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    Examen Commande Optimale 2020-2021

    Transféré par

    zakaria zezezze
    Ce document présente un problème sur la commande optimale d'un système du second ordre. Le problème contient 10 questions portant sur la modélisation du système, sa stabilisation par retour d'état, le calcul du gain optimal et la comparaison des performances avec la méthode du placement de pôles.

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    zakaria zezezze
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    Examen Commande optimale 2020-2021 (1)

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    Ce document présente un problème sur la commande optimale d'un système du second ordre. Le problème contient 10 questions portant sur la modélisation du système, sa stabilisation par retour d'état, le calcul du gain optimal et la comparaison des performances avec la méthode du placement de pôles.

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    ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

    Mohammedia
    Année : 2020-2021

    Examen de fin de module


    Classe GE-SEER-2 & GECSI-2 Durée 2 Heures
    Elément de module Commande optimale Professeur M.BAHATTI

    On considère le système du second ordre de forme d’état :

    x1̇ (t) = x2 (t) + d(t)


    |
    x2̇ (t) = u(t) + d(t)
    |
    y(t) = x1 (t)
    Où u(t) et y(t) représentent respectivement la commande et la sortie du procédé, d(t) est une perturbation.

    1. Déterminez l’expression de Y(p) en fonction de U(p) et D(p) et tracer un schéma fonctionnel


    correspondant.
    Dans toute la suite du problème, on prendra d(t)=0,
    2. Déterminez les matrices {A, B, C, D} de la représentation d’état du système. On posera comme
    vecteur d’état :
    x (t)
    x(t) = [ 1 ]
    x2 (t)

    3. Montrer que ce système est instable et qu’il peut être stabilisé par une commande par retour d’état.
    4. Calculer dans ce cas le gain de retour d’état K par la méthode du placement de pôles tel que la
    commande u(t) = −K. x(t) + yc (t) permet d’assigner au système en boucle fermée une dynamique
    fixée par les valeurs propres {-1, -1}.
    5. On fixe la consigne yc (t) = 1, calculer la valeur Yf de la sortie du système en régime statique.
    Conclure.
    6. Tracer l’allure de la réponse indicielle du système bouclé. Justifier cette allure. (On ne demande pas
    l’expression mathématique de cette réponse)
    7. On considère le critère d’optimisation J suivant :
    +∞
    2
    J=∫ [(x1 (t)+x2 (t)) + 0,1u2 (t)] dt;
    0
    Justifier qu’il s’agit d’un critère quadratique en le mettant sous la forme canonique :
    +∞
    J=∫ [x T (t). Q. x(t) + uT (t). R. u(t)] dt
    0

    Expression dans laquelle la matrice Q est symétrique à exprimer ainsi que R


    8. Calculer dans ce cas, le retour d’état K Opt correspondant à la commande optimale définie, dans le
    cas d’un régime libre, par : u(t) = −K Opt x(t)
    9. Calculer les pôles du système en boucle fermée
    10. Comparer les performances dynamique et statique avec la méthode du placement de pôles.

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