
(1  2p)e2p
 L { t.u(t  2) } =
p2
p
 Calculons en second lieu : L { f2(t) } = L { sin(2pt  ).u(t  3) }
4
p  p p 
sin(2pt  ).u(t ) = sin(2pt ).cos( )  sin( ).cos(2pt ) .u(t )
4  4 4 
p 1
sin(2pt  ).u(t ) = sin(2pt )  cos(2pt ).u(t )
4 2


 w
 L {sin(wt )}  L {sin(wt ).u(t )}  2
 p  w2
Or : 

 p

 L {cos(wt )}  L {cos(wt ).u(t )}  2


 p  w2

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 7

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

p 1 
 L { sin(2pt  ).u(t ) } = L {sin(2pt ).u(t )}  L {cos(2pt ).u(t )}
4 2 
p 1  2p p 
 L { sin(2pt  ).u(t ) } =  
4 2  p2  4p2 p2  4p2 
p 1 2p  p
 L { sin(2pt  ).u(t ) } =
4 2 p 2  4p2

p 1 2p  p  3 p eTp G(p)
 L { sin(2pt  ).u(t  3) } = e car : L { g(t–T)} =
4 2 p 2  4p2

 Finalement : F(p) = L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

(1  2p)e2p 1 2p  p 3p
 F(p) = 2
 e
p 2 p 2  4p2
 p
2 p  (1  2p) e 2p  p 
 F(p) = e 
 p2 2 p 2  4p2 


Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 8

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Exercice n°2

Calcul des transformées inverses de Laplace :

2
2.a) F(p) =
p p  1p  2

A B C 
3 pôles réels (0 ; –1 ; 2)  F(p) = 2   
 p p  1 p  2 

  

  1   1
A  lim p .

 p  0  p p  1p  2 2



   1
1
 
B  lim  p  1 . 
 3

 p  1  p  p  1   p  2  



   1
   p  2 . 1 

C  lim   6

 p 2 

p  p  1   p  2  

 1 1 1 
 F(p) = 2  2  3  6 
 p p  1 p  2

 1 1 1 
 f (t )= L -1 F (p)  2   et  e 2t  t 0
 2 3 6 
1

 f (t )  1  2et  e 2t
3
t 0 

p  p  2
2.b) F(p) =
2
p  2p  2

Degré du numérateur  Degré du dénominateur (n=m=2)   Avant le développement en

fractions partielles, il faut réécrire F(p) en opérant une division euclidienne du numérateur par le
dénominateur.
2
p  2p p 2  2p  2  2 1
2
 2
 12 2
p  2p  2 p  2p  2 p 
 2p  2
F1 (p )
p 2  2p p 2  2p  2  2 1
F(p) = 2
 2
 12 2
p  2p  2 p  2p  2 p 
 2p  2
F1 (p )
F(p) = 1 – 2.F1(p)   f(t) = L -1
{ F(p) } = L -1 { 1 } – 2. L -1 { F1(p) }

F1(p) a 2 pôles complexes conjugués ( –1  j)

1 1 1
 F1(p) =  
p  2p  2 p  1  j p  1  j  p  12  1
2

w w
or L sin(wt )  2
p  w2
et L e at
sin(wt ) 

p  a 2  w2

 f1(t) = L -1 F1(p)  et sin(t ) t 0
 f(t) = L -1 F (p)  d(t )  2et sin(t ) t 0
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 9
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

2p 2  7 p  8
2.c) F(p) =
p 2  3p  2

Degré du numérateur  Degré du dénominateur (n=m=2)   division euclidienne

2 2

2p  7 p  8  2 p  3p  2   p  4 
p4 p4
F(p) = 2  2 2
p  3p  2 
p  1p  2

F1 (p )
A B
F1(p) a 2 pôles réels (–1 ; –2)   F1 (p)  
p  1 p  2


  

  (p  1) . (p  4) 3
A  lim  

 p 1   p  1 p  2
   


  
  (p  4)   2
B  lim  p  2 . 

 p 2  (p  1) p  2 

  
3 2
 F (p )  2  
p  1 p  2
 f (t )= L -1 F (p)  2d(t )  3e t  2e 2t t  0

5p  16
2.d) F(p) =
p  22 p  5

A B C
1 pôle double (–2) et 1 pôle réel (–5)  F(p) =  
p  22 p  2 p  5

    


 1 5p  16  
 
A  lim   (p  2) . 2 
 2

 p  2  0!  2  
   

 p  2   p  5 





     
   d  5p  16   
 1   d  5p  16     lim  9

B  lim    (p  2) .
2 
  lim   
 1

 p 2 

1! 
dp 
  p  2 2
 p  5  





p 2  dp 
  p  5   p 2  p  5 
 2

    



  
   p  5 . 5p  16   1

C  lim  2 

 p 5  (p  2) p  5 
  


1 1 1
F(p) = 2  
p  22 p  2 p  5
1
  
 1 

-1    te2t
L -1 
 2t  L  2  car : L -1 { G(p+a)} = eat . g(t)

p 
 
 
p  2 
2t
-1
 f (t )= L F (p)  2te  e 2t  e 5t t 0
 f (t )= 2t  1e 2t  e 5t t 0

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 10

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

2  p  2
2.e) F(p) =
2
p  2p  2

F(p) a 2 pôles complexes conjugués : ( 1  j)

2  p  2 p 2  p 1 1 
 F(p) = 2  2   3 
p  1  j p  1  j  2
p  1  12  2 2
p  1  1 
2 2
 p  1  1




 
L eat sin(wt )   w
2


  p  a   w2
or 



 
L eat cos(wt )   p a
2



  p  a   w2

 f(t) = L F (p)  2 e cos(t )  3e sin(t )

-1 t t
t 0
 
t
 f(t) = 2e  cos(t )  3 sin(t ) t  0

5 p  2
2.f) F(p) =
2
p p  1p  3

A B C D
1 pôle double (0) et 2 pôles réels (–1 ; –3)  F(p) =   
p2 p p  1 p  3

    


 1  2 5  p  2 
  10

A  lim   p .   3
 p  0  0!  2
     

   
 p p 1 p 3 




       p  1 p  3 2 p  2 2
 1  d  2 5  p  2        

B  lim    p .    lim 5
  25
  9

  1!  dp 
 2    p  1p  32

p  0
  p p  1p  3 p  0

  
 


  
 5  p  2

C  lim  p  1 . 2 5
 2

 p 1  p p  1 p  3

  

  

   p  3 . 5  p  2 5
D  lim   18

 p 3  2
p p  1 p  3 

  
10 25 5 5
F(p) = 23  9  2  18
p p p  1 p  3
10 25 5 5
 f (t )= L -1 F (p)  t  u(t )  et  e3t t  0
3 9 2 18
10 5 t 5 3t 25
 f (t )  t  e  e  t 0
3 2 18 9

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 11

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Exercice n°3

Résolution d'équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :

3.a) y(t )  3y(t )  sin(t ) avec y(0)  1; y(0)  2

1
 
p2 .Y (p)  p  2  3. Y (p)  2
 p  1
L y(t ) 
L y(t )p2 .Y (p)p.y(0)y(0) L sin(t )
1 p 2 1
 
 Y (p). p 2  3  p  2  2  Y (p )  2 
p 1 p 3 p  3 p2  1
2
  
p 2 1 1 p3 1 1
 Y (p )  2  22  2 2  Y (p )  2 2 
p  3 p 1 p  3 p  3 2 p2  1
p  32 p 1 3
Or :  
p2  3 p2  3 2 p2  3
p 3 3 1 1 3 1
 Y (p)  2    y(t )  cos( 3t )  sin( 3t )  sin(t )
p 3 2 p2  3 2 p2  1 2 2

3.b) y(t )  4y(t )  20y(t )  4 avec y(0)  2; y(0)  0

1
 
p 2 .Y (p)  2p  0

 4. 
. (p)  2
pY

 20. Y (p)  4
 p
L y(t ) pY
. (p )y (0) L y(t ) 
L y(t ) p2 .Y (p )p.y(0)y(0) L u(t )

4 4 2(p  4)
 
 Y (p). p 2  4 p  20   2(p  4)  Y (p )  
p 
p p 2  4 p  20  p2  4p  20
4 2(p  2) 4
 Y (p )   
p (p  2)2  42  (p  2)2  42 
 
(p  2)2  42 
 

 
F (p )

Réécrivons d’abord F(p) :

4 A Bp  C  
1 pôle réel : (0)
F (p )    

p (p  2)2  42  p (p  2)2  42 
 




2 pôles complexes conjugés : (  2  4j)
 
 1ère méthode :


 
A  15
AB  0 


 
A(p 2  4 p  20)  Bp 2  Cp  4 
4A  C  0 
B   1 5

 


20A  4 
C  4 5

 


Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 12

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

 2 ème
méthode :


  

  4  1

A  lim  p .  5



p 0 


p p 2
 
4 p  20 



  

  
 4 4

 lim  Bp  C   lim  
 p 2  4 p  20 .   lim  
 p 





p 24 j p 24 j 

p p 2  4 p  20   

24 j  p 


A  15



 4 4 2  4 j  1

B 2  4 j   C    2  4 j 

 2  4 j 2  4 j 2  4 j  5


 
A  15

A  15 
 



5 2B  C   2 
B   1 5

 


5 4 jB   4 j 
C  4 5

 


1 p  4
 F (p )  
5p 5 (p  2)2  42 
 

1 (p  4) 2(p  2) 4
 Y (p )    
5p 5 (p  2)2  42  (p  2)2  42  (p  2)2  42 
     
1 (p  4) 10(p  2) 20
 Y (p )    
5p 5 (p  2)2  42  5 (p  2)2  42  5 (p  2)2  42 
     
1 11(p  2) 22
 Y (p )   
5p 5 (p  2)2  42  5 (p  2)2  42 
   
1 11 (p  2) 11 4
 Y (p )   
5p 5 (p  2)2  42  10 (p  2)2  42 
   
1 11 11
 y(t )   e2t cos(4t )  e2t sin(4t )
5 5 10
1 11 11 
 y(t )    cos(4t )  sin(4t )e2t
5 5 10 

d 3y(t ) d 2y(t ) dy(t )

3.c)  5  6 0 avec y(0)  3; y(0)  2; y(0)  7
dt 3 dt 2 dt

 
p 3 .Y (p)  3p2  2p  7

 5. 
p2 .Y (p)  3p  2

 6. 
. (p)  3
pY

0
L 
y (t )p 3 .Y (p )p 2 .y(0)p.y(0)y(0) L y(t )p2 .Y (p)p.y(0)y(0) L y(t )pY
. (p)y(0)

3p2  13p  15 3p2  13p  15

 Y (p)   3 pôles réels : 0; 2; 3

p p 2  5p  6  p p  2p  3
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 13
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

A B C
 Y (p )   
p  p  2  p  3

 

 3p 2  13p  15  5
A  lim  p . 

 p  0  p p  2p  3 2



  2 
B  lim  p  2 . 3p  13p  15    1
 

 p 2  p p  2 p  3 2
  


  2 

C  lim  p  3 . 3p  13p  15   1
  p p  2 p  3 

 p 3 
  
51 1 1 1
 Y (p )   
2 p 2  p  2  p  3
5 1
 y(t )   e2t  e3t
2 2

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 14

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Exercice n°4

En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez les valeurs du signal de sortie s(t0+) et
s(t) pour les fonctions suivantes :

p 2  2p  4
4.a) S(p) =
p 3  3p 2  2p

+
 Calcul de s(0 ):
p 2  2p  4
lim s(t )  lim p.S (p)  lim p. 3 1
t 0 p  p  p  3p 2  2p

 Calcul de s(t) :
Avant de calculer s(t), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides :

p 2  2p  4 p 2  2p  4
p.S (p)  p. 3  p.
p  3p 2  2p p p  1p  2

p.S(p) a 3 pôles (0 ; –1 ; –2) placés dans le demi-plan gauche du plan complexe. Donc aucun pôle
sur l’axe imaginaire (à l’exception du pôle à l’origine), et aucun pôle dans le demi-plan droit. Dans ce
cas, on peut calculer s(t) :

p 2  2p  4
lim s(t )  lim p.S (p)  lim p. 3 2
t  p 0 p  0 p  3p 2  2p

Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
+
Laplace, puis calculer s(t0 ) et s(t) :

p 2  2p  4
S (p) 
p p  1p  2
A B C
S(p) a 3 pôles réels (0 ; –1 ; –2)   S (p)   
p p 1 p 2

 

  p 2  2p  4 
A  lim p . 2

 p  0  p p  1p  2


 

  p 2  2p  4  1 1 1
 B  lim  p  1 .  3  S (p )  2 3 2

 p 1  p p  1 p  2 p p 1 p 2
  


  p  2p  4 
2

 
C  lim  p  2 . 2


 p 2  p p  1 p  2 
  
 lim s(t )  1

t 0
-1
 s(t )= L S (p)  2  3e t
 2e 2t
t 0 


 lim s(t )  2

t 
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 15
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

p 3  2p 2  6p  8
4.b) S(p) =
p 3  4p

+
 Calcul de s(0 ):
p 3  2p 2  6p  8
lim s(t )  lim p.S (p)  lim p. 
t 0 p  p  p 3  4p

 Calcul de s(t) :

Avant de calculer s(t), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides

p 3  2p 2  6p  8 p 3  2p 2  6p  8 p 3  2p 2  6p  8
p.S (p)  p.  p.  p.
p 3  4p 
p p2  4  p p  2 j p  2 j 

Mis à part le pôle à l’origine (0), p.S(p) a également 2 pôles sur l’axe imaginaire (–2j ; +2j). La
condition de calcul de s(∞) n’est pas satisfaite. Dans ce cas, on ne peut pas calculer s(t).

Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
+
Laplace, puis essayer de calculer s(t0 ) et s(t) :

p 3  2p 2  6p  8 2p 2  2p  8 p2  p  4
S (p)   1  12
p 3  4p 
p p2  4  p p  2 j p  2 j 

A Bp  C   
1 pôle réel : (0)
S (p)  1  2    
 
 p (p  2 j )(p  2 j ) 




2 pôles complexes conjugés : (  2j)

 1ère méthode :

AB 1 
A1

 

 
A(p 2  4)  Bp 2  Cp  p 2  p  4 
C  1 
B  0

 


4A  4 
C 1

 

 2ème méthode :


  

  p2  p  4 

A  lim  p .  1



p 0 


p p 
2
 4 


  

  2  4  2 j  4
 p  p  4

 lim  Bp  C   lim  
 p2  4 .  
 1





p 2 j p 2 j 

p p 2
 4 

2j


 A1
A1 


 
  B  0

B 2 j   C  1 


 C 1



Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 16
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

1 1  2 2
 S (p )  1  2   2 1  2
p p  4 p p 4
 

 s(t )= L -1 S (p)  d(t )  2  sin(2t ) t 0


 lim s(t )    2  0   (à cause de l ' impulsion )

t 0


 lim s(t )  0  2  ?  ? (à cause du sinus qui varie continuellement )

t 

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 17

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Table des Principales Transformées de Laplace

et leurs propriétés

Table
Propriétés des Transformées de Laplace
des Transformées de Laplace

f (t) (t  0) F (p) = L { f(t) } f (t) ( t  0) F (p) = L { f(t) }

Impulsion unitaire 
pt
d(t)
1 f (t ) e f (t )dt
0
Echelon unitaire 1
l1 f1(t )  l2 f2 (t ) l1F1(p)  l2F2 (p)
u(t) p
1 df (t )
t pF (p)  f (0)
p2 dt
n! d 2 f (t )
p 2 F (p)  pf (0)  f(0)
tn n 1 dt 2
p
(r - n -1)
r 2n
1 d n f (t ) d f (0)
eat p a dt n
n
p F (p)   p 2n -r
. (r - n -1)
r n 1 dt
1 t t t
teat (p  a )2 n
  ..... f (t ).dt F (p)
n! 0 0 0
t e n at pn
(p  a )n 1 (avec conditions
a initiales nulles)
at
1 e p(p  a ) 1  p 
f (kt ) .F 
b a k  k 
eat  ebt (p  a )(p  b) t
w f( ) k .F kp 
sin(wt ) k
p2  w2
eat f (t ) F p  a 
p
cos(wt ) f (t  t )
p2  w2 ep t .F p 
2p w pour t  t 
t.sin(wt )
(p2  w2 )2 t

p2  w2  f1(t  t).f2 (t)d t F1 p  .F2 p 

t.cos(wt ) 0
(p2  w2 )2
w d
e -at
.sin(wt ) t.f (t )  F (p)
(p  a )2  w 2 dp
p a  f(t) fonction périodique de période T.
e-at .cos(wt ) 2 2
(p  a )  w  f1(t) fonction définie sur la 1ère période de f(t).
F1 (p)
F (p ) 
(n : entier positif) 1  epT

f (0 )  lim pF p  f ()  lim pF p 

p  p 0
Si les limites existent

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 18