Chapitre 1 : principes fondamentaux et caractéristiques des capteurs

1. Définitions

• Mesurande: grandeur physique à mesurer (température, pression, déplacement, etc.);

• Mesure: c’est l’évaluation d’une grandeur par comparaison avec une autre grandeur
de même nature prise pour unité;
• Mesurage: ensemble d’opérations ayant pour but de déterminer une valeur d’une
grandeur;
• Capteur: instrument de mesure qui permet de présenter des caractéristiques
électriques (tension, courant, charge, impédance) sous l’action d’un mesurande non
électrique. Cette caractéristique est la grandeur de sortie ou réponse du capteur. Le
mesurande en constitue l’entrée ou excitation.
• Erreur absolue : C’est le résultat d’un mesurage moins la valeur vraie de la grandeur
physique. Une erreur absolue s’exprime dans l’unité de la mesure. Par exemple, si le
capteur a une valeur nominale de 100Ω, et que l'on spécifie une incertitude de 0,2Ω,,
on notera l'erreur absolue à ±0,2Ω,.
• Erreur relative : C’est le rapport entre l'erreur absolue sur le résultat de la mesure.
Pour le capteur précédent, nous avons une erreur relative de :
0.2
100 = 0.2%
100
• L'erreur systématique pour une valeur donnée, elle exprime l'écart entre la valeur
mesurée et la valeur recherchée (la valeur nominale), en pourcentage par rapport à
l'étendue de mesure. Par exemple, pour une chaîne de mesure dont l'étendue de mesure
est de 200C, on mesure, dans des conditions données, une température de +50,2C
comparée à une valeur nominale ou de référence de +50,0C. L'erreur systématique
(souvent appelée l'erreur de précision d'échelle) est donc de :

0.2
100 = 0.1%
200

2. Architecture d’une chaine de mesure

La chaîne de mesure est constituée d’un ensemble de dispositifs (y compris le capteur),
permettant de déterminer la valeur du mesurande considéré. A l’entrée de la chaîne de
mesure, le capteur, soumis à l’action du mesurande, permet d’injecter dans la chaîne le signal
électrique qui est le support de l’information liée au mesurande. A la sortie de la chaîne de
mesure, les informations sont délivrées sous une forme appropriée à leur exploitation.

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Sous sa forme la plus simple, la chaîne de mesure peut se réduire au capteur et à son
conditionneur éventuel, associé à un appareil de lecture (par exemple, un thermocouple et un
voltmètre). Mais de nos jours, compte tenu des possibilités importantes offertes par
l’électronique et l’informatique, la quasi-totalité des chaînes de mesure sont des chaînes
électroniques. Dans sa structure de base, une chaîne de mesure doit pouvoir assurer, au moyen
de dispositifs appropriés, les fonctions suivantes :
• L’extraction de l’information et la traduction de la grandeur physique à mesurer en
signal électrique par le capteur.
• Le conditionnement du signal afin d’éviter sa dégradation par le bruit ou par des
signaux parasites : amplification, filtrage.
• La conversion du signal sous forme numérique adaptée au calculateur chargé de
l’exploiter : échantillonneur bloqueur, convertisseur analogique-digital.
• La visualisation et/ou l’utilisation des informations recueillies afin de lire la valeur de
la grandeur mesurée et/ou de l’exploiter dans le cas d’un asservissement :
microprocesseur, microcontrôleur.

Entrée Echantillonnage Conversion

Capteurs Multiplexage Blocage Analogique
Numérique

Contrôle Calculateur

Stockage
Affichage Port de communication

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3. Rôle d’un capteur

Le capteur réagit aux variations de la grandeur physique que l’on veut étudier (mesurande), en
général en délivrant à la sortie un signal électrique donnant une image du mesurande. La
connaissance de la sortie « s » permet de déterminer le mesurande « m », qu’on peut écrire : s=f(m).

m Capteur s

La fonction f dépend de plusieurs facteurs:

– Lois physiques qui régissent le fonctionnement du capteur
– Construction, matériau, environnement, etc.
La relation s = f(m) est essentiellement explicitée par étalonnage;

4. La courbe d’étalonnage ou l’étalonnage statique

Elle est propre à chaque appareil de mesure et permet de transformer la mesure brute en une
mesure corrigée. Elle est obtenue en soumettant le capteur à une série de valeurs constantes de
la grandeur à mesurer, et à relever avec précision les valeurs correspondantes des grandeurs
électriques de sortie, lorsque le régime permanent est atteint. Les résultats obtenus sont
présentés sous forme de tableaux ou de graphiques (courbes, abaques …).

Courbe d’étalonnage
Afin qu’un capteur soit facilement exploité, on s’efforce, dans la mesure du possible, de le
réaliser de façon à ce qu’il délivre une relation linéaire: ∆s/∆m = K = constante

K est la sensibilité du capteur.

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En dehors d’une certaine plage du mesurande, la sensibilité K dépend généralement de

certains phénomènes tels que:

• la valeur du mesurande (linéarité) et de sa fréquence de variation (bande passante);

• du temps (vieillissement);

• de quelques grandeurs d’influence, ne faisant pas partie de la mesure mais contribuent

à la variation de la sensibilité.

5. Classification des capteurs

5.1. Capteurs actifs
Les capteurs actifs fonctionnent en générateurs, ils sont fondés dans leur principe sur un effet
physique qui assure la conversion en énergie électrique de la forme d’énergie propre au
mesurande (énergie mécanique, thermique, de rayonnement, etc.) tableau 1.1. La réponse en
sortie d’un capteur actif peut être un courant, une tension ou une charge. Parmi ces effets, les
plus importants sont illustrés par le tableau 1.
Tableau 1. Capteurs actifs : principes physiques de base

5.2. Les capteurs passifs

La sortie est équivalente à un dipôle passif dont l’impédance (R, L, ou C) varie avec le
mesurande. Les capteurs passifs ont besoin d’une source d'excitation et parfois d’un circuit
complexe pour fournir un signal électrique de mesure.

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Exemples résistifs: Le mesurande est évalué grâce à la mesure de la résistance

Autres exemples :

6. Constitution d’un capteur

• Corps d'épreuve: élément mécanique qui réagit sélectivement à la grandeur à mesurer

(appelée aussi mesurande). Il a pour but de transformer la grandeur à mesurer en une autre
grandeur physique dite mesurable.

• Elément de transduction : élément sensible lié au corps d'épreuve. Il traduit les réactions
du corps d'épreuve en une grandeur électrique constituant le signal de sortie.

• Boîtier: élément mécanique de protection, de maintien et de fixation du capteur.

• Module électronique de conditionnement : il a, selon les cas, les fonctions suivantes:

o alimentation électrique du capteur ( si nécessaire )

o mise en forme et amplification du signal de sortie
o filtrage, amplification
o conversion du signal ( CAN,...)

Figure 2. Éléments de base d’un capteur

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7. Les caractéristiques statiques d’un capteur

7.1. Gamme de mesure – Etendue de mesure

La gamme de mesure est l’ensemble des valeurs du mesurande pour lesquelles un instrument
de mesure est supposé fournir une mesure correcte.
L’étendue de mesure correspond à la différence entre la valeur maximale et la valeur
minimale de la gamme de mesure. Pour les appareils à gamme de mesure réglable, la valeur
maximale de l’étendue de mesure est appelée pleine échelle.

7.2. La précision
C’est la différence entre la valeur mesurée et la vraie valeur. Elle peut être définie par rapport
à la valeur vraie ou par rapport à la pleine échelle, et elle s’exprime en % :

   é −   
 é  (   à    ) = 100
  

   é −   
 é  (   à   éℎ) = 100
 éℎ
7.3. Le décalage du zéro
C’est une variation constante de la sortie après une période de temps, elle peut être due à la
variation des conditions climatiques, au changement des conditions électriques, au
vieillissement du capteur …
s

Caractéristique avec
un décalage de zéro

Caractéristique
nominale

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7.4. La linéarité:
La linéarité d’un capteur caractérise son aptitude à délivrer une grandeur de sortie dont la
valeur est proportionnelle à celle du mesurande. Elle s’apprécie par le degré de concordance
entre le diagramme d’étalonnage statique et une droite choisie comme référence (appelée
meilleure droite qui peut être obtenue par régression linéaire ou sinon la droite joignant les
points extrêmes de l’étendue de mesure). L’écart de linéarité correspond alors à l’écart
maximum entre la caractéristique réelle et la droite de référence. L'écart de linéarité s'exprime
en % de l'étendue de mesure comme l'erreur systématique.

Droite de référence

Droite réelle

7.5. La sensibilité:
De façon générale, cette caractéristique traduit le rapport entre la variation du signal de sortie
et la variation du signal d’entrée pour une plage d’utilisation donnée. Si le capteur possède
une fonction de transfert linéaire sur toute la gamme d’utilisation, la sensibilité sera unique
pour toute l’étendue de mesure. Toutefois, si le capteur possède quelques imperfections, le
fabricant fournira la sensibilité pour différents points de la fonction de transfert. Le calcul de
la pente de la tangente à un point donné du graphique, exprimant le signal de sortie en
fonction de la grandeur mesurée, donne la sensibilité au point donné.
Exemple de sensibilité d’un capteur de température : 10mV/C°.

Pour certains capteurs, la sensibilité est influencée par l’alimentation. C’est souvent le cas
pour des capteurs de température ou des capteurs de pression dont le transducteur est basé sur
un pont de mesure. Par exemple 1mV/V/C°signéfie que la sensibilité est de 1mV/C° pour 1V
d’alimentation. Si l’alimentation change à 10V, la sensibilité devient 10mV/C°.

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7.6. La résolution
La résolution d’un appareil de mesure est la plus faible variation du mesurande qui provoque
une variation de la grandeur de sortie du capteur considéré, elle représente la plus petite
variation de la grandeur d’entrée que le système de mesure sera capable d’identifier. Lorsque
l’appareil de mesure est un appareil numérique, la résolution est définie par le rapport entre
l’étendue de la mesure et le nombre de points de mesure.

7.7. La répétabilité
La répétabilité est l’étroitesse de l’accord entre les résultats de mesure d’une même grandeur
effectuée selon la même procédure, avec le même appareillage, par la même personne, en un
même lieu et pendant une durée de temps courte vis à vis de la durée de la mesure.

7.8. La reproductibilité
C’est une notion qu’il ne faut pas confondre avec la répétabilité. Elle correspond à l’étroitesse
de l’accord entre les résultats de mesures d’une même grandeur effectuées avec plusieurs
appareils de mesure identiques, par des opérateurs distincts, en des temps et des lieux
différents. La notion de reproductibilité est beaucoup plus significative que celle de
répétabilité et représente une des garanties de qualité d’un capteur car les essais de
reproductibilité permettent de s’affranchir de plusieurs risques d’erreurs qui peuvent être liés
à un dérèglement de l’appareil de mesure, à l’habilité de l’opérateur ….

7.9. Réversibilité et Hystérésis

La réversibilité caractérise l'aptitude d'un capteur à fournir la même indication lorsqu'on
atteint une même valeur de la grandeur mesurée par variation croissante continue ou par
variation décroissante continue du mesurande.
En cas d'indications différentes, on parle d'erreur d'hystérésis, qu'on exprime aussi en
pourcentage de l'étendue de mesure.
s

∆m

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8. Les caractéristiques dynamiques d’un capteur

Les caractéristiques dynamiques d’un capteur décrivent son comportement en régime

rég
transitoire. Les performances dynamiques d’un tel capteur sont évaluées à partir de sa réponse
à des signaux d’entrée types qui sont le signal échelon, le signal rampe et le signal sinusoïdal.

8.1. Le capteur d’ordre zéro

C’est un capteur idéal dont la sortie est proportionnelle à l’entrée. Il est régi par la relation
mathématique : s = K.m
avec :
- K la sensibilité du système
- s la grandeur de sortie
- m la grandeur d’entrée (le mesurande)
Dans la réalité, le capteur dont le comportement s’approche le système d’ordre zéro est le
potentiomètre qui fournit en sortie une tension proportionnelle au déplacement du curseur.
xm

/1 Ve
/0  .
2 Déplacement x équivalent à
x0 une tension Vs

Dans ce cas, K=Ve/xm

8.2. Le capteur de premier ordre

Son comportement est régi par une équation différentielle du premier ordre de la forme :

dst
a3 . ! a4 . st  b4 . mt
dt

Où a0, a1 et b0 sont des constantes,

constantes s(t) et m(t) les valeurss de la sortie et du
d mesurande à un
instant t.

On peut réécrire : τ.
 
! st  K. mt pour aboutir à la fonction de transfert :

sp K
 Hp 
mp 1 ! τ. p

# :%
avec : τ  #$ , la constante de
de temps et K  la sensibilité statique
% #%

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8.2.1. Réponse à un échelon

Lorsque le mesurande subit une variation brusque (échelon d’amplitude A), l’établissement
du régime permanent est précédé d’un régime transitoire qui doit être caractérisé afin de
réaliser des mesures correctes. La réponse d’un capteur du 1er ordre à un signal échelon peut
s’écrire sous la forme suivante :

s(t) = s4 . e>? + K. A A1 − e>? B

Avec s0 est la valeur de la valeur de la sortie à l’instant t=0.

Le premier terme décroit exponentiellement vers zéro, le deuxième terme tend vers le régime
permanent de valeur K.A
• Le temps de réponse à 95% (t95) est environ de 3τ.
• Le temps de montée est : t90-t10 = 2.2τ

mesurande
A
K.A réponse

s0
t
t0
Réponse à un échelon : réponse indicielle
8.2.2. Réponse à une rampe
La rampe à pour équation : A1+B1.t. La solution finale est :
G
() = (C. (D3 − E. F3 ) + 4 ).  >H + C. (D3 − E. F3 ) + C. F3 . 

Le premier terme décroit exponentiellement vers zéro. La solution finale à une forme d’une
droite. L'erreur de traînage est égale à la constante de temps du système

A1+B1.t

mesurande Solution en régime permanent

C. (D3 − E. F3 ) + C. F3 . 

réponse

A1
t
s0

τ
Réponse à une rampe : réponse de poursuite

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8.2.3. Réponse à un signal sinusoïdal

La réponse d’un système à un signal sinusoïdal permet de caractériser la sensibilité en

régime dynamique du système. Pour un mesurande sinusoïdal : m(t)=A.sin(ω.t).
La solution pour ce type d’entrée peut être exprimée par :
K. A
s(t) = C. e>? +
J1 + (ω. τL
. sinω. t + φ

Avec ϕ=-arctg(ω.τ).
Le premier terme décroit exponentiellement vers zéro (régime transitoire). La solution finale à
une forme sinusoïdale.
mesurande

Si on s’intéresse uniquement par la solution en régime permanent, on peut la réécrire sous la

forme :
sN t = Bω. sinω. t − φ
R 3
On définit le rapport d’amplitude par : PQ = S.T =
J1+ω.τ2

Et l’angle de phase par : ϕ(ω)=-arctg(ω.τ).

L’erreur dynamique δ(ω) = M(ω) -1 représente l'incapacité d'u capteur à reconstruire de

manière adéquate l'amplitude de l'entrée pour une fréquence particulière.

La bande passante est la valeur de la fréquence pour laquelle soit une atténuation de -3dB.
Elle représente la limite d'usage d'un capteur dans le domaine fréquentiel.

Erreur dynamique
Angle de phase
d’amplitude
Rapport

Fréquence
de coupure

Représentation graphique : Lieu de Bode

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8.3. Le capteur de second ordre

Son comportement est régi par une équation différentielle du deuxième ordre de la forme :
dL s(t) ds(t)
aL . + a . + a4 . s(t) = b4 . m(t)
dt L 3
dt
Cette équation peut r réécrite sous la forme :
1 dL s(t) 2. δ ds(t)
. + + s(t) = K. m(t)
ωLU dt L ωU dt
W% X$
Avec : C = est la sensibilité statique, Y =
X% L.JX% .XZ
est le coefficient d’amortissement et

X
Q[ = \X% est la pulsation propre
Z

8.3.1. Réponse à un échelon

L’équation caractéristique de ce système de second ordre contient deux solutions :

3_L = −Y. Q[ ∓ Q[ . JY L − 1
La réponse du capteur de second ordre à un échelon de valeur A dépend du coefficient
d’amortissement δ. peut être ée pour le cas trouver en rest trouvée en résolvant
Éq. (F.14) en utilisant l'Eq. (F.2) pour x et les conditions initiales que y = y = 0 à t = 0.
La solution dépend de la valeur de et est donnée par :
Pour le cas où δ<1 et les conditions initiales que ds(t)/dt =s(t)=0 pout t=0, la réponse du
capteur est amortie.
() 1
= 1 −  >_.`a .b . c  eJ1 − Y L . Q[ .  + fgh
C. D √1 − Y L
Avec f =   i√1 − Y L j
Cette réponse est illustrée à la Figure ci-dessous.
Réponse du capteur s(t)/K.A

Il y a lieu de noter que (1/δ.ωn) est maintenant la constante du temps. Plus cette constante est
grande, plus la réponse se rapproche rapidement de la valeur en régime permanent. La forme
de celle-ci dépend du coefficient δ. Pour δ< 1, la réponse dépasse, puis oscille autour de la

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valeur finale tout en étant amorti. La plupart des capteurs de mesure sont conçus avec des
facteurs d'amortissement d'environ 0,7. Si un dépassement de 5% est autorisé, un
amortissement de 0,7 entraînera une réponse qui se situe à moins de 5 % de la valeur finale
avec un temps égale à la moitie du temps requis par un capteur qui possède un coefficient
d’amortissement égale à 1.
8.3.2. Réponse à une rampe

La réponse à une mesurande de type rampe (a.t) contient également une partie transitoire et
une partie permanente.
2. a. δ  >_.`a .b
= .  − . k1 −  eJ1 − Y L . Q[ .  + fgl

C. ωU 2. Y. √1 − Y L

L.m
En régime permanent : s(t) = K. a et − n g
o

La réponse est en retard sur l'entrée d'un temps égal à 2.δ/ωn. Pour des valeurs élevées de ωn
et/ou de faibles valeurs de δ, le décalage peut être réduit dans la réponse en régime
permanent.
Erreur en régime permanent=2.a.δ/ωn

La rampe d’entrée Retard en régime

La sortie s(t)/K

permanent=2.δ/ωn

δ=0.3

temps

8.3.3. Réponse à un signal sinusoïdal

La réponse au régime permanent à une entrée sinusoïdale de forme m(t)=A.sin(ω.t), peut

être donnée par :
K. A
s(t) = sin(ω. t + φ)
ωL 2. δ. ω
L L
pA1 − B +e ω g
ωLU U

Z.s.t

avec : f =  q r− to
tZ
u
3> Z
to

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 Chapitre 1 : principes fondamentaux et caractéristiques des capteurs

3
=
R
On définit le rapport d’amplitude par : PQ 
Z Z Z
pA3> tZ B veZ.s.tg
S.T
to to

δ=0.1
δ=0.1
Rapport d’amplitude M

Angle de phase

Comme cela est illustré par les figures ci-dessus, la réponse de le système du second ordre
dépend de la valeur du coefficient d’amortissement δ. Pour 0<δ<1, le rapport d’amplitude est
pratiquement égal à un si le rapport de fréquence ω/ωn est inférieur à 0,1.
Les angles de phase sont également faibles. Cela signifie que les entrées dans cette plage de
fréquence sembleraient quasi-statiques à un système du second ordre.
Cependant, à mesure que le rapport ω/ωn augmente, les effets dynamiques deviennent
importants. Pour des coefficients d'amortissement inférieurs à 0,7, le rapport d'amplitude
devient supérieur à un au voisinage de ω/ωn = 1. C'est ce qu'on appelle la résonance.
Il y a lieu de constater également que l'angle de phase change assez rapidement autour de la
résonance. Pour les rapports de fréquence supérieurs à la résonance, le rapport d'amplitude
diminue assez rapidement et l'angle de phase approche à 180°.
Pour δ>0.7 et le système n’atteint pas la résonance et le rapport d'amplitude diminue de façon
monotone lorsque le rapport de fréquence ω/ωn augmente. L'angle de phase change plus
progressivement de zéro à 180◦
.
Le «meilleur» rapport d'amortissement pour un capteur est δ= 0,7 car le rapport d'amplitude
reste proche de un pour la plus grande plage de fréquences.

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