Université 7 Novembre à Carthage

Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie de Tunis

Enseignant : Ahmed BRAHAM Année universitaire 2002 – 2003

Documents autorisés Durée : 2h

Examen de juin 2003 en

Technologie d'Acquisition et de
Commande d'Interfaçages
Session principale

Problème : Régulation de pression

On envisage d’étudier une régulation de pression dont l’organisation de principe est donnée par
la figure suivante.

Figure 1 : Organisation de principe

La pression de sortie Ps est réglée grâce à la position de la tige pointeau (perte de charge
variable). Cette position est fonction du courant que l’on impose dans l’électro-aimant. En
l’absence de courant, la tige pointeau est maintenue sur son siége par le ressort de rappel.

 Expression de la pression de sortie

 D’après la courbe de perte de charge donnée Figure 2, montrer que la pression de sortie en
fonction de la position de la tige pointeau (si on linéarise la caractéristique dans la plage de
fonctionnement utile) a pour expression : PS = P0 + A X avec P0 constante.

1
 Donner également la relation qui lie une variation élémentaire de Ps (ΔPs(p)), à une
variation élémentaire de x (ΔX(p)), déduite directement à partir de l’expression précédente.

Xmoy

Figure 2 : Caractéristique de perte de charge

Réponse
 En régime statique :
Ph − Ps = − A X + B  Ps = A X + Ph − B = A X + PO
Bars
avec A = 3 et PO = 4 bars
mm
d’où
P0

Xmoy Ps moy
A

 En régime dynamique :
Ps = A X + PO  Ps = A X

 Equilibre de la tige pointeau

Hypothèse :
Masse en mouvement : M = 197g
Coefficient de frottement fluide amortisseur : f = 88,77Kg/s
Raideur du ressort : k = 10N/mm
Force de pré-contrainte du ressort : F0 = 50N
Equation de la dynamique pour les systèmes en translation :
dx d2 x
F (t ) − f − k x(t ) − F0 = M
dt d t2
Pesanteur et effets aérodynamiques négligés.

 En appelant F la force électromagnétique exercée par la bobine sur l’élément mobile, que
devient l’équation de la dynamique du point de vue statique ?
 Exprimer la relation qui lie les variations de X aux variations de la force F sous la forme :

2
 1
 X ( p) k
= 2
 F ( p) p 2
+ p +1
 20 0
Calculer ω0 et ζ.

Réponse
 F = F1 X = X
 En régime statique : F (t )  moy et x(t )  moy
 F  X
2
dx d x
F (t ) − f − k x(t ) − F0 = M devient F1 − k X − F0 = 0 d ' où F1 − F0 = k X
dt d t2
d’où - F0

Fmoy 1⁄ Xmoy
𝑘
k = 10N/mm
 En régime dynamique :
𝑑 𝑥 𝑑 2  𝑥
𝐹(𝑡)   −  𝑓    −  𝑘 𝑥(𝑡)   −   𝐹0 =  𝑀 
𝑑 𝑡 𝑑 𝑡 2
2
𝑑 ∆ 𝑥 𝑑∆ 𝑥
⇒ Δ𝐹(𝑡)   =  𝑀  2
  +  𝑓    +  𝑘 ∆𝑥(𝑡)
𝑑 𝑡 𝑑 𝑡
 L(Δ𝐹(𝑡)   =  𝑀  𝑑2 ∆ 𝑥
𝑑 𝑡 2
  +  𝑓 
𝑑∆ 𝑥
𝑑 𝑡
  +  𝑘 ∆𝑥(𝑡))

Δ 𝑋 (𝑝) 1⁄
𝑘
⇒  = 𝑝2
Δ 𝐹 (𝑝) 2𝜉
+ 𝑝+1
𝜔2 0 𝜔0
k
avec  0 = et   1
M

 Etude du comportement de l’éctro-aimant

On alimente la bobine de l’éctro-aimant par un hacheur, à partir de la sortie « logique » du
régulateur type P.I.
E Vs moy = a E

Vs(t)

a=TON/T

Figure 3 : Alimentation de l’éctro-aimant

Hypothèse :
Résistance de la bobine : R = 25Ω
Inductance de la bobine : L = 20mH
Force proportionnelle au carré du courant moyen : α = 60N/A
Période de fonctionnement du hacheur : T = 0,1ms
Tension d’alimentation : E = 50V

3
 On peut admettre que le courant moyen dans la bobine, en régime statique, a pour
E
expression imoy = a et Fmoy =  imoy .
2

I moy ( p )
 En déduire la fonction de transfert :
a ( p)

Réponse

di di E
vs (t ) = R i (t ) + L  a E = R i (t ) + L  I ( p) = a( p)
dt dt R+Lp

 Exprimer la relation entre la force moyenne Fmoy et le rapport cyclique a d’un point de vue
statique (point de repos). Montrer que la relation entre les variations de la force Fmoy (Δ Fmoy
(p)) et les variations du rapport cyclique a (Δ a (p)) autour du point de fonctionnement de repos

pour a = 0,5est :  F ( p) =
2 a E ( )
2

R  a( p) .
1+ L p
R

Réponse

 En régime statique :
2
 VSmoy 
2 2 2
 a E  E 2  50  2
Fmoy =  imoy =    =   =  =   a = 240 a
2
  
2
a 60
 R   R  R  25 

 En régime dynamique :
F
Fmoy =  imoy  = 2 I   F = 2 I  I
2

I
aE E
  F = 2 a
R R+Lp

  F ( p) =
( R)
2 a E
2

 a( p)
1+ L p
R

 Fonctionnement statique
 Montrer que l’on peut matérialiser le fonctionnement statique du montage sous la forme du
schéma bloc suivant :

4
 Régulateur - F0 P0
Uc a Fmoy Xmoy Ps moy
P.I. ? ? ?

Um
?

Figure 4 : Schéma bloc statique (point de repos)

 Calculer les différentes grandeurs statiques (ou moyennes) Psmoy, Xmoy, Fmoy et a dans le cas
d’une consigne Uc = 7V.

Réponse

Régulateur - F0 = -50N P0 = 4 bars

Uc a Fmoy 1⁄ Xmoy Ps moy
P.I. 240a2 𝑘 3bars/mm
k = 10N/mm

Um
1V/bar

Uc = 7V  Um = 7 V  Ps moy = 7 Bars  Xmoy = 1 mm  Fmoy = 60 N  a = 0,5

 Fonctionnement dynamique
 Montrer que l’on peut matérialiser le fonctionnement du montage en régime dynamique
sous la forme du schéma bloc suivant :

Régulateur

ΔUd(p) ΔPs(p)
ΔUc(p) Δa(p) ΔI(p) ΔX(p)
? ? ? ?

ΔUm(p)
?

Figure 5 : Schéma bloc dynamique (variations autour du point de repos)

 On choisit la constante de temps du correcteur P.I. égale à l’une des constantes de temps
dominantes du système ( 1 225 s ). Quelle valeur faut-il donner au gain du régulateur pour que
la marge de gain soit de 12dB ?