rri,q é-,çf,- mil ft A0| fl

dTrr
MP - PSI
Partie I
Ql-

POSITIONNER
LE PAIIENT PAR
RAPP.TRÎ ÂU Sl]L

I PL]SITIONNEAiF
I FAISCEAU RAYONS X
I PAR RAPpoRT ArJ
SYSTE[,18
0E Pa)S]1
tONNEI\,!ÊNl PATIENI

SYSTELiF ûE POS|TIONNEI'4ENr
IX I FAJSCEAU RX

Q2-
Partie II
:
ùs-

âp

I
U t1 lr l' *;
I

-âp

i{t,i=i,{t'}

^r'ttr
) : +51.
T{t)
+
0 I t.

-'? ,/ ten
i,t Û): -47" T{t,)

Q4-

C a l c u lci etr
........'- I
v(tù
N o u sa v o n s a ^,t -

-\
*11rle ptl îl+ "(t
-::j-..-,'--=-:- .L--À-:- ^---

1,
 ; t: -i.

y(tr) - Y(ro) * i2(tr) - - * A 4t -, r :- - = - - 43, 15o

L00
I
2up 2xi3 i

Caiculde tei
L ' a n g l ep a r c o u r uentret6 et t3 est :
y(4)-v(tù-t2.i,Gù

loo
-
r----------Jr--- t ch : Y ( t 3 ) - y ( t o ) - - 10s
y(tù 10

C a l c udl e t l : ts:tz*tL=[t,77s

Calculde lz(fz) :

Nousavons
v(t)-v(t)
tz-tt
: i,Gù
_...--J.\
y(tù - (tz - t)j/(h) + y(t)
r_----J-:
y(t)- (10 - a,77)x 10 - 43,15 : 49,15o

Qs-
C a l c udl e t a : t4:h*10:2O,77s
30
C a l c u ld e t s :
13

Q 6 - C a l c u ld e T * .

tL- i ' é g a l t t e e n t r e l a û r l t t i g . - ' â i r ; r ; i i i l t €d e ! a p i r c : . e a . t l c l r Ë i L , d p . r u J s

p e r m e td ' é c r i r e

(',r- (rs - , n ) ) : v(t) - v(to)

******"*' --T'**
-]r1 ;.
-'I I
 y(4)-YGù r loo
e
.--------,-, 7,
r,p _ -j#Ë (ts - t+) - I
*| (+ + 2,3 : 5,63s

b-
- Le temps de la phasea est de 1A,77s,passageà petitevitesse
- Le temps de la phase b est de 5,63s : passageà grancievitesse

(le ternpsde retour à grandevitesse< le temps d'allé à petite vitesse)

Partie III
Q7 - Le seul mouvementautoriséde i'arceau3 par rapport au bras 2 est la rotation.La liaison

équivalenteentre l'arceau3 et le bras2 est une liaisonpivot.

Q8-

a- La mobilité m
L am o b i l i t éu t i l em u = 1( ! a r o t a t i o nd e 3 )
La mobilitéinternemi=4 (iesrotationsdesgaletsGrz , Grs , G2, et (iæ )
DoncM=5
h
b- Le degréd'hyperstatisme
lnconnusstatiques ls=2x(6x2+2x1+10x5)=128
Ë q u a t i o n s s t a t i q u e sE s = 6 ( 2 0 + 2 - 1 ) = 1 2 6
Donc h=ls-(Es-m)=7
est rigideet précis
c- Un guidagehyperstatique

Partie IV
30 1
I

Q9 - La courroieest inextensibleRaozlr- Rpus/z r---È

R 72O 24
uslz

Q10-

4- I.a rôsolution (prér'i.,iorr\r.r1.;iJesru i.1j'li,.siti{'r,,ir'!'s1f1e rnoteur L0u,,,,

Av
kt ,' 1 l -;- a 7 ^ o t: 24 x 50 x 10-3 : 1'2o
Lamot i:
b- Le nombre Irésolutrondu capteur-lminimai de traits par tour N que doit posséderle
caPteur
'É'r'
'f r\ -'- r-+ N : 75 TraitsPar tour
Le^;
 Le r:apteurretenu est convenable[N=250 > 75 traits]

r"ûieÀ

l.ûir B

l ,1TnUC1ig

Q 1 2 - L af r é q u e n c e
c o r r e s p o n d a n dt eu s i g n a l c a r rdée s o r t i ed u c a p t e u r f .

f.= N.N-ot ou Nmslla fréquencedu moteur en tours par secondeftrs.s 1J

N-^,- v -24 x50 x30 x 1 :i-ootrs.s-1

k.1t 360

';: 75x 100: 75A0Hz

13 - Chronogramme
d e l a b a s c u l eJ K
Q14 -

a - Le Labtea$ tle l.errllalr:-; i

T-r"
.t l-\

}1}-_ ûû ûr il 10
0 $ c I t
I L {} t I

b - L'expressionsimplifiée de Qn*1. :i.8" +KQ"

Qls -

l.lousavons27o=I024étatsfde 0 à 1û23J

L0 bascules pour compterde û à L023

sontdoncnécessaires

Q16 - le compteurasynchrone
3bits

Figur eDRS

Q 1 7 - l ' h o m o g é n é i teét l a s y m é t r i ed e 3 p e r m e td ' a v o i rx G 3: z c z : 0

L ' a p p l i c a t i odnu t h é o r è m ed e G u l d i np e r m e td ' é c r i r e

4nR2 - Zn.LyezlnR .---î- -; 2R

lez :

'a-( r rJ *"'
l-a rnatrir,eci'inertie

--- !

+1
 {Çat+nît o 0\

I ( o , S ) =l o î1*t**1 3J
{ri
+_ I 0l
II

\00 îl-i+R4+t)) ,l : : ,
: . \ 3 , - Y :i - l l

Q19 - Lernomentd'inertieparrapportà i'axe( O,Ï:) de i'arceau

3 notéI,

Ia:lcr*lcz*lcs*ic+

Iç, mornent d'inertie du solide C\ par rapport à7'axe( O,Ï.)

I . , = p n r H .r z

162momêht d'inertie du solide C2 par rapport à7'axe( 0, Îr)

I., : pnRH.R2

Iç3 moment d'inertie du solide C3 par rapport àl'axe ( O,ir)

Isn moment d'inertie du solide C4 par rapport àl'axe ( O,ir)

Ics:rc+: p52qfl - pî(Rn-.n)

13- pr ft (.=+ R') . q*]

Q20 - L'énergie cinétique

a i'énergie cinétique de l'arcear,r3

N o u sa v o n s r ( 3 l n ) = [^,it,(3/n) * d(3/n,) ô",(3/n)]

\____Y-_____,

, .')
A=Y'

Or irr\s i n) : llcziE - zczizli'

1
r (31n,) = -) l^r ( ytr = +zÈ) * t.) i,'
b- I'enersiccinétiquedu rotoi:
I

r 1Rotor ,r I I
I l t t u- m
. 4

ot
li,;.] I

*-1ï**.
r$
 c- J'enerqie cinéttque dc la toue 5 e-tl',-,nse-mbte
rigg_{gg1g!1
lif j
,lrl *"): z n,Êr,
| ,
d- l'eaergie cinétique de la vis sansfi.n 4.

^ra"t \ 1. a
t \^i no):
1)vahot

e Expressionet calcul de J".

L ' é q u i va l e néce
n e rg é ti q upee rmetd' écr ir e
r (E/ n) = r (3/ no)+ r (Rotor1*o) *, (nI *") + r (s/no)

1, - 1r
: + p'k'(*r(ytrr+ tZù + 'er)lrl,,
)1"*h", )ll^", l-lv+ ir2IR
-------'-
l":I^ot+ j v * l t z l n * l t ' k 2 ( m r ( y â u +r â r ) + / r )

A.N I" : 7,62.1,a*4

kg.*'
Q21-

C a l c udl e l a p u i s s a n cien t é r i e u r e: P i n t

Pint=0 les liaisonsentre les solidessont parfaites

Calculde la puissanceextérieure: Pext

L a p u i s s a n cdee l a p e s a n t e u r

P ( p e s - - +3 / R o ) - - m s g . Z o V " r ( 3 / R . )

-+- P ( p e s' + 3 / R o ) - - m s g . y [ y c , c o s ( y )- z G zs i n ( y ) ]

La puissancedue à Cmot,au frottement secet visqueuxsur l'arbremoteur

P(Crnot-r rotcr/Ro) + P(Cr -+ rotorf Ro) + P(Ç" -.->

rotorfRo)
: Cmotomnt - Cro-or - fr,"oirot

L e sa u t r e sp u i s s a n c eesx t é r i e u r eds u e sa u x l i a i s o n sp a r f a i t e s o n t n u l l e s

Donc

P"rt: Cmotomot - C.o-oa - f',"oilot - m:8. jr[yc:,cos(y) - zcz sin(y)]

',#. ns
{;$
Q22* Expression
du couplernoteurC,not
':
l' ; . .- - 1 , y i i q u . ' .. ii y, r rii:i G ;JLr tr t ;

dr@ /Ro)
dT-:Pext*Pnt

r-----------> Cmot: I"ô*ot + Cr + fveomot+ ti.k.g.m: fycs cos(y) - zGzsin(y)]

-

Q23 - Calculde C,noi

à l'instantt5

T e n a n tc o m p t ed e sd o n n é e sp r é c é d e n t e s

N o u sa v o n s

C-ot : I"ô-ot + Cr + fr,"(D-ot+ p. k.g.ms[yc: cos(y) - zçz sin(y)]

or ô-ot(rs)-H et c,)mor(tu)-H
* *
-----È
C m o t ( r s -) - 3 , 6 8 N . m

Q24 - La puissancedu moteur nécessaireà I'instant tc

P -o r(ts) : C ,,.o t(ts) .ot- ot( ts) : 2,31Iç l

L av a l e u rd e c e t t ep u i s s a n cvea l i d el e m o t e u rc a r P m o t ( t r ): 2 , 3 1k w l Z , T k w

Qzs-
a-

Transformée
de la placedes équationsde i. à 4

C - o r ( p ) : J " p O - o t ( p )+ f , r " O - o r ( p )+ C . ( p ) (1)

u ( p ) : L p . l ( p )+ R . I ( P+) E ( p ) (z)
E(p) : k, .Q-o,(p) (3)

.*"th, . . ,. ; i , , . rii.t

L e s c h é m â b l o ca s s o c i ée s t d o n c

l:l
*'i
t
 Â /'*,\
ur;roi\PJ

Enrariian

_. l- ,,r(. , it -;l - . - ' . .

i{pi
+ lpl

i
I
I
t__

b-

E x p r e s s i ocni eH u { p )

kÎ+Rf,,"'r 'L* r,p

+qfun
-2 _1 _t
AvecKu=10 rad.s .V et Tu=11,52.10

Expression
de H,.(p)

H.(p):-[l#]"_,
Ç u* J " P ' r+ffi"pt

R Kr
F{,(p):
kÎ+Rfve1+qfun L + T,rp

Avec Kr=!,44.!o-4
rad.s-t/*. rn

Q26-

a- G, (P) : Fr: Réducteurroue et vis sansfin.

Gn(P) : k : T r a n s m i s s i o n p a rc o u r r o i ec r a n t é e .

Êi : i i
 b- Déterminationde G,{p).
L es c h é m ab l o cp e u ts e m e t t r es o u sl a f o r m es u i v a n t e :

c,-(itJ

f)r,*, {.;l)

6 z { pj

P o u rq u e l ' i m a g ee n t e n s i o na s s o c i éàe l a v a l e u rd e l a p o s i t i o na n g u l a i r e
m e s u r é ep a r
l e c a p t e u rs o i ti d e n t i q u eà l ' i m a g ee n t e n s i o na s s o c i éàe l a v a l e u rC e l a p o s i t i o n
r i y : y c ) , o n p r e n d:
p a r l ' a d a p t a t e u( S
a n g u l a i rdeé l i v r é e

n. ka
G'(p) :
180.p.k

Q27 -

a- Expressionde la FTBOnotéeT(p)
't
T(p): c(p)H"(p)-ka
p

k.,'ka 1
r(p) - p(1+Tup) P(1*T"P)

b - Le stabilité ciu s-vstème

est assu'ée,l'or"cire
de la FTBOestn:2
Q28 -
'),
a- Caicud
l e e, : y.(p)
p

/\
- l,,t
x, )
: iilir -t,
r--' lilll
p--o'1+FTBO 1 + r(p)
P-J0

k cahier des charges est respeclc

,^/\1
t Calr:uld e € . '. : L r ( F j :
_
j'

***"------"!-***

"; ;,. t.
 1 FTBO i:-
,'r
t,
H"(p) 1 + FTBO r\U

Le cahier deschargesn'est pas respecté

Q2s-

a- dee1, y.(p) :
Calcul
F

u.(p) c' (p)v.(p) fiYo

rr : litq p - limp +0
p ; b ' 1 + F T B O P-ro - 1 + r(p) 1 8 0 .p .k . k , ,

Le cahier des chargesn'est pas respecté.

|.U - Pour respecterle cahier des chargesen terme de précisionon introduit une integration
7
Le correcteur a, donc, la forme : c(p) p

En effet la nouvelleexpressionde la r(p) - p21t+T,rp) p, (1+Tup)

rr : limo-o
pJ# - timp-o
nffff - o
c- Calculde ero :

FTBO
(p)c. (p) -0
1
trp =hm p
C ( p ) . H u ( p r) + F T B o
H.
P'O

Le cahier des chargesest respecté

d Srabiliré
du sysrème:
L aF r B o T(p) -
"'t p 2 1 r+ t . r p ;

L e D i a g r a m m ed e B o d ea s s o c i ée s t
 -60db/cjec
L
'1u

Lesasymptotesde la phasesont en dessousde -180o,Ie systèmeest instable

Q30 -

t--iTo
deBodedec1{p}pourKc=1' Cl (p) -
Lediagramme avec a > L
1+TP
tulodule
idB)

{+20d8/dec
I
I a
I -'
ét '/ va Pulsation <^,r{rcld.
s-1 )

E@egrS

1
I

T Pulsation o(r arl- s- a

-\

b . A c t i o nd u c o r r e c t e u r

ia classede la nouvelle I-TtsOn'est pas modifiée par ce corrccicur la précision ne sera,donc ,

pas modifiée. I.a forme du lieu dc bode de ce correctcur fail apparailre clairement i'action
locale qu'aura celui-ci srir' la i-fBO et qui permet de rendre le systèmcstable.
Srâbilité Préciston
;, d,
,J,Jl_i'.tCIetli -r \t-l
1
. '+, yT n

\
*: iài
Q31 -
i ."-- :... .
't," -
: i

L a m a r g ed e p h a s eM ç : 7 , 5 o
A ,:g

138

aau .tLu 180 r50 120 .t3u lo

b - A p a r t i rd u d o c u m e n rt é p o n s eo n c o n s t a t eq u e ,p o u ra v o i ru n e m a r g ed e p h a s ed e 4 5 " ,i l f a u t
d é p l a c elre l i e ud e b l a c kv e r t i c a l e m e ndte 4 0 d b

N o u s a v o n sd o n c 2 0 . l o g K .: { - Q

D a n sc e c a sl a m a r g ed e g a i ne s t M G = 2 2 "

A i n s il e c a h i e rd e s c h a r g e se s t r e s p e c t é .

rûrn
alnr
ftr{'rirye