Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique et de la

Technologie
Université Virtuelle de Tunis

MECANIQUE I

TRAVAIL ET ENERGIE

Habib Bouchriha, Zeineb Benahmed, Dhouha Gamra, Ridene Saïd

Attention !

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1 M Hichem Trabelsi
Travail et énergie

Connu depuis le Moyen Age mais dans un sens philosophique et moral, le

mot énergie n’a été introduit dans le langage de la physique qu’en 1807 par
Young. Il vient du grec "energeia" qui signi…e "force agissante". De manière
générale, un système contient de l’énergie s’il est susceptible de fournir du
travail. Cette énergie peut donc être transférée d’un système à un autre, suite
aux interactions mutuelles entre les deux systèmes mais n’est jamais créée de
rien ni détruite. Son principe de conservation, énoncé depuis 1850, reste à la
base de toute la physique.
Nous allons, dans ce chapitre, dé…nir le travail d’une force, ce qui conduira
à distinguer en mécanique deux formes d’énergie : l’énergie cinétique et l’éner-
gie potentielle. A mesure que se développaient les diverses parties de la phy-
sique, d’autres formes d’énergies se multiplièrent : l’énergie thermique, élec-
trique, magnétique, rayonnante, chimique, atomique, réticulaire, super…cielle,
d’activation, de liaison, ... Toutefois, à l’échelle microscopique, il a été établi
que ces di¤érentes formes se ramènent toutes aux deux formes cinétique et
potentielle.
Nous allons donc présenter ces deux formes aussi bien pour le point ma-
tériel que pour le système de particules et le solide. Nous dé…nirons l’é-nergie
cinétique dans le référentiel du centre de masse et l’énergie cinétique de ro-
tation et nous présenterons quelques applications relatives au travail et à
l’énergie d’une particule et d’un système de particules.

1. 1. Travail et puissance
Dans le langage quotidien, la notion de travail est liée à un e¤ort mus-
culaire ou mental. En physique, cette notion a un sens plus restreint et plus
précis que nous allons dé…nir dans ce qui suit.
2

1.1. 1.1 Travail d’une force agissant sur une particule

1.1.1 1.1.1 Dé…nition
Soit une particule matérielle M de masse m repérée dans un référentiel
!
galiléen R(Oxyz) par son vecteur position !
r = OM et se déplaçant sur une
!
courbe (C) sous l’action d’une force F .
z (C)
M’ B
dr •
α
M•
F
A
O
y

x
Fig.7.1. : Force agissant sur une particule

Au bout du temps dt, la particule e¤ectue un déplacement élémentaire

!0
M M = d! r l’amenant de M au point in…niment voisin M 0 .
!
Par dé…nition, le travail élémentaire e¤ectué par la force F pendant ce
déplacement est :
!
dW = F
d! r (1)
!
Le travail total e¤ectué par la force F lorsque la particule se déplace d’un
point A à un point B le long du chemin AB sur la trajectoire décrite par la
courbe (C) est :
Z B
! !
W = F
dr (2)
A

la dénomination "W" provenant de l’anglais "Work" pour désigner le travail.

1.1.2 1.1.2 Expression analytique du travail

Le travail élémentaire s’exprimant sous la forme d’un produit scalaire de
!
deux vecteurs F et d! r , il faut, pour le calculer, choisir une base orthonormée
directe où se projettent ces vecteurs :
 3

* dans la base cartésienne, on a :

! ! ! !
F = Fx i + Fy j + Fz k
! ! !
d!
r = dx i + dy j + dz k

W s’exprime alors par :

Z B
W = Fx dx + Fy dy + Fz dz (3)
A

* dans la base cylindrique, on a :

! !
F = F !
u  + F !
u  + Fz k
!
d!
r = d!u + d!
 u + dz k


ce qui donne :
Z B
W = F d + F d + Fz dz (4)
A

* dans la base sphérique, on a :

!
F = Fr !
u r + F !u  + F' !
u'
d r = dr u r + rd u  + r sin d'!
! ! ! u'

soit :
Z B
W = Fr dr + F rd + F' r sin d' (5)
A

En…n, on peut remarquer sur la …gure (8.1) que :

! ! ! !
F
d r =  F  jd r j cos  = F cos  ds = FT ds
où FT est la composante tangentielle de la force et ds = jd!
r j. Ce qui donne :
Z B
W = FT ds (6)
A

ce qui montre que le travail élémentaire est égal au produit du déplacement

par la composante de la force suivant le déplacement.
4

Un cas particulier intéressant est celui dans lequel la force est constante
en grandeur et en direction et où la particule se déplace en ligne droite dans
la direction de la force. Dans ce cas :

Z B
FT = F et W = F ds = F (sB sA ) = F d (7)
A

Le travail est égal au produit de la force par le déplacement. C’est l’ex-

pression que l’on trouve dans les livres élémentaires pour dé…nir le travail.

1.1.3 1.1.3 Travail moteur et travail résistant

L’expression du travail élémentaire :

!
dW = F
d! r = F ds cos 
montre que :
 !
* si  < alors dW > 0, on dit que F e¤ectue un travail moteur,
2
 !
* si  > alors dW < 0, on dit que F e¤ectue un travail résistant,
2

* si  = alors dW = 0, la force est perpendiculaire à la direction du
2 !
mouvement et la force F n’e¤ectue pas de travail.
Remarques
Les notions d’e¤ort et de travail ne sont pas équivalentes comme le montrent
les deux exemples suivants :

Considérons une femme immobile portant une valise : en l’absence de
déplacement, le poids de la valise ne "travaille" pas mais la femme fournit
un "e¤ort",

Considérons maintenant un homme faisant tourner une fronde d’un
mouvement circulaire uniforme : pour ce faire, il exerce sur le …l une trac-
! !
tion F centripète. L’homme fournit un "e¤ort" mais F ne "travaille" pas
puisqu’elle est normale à la trajectoire
 5

O F

mg

Fig.7.2. : (a) Femme portant une valise

(b) Homme tournant une fronde

1.1.4 1.1.4 Exemples de travail

1.1.4.1. Travail d’une force constante en grandeur et en direc-

tion
Dans ce cas on a :
Z B Z B
! ! ! !
W = F
dr = F
d!
r = F
(!
rB ! r A) (8)
A A

Une application importante est le travail e¤ectué par la force de pesanteur

m!g exercée sur une particule de masse m en chute libre dans un plan vertical
xOz
z
B
M •
•
zB-zA
A•

mg
k
x
O i

Fig.7.3. : Particule soumise à son poids

On a dans ce cas :
6

! ! !
rB !r A = (xB xA ) i + (zB zA ) k
! !
et F = m!g = mg k
Soit :

W = mg(zB zA ) = mg
z (9)

Le travail ne dépend que de la di¤érence d’altitude
z.

1.1.4.2. Travail de la force de rappel d’un ressort
On considère une particule M de masse m attachée à un ressort horizontal
!
de longueur au repos `, de raideur k et subissant la force de rappel F =
!
k M0 M où M0 est sa position d’équilibre.

M0 M x

Fig.7.4. : Particule soumise à la force de rappel d’un ressort

!
Le mouvement de M s’e¤ectuant suivant Ox, on a :
! ! ! !
M0 M = OM OM0 = (x `) i
soit :
! !
F = k(x `) i
!
et d!r = dx i
!
Le travail de F entre deux positions d’abscisses xA et xB est :
RB!
W = A F
d!
RB B
r = A k(x `)dx = k 21 (x `)2 A


soit : W = 21 k(xA `)2 12 k(xB `)2

En posant X = x `, on a :
1 1
W = kXA2 kX 2 (10)
2 2 B

où X est la distance par rapport à la position d’équilibre.

1.1.4.3. Travail d’une force centrale
Supposons que la force s’exerçant sur la particule est de la forme :
! k!
F = ur
rn
où n est positif di¤érent de 1 et !
u r un vecteur unitaire.
 7

•B
M

•A
F

Fig.7.5. : Paricule soumise à une force centrale

!
Le travail de F est :
RB! RB k ! k
W = A F
d! ! RB
r = A u r
d r = A
dr
rn rn
soit
 
1 k k
W = n 1 n 1 (11)
n 1 rB rA
1.1.4.4. Travail des forces d’inertie d’entraînement
Considérons une particule M de masse m en mouvement dans un référen-
tiel (R0 ) lui-même en mouvement d’entraînement par rapport à un référentiel
galiléen R(Oxyz). La particule M va subir dans (R0 ) l’action des forces d’i-
nertie. Les travaux de ces forces dépendront alors de la nature du mouvement
d’entraînement.
a- Travail des forces d’inertie d’entraînement de translation
Nous avons vu au chapitre 4 que dans ce cas la force d’inertie d’entraîne-
ment est donnée par :
!
F e = m! e = m! o0
!
où o0 est l’accélération de l’origine O0 de (R0 ) par rapport à (R).Le travail
de la force d’inertie d’entraînement est donc :
! !0 !
Z Z
W = F e
dr = m! o0
d r0 (12)

! !
où r0 = O0 M est le vecteur position de M dans (R’).
b- Travail des forces d’inertie d’entraînement de rotation uni-
forme
Dans ce cas, la particule M va subir l’accélération d’entraînement cen-
!
tripète ! e = ! 2 CM , ! étant la vitesse angulaire de rotation uniforme du
référentiel (R0 ) par rapport au référentiel galiléen R et C la projection de M
sur l’axe de rotation.
8

!
Le travail de la force d’inertie d’entraînement F e = m! e est alors :
! !0 !0 ! !
Z Z Z
W = F e
dr = !
m e
d r = m! 2 CM
d r0 (13)

! !
où r0 est le vecteur position O0 M .

1.2. 1.2 Puissance d’une force

Dans certaines applications il est utile de connaître la vitesse avec laquelle
!
s’e¤ectue le travail d’une force F s’exerçant sur une particule M . C’est la
puissance P que l’on dé…nit par :
dW
P= (14)
dt

et que l’on peut écrire :

! d! r ! !
P=F
=F
V (15)
dt
!
où V est la vitesse de la particule. Comme la vitesse, la puissance dépend
du référentiel dans lequel elle a été calculée.
De par leur dé…nition, certaines forces ont une puissance nulle, telles que :
- la force magnétique (ou force de Laplace) qui s’exerce sur une par-
! !
ticule chargée se déplaçant à la vitesse V dans un champ magnétique B :
! ! !
F = q( V ^ B )
On a :
! ! ! ! !
P = F
V = q( V ^ B )
V = 0 (16)

car un produit mixte est nul lorsque deux de ses vecteurs sont égaux ou
colinéaires.
- la force de Coriolis qui s’exerce sur la particule dans un référentiel
non galiléen :
! !
F = 2m(! ! ^V)
On a :
! ! ! !
P = F
V = 2m(! ! ^ V )
V =0 (17)
 9

En…n, et de façon plus générale, la puissance d’une force quelconque est

nulle pour tout déplacement normal à la direction de cette force, c’est-à-dire
! !
lorsque F et V sont orthogonaux. Ainsi, la puissance de la force de pesanteur
ou poids d’un corps est nulle pour tout déplacement dans le plan horizontal
car le poids est toujours dirigé suivant la verticale du lieu.
Comme pour le travail, lorsque P est positif, la puissance est motrice et
lorsque P est négatif, elle est résistante.

1.3. 1.3 Unités de travail et de puissance

Les équations aux dimensions du travail et de la puissance sont :

W = [F ] [L] = M LT 2 L = M L2 T 2
P = [F ] [V ] = M LT 2 LT 1 = M L2 T 3
= [W ] T 1

Dans le système SI, le travail s’exprime en Joule (J) qui correspond au

travail d’une force constante de 1 Newton lors d’un déplacement de 1 mètre
suivant la direction de la force. Dans le système CGS le travail s’exprime en
erg, (1erg = 10 7 Joules).
La puissance s’exprime dans le système SI en Watt (W) qui correspond à
un travail de un Joule e¤ectué en une seconde, mais on on utlise encore dans
certains domaines l’ancienne unité "cheval-vapeur" qui vaut 736 Watts.

1.4. 1.4 Travail des forces qui s’exercent sur un sys-

tème de particules
Dans le cas d’un système de n particules M1 , M2 , ...., Mn de masses
respectives m1 , m2 , ..., mn , nous avons vu au chapitre 6 que chacune des
!
particules est soumise à deux types de forces : les forces intérieures F ij
!
exercées par les autres particules et les forces extérieures F i exercées par le
milieu extérieur. Il y a donc lieu de distinguer deux types de travaux : les
travaux des forces intérieures et les travaux des forces extérieures.

1.4.1 1.4.1 Travail des forces intérieures

i
Dans un référentiel galiléen, le travail Wint e¤ectué par la force intérieure
!
F ij exercée par la particule Mj sur la particule Mi lors d’un déplacement
élémentaire d!r i est :
10

R! !
i
Wint = F ij
d! ri avec !
r i = OM i
Le travail intérieur total e¤ectué par toutes les forces intérieures s’e-
xerçant sur toutes les particules du système serait :
PR !
Wint = F ij
d!
ri
i6=j
! !
qui peut s’écrire en vertu de la loi de l’action et de la réaction ( F ij = F ji ) :
1X !
Z
Wint = F ij
d!
ri (18)
2 i

l’intégration se faisant entre les positions initiale et …nale du système. Le cal-

cul des intégrales peut être facilité par les propriétés de symétrie particulières
des forces.

1.4.2 1.4.2 Travail des forces extérieures

i !
Le travail Wext e¤ectué par la force extérieure F i qui s’exerce sur la
particule Mi est :
R!
i
Wext = F i
d! ri
Le travail extérieur total s’obtient en sommant sur toutes les forces, soit :
XZ !
Wext = F i
d!
ri (19)
i

1.4.3 1.4.3 Travail total

Au total, "le travail des forces qui s’exercent sur un système
de particules est la somme des travaux intérieurs et des travaux
extérieurs"
Soit :
W = Wint + Wext
XZ ! XZ !
W = !
F ij
d r i + F i
d!
ri (20)
i i

Dans le cas d’un solide où la distribution de masse est continue, le travail

total s’obtient de la même façon, il est égal à la somme des travaux des forces
intérieures et des forces extérieures. Toutefois, dans les solides indéformables,
on verra que les propriétés des forces intérieures simpli…e considérablement
le calcul de Wint .
 11

2. 2. Energie cinétique
L’énergie cinétique est l’énergie qu’un système matériel possède à un ins-
tant donné du fait que ses constituants sont animés de vitesses. Elle se mesure
donc relativement au référentiel où s’e¤ectue le mouvement.

2.1. 2.1 Energie cinétique d’une particule

2.1.1 2.1.1 Dé…nition
On considère dans un référentiel galiléen R(Oxyz) une particule M de
masse m, de vecteur position OM = ! r , se déplaçant sur une courbe (C)
!
sous l’e¤et d’une force F .
La relation fondamentale de la dynamique s’écrit pour cette particule
dont on suppose la masse constante :
!
! d! p dV
F = =m
dt dt !
et le travail élémentaire dW e¤ectué par la force F lors d’un déplacement
élémentaire d! r sur la courbe (C) est :
!
dW = F
d! r
qui peut s’écrire sous la forme :
!
d!
 
dV ! r ! ! ! 1 2
dW = m
dr =m
dV = mV
dV = d mV = dEc
dt dt 2
On appelle, par dé…nition, "énergie cinétique" de la particule la quantité :

1
Ec = mV 2 (21)
2
C’est une fonction de la vitesse de la particule et, par voie de conséquence,
est fonction du temps t.

2.1.2 2.1.2 Théorème de l’énergie cinétique

En intégrant le travail élémentaire entre deux positions A et B de la par-
! !
ticule sur sa trajectoire, correspondant aux vitesses V A et V B , on obtient :
Z B
B
dW = 12 mV 2 A

W =
A
soit : W = 12 mVB2 1
2
mVA2
12

ou encore :

W = EcB (t) EcA (t) (22)

!
Ce résultat montre que quel que soit la force F et la trajectoire suivie
par la particule, le travail W est toujours égal à la di¤érence de valeurs que
prend l’énergie cinétique entre l’état …nal et l’état initial. D’où le théorème
de l’énergie cinétique :
"Le travail de la force qui s’exerce sur une particule matérielle,
pendant une durée déterminée, est égal à la variation de son énergie
cinétique pendant la même durée"
Ce théorème devrait permettre, lorsque la donnée de la force su¢t à
déterminer le travail, de calculer la variation de l’énergie cinétique et de
permettre même, dans certains cas, de décrire le mouvement de la particule.

2.1.3 2.1.3 Unités d’énergie cinétique

Il va de soi que l’énergie cinétique s’exprime avec les mêmes unités que le
travail, c’est-à-dire en Joules dans le système SI et en ergs dans le système
CGS.
En thermique ou en diététique, on utilise souvent la calorie qui vaut 4,18
Joules.
Dans les domaines atomique et nucléaire, on utilise l’électron-Volt
(1eV = 1; 6:10 19 J) et ses multiples : le kilo électron-Volt (keV ), le Méga
électron-Volt (M eV ), et le Giga électron-Volt (GeV ). A titre d’exemple, l’é-
nergie qu’il faut dépenser pour arracher un nucléon d’un noyau est de l’ordre
de 8M eV = 8:106 eV . Cette énergie est élevée car il faut vaincre l’interaction
forte.
La …ssion d0 un noyau d’uranium libère environ 200M eV . La bombe A uti-
lisée par les Etats Unis lors du bombardement d’Hiroshima était de l’ordre
de 40:1025 M eV c’est-à-dire l’équivalent de 14 kilotonnes (14.106 kg) de tri-
nitrotoluène (TNT). La bombe H, encore plus dévastatrice, dégage 104 fois
plus d’énergie.
En…n, le kilowattheure est une unité d’énergie et non pas de puissance.
C’est l’énergie échangée en une heure quand on dispose d’une puissance de
1 kW ( 1kW = 3; 6:106 Joules).
 13

2.2. 2.2 Energie cinétique d’un système de particules

Nous allons établir l’expression de l’énergie cinétique et du théorème de
l’énergie cinétique d’un système de particules en considérant d’abord le cas
de deux particules en interaction et en généralisant ensuite à un système de
plusieurs particules.

2.2.1 2.2.1 Energie cinétique dans le référentiel d’inertie

Soit un système formé de deux particules M1 et M2 de masses m1 et m2

soumises à leur interaction mutuelle qui est décrite par les forces intérieures
! ! ! !
F 21 et F 12 et sur lesquelles s’exercent les forces extérieures F 1 et F 2 Elles
!
se déplacent respectivement sur les courbes (C1 ) et (C2 ) avec les vitesses V 1
!
et V 2 relativement à un référentiel d’inertie R(Oxyz).
Le principe fondamental de la dynamique appliqué à ces deux particules
donne :
!
dV 1 ! !
m1 = F 21 + F 1
dt
!
dV 2 ! !
m2 = F 12 + F 2
dt
Lorsque pendant l’intervalle de temps dt, les deux particules e¤ectuent
respectivement sur leurs trajectoires les déplacements d! r 1 et d!r 2 , les tra-
vaux élémentaires e¤ectués par les forces sont :
!
dV 1 ! ! !
m1
d r 1 = F 21
d!r 1 + F 1
d!
r1
dt
!
dV 2 ! ! !
m2
d r 2 = F 12
d!r 2 + F 2
d!
r2
dt
!
dV d!r ! ! ! ! !
Comme
d!r =
d V = V
d V et que F 12 = F 21 , l’addition
dt dt
des deux équations précédentes donne :
! ! ! ! ! ! !
m V
d V + m V
d V = F
d!
1 1 1 2 2 2 1 r + F
d!
1 2 r + F d (!
2 21 r 1
!r )
2

Puisque (!r1 ! r 2 ) n’est autre que la position relative !

r 21 de la particule
!
M1 par rapport à la particule M2 , on a d ( r 1 ! !
r 2 ) = d r 21
En intégrant l’équation précédente entre l’état initial A correspondant à
l’instant tA et l’état …nal B correspondant à l’instant tB , on a :
14

B B B
! ! ! ! ! ! ! ! !
Z Z Z
m1 V 1
d V 1 +m2 V 2
d V 2 = F 1
d r 1 + F 2
d r 2 + F 21
d!
r 21
A A A
ce qui donne :
1 1
(m1 V12 + m2 V22 )B (m1 V12 + m2 V22 )A =
2 RB! 2 ! RB!
A
F 1
d!
r 1 + F 2
d!
r 2 + A F 21
d!
r 21
La première intégrale du deuxième terme correspond au travail des forces
extérieures et la deuxième intégrale au travail des forces intérieures.
Soit R:
B! !
A
F 1
d!r 1 + F 2
d!
r 2 = Wext
et RB!
A
F 21
d!r 21 = Wint
On obtient donc en dé…nitive :
1 1
(m1 V12 + m2 V22 )B (m1 V12 + m2 V22 )A = Wext + Wint
2 2
1 1
La quantité mV12 + mV22 est appelée par dé…nition "énergie cinétique"
2 2
du système des deux particules. On la note :
1 1
Ec = m1 V12 + m2 V22 (23)
2 2
Nous aurons alors :
EcB EcA = Wext + Wint (24)
Cette relation exprime le théorème de l’énergie cinétique pour un système
de deux particules et s’énonce ainsi :
"La variation de l’énergie cinétique d’un système de deux par-
ticules pendant une durée déterminée est égale au travail e¤ectué
sur le système pendant la même durée par les forces extérieures et
intérieures s’exerçant sur ce système".
Ce résultat se généralise à un système de plusieurs particules pour le-
quel l’énergie cinétique est la somme des énergies cinétiques des particules
individuelles.

2.2.2 2.2.2 Energie cinétique dans le référentiel du centre de masse

Il est souvent utile de déterminer l’énergie cinétique dans le référentiel du
centre de masse. Pour un système de deux particules, nous avons déjà montré
 15

les relations suivantes :

! ! !
V 1 = V 1G + V G
! ! !
V 2 = V 2G + V G
! !
où V 1 et V 2 sont les vitesses des particules dans le référentiel d’inertie (R),
! !
qu’on appelle également référentiel du laboratoire, V 1G et V 2G leurs vitesses
!
dans le référentiel du centre de masse (RG ) et V G la vitesse du centre de
masse dans (R).
L’énergie cinétique du système des deux particules s’écrit :
1 1 1 ! ! 1 ! !
Ec = m1 V12 + m2 V22 = m1 ( V 1G + V G )2 + m2 ( V 2G + V G )2
2 2 2 2
1 2 1 2 1 ! ! !
Ec = m1 V1G + m2 V2G + (m1 + m2 )VG 2 + (m1 V 1G + m2 V 2G ) V G
2 2 2
! !
La quantité (m1 V 1G +m2 V 2G ) n’est autre que la quantité de mouvement
du système des deux particules dans le référentiel du centre de masse (RG )
qui est égale à la quantité de mouvement du centre de masse G lui-même.
En e¤et :
! ! !
m1 V 1G + m2 V 2G = ! p =! pG = MV G
!
Cette quantité est nulle puisque dans (RG ), la vitesse V G de G est nulle.
L’énergie cinétique du système dans (R) s’écrit alors :
1 2 1 2 1
Ec = m1 V1G + m2 V2G + (m1 + m2 )VG 2 (25)
2 2 2
Les deux premiers termes constituent l’énergie cinétique du système dans
le référentiel du centre de masse et le dernier terme est l’énergie cinétique du
centre de masse dans le référentiel d’inertie.
En posant M = m1 + m2 la masse totale du système, on a donc :
1 2 1 2
* EcG = m1 V1G + m2 V2G : énergie cinétique du système dans (RG )
2 2
1
* EG = M VG 2 : énergie cinétique du centre de masse dans
2
(R)
On a donc en dé…nitive :

Ec = EcG + EG (26)
16

Cette expression se généralise à un système de n particules Mi de masse

mi et on a :
P1
* Ec = mi Vi2
i 2
P1 2
* EcG = mi ViG
i 2
1 1
* EG = VG 2 mi = M VG 2
P
2 i 2
L’expression :
1
Ec = EcG + M VG 2 (27)
2

est connue sous le nom de "deuxième théorème de Koenig" qui peut

s’énoncer ainsi :
"L’énergie cinétique d’un système de particules dans un référen-
tiel d’inertie (R) est égale à l’énergie cinétique de ce système dans
le référentiel du centre de masse augmentée de l’énergie cinétique
du centre de masse dans (R)"

2.2.3 2.2.3 Application : Energie cinétique d’un système de deux

particules isolées
On considère deux particules M1 et M2 de masses respectives m1 et m2
en mouvement dans le référentiel galiléen R(Oxyz) sous l’action de leur seule
force d’interaction mutuelle.
On pose :
! !
OM1 = ! r1 et OM2 = !r2
! ! !
M M = OM
2 1 1 OM = !
2 r1
!
r =!
2 r
La quantité de mouvement de ce système par rapport à (R) est :
! ! ! ! !
p =! p1 + !p2 = m1 V1 + m2 V2 = (m1 + m2 ) V G = M V G
!
où V G est la vitesse du centre de masse par rapport à (R) et M = m1 + m2
La quantité de mouvement du système par rapport au référentiel du centre
de masse (RG ) est :
! ! ! ! !
pG=! p1 G + !
p2 G = m1 V1G + m2 V2G = (m1 + m2 ) V G=RG = 0
 17

Il s’ensuit que dans (RG ) les quantités de mouvement de M1 et M2 sont

opposées, soit :
!
p1 G = !
p2 G

D’après la loi de composition des vitesses on a :

! ! ! ! ! !
V1G = V1 VG et V2G = V2 VG

Il en résulte que :
!
!
p1 G = m1 V1G
! !! ! !
! ! m1 V1 + m2 V2 m1 m2 (V1 V2 ) ! !
p1 G = m1 V1 = = (V1 V2 )
m1 + m2 m1 + m2
!
!
p2 G = m2 V2G
! !! ! !
! ! m1 V1 + m2 V2 m1 m2 (V1 V2 ) ! !
p2 G = m2 V2 = = (V2 V1 )
m1 + m2 m1 + m2
m1 m2
où  = est la masse réduite du système des deux particules et
m1 + m2
! ! !
(V1 V2 ) = V 12 est la vitesse relative de M1 par rapport à M2 .
Il en résulte que :
! ! !
p1 G = p2 G =  V 12 = !
p (28)

Ainsi, dans (RG ), le module de la quantité de mouvement de chacune des

!
particules est égale à celle de la particule …ctive de masse  et de vitesse V 12 .
D’après le deuxième théorème de Koenig (cf.§ précédent) l’énergie ciné-
tique du système des deux particules dans (RG ) est :
1
Ec = EcG + (m1 + m2 )VG 2 (29)
2
avec :
p2 p2 p2
 
1 1 1 1
EcG 2
= m1 V1G 2
+ m2 V2G = 1G + 2G = 1G +
2 2 2m1 2m2 2 m1 m2
soit :
p21G 2 V122 1
EcG = = = V122 (30)
2 2 2
18

L’énergie cinétique EcG dans le référentiel du centre de masse (RG ) est

!
donc celle de la particule …ctive de masse  et de vitesse V 12 .
Retenons donc que dans (RG ); l’étude du mouvement des deux particules
M1 et M2 ; soumises uniquement à leur interaction mutuelle, se ramène à celle
d’une particule …ctive M :
!
 de vecteur position : !r = M2 M1 = ! r1 ! r2
 de quantité de mouvement : ! p1 G = !p2 G = !
p
! ! !
 de moment cinétique : L = r ^ p 
1 p2
 d’énergie cinétique : EcG = V122 =
2 2

2.3. 2.3 Energie cinétique d’un corps solide

Comme nous l’avons vu dans le chapitre 6, un corps solide peut avoir un
mouvement de translation qui est le mouvement de son centre de masse et
un mouvement de rotation autour d’un point ou d’un axe.
Nous allons considérer la cas d’un solide qui a, à la fois, un mouvement
de translation et un mouvement de rotation autour d’un axe passant par son
centre de masse G. Le solide étant un système matériel formé d’un très grand
nombre de particules, l’expression de son énergie cinétique dans un référentiel
d’inertie s’écrit, comme dans le paragraphe précédent, sous la forme :
1
Ec = EcG + M VG 2
2
Dans ce cas, le deuxième terme étant l’énergie cinétique de translation du
centre de masse est nul. Le premier terme s’interprète alors comme l’énergie
cinétique de rotation du solide autour de l’axe passant par son centre de
masse, car dans un solide, le centre de masse G est …xe et le seul mouvement
que le solide peut avoir par rapport à un référentiel de centre de masse G est
une rotation.

Ci Ri
vi
Mi
ri
G •
 19

Fig.7.6. : Rotation d’un solide autour d’un axe passant par G

Ce terme s’écrit :
P1 2
EcG = mi ViG
i 2
Comme ViG = !Ri où Ri est la distance de Mi à l’axe de rotation passant
par G, on a :
P1 1 P
EcG = mi ! 2 Ri2 = ! 2 mi Ri2
i 2 2 i
On reconnaît dans la somme l’expression du moment d’inertie I
G du
solide par rapport
 à un axe 
passant par son centre de masse G :
mi Ri2
P
I
G =
i
Comme le solide a une distribution continue de matière, on remplace la
sommation parRune intégrale, soit :
I
G = R2 dm
On aura alors :
1
EcG = ! 2 I
G
2
de sorte que l’énergie cinétique du solide s’écrit :
1 1
Ec = ! 2 I
G + M VG 2 (31)
2 2

3. 3. Energie potentielle
3.1. 3.1 Dé…nition
En faisant travailler les forces, nous avons montré qu’il est possible de
fournir à un objet de l’énergie cinétique. Nous pouvons également utiliser une
force pour déplacer un objet d’un point A à un point B sans lui communiquer
d’énergie cinétique. Par exemple, on peut élever un objet de masse m en
!
exerçant sur lui une force F d’intensité égale à celle de la force de pesanteur
!
P et dirigée en sens inverse ; dans ce cas et en vertu du principe de l’inertie,
!
la masse arrivera en B avec la même vitesse qu’en A : le travail de F n’a
donc pas servi à un transfert d’énergie cinétique. Dans ces conditions, on
!
dit que le travail de F est dû à un transfert d’énergie potentielle. Cette
énergie est liée à l’état du système (position, forme, con…guration, ...). C’est
une fonction des variables dé…nissant cet état. En mécanique, en particulier,
c’est une fonction de position.
20

3.2. 3.2 Energie potentielle d’une particule

3.2.1 3.2.1 Introduction
Nous avons vu dans les exemples du paragraphe.1.1.4.que certains travaux
de forces sont égaux à la di¤érence des valeurs que prend une fonction de
position entre l’état initial et l’état …nal : c’est le cas de la force de pesanteur,
de la force de rappel d’un ressort, de la force centrale,...
En général, lorsque le travail e¤ectué par une force est égal à la
di¤érence de valeurs que prend une certaine fonction (de position,
de forme, ..) entre l’état initial à l’état …nal, on dit que la force
dérive d’un potentiel et la fonction est appelée énergie potentielle
Ep .
En passant donc d’un état A à un état B, le travail e¤ectué par les forces
appliquées au système est égal à la diminution de l’énergie potentielle, soit :

W = Ep;A Ep;B (32)

Insistons sur le fait que cette formulation n’est pas valable pour toutes
les forces mais à certaine classe d’entre elles appelées "forces conservatives"
dont on expliquera la dénomination au chapitre suivant.
Ainsi, dans les exemples cités plus haut, on a :
!
- pour la force de pesanteur F = m! g :

W = mgzA mgzB (33)

Ep = mgz + C (34)
! !
- pour la force de rappel F = k
` :
1 1 2
W = kx2A kx (35)
2 2 B
1
Ep = kx2 + C (36)
2
! k!r
- pour la force centrale F =
rn 1
 
1 k k
W = n 1 n 1 (37)
n 1 rB rA
k
Ep = +C (38)
rn 1
 21

où C est dans tous les cas une constante …xée par les conditions du pro-
blème.

3.2.2 3.2.2 Formulation mathématique

On peut remarquer que dans tous les cas précédents, le travail est indé-
pendant du chemin suivi par la particule pour aller de l’un à l’autre des deux
états ; la détermination de Ep peut se faire à partir de ce concept que l’on
peut formuler comme suit :
Z B Z B
! !
W = F
d r = Ep;A Ep;B = dEp
A A
soit :
!
dW = F
d!
r = dEp (39)

Le travail élémentaire dW d’une force qui s’exerce sur une particule M

apparait donc comme la di¤érentielle totale changée de signe de la fonction
énergie potentielle Ep .
!
En coordonnées cartésiennes, où les composantes de F sont Fx ; Fy ; Fz ,
on a :
! ! ! !
F = Fx i + Fy j + Fz k
! ! !
et d!r = dx i + dy j + dz k
ce qui permet d’écrire :

!
dEp = F
d!
r = Fx dx + Fy dy + Fz dz (40)

dEp étant une di¤érentielle totale, on a aussi :

@Ep @Ep @Ep

dEp = dx + dy + dz
@x @y @z

ce qui donne :
 
@Ep @Ep @Ep
dx + dy + dz = Fx dx + Fy dy + Fz dz
@x @y @z
22

Par identi…cation des coe¢cients des éléments di¤érentiels, on obtient :

@Ep
Fx = (41)
@x
@Ep
Fy = (42)
@y
@Ep
Fz = (43)
@z
On reconnaît dans ces composantes celles du vecteur gradient (annexe 2)
et les trois équations précédentes se ramènent tout simplement à :
! !
F = grad Ep (44)
Ep étant dé…nie à une constante additive près que l’on peut, lorsque cela
convient, prendre nulle en un point arbitraire donné, et, compte tenu du
choix de cette constante, Ep peut être positive ou négative à la di¤érence de
Ec qui est toujours positive.
On peut également exprimer le gradient en coordonnées cylindriques ou
!
sphériques, les composantes de F s’expriment alors :

en coordonnées cylindriques :
@Ep
Fr = (45)
@r
1 @Ep
F = (46)
r @
@Ep
Fz = (47)
@z

en coordonnées sphériques :
@Ep
Fr = (48)
@r
1 @Ep
F = (49)
r @
1 @Ep
F' = (50)
r sin  @'

3.2.3 3.2.3 Conditions pour qu’une force dérive d’un potentiel

!
Nous avons vu que pour qu’une force F puisse dériver d’un potentiel Ep ,
! !
il faut que l’on ait : F = grad Ep
 23

En coordonnées cartésiennes, cela se traduit pour les composantes Fx ; Fy

et Fz par :
@Ep @Ep @Ep
Fx = ; Fy = ; Fz =
@x @y @z
En e¤ectuant les dérivés partielles de Fx ; Fy respectivement par rapport
aux coordonnées y et x, on a :
@Fx @Ep @Fy @Ep
= et =
@y @y@x @x @x@y
Comme les dérivées secondes croisées son égales, on a :
@Fx @Fy @Fx @Fy
= soit =0
@y @x @y @x
Par permutation circulaire, on obtient également :
@Fy @Fz @Fy @Fz
= soit =0
@z @y @z @y
@Fz @Fx @Fz @Fx
= soit =0
@x @z @x @z
!
Pour que la force F dérive d’un potentiel, il faut donc que les dérivées
de ses composantes satisfassent aux relations précédentes.
Ces relations sont en fait les composantes de ce que l’on appelle le ro-
!
tationnel de la fonction vectorielle F (annexe 2) qui, en coordonnées carté-
siennes, s’écrit :
     
!! @Fz @Fy ! @Fx @Fz ! @Fy @Fx !
rot F = i + j + k (51)
@y @z @z @x @x @y
On peut donc résumer la condition nécessaire et su¢sante pour
qu’une force dérive d’un potentiel par la formulation mathématique sui-
vante :
!! !
rot F = 0 (52)
! !
On montre que cela est la conséquence de F = grad Ep car le rotation-
! ! !
nel d’un gradient est toujours nul (annexe 2) : rot grad V = 0 .
24

3.2.4 3.2.4 Surfaces équipotentielles

a. Dé…nition
Une surface équipotentielle est l’ensemble des points P pour lesquels l’é-
nergie potentielle est constante.
Soient deux points P1 et P2 d’une même surface équipotentielle () cor-
respondant à l’énergie potentielle Ep .

P1 P2
• • (Σ)

Fig.7.7. : Surfaces équipotentielles

!
Supposons ces points in…niment voisins de sorte que la force F puisse
!
être considérée comme constante entre P1 et P2 . Le travail de F entre P1 et
P2 sera :
! ! !
dW = F
P P = F
d!
1 2 r = dE = 0 p (53)
! !
Il en résulte que la force F est perpendiculaire à P1 P2 . Donc :
!
"La force F en un point d’une surface équipotentielle est normale à cette
surface"
! !
F étant égal à grad Ep , il en résulte que le gradient de Ep est lui aussi
normal à ().
b. Dérivée normale
Si le déplacement élémentaire s’e¤ectue sur la normale à deux surfaces
équipotentielles in…niment voisines (1 ) et (2 ), en supposant que que la
! !
force F reste constante au cours du déplacement, que l’on note N1 N2 = d! n,
!
le travail élémentaire de F entre N1 et N2 est :
! ! !
dW = F
N1 N2 = F
d! x = dEp
N2
(Σ 2 )
dn

N1

(Σ 1 )
Fig.7.8. : Déplacement sur la normale à deux surfaces équipotentielles
 25

En orientant la normale de (1 ) à (2 ) et en appelant dn la mesure

!
algébrique de d!
n et F la mesure algébrique de F sur cette normale orientée,
on a :
@Ep
F =
@n
! !
Comme F = grad Ep , on a également :
@Ep
grad Ep = (54)
@n
grad Ep dé…nit ce que l’on appelle la dérivée normale de Ep .
c. Lignes de force
Ce sont des courbes tangentes, en chacun de leurs points, aux vecteurs
forces en ces points.
D’après ce qui précède, ces lignes sont perpendiculaires aux surfaces équi-
potentielles aux points d’intersection et leur orientation est telle que :
!

si dEp > 0, F < 0 donc F est orientée dans la direction de l’énergie
potentielle décroissante (de 2 vers 1 )
!

si dEp < 0, F > 0 donc F est orientée dans la direction de l’énergie
potentielle croissante (de 1 vers 2 )

3.2.5 3.2.5 Stabilité et équilibre

On considère une particule soumise à des forces dérivant toutes d’une
énergie potentielle. On appellera Ep l’énergie potentielle totale et la résultante
des forces s’écrit :
! !
F = grad Ep

Dans le référentiel galiléen R(Oxyz), dans lequel est étudié le mouvement

de la particule, cette relation se traduit par :
@Ep @Ep @Ep
Fx = ; Fy = ; Fz =
@x @y @z
Quand la particule est en équilibre, c’est-à-dire lorsque la résultante des
forces s’exerçant sur elle est nulle, on a :
@Ep @Ep @Ep
= = =0 (55)
@x @y @z
26

Mathématiquement cela se traduit par le fait que la fonction Ep admet

des extrema, c’est-à-dire des maxima ou des minima :
a. Cas où Ep est minimale : équilibre stable
Soit M la position d’équilibre de la particule et M’ une position in…niment
voisine de M. Si Ep est minimale, on a alors : Ep(M 0) > Ep(M )
soit :
dEp = Ep(M 0) Ep(M ) > 0 (56)
!
Le travail élémentaire de la force F de M à M’ est alors :
! ! !
dW = F
M M 0 = F
d! r = dEp < 0 (57)
!
La force F est donc une force de rappel qui tend à ramener la particule
de la position M 0 à la position d’équilibre M . L’équilibre est dit stable.

d r • M’
•
M
F
Fig.7.9.(a) : Energie potentielle présentant un minimum
Analytiquement, l’équilibre stable se traduit par les trois conditions :
@ 2 Ep @ 2 Ep @ 2 Ep
> 0 ; > 0 ; >0 (58)
@x2 @y 2 @z 2
b. Cas où Ep est maximale : équilibre instable
Dans ce cas on a :
dEp < 0 (59)
! ! !
dW = F
M M 0 = F
d!
r = dEp > 0 (60)
!
La force F tend alors à éloigner la particule de sa position d’équilibre.
L’équilibre est alors instable.
M F
•
• M’

Fig.7.9 (b). : Energie potentielle présentant un maximum

Analytiquement, l’équilibre est instable si au moins une des conditions
(7.58) n’est pas véri…ée.
 27

3.3. 3.3 Energie potentielle d’un système de particules

Comme les particules du système sont soumises à la fois aux forces in-
! !
térieures F ij qu’elles s’exercent mutuellement et aux forces extérieures F i
résultant du milieu extérieur au système, le travail total e¤ectué sur le sys-
tème par toutes ces forces estP:
i;j P i
W = Wint + Wext = Wint + Wext
i;j i
Les forces intérieures sont en général des forces à distance qui dérivent
d’un potentiel. Ainsi, entre deux particules Mi et Mj qui sont soumises à leur
! ! !
interaction mutuelle F ij , le travail e¤ectué par la force F ij (ou F ji ) entre
un état initial A et un état …nal B est :
RB ! RB
W i;j = F
d!
int r = dE i;j =
E i;j = E i;j (A) E i;j (B)
ij ij p int p int p int p int
A A
Le travail e¤ectué sur toutes les particules par toutes les forces intérieures
!
F ij entre l’étatP
initial A et
Pl’état …nal BPest :
i;j i;j
Wint = Wint = Ep int (A) Epi;jint (B)
i;j i;j i;j
L’énergie potentielle interne totale du système est donc :
X i;j X
Ep int = Ep int = Epi;jint
i;j toutes les
particules

!
Les forces extérieures F i peuvent, selon leur nature, dériver ou non d’un
potentiel :
 si elles dérivent toutes d’un potentiel, on a :
ZB
!
i
Wext = F i
d!
r = i

Ep;ext
A

et le travail e¤ectué sur toutes les particules par les forces extérieures est :
X X X
i
Wext = Wext = Epi ext (A) Epi ext (B)
i i i

et l’énergie potentielle extérieure totale du système est :

X X
Ep ext = Epi ext = Epi ext
i toutes les
particules
28

Le travail total W des forces appliquées au système est alors :

W =
Ep = (Ep int + Ep ext )A (Ep int + Ep ext )B (61)
 si certaines forces,dites conservatives, dérivent d’un potentiel et
d’autres, dites non conservatives, n’en dérivent pas, on a :
W = Wint + Wext;c + Wext;n: c
W = (Ep int + Ep ext )A (Ep int + Ep ext )B + Wext;n: c
où Wext;c est le travail des forces conservatives et Wext;n: c le travail des forces
extérieures non conservatives.
En appelant Ep = Ep int + Ep ext c , on a simplement :
W = Ep ;A Ep ;B + Wext;n: c (62)

3.4. 3.4 Energie potentielle d’un solide

Les considérations précédentes relatives au système de particules sont va-
lables pour le solide qui est un système matériel particulier. la seule di¤érence
réside dans l’évaluation de l’énergie potentielle intérieure car, dans le solide
indéformable, la distance Mi Mj entre deux points étant constante et le vec-
! !
teur Mi Mj = ! r ij étant colinéaire à la force d’interaction F ij , il en résulte
que :
!
F
d!
ij r =0 ij (63)
En e¤et, la dérivée d’un vecteur de module constant est perpendiculaire
!
à ce vecteur (d!
r ij ? !
r ij , cf annexe) et comme F ij est colinéaire à ! r ij , on
! !
comprend que le produit scalaire F ij
d r ij soit nul. Il s’ensuit alors que :
ZB
!
i;j
Wint = F ij
d!
r ij = i;j

Ep;int =0
A
i;j
ce qui montre que Ep;int est constante.
Il en est de même pour l’énergie potentielle intérieure totale qui sera
constante, elle aussi, puisque :
X i;j
Wint = Wint = 0
i;j
X
Ep int = Epi;jint = Ep;int = cons tan te
i;j
 29

En conclusion, dans un solide indéformable :

"le travail des forces intérieures est nul et l’énergie potentielle intérieure
est constante. On peut donc ne pas la prendre en considération dans la réso-
lution des problèmes."
Quant au travail des forces extérieures, il s’exprime de la même façon
qu’en 3.3. :
 si toutes les forces extérieures sont conservatives on a :
Wext =
Ep ext (64)
où Ep ext est l’énergie potentielle extérieure totale du solide,
 si ceraines forces sont conservatives et d’autres ne le sont pas, on a :
Wext = Wext c: + Wext; n:c: =
Ep ext; c: + Wext; n: c: (65)
où Ep ext ; c: est l’energie potentielle extérieure totale dont dérivent les forces
extérieures conservatives.

4. 4. Energie mécanique
L’énergie mécanique est la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie
potentielle.
Dans le cas d’une particule soumise à des forces dérivant d’un poten-
tiel, l’énergie mécanique s’exprime par :
EM = Ec + Ep (66)
Dans celui d’un système de particules soumises à des forces inté-
rieures et extérieures dérivant d’un potentiel, l’énergie mécanique du système
est dé…nie par :
EM = Ec + Ep int + Ep ext; c: (67)
Il va sans dire que, si le système de particules est isolé, c’est-à-dire que la
résultante des forces extérieures est nulle, l’énergie mécanique se réduit à la
somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle intérieure.
- Pour le solide indéformable où l’énergie potentielle intérieure est
constante, l’énergie mécanique s’exprime simplement par :
EM = Ec + Ep ext ;c: (68)
Travail et énergie

Exercices et Problèmes
EP.7.1. : Travail d’une force

Dans un repère galiléen R(Oxy), un point matériel M est en

!
mouvement sous l’action d’une force F telle que :
! ! !
F = (x2 + y 2 ) i + xy j
Calculer le travail de cette force lorsque son point d’application
M se déplace de l’origine O au point A(1; 1) le long des trois chemins
sui-vants :
y

A
1
(2)
(1)
(3)
x
O A1

1. suivant la droite brisée OA1 A avec A1 (1; 0),

2. suivant la droite OA,
3. suivant la parabole d’équation y = x2 .
Conclure

Solution

Le travail élémentaire est donné par :

2

! !
dW = F
d ` = (x2 + y 2 ) dx + xydy
1. suivant la ligne brisée OA1 A :
suivant OA1 y=0 et dy = 0
suivant A1 A x=1 et dx = 0
Z 1  3 1
x 1
Soit : WOA1 = x2 dx = =
0 3 0 3
Z 1  2 1
y 1
WAA1 = ydy = =
0 2 0 2
1 1 5
donc : W (OA1 A) = + =
3 2 6
2. suivant la droite OA :
L’équation de cette droite est y = x et on a dy = dx
Z 1 Z 1  3 1  3 1
A 2 2 x y 2 1
d’où WO = 2x dx + y dy = 2 + = + =1
0 0 3 0 3 0 3 3
3. suivant la parabole d’équation : y = x2 , on a :
dy = 2xdx
Z 1 Z 1 Z 1
2 4 4
Soit : A
WO = (x + x ) dx + 2x dx = (x2 + 3x4 ) dx
0 0 0
 3 5
1
x x 1 3 14
= +3 = + =
3 5 0 3 5 15
! !
En conclusion, le travail de F dépend du chemin suivi, F n’est donc pas
une force conservative.

EP.7.2. : Courbe de potentiel

!
On considère un point matériel M en mouvement sur l’axe Ox
d’un référentiel galiléen R(Oxyz) sous l’action d’une force dérivant
du potentiel Ep (x) décrit sur la …gure (x = OM ). Ep (x) modélise le
potentiel d’interaction entre l’atome d’azote N , supposé …xe, de la
molécule d’ammoniac N H3 et le centre de gravité des trois atomes
d’hydrogène H situés aux sommets d’un triangle équilatéral.
La molécule d’ammoniac NH3 est formée de trois atomes d’hy-
drogène H situés aux sommets d’un triangle équilatéral et d’un
atome d’azote N situé sur l’axe du triangle à une distance x du
plan des hydrogènes.
On néglige le mouvement des atomes d’hydrogène dans leur
plan et on ne s’intéresse qu’au mouvement d’ensemble du plan des
hydrogènes par rapport à l’atome d’azote. On est donc ramené à
un problème à une dimension, le seul paramètre étant la distance
x entre l’azote pris comme origine …xe et le centre de gravité G
mobile des atomes d’hydrogène.
L’énergie potentielle d’interaction Ep (x) entre M et l’atome d’azote
est représentée ci-dessous.

Ep(x)

A2 B2
E2

C
A1 C1 D1 B1 E1
x
A O B

1. Déterminer les positions d’équilibre de G et discuter leur

stabilité.
2. Discuter le mouvement de G lorsque l’énergie mécanique to-
tale E est égale à l’une des valeurs E1 et E2 indiquées sur la …gure.

Solution

1. On a :
! ! ! !
F =F i et dx = dx i
! ! dEp
d’où : dEp (x) = F
dx = F dx soit F =
dx
dEp
Les positions d’équilibre de M sont données par F = = 0 , soit
dx
celles pour lesquelles Ep (x) présente un extremum. Ce sont donc les points
A, B et C.
Les positions d’équilibre stables sont celles pour lesquelles Ep (x) présente
un minimum c’est-à-dire les points A et B.
Les positions d’équilibre instables sont celles pour lesquelles Ep (x) pré-
sente un maximum c’est-à-dire le point C.
 1
2. L’énergie mécanique totale est : E = Ep + Ec avec Ec = mV 2 > 0
2
donc : E Ep > 0
 Pour E = E1 , M ne peut se trouver que dans l’un des deux puits de
potentiel (A1 AC1 ) ou (D1 BB1 ). Lorsque M est dans l’un de ces puits, il ne
peut le quitter pour passer dans l’autre, son mouvement dans chaque puits
est oscillatoire autour de la position d’équilibre A ou B.
 Pour E = E2 , M ne peut se trouver que dans le double puits (A2 B2 )
et ne peut le quitter. Son mouvement est oscillatoire entre les abscisses de
A2 et B2 avec une accélération aux passages des abscisses de A et B et un
ralentissement au passage de l’abscisse de C

EP.7.3. : Enfant sur une balançoire

Un enfant de masse m joue sur une balançoire. Pour augmenter

l’amplitude des oscillations, l’enfant s’accroupit sur la planche dans
les descentes et se redresse dans les montées. On s’intéresse au
mouvement du centre de gravité G de l’enfant.
Au cours d’une demi-oscillation, G décrit le cycle ABCDA, BC
et AD étant des arcs de cercles concentriques de centre O, A et B
étant distants de h et situés sur la même verticale et C et D alignés
avec le point O.

C
D
k B
P2
A
u
j P v
P1
i

Déterminer le travail du poids de l’enfant au cours du cycle :

a. dans le référentiel lié au sol.
!
b. dans le référentiel (P,!u , V ) lié à la planche, le centre P de la
_
planche décrivant l’arc P1 P2
Solution

1. Dans le référentiel R(Oxyz) lié au sol, le poids dérive de l’énergie po-

tentielle EP = mgz+constante
Au cours du mouvement, z reprend une valeur identique à chaque oscil-
lation, donc
EP = 0 et le travail du poids est nul dans ce référentiel.
!
2. Dans le référentiel R0 (P ,!
u , V ) lié à la planche, G ne se déplace par
rapport à la planche que sur les portions AB et CD. Dans les montées et les
_ _
descentes, c’est-à-dire sur les ars BC et DA, G est immobile, et le travail de
!
P est donc nul sur ces portions.
Au cours d’un cycle, le travail du poids est alors :
! !
W = AB
m! g + CD
m! g
Soit :
W = hmg + hmg cos  = mgh(1 cos ) < 0
Dans le référentiel lié à la planche, le travail du poids n’est pas nul au cours
d’un cycle fermé.
Le poids n’est donc pas une force conservative.

EP.7.4. : Principe du looping

On lâche, sans vitesse initiale, un corps de masse m le long

d’une glissière, telle que celle représentée sur la …gure ci-dessous.
On suppose que le corps glisse sans frottement ni roulement.
Déterminer la hauteur minimum H de laquelle on devrait lâcher
le corps pour qu’il décrive, à partir du point I, une boucle complète
de rayon R

H uθ
RN
O M
h θ P
ur
 R
soit : H> [2 3 cos ]
2
cos  variant entre [ 1; +1] ; on a : 2 3 cos  6 5
5
d’où : H> R
2

EP.7.5. : Glissement d’une chaînette

Une chaînette AB de longueur L et de masse linéique , repose,

en partie, sur une table horizontale parfaitement polie. A l’instant
t = 0, la chaînette est maintenue au repos, une partie sur la table et
une partie de longueur x0 pendant verticalement. On libère alors la
chaînette de sorte qu’à l’instant t sa partie verticale a pour longueur
x.
A

x0
C x

1. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique pour un

déplacement de longueur dx, déterminer l’équation du mouvement
de l’extrémité B de la chaînette. En déduire la valeur de x en
fonction de t. Au bout de combien de temps la chaînette n’est-elle
plus en contact avec la table ?
2. Déterminer la tension T de la chaînette au point C situé à
la distance x0 du plan de la table. Montrer que cette tension passe
par une valeur maximale pour une valeur x que l’on déterminera.

Solution

1. La chaînette est soumise au poids de la partie de longueur x qui pend

de la table, soit :
Px = gx
Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit pour un déplacement élémen-
taire dx :
 A l’instant t = 0, la tension T est nulle et x = x0 . Elle est de nouveau
nulle à l’instant où la chaînette n’est plus en contact avec la table soit pour
dT
x = L. Entre ces deux instants, elle passe par un maximum pour =0,
dx
soit pour :
x0 + L
x=
2

EP.7.6. : Point matériel sur une tige tournante

Une tige OA de longueur ` et de masse négligeable tourne au-

!
tour de l’axe OZ dans le plan horizontal XOY à la vitesse angulaire
constante ! ! . Un point matériel M de masse m glisse sans frotte-
ment le long de cette tige avant de la quitter.
!
Soit R(Oxyz) un référentiel dont l’axe Ox est porté par la tige
! !
et dont l’axe Oz coïncide avec OZ. On désigne par x0 la position de
M et par V0 sa vitesse relative à l’instant t = 0.
1. Déterminer les forces qui s’exercent sur le point M dans le
référentiel mobile R lié à la tige.
2. Déterminer le travail de chacune d’elles lorsque le point M
se déplace entre x0 et x < `.
3. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique et en prenant
V0 = 0, déterminer la vitesse relative de M lorsqu’il quitte la tige
(x = `). En déduire sa vitesse absolue dans cette position.
4. En utilisant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer
l’équation horaire du mouvement de M sur la tige.

Solution

La …gure est décrite dans l’exercice 5.7.

1. Les forces qui s’exercent sur le point M dans le référentiel R lié à la tige
! !
sont le poids P , la réaction N de la tige et les forces d’inertie d’entraînement
! !
F e et de Coriolis F c . Elles s’expriment dans R par :
! !
P = m! g = mg k
! ! !
N = Ny j + Nz k
! !
F e = m! e = m! 2 x i
 En utilisant les conditions initiales : à t = 0 x = x0 et V = V0 = 0
on trouve : x = x0 ch!t
résultat similaire à celui obtenu dans l’exercice 6.7.

EP.7.7. : Point matériel sur un cercle tournant

Un cercle (C), de rayon a, centré en O, tourne d’un mouvement

de rotation uniforme autour de son diamètre vertical AB avec la
!
vitesse angulaire !! = ! k . Un petit anneau de masse m, en…lé sur
le cercle, est lâché sans vitesse initiale du point A et glisse sans
frottement le long du cercle.
En utilisant le théorème de l’énergie cinétique dans le référentiel
R(Oxyz) lié à (C), déterminer la vitesse angulaire relative _ de
! !
l’anneau en fonction de l’angle  = (OA; OM ).
En déduire l’équation di¤érentielle du mouvement.

A uρ
M
H
(C) θ
k uθ x
O

Solution

Dans le référentiel R(Oxyz) du cercle, l’anneau est soumis à :

! !
* son poids P = mg k
!
* la réaction R N = RN ! u r du cercle
! !
* la force d’inertie d’entraînement F e = m! 2 HM
* la force d’inertie de Coriolis qui est perpendiculaire au plan de (C)
! !
F c = Fc j
Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :
! 1
WAM ( F ) = mVM2 0
P

Ec =
2
 Déterminons les di¤érents travaux :
!
 WAM ( P ) = mg
AH = mga (1 cos )
!
 WAM ( R N ) = 0
Z t Z tM
! 2 ! ! ! !
 WAM ( F e ) = m! HM
d ` = m! 2 HM
V dt
t0 tA

!
avec V = a_ !
u
Z t Z 
! !
d’où WAM ( F e ) = m! HM
a_ !
2
u  dt = m! 2 a2 sin  cos d
t0 0

! 1
soit : WAM ( F e ) = m! 2 a2 sin2 
2
!
 WAM ( F c ) = 0
On a donc …nalement :
1 2 _2 1
ma  = mga (1 cos ) + m! 2 a2 sin2 
2 2
d’où :
2 2g
_ = (1 cos ) + ! 2 sin2 
a
En dérivant cette équation, on a :
2g _
2_  =  sin  + ! 2 _ sin  cos 
a
soit :  = (! 2 + ! 2 cos ) sin 
0

EP.7.8. : Surface libre d’un liquide tournant

On considère un liquide contenu dans un récipient cylindrique

…xé sur un plateau horizontal pouvant tourner à la vitesse angulaire
!
constante ! autour d’un axe vertical Oz d’un référentiel galiléen R
lié à la Terre.
Soit un point M , de masse m, situé à la surface du liquide et
distant de r de l’axe de rotation.
 z

x
y

1. Déterminer les forces s’exerçant sur M dans le référentiel R’

lié au plateau et montrer qu’elles dérivent d’une énergie potentielle
que l’on calculera.
2. En déduire la forme de la surface libre du liquide au cours de
la rotation du plateau.

Solution

1. Dans le référentiel R’ lié au plateau, le point M est soumis à son poids

! !
P et à la force d’inertie d’entraînement F e car, étant immobile, la force
d’inertie de Coriolis est nulle.
! !
On a : P = m! g = mg k
! !
F e = m! e = m! 2 HM = m! 2 ! r
Les deux forces, l’une constante et l’autre dépendant de la distance, dé-
rivent d’une énergie potentielle. Leur travail est donné par :
Z Z z
(1) ! !
W = mg k
d r = mgdz = mgz + mgz0
z0
(1) (1)
= Ep (z0 ) Ep (z)
r
1 1
Z Z
W (2) = m! 2 !
r
d!
r = m! 2 rdr = m! 2 r2 m! 2 r02
r0 2 2
(2) (2)
= Ep (r0 ) Ep (r)
(1)
soit : Ep = mgz + cons tan te
(2) 1
Ep = m! 2 r2 + cons tan te
2
2. Un point M de la surface libre est en équilibre dans le référentiel tour-
nant si son énergie potentielle est constante quelle que soit sa position sur la
surface.
 Dans le plan xOy, on a donc :
1
Ep = mgz m! 2 r2 + cons tan te
2
Si, à t = 0 on a : z = z0 et r = r0 = cons tan te
1
alors : Ep = mgz m! 2 r2 = mgz0
2
!2 2
soit : z= r + z0
2g
L’ensemble des points satisfaisant à cette condition d’équilibre est donc
!
une parabole d’axe Oz. La surface libre du liquide est alors un paraboloïde
!
de révolution autour de Oz.

M
H
Fe

P
x

EP.7.9. : Equilibre relatif sur une gouttière

On considère une gouttière de forme parabolique, d’équation

y = ax2 , contenue dans le plan vertical xOy et pouvant tourner
!
autour de l’axe Oy avec une vitesse angulaire constante !.
On dépose dans cette gouttière, sans vitesse initiale, une bille
M assimilable à un point matériel de masse m.
Déterminer la valeur que doit avoir ! pour que la bille puisse
être en équilibre relatif dans la gouttière en utilisant :
1. le principe fondamental de la dynamique
2. le théorème de l’énergie cinétique.
Solution

:/swp55/temp/graphics/K7TX6GIA1 0:pdf :/swp55/temp/graphics/K7TX6GIB1 1:pdf

1. La bille est soumise à son poids, à la réaction de la gouttière et aux

forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
! !
Dans le référentiel galiléen …xe R(OXYZ) tel que OX et Ox soient dans
le même plan horizontal, on a :
!
m! a = m! g +R
avec : !
a=! r+! e+! c
A l’équilibre relatif on a :
! ! ! !
Vr= 0 ; ! r=! c = 0 et ! e = !2x i
! !
où i est le vecteur unitaire de Ox.
A l’équilibre relatif, on a donc :
! !
m!g + R = m! 2 x i
En projetant sur la tangente on a alors :
m! 2 x cos  = mg sin 
!2x
soit tan  =
g
dy
Comme tan  = = 2ax, on a :
dx
!2x p
= 2ax soit ! 2 = 2ag et != 2ag
g
2. En utilisant les résultats de l’exercice 7.8., on a pour l’énergie poten-
tielle :
1 1
Ep = mgy m! 2 x2 = mgax2 m! 2 x2 = Ep (0)
2 2
Pour x = 0, on a Ep (0) = 0
1 2 p
donc : ga ! =0 et != 2ag
2

EP.7.10. : Losange articulé

On considère un losange articulé OABC formé de quatre barres

identiques, de même masse m et de même longueur L. Les deux
sommets O et B sont reliés par un ressort de raideur k et de lon-
gueur au repos `0 < 2L.

O

A C

Déterminer :
- la position d’équilibre du losange ainsi que sa nature,
- la tension T du ressort.

Solution

L’énergie potentielle du système est égale à :

1
Ep = mg (z1 + z2 + z3 + z4 ) + k(` `0 )2
2
où z1 ; z2 ; z3 ; z4 sont les cotes des centres de gravité des barres OA, OC, AB,
CB et ` la longueur du ressort.
En prenant pour origine des cotes le point O, soit : z0 = 0, on a :
L 3L
z1 = z2 = cos  et z3 = z4 = cos 
2 2
On en déduit :
1
Ep = 4mgL cos  + k(` `0 )2
2
soit en remarquant que ` = 2L cos  :
1
Ep = 2mg` + k(` `0 )2
2
Les positions d’équilibre du système correspondent aux extrema de Ep (`),
soit :
dEp
= 2mg + k(`i `0 ) = 0
d`
2mg
ce qui donne : `i = `0 +
k
 d2 Ep
Comme = k est positif, il s’agit d’un minimum et donc d’une posi-
d`2
tion d’équilibre stable.

La tension du ressort est alors :

T = k((`i `0 )
ou encore :
T = 2 mg

EP.7.11. : Interaction nucléaire entre proton et neutron

L’interaction forte entre un neutron N et un proton P d’un

noyau atomique peut être décrite par une énergie potentielle :
r
K
Ep (r) = e a
r
où K est une constante négative, a une distance caractéristique et
r la distance séparant le proton et le neutron supposés isolés dans
!
le noyau. On posera NP = ~r:
1. Déterminer l’expression de la force, dite "force forte", cor-
respondant à cette interaction.
Quelle est la limite de cette expression lorsque a ! 1 ?
2. Montrer que, dans le référentiel galiléen R lié à la Terre, le
centre de gravité G du système neutron-proton a un mouvement
rectiligne et uniforme.
3. Ecrire dans le référentiel du centre de masse RG (Gxyz) la
relation fondamentale de la dynamique pour chacune des particules
N et P. Montrer que l’on peut alors ramener le mouvement à celui
d’une particule dont on précisera la masse .
!
4. Donner l’expression du moment cinétique L et de l’énergie
mécanique E du système dans RG . Montrer que E s’écrit :
 2
1 dr
E=  + Epef f (r)
2 dt
où Epef f (r) est l’énergie potentielle e¤ective que l’on précisera.
5. Epef f (r) a l’allure représentée sur la …gure ci-dessous.
 Ep eff

1
r0
r
O r1

0

Discuter les di¤érents mouvements possibles suivant les di¤é-

rentes valeurs de l’énergie E.
6. Quelle est l’équation qui relie les constantes L; a; ; K à la
dE p ef f
valeur rm pour laquelle la dérivée est nulle ? Calculer L et
dr
E dans le cas d’un mouvement circulaire de rayon r0 .

Solution

1. La force correspondant à l’énergie potentielle Ep (r) est :

!
! ! dEp ! ! NP
F = gradEp = ur avec : u r =
dr r
  r   r
! K K 1 1
F = 2
e a! ur =K 2
+ e a! ur
r ra r ra

N ur P

F −F

K
Lorsque a ! 1, F ! 2 expression analogue à celle de la force de
r
gravitation universelle.
P! d!p !
2. Le système proton-neutron est isolé, donc : F ext = = 0
dt
La quantité de mouvement du système s’écrit dans le référentiel galiléen
R lié à la Terre :
! !
! dOP dON
p = mP + mN
dt dt