Geometrie Euclidienne

Université Joseph Fourier, Grenoble Maths en Ligne
Géométrie euclidienne
Jean-Marc Decauwert
Ce chapitre se divise en deux parties : dans la première, nous étudierons les proprié-
tés des espaces vectoriels euclidiens, c’est-à-dire des espaces vectoriels réels de dimen-
sion finie munis d’un produit scalaire ; dans la seconde, nous appliquerons les résultats
obtenus à l’étude des configurations usuelles des espaces affines euclidiens, en particu-
lier du plan et de l’espace, et des isométries de ces espaces. La première partie ne fait
appel qu’aux notions d’algèbre linéaire étudiées en L1 et L2 ; la seconde suppose connu
le chapitre « Géométrie affine ». Nous utiliserons des notations un peu différentes dans
ces deux parties.
Table des matières

1 Cours 1
1.1 Espaces vectoriels euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Orthogonalité, bases orthonormées . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Matrices orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 Groupe orthogonal, angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5 Dualité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Espaces affines euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.1 Distance et orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.2 Isométries, similitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.3 Géométrie du triangle et du cercle . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2 Entraînement 57
2.1 Vrai ou faux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3 QCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4 Devoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.5 Corrigé du devoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3 Compléments 88
3.1 Constructions à la règle et au compas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2 Frises et pavages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3 Polyèdres réguliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4 Géométrie sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5 Cartographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.6 Projection stéréographique et homographies . . . . . . . . . . . . . . . 99
12 juin 2012
Maths en Ligne Géométrie euclidienne UJF Grenoble
1 Cours
1.1 Espaces vectoriels euclidiens
1.1.1 Définitions
Définition 1. Un produit scalaire sur un espace vectoriel réel E est une forme bili-
néaire symétrique définie positive sur E.
On notera dans cette section hu, vi le produit scalaire de deux vecteurs u et v.
Dans la section « Géométrie affine euclidienne », dont le cadre sera un espace affine
euclidien (souvent de dimension 2 ou 3), les vecteurs seront écrits avec des flèches pour
les distinguer des points et on notera (sauf exception) ~u · ~v le produit scalaire de deux
vecteurs ~u et ~v .
Le produit scalaire de deux vecteurs est donc un nombre réel, et on a, pour tous
vecteurs u, u1 , u2 , v, v1 , v2 et tous réels a et b :
– hau1 + bu2 , vi = ahu1 , vi + bhu2 , vi (linéarité à gauche)
– hu, av1 + bv2 i = ahu, v1 i + bhu, v2 i (linéarité à droite)
– hu, vi = hv, ui (symétrie)
– hu, ui > 0 pour tout vecteur u non nul (positivité).
Attention : le produit scalaire de deux vecteurs n’est pas toujours positif (pour tout
couple (u, v) de vecteurs, les réels h−u, vi et hu, vi sont opposés).
On appellera carré scalaire d’un vecteur u le produit scalaire hu, ui du vecteur u
par lui-même. Ce nombre est toujours positif et il est nul si et seulement si u est nul.
Définition 2. On appelle espace vectoriel euclidien tout espace vectoriel réel de di-
mension finie muni d’un produit scalaire.
Exemples
– On appelle produit scalaire canonique sur Rn le produit scalaire défini par :
n
X
hx, yi = x1 y1 + · · · + xn yn = x i yi
i=1
si x = (x1 , . . . , xn ) et y = (y1 , . . . , yn ).
En identifiant tout vecteur x = (x1 , . . . , xn ) de Rn avec la matrice colonne X de
ses composantes, ce produit scalaire s’écrit encore :
hx, yi = tXY = tY X .
– Pour tout entier n ≥ 0 et tout intervalle [a, b] de R (a < b), on peut définir un
produit scalaire sur l’espace vectoriel Rn [X] des polynômes à coefficients réels de
degré inférieur ou égal à n par :
Z b
hP, Qi = P (x)Q(x) dx .
a
1
Plus généralement, si f est une fonction continue positive non identiquement

nulle sur un intervalle [a, b] de R (a < b),
Z b
hP, Qi = f (x)P (x)Q(x) dx
a
définit un produit scalaire sur Rn [X].
Norme euclidienne
La positivité du produit scalaire permet de définir pour tout vecteur u :
q
kuk = hu, ui .
Proposition 1. L’application u 7→ kuk est une norme sur E appelée norme euclidienne
sur E.
Démonstration : Il faut vérifier que pour tous vecteurs u et v et tout réel λ :

1. kλuk = |λ| kuk ;
2. kuk = 0 ⇐⇒ u = 0 ;
3. ku + vk ≤ kuk + kvk (inégalité triangulaire).
Les deux premières propriétés découlent immédiatement de la définition du produit
scalaire. La troisième découle de l’égalité
ku + vk2 = kuk2 + 2hu, vi + kvk2
et de l’inégalité de Cauchy-Schwarz |hu, vi| ≤ kuk kvk démontrée ci-dessous.
Lemme 1. (Inégalité de Cauchy-Schwarz)
Pour tout couple (u, v) de vecteurs d’un espace vectoriel euclidien, on a :
|hu, vi| ≤ kuk kvk
avec égalité si et seulement si u et v sont colinéaires.
Démonstration : Pour tout réel λ, on a

kλu + vk2 = λ2 kuk2 + 2λhu, vi + kvk2 ≥ 0 .
Il en résulte que, si u 6= 0, le discriminant de ce trinôme du second degré en λ est négatif
ou nul : hu, vi2 − kuk2 kvk2 ≤ 0. Ce discriminant est nul si et seulement si ce trinôme
admet une racine réelle, i.e. si et seulement si il existe un réel λ tel que λu + v = 0.
Remarque : il résulte des démonstrations précédentes qu’on a égalité dans l’inégalité
triangulaire ku + vk ≤ kuk + kvk si et seulement si hu, vi = kuk kvk, i.e. si et seulement
si les deux vecteurs u et v sont directement colinéaires (si u 6= 0, il existe λ ≥ 0 tel que
v = λu).
Définition 3. Un vecteur est dit unitaire si sa norme est égale à 1.
À tout vecteur v non nul d’un espace vectoriel euclidien, on peut associer de manière
v
unique un vecteur unitaire u qui lui est directement proportionnel en posant u = .
kvk
2
Caractérisation des normes euclidiennes

Définition 4. Une norme sur un espace vectoriel réel de dimension finie est dite eu-
clidienne si elle provient d’un produit scalaire euclidien.
Le produit scalaire associé à une norme euclidienne est uniquement déterminé par
cette norme par les relations :
1 1
hu, vi = (ku + vk2 − kuk2 − kvk2 ) = (ku + vk2 − ku − vk2 ) .
2 4
Toute norme n’est pas euclidienne. Par exemple, les normes k · k1 et k · k∞ définies
n
sur Rn par kxk1 = |xi | et kxk∞ = max |xi | pour x = (x1 , . . . , xn ) ne sont pas
P
i=1 i=1,...,n
euclidiennes. Elles ne vérifient en effet pas la relation du parallélogramme :
Proposition 2. Toute norme euclidienne vérifie la relation du parallélogramme :
ku + vk2 + ku − vk2 = 2 kuk2 + 2 kvk2 .
Cette relation tire son nom de ce que, si on considère le parallélogramme construit
sur les deux vecteurs u et v, les réels ku − vk et ku + vk sont les longueurs des diago-
nales de ce parallélogramme. Elle exprime donc que la somme des carrés des longueurs
des côtés d’un parallélogramme est égale à la somme des carrés des longueurs de ses
diagonales.
Démonstration : Il suffit d’ajouter membre à membre les relations
ku + vk2 = hu + v, u + vi = kuk2 + 2hu, vi + kvk2
et
ku − vk2 = hu − v, u − vi = kuk2 − 2hu, vi + kvk2 .

On peut en fait montrer que cette relation caractérise les normes euclidiennes : une
norme est euclidienne si et seulement si elle vérifie l’identité du parallélogramme.
1.1.2 Orthogonalité, bases orthonormées

Définition 5. Deux vecteurs x et y d’un espace vectoriel euclidien sont dits orthogo-
naux si leur produit scalaire est nul : hx, yi = 0.
Deux parties A et B d’un espace vectoriel euclidien sont dites orthogonales si tout
vecteur de A est orthogonal à tout vecteur de B :
hx, yi = 0 pour tout (x, y) ∈ A × B .
On appelle orthogonal d’une partie A de E, et on note A⊥ , l’ensemble des vecteurs
orthogonaux à tout vecteur de A :
A⊥ = {x ∈ E | hx, yi = 0 pour tout y ∈ A} .
3
Proposition 3. 1. L’orthogonal d’une partie de E est un sous-espace vectoriel de

E.
2. Si A ⊂ B sont deux parties de E, alors B ⊥ ⊂ A⊥ .
3. L’orthogonal d’une partie A de E est égal à l’orthogonal du sous-espace vectoriel
Vect(A) de E engendré par cette partie :
A⊥ = Vect(A)⊥ .
Démonstration : La propriété 1 provient de la linéarité du produit scalaire en chacune

de ses variables, la propriété 2 de la définition de l’orthogonal d’une partie. L’inclusion
Vect(A)⊥ ⊂ A⊥ provient, grâce à 2, de l’inclusion A ⊂ Vect(A), l’inclusion A⊥ ⊂
Vect(A)⊥ de la linéarité du produit scalaire.
Proposition 4. Toute famille orthogonale constituée de vecteurs non nuls est libre.
Démonstration : Soit (v1 , . . . , vn ) une famille de vecteurs non nuls deux à deux ortho-
n
gonaux : hvi , vj i = 0 pour i 6= j, et soit
P
λi vi = 0 une combinaison linéaire nulle de
i=1
ces vecteurs. Alors, pour tout j = 1, . . . , n :
n n
λi hvj , vi i = λj kvj k2
X X
0 = hvj , λi vi i =
i=1 i=1
d’où λj = 0 puisque kvj k2 > 0. Il en résulte que la famille (v1 , . . . , vn ) est libre.
Bases orthonormées
Définition 6. On appelle base orthonormée (ou orthonormale) d’un espace vectoriel

euclidien E toute base (e1 , . . . , en ) de E vérifiant

1 si i = j
hei , ej i = δi,j = 
0 sinon.
L’intérêt des bases orthonormales vient de ce que le produit scalaire et la norme

ont même expression dans toute base orthonormale : si (e1 , . . . , en ) est une base ortho-
n
P n
P
normale de E et x = xi ei et y = yi ei sont deux vecteurs de E, alors
i=1 i=1
n
X
hx, yi = xi y i
i=1
v
u n
uX
kxk = t x2 . i
i=1
4
De plus les coordonnées d’un vecteur x dans une base orthonormée (e1 , . . . , en ) sont
données par :
xi = hei , xi
pour tout i = 1, . . . , n.
Si on note, pour tout vecteur x de E, X la matrice colonne t(x1 , . . . , xn ) des
composantes de x dans la base orthonormée (e1 , . . . , en ), le produit scalaire et la norme
s’écrivent matriciellement :
hx, yi = tXY = tY X, kxk = ( tXX)1/2 .
Tout espace vectoriel euclidien possède des bases orthonormées. Plus précisément
le procédé d’orthonormalisation de Gram-Schmidt permet de construire à partir de
n’importe quelle base d’un tel espace une base orthonormée.
Proposition 5. Soit E un espace vectoriel euclidien et (v1 , . . . , vn ) une base de E.
Alors il existe une base orthonormée (e1 , . . . , en ) de E telle que, pour tout k = 1, . . . , n,
l’espace vectoriel Vect(e1 , . . . , ek ) engendré par les k premiers vecteurs de cette base
coïncide avec l’espace vectoriel Vect(v1 , . . . , vk ) engendré par les k premiers vecteurs de
la base de départ.
Démonstration : On commence par construire une base orthogonale (u1 , . . . , un ) vé-

rifiant Vect(u1 , . . . , uk ) = Vect(v1 , . . . , vk ) pour tout k = 1, . . . , n. Il suffit ensuite de
uk
normer cette base en posant ek = pour tout k.
kuk k
On construit donc, par récurrence sur k, une famille (u1 , . . . , un ) de vecteurs deux à
deux orthogonaux vérifiant Vect(u1 , . . . , uk ) = Vect(v1 , . . . , vk ) pour tout k = 1, . . . , n.
Pour k = 1, il suffit de poser u1 = v1 . Si la famille (u1 , . . . , uk ) est construite pour
k
un entier k < n, on cherche uk+1 de la forme uk+1 = vk+1 −
P
λk+1,i ui . En écrivant
i=1
huj , vk+1 i
huj , uk+1 i = 0, on obtient λk+1,j = pour j = 1, . . . , k et on vérifie immédia-
kuj k2
tement que la famille ainsi construite convient.
La matrice de passage de la base (v1 , . . . , vn ) à la base (e1 , . . . , en ) est donc trian-
gulaire supérieure. On peut montrer que la base orthonormée (e1 , . . . , en ) vérifiant ces
propriétés est unique si on impose de plus à tous les coefficients diagonaux de cette
matrice de passage d’être positifs.
Corollaire 1. Toute famille orthonormée d’un espace vectoriel euclidien peut être com-
plétée en une base orthonormée.
Démonstration : Soit (e1 , . . . , ek ) une famille orthonormée. D’après la proposition 4,

cette famille est libre. D’après le théorème de la base incomplète, on peut donc la
compléter en une base (e1 , . . . , ek , vk+1 , . . . , vn ) de E. En orthonormalisant cette base
5
par le procédé de Gram-Schmidt, on obtient une base orthonormée (e1 , . . . , en ) dont

les k premiers vecteurs coïncident avec ceux de la famille donnée.
Proposition 6. Soit E un espace vectoriel euclidien et F un sous-espace vectoriel de
E. Alors F et F ⊥ sont des sous-espaces vectoriels supplémentaires. En particulier :
dim(F ⊥ ) = dim(E) − dim(F ) .
On dit que F ⊥ est le supplémentaire orthogonal de F dans E, ou que les sous-espaces
vectoriels F et F ⊥ sont des sous-espaces vectoriels supplémentaires orthogonaux.
Démonstration : Soit (e1 , . . . , ek ) une base orthonormée de F . On peut la compléter

n
P
en une base orthonormée (e1 , . . . , en ) de E. Un vecteur x = xi ei est orthogonal à
i=1
F si et seulement si il est orthogonal à e1 , . . . , ek puisque ces vecteurs engendrent F ,
donc si et seulement si xi = 0 pour tout i = 1, . . . , k. Le sous-espace vectoriel F ⊥ est
donc le sous-espace vectoriel de E engendré par ek+1 , . . . , en .
Proposition 7. Pour tout sous-espace vectoriel F de E, le sous-espace vectoriel (F ⊥ )⊥ ,
appelé biorthogonal de F , est égal à F .
Plus généralement, pour toute partie A de E, le biorthogonal (A⊥ )⊥ de A est le
sous-espace vectoriel Vect(A) de E engendré par A.
Démonstration : L’inclusion F ⊂ (F ⊥ )⊥ est claire, puisque, pour tout x ∈ F et tout

y ∈ F ⊥ , on a hx, yi = 0. Mais
dim((F ⊥ )⊥ ) = dim(E) − dim(F ⊥ ) = dim(E) − [dim(E) − dim(F )] = dim(F )
d’où F = (F ⊥ )⊥ .
Si A est une partie quelconque de E, l’orthogonal de A est aussi l’orthogonal de
Vect(A), d’où
(A⊥ )⊥ = (Vect(A)⊥ )⊥ = Vect(A) .

Exemple : orthogonal d’un vecteur, vecteur normal à un hyperplan
Le sous-espace vectoriel de E orthogonal à un vecteur v non nul est un sous-espace
vectoriel de E de dimension dim(E) − 1, i.e. un hyperplan de E. C’est aussi le sous-
espace vectoriel de E orthogonal à la droite vectorielle engendrée par ce vecteur.
De même, le sous-espace vectoriel orthogonal à un hyperplan H de E est une droite
vectorielle de E. Tout vecteur non nul de cette droite est dit normal à H.
Équation d’un hyperplan : Soit E un espace vectoriel euclidien, (e1 , . . . , en ) une
n
P
base orthonormée de E, H un hyperplan de E et v = vi ei un vecteur normal à H.
i=1
Alors l’équation de H dans la base (e1 , . . . , en ) s’écrit :
n
X
vi xi = 0 .
i=1
6
Projection et symétrie orthogonales

Rappel : si F et G sont deux sous-espaces vectoriels supplémentaires d’un espace
vectoriel E, tout vecteur x de E s’écrit de manière unique sous la forme x = xF + xG ,
avec xF ∈ F et xG ∈ G. L’application p qui à x associe xF est une application linéaire
de E dans E, appelée projection sur F dans la direction G. Elle vérifie p ◦ p = p, son
image est F et son noyau G. L’application s qui à x associe xF − xG est une application
linéaire involutive (s◦s = idE ), donc bijective, de E sur E, appelée symétrie par rapport
à F dans la direction G. Ces deux applications linéaires sont reliées par la relation
s = 2 p − idE .
Définition 7. Soit E un espace vectoriel et F un sous-espace vectoriel de E. On appelle

projection orthogonale sur F la projection sur F dans la direction F ⊥ et symétrie
orthogonale par rapport à F la symétrie par rapport à F dans la direction F ⊥ .
Le projeté orthogonal xF sur F d’un vecteur x de E est donc caractérisé par les
deux relations xF ∈ F et hx − xF , yi = 0 pour tout y ∈ F .
Proposition 8. Toute projection vectorielle orthogonale p est 1-Lipschitzienne : kp(x)k ≤

kxk pour tout vecteur x.
Démonstration : Soit p la projection orthogonale sur un sous-espace vectoriel F d’un

espace vectoriel euclidien E. L’orthogonalité des vecteurs p(x) et x − p(x) implique
kxk2 = kp(x)k2 + kx − p(x)k2 , d’où kp(x)k ≤ kxk.
Définition 8. On appelle réflexion toute symétrie orthogonale par rapport à un hyper-

plan.
Une réflexion est donc, dans le plan, une symétrie orthogonale par rapport à une
droite et, dans l’espace, une symétrie orthogonale par rapport à un plan.
Exemple : cas d’une droite, d’un hyperplan
Soit v un vecteur non nul de E, D = Rv la droite vectorielle engendrée par v et
H l’hyperplan de E orthogonal à v, i.e. le supplémentaire orthogonal de D. Le projeté
orthogonal xD d’un vecteur x de E sur D est de la forme λv pour un réel λ. En écrivant
hx, vi
que hx − λv, vi = 0, on obtient λ = , d’où :
kvk2
hx, vi
xD = v.
kvk2
Le projeté orthogonal de x sur H est donc :
hx, vi
xH = x − xD = x − v.
kvk2
7
L’image de x par la réflexion sH d’hyperplan H est donc
hx, vi
sH (x) = 2 xH − x = x − 2 v.
kvk2
Si X (resp. X 0 , V ) est la matrice colonne des composantes de x (resp. sH (x), v)

dans une base orthonormée (e1 , . . . , en ), cette relation s’écrit
2 tV X
X0 = X − t V.
VV
2
La matrice dans la base (e1 , . . . , en ) de la réflexion sH est donc In − t V tV , où
VV
In est la matrice identité d’ordre n = dim(E).
Ces matrices jouent un rôle important en analyse numérique, où elles sont appelées
matrices de Householder.
1.1.3 Matrices orthogonales

Définition 9. Une matrice réelle A carrée d’ordre n est dite orthogonale si elle vérifie
l’une des propriétés équivalentes suivantes :
1. tAA = In ;
2. A tA = In ;
3. A est inversible et A−1 = tA.
Interprétation : La propriété 1 (resp. 2) signifie que les vecteurs colonnes (resp. lignes)
de la matrice A constituent un système orthonormé pour le produit scalaire canonique
de Rn . Ainsi une matrice est orthogonale si et seulement si ses vecteurs colonnes (resp.
ses vecteurs lignes) constituent une base orthonormale de Rn pour le produit scalaire
canonique.
Autrement dit, une matrice est orthogonale si et seulement si c’est la matrice de
passage de la base canonique de Rn à une base orthonormale de Rn . Plus généralement :
Proposition 9. Soit E un espace vectoriel euclidien et (e1 , . . . , en ) une base orthonor-

mée de E. Une base (v1 , . . . , vn ) de E est orthonormée si et seulement si la matrice de
passage de la base (e1 , . . . , en ) à la base (v1 , . . . , vn ) est orthogonale.
Proposition 10. La transposée et l’inverse d’une matrice orthogonale sont des ma-
trices orthogonales.
Démonstration : La proposition découle immédiatement de la définition et de la relation

t
( tA)−1 = (A−1 ).
Proposition 11. Toute matrice orthogonale a un déterminant égal à ±1.
8
Démonstration : En utilisant la relation tAA = In , on obtient
det( tAA) = det( tA)det(A) = det(A)2 = det(In ) = 1
d’où det(A) = ±1.

Attention : la réciproque est fausse : une matrice de déterminant ±1 n’est pas nécesai-
rement orthogonale.
Groupe orthogonal
Proposition 12. L’ensemble des matrices orthogonales d’ordre n constitue un sous-

groupe du groupe multiplicatif GL(n, R) des matrices réelles carrées inversibles d’ordre
n. Ce sous-groupe est appelé groupe orthogonal d’ordre n et noté O(n).
Démonstration : Cet ensemble n’est pas vide, puisqu’il contient la matrice identité, il
est stable par passage à l’inverse (proposition 10) et par produit, puisque si A et B
sont orthogonales d’ordre n, alors t(AB)AB = tB tAAB = tBIn B = In .
Proposition 13. L’ensemble des matrices orthogonales d’ordre n de déterminant +1

constitue un sous-groupe distingué du groupe orthogonal d’ordre n. Ce groupe est appelé
groupe spécial orthogonal d’ordre n et noté SO(n) ou O+ (n).
Démonstration : Cet ensemble est le noyau de l’homomorphisme de groupes de O(n)

dans {+1, −1} qui à toute matrice orthogonale associe son déterminant.
L’ensemble des matrices orthogonales d’ordre n de déterminant -1 est noté O− (n).
Ce n’est pas un sous-groupe de O(n) puisque le produit de deux matrices de O− (n)
appartient à O+ (n).
Orientation d’un espace vectoriel euclidien, produit mixte
Rappels : orientation d’un espace vectoriel réel
Pour tout espace vectoriel réel E de dimension finie, on définit une relation binaire
R sur l’ensemble des bases de E de la façon suivante : deux bases B et B 0 de E sont
en relation par R si et seulement si le déterminant de la matrice de passage de B à
B 0 est strictement positif. On montre que cette relation est une relation d’équivalence
qui divise l’ensemble des bases de E en exactement deux classes. Orienter E consiste
à choisir l’une de ces classes : toutes les bases qui lui appartiennent sont dites directes,
les autres indirectes. Deux bases en relation par R sont dites de même sens.
Dans le cas d’un espace vectoriel euclidien, deux bases orthonormées sont de même
sens si et seulement si la matrice de passage de l’une à l’autre est de déterminant +1.
Rappels : déterminant d’une famille de vecteurs
Le déterminant detB (v1 , . . . , vn ) d’une famille (v1 , . . . , vn ) de n vecteurs relativement
à une base B d’un espace vectoriel E de dimension n est par définition le déterminant
9
de la matrice carrée d’ordre n dont les colonnes sont les coordonnées de ces vecteurs
dans la base B. Ce déterminant dépend de la base B. Plus précisément, si B et B 0 sont
deux bases de E, les déterminants d’une famille de n vecteurs de E relativement à ces
deux bases sont reliés par la relation :
detB (v1 , . . . , vn ) = det(P ) detB0 (v1 , . . . , vn )
où P est la matrice de passage de la base B à la base B 0 .

Si E est un espace vectoriel euclidien de dimension n, le déterminant dans deux
bases orthonormées de même sens d’une famille de n vecteurs est le même, puisque la
matrice de passage de l’une de ces bases à l’autre est orthogonale de déterminant +1.
C’est ce qui permet de donner la définition suivante :
Définition 10. Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension n. On ap-

pelle produit mixte d’une famille (v1 , . . . , vn ) de n vecteurs de E le déterminant de
(v1 , . . . , vn ) dans une base orthonormée directe. Ce réel ne dépend pas du choix d’une
telle base et on le notera simplement det(v1 , . . . , vn ).
Remarque : Sans avoir à supposer l’espace vectoriel euclidien E orienté, on remarque

que la valeur absolue du déterminant de n vecteurs est la même dans toute base or-
thonormée de E. Cette valeur absolue ne dépend pas de l’ordre dans lequel sont écrits
ces vecteurs et représente, en dimension 2, l’aire du parallélogramme construit sur les
2 vecteurs, en dimension 3, le volume du parallélépipède construit sur les 3 vecteurs.
1.1.4 Groupe orthogonal, angles

Proposition 14. Soit f une application linéaire d’un espace vectoriel euclidien E dans
lui-même. Les propriétés suivantes sont équivalentes :
1. f conserve le produit scalaire : hf (u), f (v)i = hu, vi pour tout couple (u, v) ∈
E×E;
2. f conserve la norme : kf (u)k = kuk pour tout u ∈ E ;
3. l’image par f de toute base orthonormée de E est une base orthonormée ;
4. il existe une base orthonormée de E dont l’image par f est une base orthonormée ;
5. il existe une base orthonormée de E dans laquelle la matrice de f est orthogonale ;
6. la matrice de f dans toute base orthonormée de E est orthogonale.
Définition 11. Une application linéaire de E dans E vérifiant ces propriétés équiva-
lentes est appelée transformation orthogonale ou automorphisme orthogonal de E.
Démonstration : L’équivalence de 4 et 5, de même que celle de 6 et 3, provient de la

proposition 9, l’implication 1 ⇒ 3 de la définition d’une transformation orthogonale,
l’implication 4 ⇒ 1 de l’expression du produit scalaire dans une base orthonormale, les
10
implications 1 ⇒ 2 et 3 ⇒ 4 sont triviales. Il reste à montrer l’implication 2 ⇒ 1. Si f

est linéaire et conserve les normes, alors
1h i
hf (u), f (v)i = kf (u) + f (v)k2 − kf (u)k2 − kf (v)k2
2
1h i
= kf (u + v)k2 − kf (u)k2 − kf (v)k2
2
1h i
= ku + vk2 − kuk2 − kvk2
2
= hu, vi
pour tout couple (u, v).

Il résulte de la proposition suivante que toute application d’un espace vectoriel
euclidien dans lui-même qui conserve le produit scalaire est une transformation ortho-
gonale (mais une application qui conserve seulement la norme n’est pas nécessairement
linéaire) :
Proposition 15. Soit E un espace vectoriel euclidien et f une application de E dans

E qui conserve le produit scalaire : hf (u), f (v)i = hu, vi pour tout couple (u, v) de
vecteurs de E. Alors f est linéaire.
Démonstration : La conservation du produit scalaire entraîne :
kf (λu + µv) − λf (u) − µf (v)k2 = kf (λu + µv)k2 + λ2 kf (u)k2 + µ2 kf (v)k2

− 2λhf (λu + µv), f (u)i − 2µhf (λu + µv), f (v)i + 2λµhf (u), f (v)i
= kλu + µvk2 + λ2 kuk2 + µ2 kvk2
− 2λhλu + µv, ui − 2µhλu + µv, vi + 2λµhu, vi
= k(λu + µv) − λu − µvk2
= 0,
d’où f (λu + µv) = λf (u) + µf (v) pour tout couple (λ, µ) de réels et tout couple (u, v)
de vecteurs de E.
Exemple : les symétries orthogonales
Proposition 16. Une symétrie vectorielle est une transformation orthogonale si et

seulement si c’est une symétrie orthogonale.
Démonstration : Soit s la symétrie par rapport à un sous-espace vectoriel F dans

la direction du sous-espace vectoriel G. Si s est une transformation orthogonale, elle
conserve le produit scalaire, d’où, pour tout vecteur u de F et tout vecteur v de G
hu, vi = hs(u), s(v)i = hu, −vi = −hu, vi
11
d’où hu, vi = 0, ce qui montre que F et G sont orthogonaux.

Réciproquement, si G = F ⊥ , tout vecteur x s’écrit x = u + v, avec u ∈ F et v ∈ G,
et s(x) = u − v, d’où ks(x)k2 = kuk2 + kvk2 = kxk2 , puisque hu, vi = 0, ce qui montre
que s est une transformation orthogonale.
Groupe orthogonal
Proposition 17. L’ensemble des automorphismes orthogonaux d’un espace vectoriel

euclidien E est un sous-groupe (pour la composition) du groupe linéaire de E (groupe
des applications linéaires bijectives de E sur E, noté GL(E)). Ce sous-groupe est appelé
groupe orthogonal de E et noté O(E).
L’ensemble des automorphismes orthogonaux de déterminant +1 de E est un sous-
groupe de O(E), appelé groupe spécial orthogonal de E, et noté SO(E) ou O+ (E).
Rappel : Soit B une base orthonormée d’un espace vectoriel euclidien E de dimension
n. L’application qui à toute application linéaire bijective de E dans E associe sa matrice
dans la base B est un isomorphisme du groupe GL(E) sur le groupe GLn (R) des
matrices réelles carrées d’ordre n. La restriction de cet isomorphisme à O(E) est un
isomorphisme de O(E) sur le groupe O(n) des matrices orthogonales d’ordre n.
Le groupe orthogonal en dimension 2
Dans cette partie, E est un plan vectoriel euclidien orienté.
Proposition 18. Toute matrice orthogonale A d’ordre 2 est de l’une des deux formes
suivantes : !
a −b
– où a et b sont deux réels vérifiant a2 + b2 = 1 si det(A) = +1 ;
b a
!
a b
– où a et b sont deux réels vérifiant a2 + b2 = 1 si det(A) = −1.
b −a
!
cos θ − sin θ
Proposition 19. L’application qui à un réel θ associe la matrice Rθ =
sin θ cos θ
est un homomorphisme surjectif du groupe additif (R, +) sur le groupe multiplicatif
SO(2). Son noyau est le sous-groupe 2πZ des multiples entiers de 2π. Il en résulte que
SO(2) est isomorphe au groupe additif (R/2πZ, +) des réels modulo 2π.
Démonstration : La proposition découle immédiatement des formules d’addition des

fonctions trigonométriques :
! ! !
cos θ − sin θ cos θ0 − sin θ0 cos(θ + θ0 ) − sin(θ + θ0 )
Rθ Rθ0 = = = Rθ+θ0 .
sin θ cos θ sin θ0 cos θ0 sin(θ + θ0 ) cos(θ + θ0 )

Un élément de O+ (E) est appelé rotation vectorielle.
12
Corollaire 2. Le groupe O+ (E) des rotations vectorielles planes est commutatif, iso-
morphe au groupe additif (R/2πZ, +) des réels modulo 2π.
Corollaire 3. La matrice d’une rotation vectorielle est la même dans toute base or-
thonormée directe.
Démonstration : Cela découle immédiatement de la commutativité de SO(2) ; en effet

si une rotation vectorielle a pour matrice A ∈ SO(2) dans une base orthonormée
directe, sa matrice dans une autre base orthonormée directe sera de la forme P −1 AP ,
où la matrice de passage P appartient aussi à SO(2) ; comme SO(2) est abélien, on a
P −1 AP = A.
Il en résulte que l’isomorphisme du corollaire 2 ne dépend pas du choix d’une base
orthonormée directe.
Remarque : La rotation de matrice Rθ dans une base orthonormée directe a pour
matrice R−θ dans une base orthonormée indirecte. Changer l’orientation du plan revient
donc à changer le signe de θ.
Proposition 20. Tout élément de O− (E) est une réflexion vectorielle (symétrie or-
thogonale par rapport à une droite vectorielle).
!
a b
Démonstration : Le polynôme caractéristique d’une matrice avec a2 + b2 = 1
b −a
!
2 1 0
est X − 1, cette matrice est donc semblable à la matrice , ce qui montre que
0 −1
toute transformation orthogonale négative du plan est une symétrie par rapport à une
droite. Cette symétrie est une symétrie orthogonale d’après la proposition 16 .
Proposition 21. Pour tout couple (u, v) de vecteurs unitaires de E, il existe une
rotation vectorielle r et une seule transformant le premier en le second, i.e. telle que
r(u) = v.
Démonstration : On complète u en une base orthonormée directe (u, u1 ) de E. Dans

cette base, v s’écrit v = au + bu1 , où a et b sont deux réels vérifiant a2 + b2 = 1.
Une rotation vectorielle r vérifie r(u) = v si et seulement si la première colonne de sa
matrice dans cette base a pour coefficients a et b ; or il existe une et une seule matrice
de SO(2) ayant cette propriété.
Angles
On se propose dans cette partie de définir les principales notions d’angles utilisées
en géométrie plane. La notion première sera celle d’angle orienté de vecteurs ou, ce qui
revient au même, d’angle orienté de demi-droites vectorielles. En effet l’angle de deux
u
vecteurs non nuls u et v sera, par définition, l’angle des deux vecteurs unitaires et
kuk
13
v
qui leur sont directement proportionnels ; or toute demi-droite vectorielle possède
kvk
un vecteur directeur unitaire et un seul, et tout vecteur non nul définit une demi-droite
vectorielle de manière unique. L’angle de deux vecteurs non nuls u et v, ou l’angle
des deux demi-droites vectorielles R+ u et R+ v qu’ils engendrent, sera donc simplement
u v
l’angle des vecteurs unitaires et . Dans toute la suite, nous ne considérerons
kuk kvk
donc essentiellement que des vecteurs unitaires.
Deux approches sont proposées : la première, rapide et concrète, consiste à identifier
un angle et sa mesure, c’est-à-dire à considérer un angle orienté de vecteurs comme une
classe d’équivalence de réels modulo 2π ; la seconde, plus abstraite, définit un angle
comme une classe d’équivalence de couples de vecteurs et permet de distinguer l’angle
de sa mesure (qui dépend de l’orientation du plan, alors que l’angle lui-même n’en
dépend pas). Les deux approches reposent sur la même idée : l’angle de deux vecteurs
est l’angle de l’unique rotation qui transforme le premier en le second (l’existence et
l’unicité de cette rotation sont assurées par la proposition 21).
Une remarque sur la terminologie : dans l’expression « angle orienté de vecteurs »,
« orienté » ne se réfère pas à l’orientation du plan, mais à l’ordre dans lequel sont écrits
[
les vecteurs (l’angle (v, [
u) est l’opposé de l’angle (u, v)). On verra par contre que cet
ordre est indifférent quand on parle d’angles géométriques.
Angles : première approche
Angles orientés de vecteurs

Soient u et v deux vecteurs unitaires du plan vectoriel euclidien orienté E. Il existe
une et une seule rotation vectorielle rθ transformant u en v. La matrice de cette rotation
!
cos θ − sin θ
est la même dans toute base orthonormée directe et s’écrit Rθ = , où
sin θ cos θ
le réel θ est uniquement déterminé modulo 2π. On définit alors l’angle orienté (u, [ v)
des deux vecteurs comme la classe θ̄ de θ dans R/2πZ. On dira, pour abréger, qu’un
angle orienté de deux vecteurs est un réel défini modulo 2π, et on appellera mesure
principale de cet angle l’unique représentant de cette classe dans ] − π, +π]. Au niveau
des notations, on ne distinguera plus un réel θ de sa classe θ̄ modulo 2π.
Remarque : la matrice de!cette même rotation dans toute base orthonormée indirecte
cos θ sin θ
est R−θ = . Changer l’orientation du plan change donc les angles en
− sin θ cos θ
leurs opposés.
Angles particuliers : Pour tout vecteur u, l’angle (u, [ u) est l’angle nul et l’angle
\
(u, −u) est l’angle plat, de mesure principale π. Si u et v sont deux vecteurs orthogo-
[
naux, l’angle (u, v) est un angle droit, de mesure principale π/2 ou −π/2.
Proposition 22. Relation de Chasles pour les angles
14
Pour tout triplet (u, v, w) de vecteurs non nuls, on a :
[
(u, \
v) + (v, \
w) = (u, w) .
[
En particulier, les angles (u, [
v) et (v, u) sont opposés.
Démonstration : Si rθ (u) = v et rθ0 (v) = w, alors w = rθ0 ◦rθ (u). La relation de Chasles
découle alors immédiatement de l’égalité Rθ0 Rθ = Rθ+θ0 ,
Proposition 23. Action des transformations orthogonales sur les angles

\
1) Toute rotation vectorielle r conserve les angles orientés de vecteurs : (r(u), r(v)) =
[
(u, v) pour tout couple (u, v) de vecteurs non nuls.
2) Toute réflexion vectorielle s transforme les angles orientés de vecteurs en leurs
\
opposés : (s(u), [
s(v)) = −(u, v) pour tout couple (u, v) de vecteurs non nuls.
Démonstration :
La première propriété résulte immédiatement de la commutativité du groupe O+ (E) :
en effet, l’unique rotation r1 qui transforme u en v transforme aussi r(u) en r(v), puisque
r1 (r(u)) = r(r1 (u)) = r(v).
Pour démontrer la seconde, il suffit de remarquer que si r est une rotation et s une
réflexion, alors s ◦ r est une réflexion, d’où r−1 ◦ s = (s ◦ r)−1 = s ◦ r. Il en résulte que
si v = r(u), alors s(v) = r−1 (s(u)).
Angles orientés de droites

Une droite vectorielle a deux vecteurs directeurs unitaires et ces vecteurs sont oppo-
sés. Pour définir l’angle orienté de deux droites vectorielles, on a donc a priori le choix
entre quatre angles de vecteurs : (u, [ \
v), (−u, \
v), (u, \
−v) et (−u, −v) (en fait deux,
[ \ \ \
puisque (u, v) = (−u, −v) et (u, −v) = (−u, v)). Il faut identifier ces deux angles, qui
diffèrent d’un angle plat : l’angle orienté de deux droites est donc un réel défini modulo
π, i.e. un élément de R/πZ. La relation de Chasles est encore vraie pour les angles
orientés de droites, qui sont également conservés par toute rotation et transformés en
leurs opposés par les réflexions.
Angles géométriques
L’angle géométrique de deux vecteurs u et v est simplement la valeur absolue de la
[
mesure principale de (u, v). C’est donc un réel compris entre 0 et π, et ce réel ne dépend
pas de l’ordre des deux vecteurs. De plus toute tranformation orthogonale (directe ou
indirecte) conserve les angles géométriques. Par contre, la relation de Chasles n’est plus
toujours vraie pour les angles géométriques.
En particulier, l’angle géométrique de deux vecteurs unitaires u et v est égal à
arccos(hu, vi).
15
Bissectrices
Pour tout couple de vecteurs unitaires u et v, il existe une et une seule réflexion
vectorielle s qui échange u et v. Son axe est une droite vectorielle appelée bissectrice du
couple (u, v) (ou du couple de demi-droites vectorielles engendrées respectivement par
u et v), dirigée par le vecteur u + v si u et v ne sont pas opposés. Un vecteur directeur
\
unitaire w de cet axe vérifie (u, \
w) = (w, [
v), ou encore (u, \
v) = 2(u, w) et cette relation
détermine w uniquement modulo π.
Pour tout couple (D1 , D2 ) de droites vectorielles, il existe exactement deux réflexions
vectorielles les échangeant. Les axes de ces réflexions sont des droites vectorielles or-
thogonales, qui sont appelées bissectrices du couple de droites.
Composée de deux réflexions vectorielles
Proposition 24. Soient s1 et s2 deux réflexions vectorielles, d’axes respectifs D1 et
\
D2 . Le composé s2 ◦s1 de ces deux réflexions est la rotation vectorielle d’angle 2(D1 , D2 )
\
(l’angle de droites (D \
1 , D2 ) est seulement déterminé modulo π, mais 2(D1 , D2 ) est bien
défini modulo 2π : c’est un angle orienté de vecteurs).
Démonstration : Soient u1 et u2 des vecteurs directeurs unitaires de D1 et D2 . Le

composé s2 ◦ s1 des deux réflexions s1 et s2 est une rotation vectorielle d’angle
(u1 , s\ \ \ \
2 ◦ s1 (u1 )) = (u1 , s2 (u1 )) = (u1 , u2 ) + (u2 , s2 (u1 )) .
Mais d’après la proposition 23, on a :
(u2\
, s2 (u1 )) = (s2 (u\ \ \
2 ), s2 (u1 )) = −(u2 , u1 ) = (u1 , u2 ) .
\
L’angle de s2 ◦ s1 est donc 2(u 1 , u2 ).
Angles : seconde approche
Angles orientés de vecteurs

Soit U l’ensemble des vecteurs unitaires de E. L’idée est la même que précédem-
ment : on voudrait que l’angle (u\ \
1 , v1 ) soit égal à l’angle (u2 , v2 ) si c’est la même
rotation qui transforme, pour chacun de ces couples, le premier vecteur en le second.
La procédure standard pour cela est de définir une relation d’équivalence sur l’ensemble
U × U des couples de vecteurs unitaires de E :
Proposition 25. La relation R définie sur l’ensemble U × U des couples de vecteurs
unitaires de E par :
(u1 , v1 )R(u2 , v2 ) si et seulement si

il existe r ∈ O+ (E) vérifiant r(u1 ) = v1 et r(u2 ) = v2 (∗)
est une relation d’équivalence.
16
On a vu (proposition 21) qu’il existe toujours une rotation r1 et une seule vérifiant
r1 (u1 ) = v1 et une rotation r2 et une seule vérifiant r2 (u2 ) = v2 ; la relation (∗) signifie
que les couples (u1 , v1 ) et (u2 , v2 ) sont en relation si et seulement si r1 = r2 .
Remarques :
1) Cette relation est tout à fait analogue à celle qui définit l’équipollence de bipoints :
si on veut définir les vecteurs à partir des points, on dit que deux couples (A, B) et
(A0 , B 0 ) de points sont équipollents si c’est la même translation qui transforme A en B
et A0 en B 0 .
2) On montre facilement, en utilisant la commutativité de O+ (E), que la relation
(∗) équivaut encore à :
il existe r1 ∈ O+ (E) vérifiant r1 (u1 ) = u2 et r1 (v1 ) = v2 (∗∗).
[
Définition 12. On appelle angle de deux vecteurs unitaires u et v, et on note (u, v)
la classe d’équivalence du couple (u, v) pour la relation R.
\
On a donc bien (u \
1 , v1 ) = (u2 , v2 ) si et seulement si (∗) (ou (∗∗)) est vérifiée.
On a défini les angles. On voudrait maintenant définir une addition sur l’ensemble
A des angles. Il suffit pour cela de transporter sur A la loi de composition naturelle
sur O+ (E). L’ensemble A est en effet en bijection naturelle avec O+ (E) :
Proposition 26. L’application qui à une rotation r ∈ O+ (E) associe l’angle (u, \r(u))
+
ne dépend pas du choix du vecteur unitaire u ∈ U. C’est une bijection de O (E) sur A,
[
et la bijection réciproque associe à un angle (u, v) l’unique rotation r vérifiant v = r(u)
(cette rotation ne dépend pas du représentant choisi pour l’angle).
Définition 13. La somme (u \ \ \

1 , v1 ) + (u2 , v2 ) de deux angles est l’angle (u, r2 ◦ r1 (u)),
où ri (i = 1, 2) est l’unique rotation de E vérifiant ri (ui ) = vi .
On vérifie immédiatement que A muni de cette addition est un groupe abélien
isomorphe à O+ (E) (on a tout fait pour cela). On récupère de plus immédiatement la
relation de Chasles :
Proposition 27. Pour tout triplet (u, v, w) de vecteurs unitaires de E, on a :
[
(u, \
v) + (v, \
w) = (u, w) .
Démonstration : Il suffit de remarquer que si r1 (u) = v et r2 (v) = w, alors r2 ◦r1 (u) = w.

Angles particuliers
L’angle nul est bien sûr l’élément neutre du groupe (A, +) des angles de vecteurs ;
[
c’est l’angle (u, u) pour tout vecteur unitaire u ; il correspond, dans l’isomorphisme
17
précédent, à la rotation identité idE . Un autre angle remarquable est l’angle plat $ qui
\
est l’angle (u, \
−u) = (−u, u) pour tout vecteur unitaire u ; il correspond à la rotation
vectorielle −idE ; c’est l’unique élément d’ordre 2 du groupe (A, +) : $ + $ = 0. Le
groupe A possède en outre deux éléments d’ordre 4, qui sont les angles droits : ce sont
[
les angles (u, \
v) et (u, −v) où (u, v) est une base orthonormée quelconque de E.
Angles géométriques
Un angle géométrique doit être invariant par toute transformation orthogonale (et
non plus simplement par les seules rotations). On identifie donc cette fois deux couples
de vecteurs unitaires s’il existe une transformation orthogonale f qui transforme le
premier en le second : (u1 , v1 ) et (u2 , v2 ) sont équivalents si et seulement si il existe
f ∈ O(E) vérifiant f (u1 ) = u2 et f (v1 ) = v2 . Cela revient à quotienter A par la relation
d’équivalence pour laquelle deux angles sont équivalents s’ils sont égaux ou opposés.
Angles orientés de droites
La manière naturelle de définir l’angle de deux droites vectorielles D1 et D2 est de
prendre un vecteur directeur unitaire ui sur chacune de ces droites et de définir (D \ 1 , D2 )
comme étant (u \ 1 , u2 ). Comme une droite vectorielle possède deux vecteurs directeurs
unitaires opposés, on obtient ainsi a priori quatre valeurs, qui se réduisent en fait à
deux, puisque (−u \ \ \ \
1 , −u2 ) = (u1 , u2 ) et (−u1 , u2 ) = (u1 , −u2 ). Il faut donc identifier ces
deux valeurs, ce qui se fait, ici encore, au moyen d’une relation d’équivalence. Cette
relation consiste à identifier les angles (u \ \
1 , u2 ) et (u1 , −u2 ), ou encore un angle α et
l’angle α + $ : deux angles sont donc en relation si et seulement si leur différence
est 0 ou $. L’addition des angles est compatible avec cette relation, ce qui permet de
définir sur l’ensemble quotient A0 de A par cette relation d’équivalence une addition
qui fait de (A0 , +) un groupe abélien, appelé groupe des angles de droites. Ce groupe
n’est bien entendu rien d’autre que le groupe quotient du groupe abélien (A, +) par
son seul sous-groupe à deux éléments, constitué de l’angle nul et de l’angle plat. Il
comporte lui-même un seul élément d’ordre 2, l’angle droit, qui est la classe des deux
angles droits de vecteurs.
Mesure des angles
Rien de ce que nous avons fait jusqu’ici ne fait appel à l’orientation de E : on
peut parfaitement définir les angles et écrire, par exemple, la relation de Chasles, sans
avoir orienté le plan, et sans rien connaître non plus des fonctions trigonométriques.
Par contre, dès qu’on veut mesurer les angles, l’orientation du plan joue un rôle essen-
tiel. L’introduction de cette mesure des angles nécessite des outils d’analyse : il faut
connaître les fonctions cos et sin et leurs propriétés, ou, ce qui revient essentiellement
au même, la fonction t 7→ eit d’une variable réelle t, en particulier le fait que cette fonc-
tion définit un homomorphisme du groupe additif (R, +) sur le groupe multiplicatif
(U, ×) des nombres complexes de module 1, dont le noyau est le sous-groupe 2πZ. On
en déduit un isomorphisme naturel du groupe quotient (R/2πZ, +) sur (U, ×), et donc
18
sur le groupe SO(2) des matrices orthogonales positives d’ordre! 2 : cet isomorphisme
cos θ − sin θ
associe à la classe du réel θ la matrice Rθ = .
sin θ cos θ
Or le choix d’une orientation du plan permet d’identifier une rotation vectorielle
r et une matrice de SO(2) : on associe simplement à r sa matrice dans n’importe
quelle base orthonormée directe (il faut se souvenir que cette matrice ne dépend pas du
choix d’une telle base). On obtient ainsi, par composition, un isomorphisme du groupe
(R/2πZ, +) sur le groupe (A, +) des angles de vecteurs, ce qui permet d’identifier un
angle et sa mesure, qui est, par définition, l’élément de R/2πZ qui lui correspond par
cet isomorphisme. On retombe ainsi sur la définition adoptée dans la première approche
de la notion d’angle orienté de vecteurs.
Cette mesure dépend de l’orientation : en effet, si une rotation vectorielle r a comme
matrice Rθ dans une base orthonormée directe, la matrice de r dans une base ortho-
normée indirecte est R−θ . Autrement dit, si un angle a pour mesure θ dans le plan
orienté, et si on change l’orientation du plan, la mesure de l’angle devient −θ.
Si on veut mesurer les angles de droites, il faut factoriser l’homomorphisme de
(R, +) dans le groupe (A0 , +) des angles de droites, de noyau πZ, ce qui revient à
identifier des réels différant d’un multiple entier de π. La mesure d’un angle de droites
est donc la classe d’équivalence d’un réel modulo π (cette mesure dépend, là encore,
du choix d’une orientation).
Angles dans l’espace
On ne peut, dans l’espace vectoriel euclidien de dimension 3, même orienté, définir
la mesure d’un angle orienté de deux vecteurs, ou de deux droites. En effet l’orientation
de l’espace n’induit pas d’orientation naturelle sur un plan de cet espace : on ne peut
donc distinguer entre un angle et son opposé (par contre, la mesure de l’angle d’une
rotation est bien définie, à condition d’avoir orienté l’axe de cette rotation : en effet
une orientation de l’axe par le choix d’un vecteur directeur unitaire u induit automati-
quement une orientation du plan vectoriel orthogonal à cet axe (une base orthonormée
(v, w) de ce plan est directe si la base (u, v, w) de l’espace est directe)). La notion la
plus utile est donc ici celle d’angle géométrique de deux vecteurs unitaires, la mesure de
l’angle de deux tels vecteurs u et v étant ici encore arccos(hu, vi). Il n’y a bien entendu
plus non plus de relation de Chasles pour ces angles.
Groupe orthogonal en dimension 3
Dans cette partie, E est un espace vectoriel euclidien orienté de dimension 3.
Proposition 28. Toute transformation orthogonale f de E de déterminant +1 admet

la valeur propre +1. L’espace propre associé est, si f n’est pas l’identité, une droite
vectorielle D. Le plan vectoriel P orthogonal à D est stable par f et la restriction de f à
ce plan est une rotation vectorielle de P . La matrice de f dans toute base orthonormée
19
 
1 0 0
de E dont le premier vecteur u appartient à D s’écrit 0 cos θ − sin θ pour un réel
 
0 sin θ cos θ
θ, unique modulo 2π.
On dit alors que f est la rotation vectorielle d’axe D (orienté par le choix du vecteur
unitaire u) et d’angle θ.
Démonstration : Soit A la matrice de f dans une base orthonormée directe de E. De
la relation
t
A(A − I) = tAA − tA = I − tA = t(I − A)
on déduit
det(A − I) = det( tA)det(A − I) = det( tA(A − I)) = det(I − A) = −det(A − I)
d’où det(A−I) = 0, ce qui montre que 1 est valeur propre de A. Soit u un vecteur propre
unitaire de f associé à la valeur propre 1, i.e. un vecteur unitaire fixe par f . On vérifie
que la matrice de f dans toute base orthonormée directe de E dont le premier vecteur
est u s’écrit alors sous la forme indiquée dans l’énoncé. La proposition en résulte.
Si on change l’orientation de l’axe D en prenant comme vecteur directeur −u, l’angle

θ est changé en son opposé. La mesure de l’angle d’une rotation de l’espace dépend
donc de l’orientation de son axe.
On remarque que l’angle géométrique d’une rotation s’obtient immédiatement à
partir de la matrice de cette rotation : en effet, en reprenant les notations de la dé-
monstration précédente, la trace de la matrice A est 1 + 2 cos θ ; or la trace d’un en-
domorphisme ne dépend pas de la base (deux matrices semblables ont même trace) ; il
en résulte que 1 + 2 cos θ est la trace de la matrice de f dans n’importe quelle base de
E (éventuellement non orthonormée).
Pour déterminer le signe de l’angle d’une rotation vectorielle, on peut utiliser la
proposition suivante :
Proposition 29. Si f est une rotation vectorielle qui n’est pas un demi-tour, d’axe
orienté par le choix d’un vecteur directeur u, le signe de sin θ est celui de det(u, v, f (v))
pour tout vecteur v non colinéaire à u.
u
Démonstration : Soit (i, j, k) une base orthonormée directe telle que i = . La
 
kuk
1 0 0
matrice de f dans cette base est 0 cos θ − sin θ. Si v a pour composantes (x, y, z)
 
0 sin θ cos θ
dans cette base, on a

kuk x x

det(u, v, f (v)) = 0

y y cos θ − z sin θ = kuk(y 2 + z 2 ) sin θ

0 z y sin θ + z cos θ
20
qui est du signe de sin θ puisque y 2 + z 2 > 0.

Proposition 30. Toute transformation orthogonale f de E de déterminant -1 admet
la valeur propre -1. L’espace propre associé est, si f est différente de −idE , une droite
vectorielle D. Le plan vectoriel P orthogonal à D est stable par f et la restriction de f
à ce plan est une rotation vectorielle de P . Si cette rotation est l’identité de P , f est
la réflexion de plan P . Sinon, f est le produit commutatif d’une rotation d’axe D et
de la réflexion de plan P . La matrice de f dans toute base orthonormée de E  dont le
−1 0 0
premier vecteur u appartient à D s’écrit dans tous les cas  0 cos θ − sin θ pour
 
0 sin θ cos θ
un réel θ, unique modulo 2π (f est une réflexion si θ ≡ 0 modulo 2π, −idE si θ ≡ π
modulo 2π ).
Démonstration : Soit A la matrice de f dans une base orthonormée directe de E. De

la relation
t
A(A + I) = tAA + tA = I + tA = t(I + A)
on déduit
−det(A + I) = det( tA)det(A + I) = det( tA(A + I)) = det(I + A)
d’où det(A + I) = 0, ce qui montre que -1 est valeur propre de A. Soit u un vecteur
propre unitaire de f associé à la valeur propre -1. On vérifie que la matrice de f dans
toute base orthonormée directe de E dont le premier vecteur est u s’écrit alors sous la
forme indiquée dans l’énoncé. La proposition en résulte.
On dit, si f n’est pas une réflexion, que f est une antirotation, ou encore une
isométrie vectorielle gauche.
1.1.5 Dualité
Rappels : espace vectoriel dual

1. On appelle forme linéaire sur un espace vectoriel réel E toute application linéaire
de E dans R.
2. L’ensemble des formes linéaires sur un espace vectoriel réel E constitue un espace
vectoriel, appelé espace vectoriel dual de E et noté E ∗ .
3. Si E est de dimension finie n et si (e1 , . . . , en ) est une base de E, on!définit, pour
n
tout i = 1, . . . , n, une application e∗i de E dans R par e∗i
P
xj ej = xi . Cette
j=1
application, appelée i-ième application coordonnée dans la base (e1 , . . . , en ), est
une forme linéaire sur E vérifiant

1 si i = j
e∗i (ej ) = δi,j =
0 sinon,
21
et la famille (e∗1 , . . . , e∗n ) est une base de E ∗ , appelée base duale de la base
(e1 , . . . , en ). En particulier, E ∗ et E ont même dimension : dim E ∗ = dim E.
Proposition 31. Soit E un espace vectoriel euclidien.

1. Pour tout vecteur v de E, l’application lv : x 7→ hv, xi de E dans R est une
forme linéaire sur E.
2. L’application v 7→ lv est un isomorphisme d’espaces vectoriels de E sur son dual
E ∗ . En particulier, pour toute forme linéaire l sur E, il existe un vecteur v de E,
et un seul, tel que l(x) = lv (x) = hv, xi pour tout vecteur x de E.
Démonstration : La première propriété découle immédiatement de la linéarité du pro-

duit scalaire.
Si a et b sont deux réels et v et w deux vecteurs de E, on a, pour tout x ∈ E :
lav+bw (x) = hav + bw, xi = ahv, xi + bhw, xi = alv (x) + blw (x)
d’où lav+bw = alv + blw L’application v 7→ lv de E dans E ∗ est donc linéaire.

Comme E et E ∗ ont même dimension, il suffit, pour démontrer que c’est un isomor-
phisme, de vérifier qu’elle est injective, ou encore que son noyau est réduit au vecteur
nul. Mais si lv est la forme linéaire nulle, on a lv (x) = hv, xi = 0 pour tout x ∈ E ; en
particulier, pour x = v, on a hv, vi = kvk2 = 0, d’où v = 0.
En particulier, pour toute base orthonormale (e1 , . . . , en ) de E, la base duale (e∗1 , . . . , e∗n )
est donnée par e∗i = lei pour tout i = 1, . . . , n, puisque e∗i (x) = hei , xi pour tout vecteur
n
P
x de E. Plus généralement, toute forme linéaire l sur E est de la forme l(x) = v i xi
i=1
pour un n-uplet (v1 , . . . , vn ) de réels, où (x1 , . . . , xn ) sont les coordonnées du vecteur x
n
P
dans la base (e1 , . . . , en ), de sorte que l = lv , où v = vi ei .
i=1
Produit vectoriel
Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension n, (v1 , . . . , vn−1 ) une fa-
mille de n − 1 vecteurs de E. L’application de E dans R qui à tout vecteur x associe le
produit mixte de la famille (v1 , . . . , vn−1 , x) est une forme linéaire sur E. Il existe donc
(proposition 31) un vecteur w de E et un seul tel que det(v1 , . . . , vn−1 , x) = hw, xi pour
tout vecteur x de E. Ce vecteur est appelé produit vectoriel de la famille (v1 , . . . , vn−1 ).
Définition 14. Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension n. On appelle

produit vectoriel d’une famille (v1 , . . . , vn−1 ) de n − 1 vecteurs de E l’unique vecteur
v1 ∧ v2 ∧ · · · ∧ vn−1 de E vérifiant
det(v1 , . . . , vn−1 , x) = hv1 ∧ v2 ∧ · · · ∧ vn−1 , xi
pour tout vecteur x de E.
22
En particulier, pour n = 3, le produit vectoriel de deux vecteurs u et v d’un espace

vectoriel euclidien orienté de dimension 3 est l’unique vecteur u ∧ v vérifiant
det(u, v, x) = hu ∧ v, xi
pour tout vecteur x de E.
Propriétés
Nous nous intéresserons surtout au cas n = 3. C’est pourquoi nous donnerons les
propriétés du produit vectoriel dans ce cadre.
Proposition 32. Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension 3.

1. Le produit vectoriel est une application bilinéaire alternée, donc antisymétrique,
de E × E dans E : pour tous vecteurs u, u1 , u2 , v, v1 , v2 et tous réels a et b :
– (au1 + bu2 ) ∧ v = a u1 ∧ v + b u2 ∧ v (linéarité à gauche)
– u ∧ (av1 + bv2 ) = a u ∧ v1 + b u ∧ v2 (linéarité à droite)
– u∧u=0
– u ∧ v = −v ∧ u (antisymétrie)
2. Le produit vectoriel de deux vecteurs est nul si et seulement si ces deux vecteurs
sont colinéaires.
3. Le produit vectoriel de deux vecteurs est orthogonal à chacun de ces vecteurs.
4. Si les vecteurs u et v forment un système libre, (u, v, u ∧ v) est une base directe
de E.
5. Si (e1 , e2 , e3 ) est une base orthonormée directe de E, les coordonnées de u∧v dans
cette base sont (u2 v3 − u3 v2 , u3 v1 − u1 v3 , u1 v2 − u2 v1 ), si u a pour coordonnées
(u1 , u2 , u3 ) et v (v1 , v2 , v3 ).
6. Pour tout couple (u, v) de vecteurs de E, on a :
ku ∧ vk2 + hu, vi2 = kuk2 kvk2 .
7. Pour tout couple (u, v) de vecteurs de E, on a :
ku ∧ vk = kuk kvk sin θ
où 0 ≤ θ ≤ π est une mesure de l’angle non orienté des vecteurs u et v.
Démonstration : La propriété 1 provient de la linéarité du produit scalaire et des

propriétés analogues du déterminant.
Si u et v sont colinéaires, u ∧ v est nul par 1. Si le système (u, v) est libre, on peut le
compléter en une base (u, v, w) de E et la relation 0 6= det(u, v, w) = hu ∧ v, wi montre
que u ∧ v n’est pas nul.
23
Les relations hu ∧ v, ui = det(u, v, u) = 0 et hu ∧ v, vi = det(u, v, v) = 0 montrent

que u ∧ v est orthogonal à chacun des deux vecteurs u et v.
La propriété 4 résulte de la relation det(u, v, u ∧ v) = ku ∧ vk2 > 0 si (u, v) est un
système libre.
Les composantes de u ∧ v s’obtiennent en développant le déterminant det(u, v, x)
par rapport à sa dernière colonne.
La relation 6 découle de l’identité algébrique :
(u2 v3 − u3 v2 )2 + (u3 v1 − u1 v3 )2 + (u1 v2 − u2 v1 )2 + (u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 )2

= (u21 + u22 + u23 )(v12 + v22 + v32 ) .
La relation 7 découle de la précédente et de la relation hu, vi = kuk kvk cos θ.
Adjoint d’un endomorphisme

Soit E un espace vectoriel euclidien et f un endomorphisme de E (i.e. une applica-
tion linéaire de E dans E). Pour tout vecteur x de E, l’application y 7→ hx, f (y)i de E
dans R est une forme linéaire sur E. Il existe donc un vecteur f ∗ (x) de E et un seul qui
vérifie hx, f (y)i = hf ∗ (x), yi pour tout y ∈ E. On vérifie facilement que l’application
f ∗ de E dans E ainsi définie est linéaire. C’est donc un endomorphisme de E, appelé
endomorphisme adjoint de f .
Définition 15. Soit E un espace vectoriel euclidien et f un endomorphisme de E.

On appelle endomorphisme adjoint de f et on note f ∗ l’unique endomorphisme de E
vérifiant
hx, f (y)i = hf ∗ (x), yi
pour tout couple (x, y) de vecteurs de E.
Proposition 33. Propriétés de l’adjoint :

1. L’application de l’espace vectoriel L(E) des endomorphismes de E dans L(E) qui
à un endomorphisme f associe son adjoint f ∗ est linéaire et involutive : (f ∗ )∗ = f .
2. Si f et g sont deux endomorphismes de E, (f ◦ g)∗ = g ∗ ◦ f ∗ .
3. La matrice de f ∗ dans toute base orthonormée de E est la transposée de la matrice
de f dans cette même base.
4. Le noyau de f ∗ est l’orthogonal de l’image de f .
5. L’image de f ∗ est l’orthogonal du noyau de f .
6. Les endomorphismes f et f ∗ ont même rang.
Démonstration : La linéarité vient de la relation
hx, (af + bg)(y)i = ahx, f (y)i + bhx, g(y)i = haf ∗ (x) + bg ∗ (x), yi
24
où f et g sont deux endomorphismes de E, a et b deux réels, x et y deux vecteurs

quelconques de E.
La relation (f ∗ )∗ = f vient de même de
hx, (f ∗ )∗ (y)i = hf ∗ (x), yi = hx, f (y)i
et la relation (f ◦ g)∗ = g ∗ ◦ f ∗ de
hx, (f ◦ g)(y)i = hx, f (g(y))i = hf ∗ (x), g(y)i = hg ∗ (f ∗ (x)), yi .
La matrice A d’un endomorphisme f dans une base orthonormée (e1 , . . . , en ) a pour

coefficients
ai,j = hei , f (ej )i .
La matrice B de l’endomorphisme f ∗ dans cette même base a donc pour coefficients
bi,j = hei , f ∗ (ej )i = hf (ei ), ej i = aj,i
d’où B = tA.
Un vecteur x de E appartient au noyau de f ∗ si et seulement si f ∗ (x) = 0, i.e. si et
seulement si hf ∗ (x), yi = hx, f (y)i = 0 pour tout vecteur y de E, i.e. si et seulement si
x est orthogonal à l’image de f .
En remplaçant f par f ∗ dans la relation Ker(f ∗ ) = Im(f )⊥ , on obtient Im(f ∗ )⊥ =
Ker((f ∗ )∗ ) = Ker(f ), d’où Ker(f )⊥ = (Im(f ∗ )⊥ )⊥ = Im(f ∗ ).
Le rang d’un endomorphisme est la dimension de son image. Mais :
dim(Im(f ∗ )) = dim((Ker(f ))⊥ ) = dim(E) − dim(Ker(f )) = dim(Im(f )) .
Les endomorphismes f et f ∗ ont donc même rang. On retrouve ainsi, dans le cas des
matrices réelles carrées, le fait qu’une matrice et sa transposée ont même rang.

Endomorphismes symétriques
Proposition 34. Soit f un endomorphisme d’un espace vectoriel euclidien E. Les
propriétés suivantes sont équivalentes :
(i) hf (x), yi = hx, f (y)i pour tout couple (x, y) de vecteurs de E ;
(ii) la matrice de f dans toute base orthonormale de E est symétrique ;
(iii) il existe une base orthonormale de E dans laquelle la matrice de f est symé-
trique ;
(iv) f = f ∗ .
Un endomorphisme vérifiant ces propriétés est dit symétrique ou auto-adjoint.
Démonstration : L’équivalence de (i) et (iv) vient de la définition de l’adjoint, l’impli-

cation (ii) ⇒ (iii) est évidente et les implications (iii) ⇒ (iv) et (iv) ⇒ (ii) viennent
de la proposition 33.
25
Proposition 35. L’ensemble des endomorphismes symétriques d’un espace vectoriel

n(n + 1)
euclidien E de dimension n est un sous-espace vectoriel de dimension de
2
l’espace des endomorphismes de E.
Démonstration : La stabilité par combinaisons linéaires de l’ensemble des endomor-

phismes symétriques vient de la linéarité de l’application f 7→ f ∗ . Soit B une base
orthonormée de E. L’application qui à tout endomorphisme f de E associe sa matrice
dans la base B est un isomorphisme de L(E) sur Mn (R) qui induit un isomorphisme
du sous-espace des endomorphismes symétriques de E sur l’espace des matrices car-
n(n + 1)
rées symétriques d’ordre n. Ce dernier est de dimension , puisqu’une matrice
2
symétrique A = (ai,j ) est déterminée par les coefficients ai,j pour 1 ≤ i ≤ j ≤ n.
Remarque : le composé de deux endomorphismes symétriques f et g n’est en géné-
ral pas symétrique ; plus précisément, il n’est symétrique que si ces endomorphismes
commutent, puisque (f ◦ g)∗ = g ∗ ◦ f ∗ = g ◦ f .
La proposition suivante résulte immédiatement de la proposition 33 :
Proposition 36. Le noyau et l’image d’un endomorphisme symétrique sont des sous-
espaces vectoriels supplémentaires orthogonaux.
Exemple : projections et symétries orthogonales

Proposition 37. Une projection (resp. une symétrie) vectorielle est un endomor-
phisme symétrique si et seulement si c’est une projection (resp. une symétrie) ortho-
gonale.
Démonstration : Soit p une projection sur un sous-espace vectoriel F d’un espace vec-
toriel euclidien E dans la direction d’un sous-espace G, s la symétrie par rapport à F
dans la direction G. La relation s = 2 p − idE montre que p est symétrique si et seule-
ment si s l’est. Si p est symétrique, son noyau G et son image F sont supplémentaires
orthogonaux d’après la proposition 36 : p est donc une projection orthogonale. Récipro-
quement, si p est une projection orthogonale, F et G sont supplémentaires orthogonaux
et
hp(x), yi = hp(x), p(y)i + hp(x), y − p(y)i = hp(x), p(y)i
pour tout couple (x, y) de vecteurs de E, puisque p(x) ∈ F et y − p(y) ∈ G sont
orthogonaux. En échangeant x et y, on obtient de même hp(x), p(y)i = hx, p(y)i, d’où
hp(x), yi = hx, p(y)i, ce qui montre que p est un endomorphisme symétrique.
Formes quadratiques sur un espace vectoriel euclidien
Rappels
Une forme bilinéaire symétrique sur un espace vectoriel réel E est une application
b de E × E dans R linéaire par rapport à chacun de ses arguments et symétrique :
26
– b(x, a1 y1 + a2 y2 ) = a1 b(x, y1 ) + a2 b(x, y2 )

– b(a1 x1 + a2 x2 , y) = a1 b(x1 , y) + a2 b(x2 , y)
– b(x, y) = b(y, x)
pour tous vecteurs x, y, x1 , x2 , y1 , y2 de E et tous réels a, b.
Une application q de E dans R est une forme quadratique sur E s’il existe une
forme bilinéaire symétrique b sur E telle que q(x) = b(x, x) pour tout vecteur x de
E. La forme bilinéaire symétrique b, appelée forme polaire de q, est alors uniquement
déterminée, puisque
1 1
b(x, y) = [q(x + y) − q(x) − q(y)] = [q(x + y) − q(x − y)] .
2 4
Pour tout endomorphisme symétrique f de E, l’application b : (x, y) 7→ hx, f (y)i
de E × E dans R est une forme bilinéaire symétrique. Réciproquement :
Proposition 38. Pour toute forme bilinéaire symétrique b : E × E → R sur un espace
vectoriel euclidien E, il existe un endomorphisme symétrique f de E et un seul tel que
b(x, y) = hx, f (y)i pour tout couple (x, y) de vecteurs de E.
Démonstration : Pour tout vecteur x de E, l’application y 7→ b(x, y) de E dans R est

une forme linéaire sur E. Il en résulte (proposition 31) qu’il existe un vecteur f (x) et
un seul tel que b(x, y) = hf (x), yi pour tout vecteur y de E. Il résulte de la linéarité
en x de b que f est linéaire et de la symétrie de b que f est symétrique.
Corollaire 4. Pour toute forme quadratique q sur un espace vectoriel euclidien E, il
existe un endomorphisme symétrique f de E et un seul tel que q(x) = hx, f (x)i pour
tout vecteur x de E.
Réduction des matrices symétriques réelles

Théorème 1. Tout endomorphisme symétrique d’un espace vectoriel euclidien est dia-
gonalisable dans une base orthonormale : pour tout endomorphisme symétrique f d’un
espace vectoriel euclidien E, il existe une base orthonormale de E constituée de vecteurs
propres de f .
Corollaire 5. Soit E un espace vectoriel euclidien et b une forme bilinéaire symétrique
sur E. Alors il existe une base orthonormée (e1 , . . . , en ) de E orthogonale pour b :
b(ei , ej ) = 0 pour tout i 6= j.
Démonstration : D’après la proposition 38, il existe un endomorphisme symétrique f de

E tel que b(x, y) = hx, f (y)i pour tout couple (x, y) de vecteurs de E. Soit (e1 , . . . , en )
une base orthonormée de E constituée de vecteurs propres de f et λi les valeurs propres
correspondantes. Alors :
b(ei , ej ) = hei , f (ej )i = hei , λj ej i = λj hei , ej i = 0
pour tout couple (i, j) tel que i 6= j.
27
Théorème 2. Toute matrice symétrique réelle est diagonalisable dans R. Plus préci-
sément, pour toute matrice symétrique réelle A, il existe une matrice orthogonale P et
une matrice diagonale réelle D telles que A = tP D P .
Lemme 2. Tout endomorphisme symétrique d’un espace vectoriel euclidien admet au
moins une valeur propre réelle.
Démonstration : Soit f un endomorphisme symétrique d’un espace vectoriel euclidien

E, q la forme quadratique associée, S la sphère unité de E. La fonction q est continue
sur le compact S, elle est donc bornée sur S et atteint son maximum λ en un point
x de S. On a q(z) ≤ λ = q(x) = hx, f (x)i pour tout z ∈ S et donc q(z) ≤ λkzk2 par
homogénéité pour tout z ∈ E, d’où, pour z = x + ty :
hx + ty, f (x + ty)i = hx, f (x)i + 2 t hf (x), yi + t2 hy, f (y)i

≤ λkx + tyk2
= λ + 2 λt hx, yi + λt2 kyk2
soit encore
t2 λkyk2 − hy, f (y)i + 2t (λhx, yi − hf (x), yi) ≥ 0
pour tout y ∈ E et tout réel t. Ce trinôme du second degré en t atteint son minimum
en t = 0, sa dérivée est donc nulle en ce point, ce qui s’écrit hf (x), yi = λhx, yi pour
tout y ∈ E, ou encore hf (x) − λx, yi = 0 pour tout y ∈ E, et implique f (x) = λx.
Remarque : on vérifie immédiatement que la valeur propre λ introduite dans cette
démonstration est la plus grande valeur propre de f .
Lemme 3. Soit E un espace vectoriel euclidien, f un endomorphisme symétrique de
E, Eλ le sous-espace propre de f associé à une valeur propre λ. Alors l’orthogonal Eλ⊥
de Eλ est stable par f .
Démonstration : Soit y ∈ Eλ⊥ . Pour tout x ∈ Eλ , on a :
hf (y), xi = hy, f (x)i = hy, λxi = λhy, xi = 0 ,
d’où f (y) ∈ Eλ⊥ .
Démonstration du théorème 1 : On démontre le théorème par récurrence sur la di-

mension n de E. Pour n = 1, tout vecteur unitaire de E est vecteur propre de tout
endomorphisme et constitue une base orthonormée de E. Supposons le théorème vrai
pour tout espace vectoriel euclidien de dimension ≤ n − 1. Soit E un espace vectoriel
euclidien de dimension n et f un endomorphisme symétrique de E. D’après le lemme 2,
f admet une valeur propre réelle λ. Soit Eλ l’espace propre associé. D’après le lemme
3, l’orthogonal Eλ⊥ de Eλ est un sous-espace vectoriel de E de dimension < n stable par
f . La restriction de f à Eλ⊥ est un endomorphisme symétrique de Eλ⊥ . Par l’hypothèse
28
de récurrence, il existe une base orthonormée de Eλ⊥ constituée de vecteurs propres de

f . En la complétant par une base orthonormée de Eλ , on obtient une base orthonormée
de E constituée de vecteurs propres de f .
Corollaire 6. Une matrice réelle symétrique est positive (resp. définie positive) si et
seulement si toutes ses valeurs propres sont positives (resp. strictement positives).
Démonstration : Soit A une matrice réelle symétrique d’ordre n. D’après le théorème

2, il existe une matrice orthogonale P et une matrice diagonale réelle D, de coefficients
diagonaux les valeurs propres λi de A, telles que A = tP D P . On a alors, pour tout
vecteur colonne X de Rn :
n
t
XAX = tX tP DP X = tY DY = λi yi2
X
i=1
en posant Y = P X = t(y1 , . . . , yn ). Le corollaire en résulte immédiatement, en remar-

quant que X est nulle si et seulement si Y l’est.
1.2 Espaces affines euclidiens

1.2.1 Distance et orthogonalité
Définition 16. On appelle espace affine euclidien tout espace affine dont la direction
est un espace vectoriel euclidien.
Dans toute cette section, E désignera un espace affine euclidien de dimension finie
→
−
(souvent égale à 2 ou 3) de direction E . Les points de E seront désignés (sauf exception)
→
−
par des lettres majuscules, les vecteurs de E seront toujours notés avec des flèches pour
les distinguer des points de E. On notera ~u · ~v le produit scalaire de deux vecteurs ~u
et ~v .
Proposition 39. Un espace affine euclidien est naturellement muni d’une distance d,
appelée distance euclidienne, définie par
−→ −→ −→
q
d(A, B) = kABk = AB · AB .
Cette distance vérifie l’inégalité triangulaire :
|AB − AC| ≤ BC ≤ AB + AC
pour tout triplet (A, B, C) de points de E, et on a l’égalité BC = AB + AC si et

seulement si A appartient au segment [BC].
29
Démonstration : Les propriétés d(A, B) = d(B, A) et d(A, B) = 0 si et seulement si

A = B sont immédiates. L’inégalité triangulaire provient de l’inégalité triangulaire pour
−−→ −→ −→
la norme euclidienne et de la relation de Chasles BC = BA + AC. On a égalité dans
−→ −→
cette inégalité si et seulement si les vecteurs BA et AC sont directement proportionnels,
i.e. si et seulement si A appartient au segment [BC].
Conformément à un usage solidement établi, on notera systématiquement AB la
distance d(A, B) de deux points A et B.
Définition 17. Un repère cartésien (O, ~e1 , . . . , ~en ) d’un espace affine euclidien E est
→
−
dit orthonormé (ou orthonormal) si la base (~e1 , . . . , ~en ) de E est orthonormée.
→
−
Un espace affine euclidien E est dit orienté si sa direction E est un espace vectoriel
euclidien orienté.
Définition 18. Deux sous-espaces affines sont dits orthogonaux si leurs directions
sont des sous-espaces vectoriels orthogonaux.
Définition 19. Soit H un hyperplan d’un espace affine euclidien E. On appelle vecteur
normal à H tout vecteur non nul orthogonal à H.
Proposition 40. Soit E un espace affine euclidien de dimension n rapporté à un repère

orthonormé. L’hyperplan H passant par un point B de coordonnées (b1 , . . . , bn ) et de
vecteur normal ~n (a1 , . . . , an ) admet l’équation a1 (x1 − b1 ) + · · · + an (xn − bn ) = 0.
Réciproquement si un hyperplan H admet l’équation a1 x1 + . . . an xn + b = 0, alors
le vecteur ~n (a1 , . . . , an ) est un vecteur normal à H.
Démonstration : Pour démontrer la première assertion, il suffit d’écrire qu’un point M

−−→
de E appartient à H si et seulement si ~n · BM = 0. La seconde vient de ce que deux
équations représentent un même hyperplan si et seulement si elles sont proportionnelles.

Dans un plan affine euclidien, deux droites orthogonales sont toujours sécantes. Il
n’en va pas de même dans l’espace de dimension 3. Deux droites sont dites perpendi-
culaires si elles sont orthogonales et sécantes.
Proposition 41. Soient D1 et D2 deux droites non parallèles de l’espace affine eucli-
dien de dimension 3. Alors il existe une droite et une seule perpendiculaire à D1 et à
D2 . Cette droite est appelée perpendiculaire commune à D1 et D2 et ses points d’in-
tersection A1 et A2 avec D1 et D2 pieds de la perpendiculaire commune. La distance
A1 A2 réalise la distance minimale entre un point de D1 et un point de D2 :
A1 A2 = min{M1 M2 | M1 ∈ D1 , M2 ∈ D2 } = d(D1 , D2 )
et ce minimum n’est atteint que pour le couple (A1 , A2 ).
30
Démonstration : Soient D1 et D2 deux droites non parallèles, M1 (resp. M2 ) un point

de D1 (resp. D2 ), ~v1 (resp. ~v2 ) un vecteur directeur de D1 (resp. D2 ). Si une droite ∆ est
perpendiculaire à D1 et D2 , tout vecteur directeur de cette droite est orthogonal à ~v1 et
~v2 , donc colinéaire à w ~ = ~v1 ∧~v2 , qui n’est pas nul puisque ~v1 et ~v2 ne sont pas colinéaires.
La droite ∆ est donc incluse dans le plan P1 passant par M1 et de vecteurs directeurs
~v1 et w,
~ puisqu’elle rencontre D1 . De même, ∆ est incluse dans le plan P2 passant par
M2 et de vecteurs directeurs ~v2 et w. ~ Ces deux plans ne peuvent être parallèles, sinon
le système (~v1 , ~v2 , w)
~ serait lié, puisque ces trois vecteurs appartiendraient à un même
plan vectoriel. Leur intersection est donc une droite et ∆ ne peut être que cette droite,
ce qui prouve l’unicité de la perpendiculaire commune.
Pour montrer l’existence, il suffit de vérifier que l’intersection ∆ des deux plans P1
et P2 est perpendiculaire à D1 et D2 : elle leur est orthogonale, puisque w ~ en est un
vecteur directeur, et elle rencontre D1 , puisqu’elle est coplanaire avec D1 (ces deux
droites sont incluses dans P1 ) et non parallèle à D1 ; elle rencontre D2 pour des raisons
analogues.
Soient A1 et A2 les pieds de la perpendiculaire commune. Pour tout point M1 de
−−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
D1 et tout point M2 de D2 , on a M1 M2 = M1 A1 + A1 A2 + A2 M2 d’après la relation
−−−→ −−−→ −−−→
de Chasles. Mais les vecteurs A1 A2 et M1 A1 + A2 M2 étant orthogonaux, on en déduit
−−−→ −−−→
M1 M22 = A1 A22 + kM1 A1 + A2 M2 k2 , d’où M1 M2 ≥ A1 A2 . L’égalité n’est obtenue que
−−−→ −−−→
pour M1 A1 + A2 M2 = ~0 ; les droites D1 et D2 n’étant pas parallèles, cette égalité
−−−→ −−−→
implique M1 A1 = A2 M2 = ~0.
Deux droites parallèles et distinctes de l’espace définissent un plan et admettent
une infinité de perpendiculaires communes, toutes parallèles entre elles.
Dans l’espace affine euclidien de dimension 3, une droite et un plan orthogonaux sont
toujours sécants (on dit indifféremment que la droite est orthogonale ou perpendiculaire
au plan). Deux plans d’un tel espace ne peuvent être orthogonaux : en effet la somme
des dimensions de deux sous-espace affines orthogonaux est toujours inférieure ou égale
à la dimension de l’espace.
Définition 20. Dans un espace affine euclidien de dimension 3, deux plans sont dits
perpendiculaires si leurs vecteurs normaux sont orthogonaux.
Proposition 42. Deux plans d’un espace affine euclidien de dimension 3 sont perpen-
diculaires si et seulement si un de ces plans contient une droite orthogonale à l’autre.
Démonstration : Soient P1 et P2 deux plans de l’espace, ~n1 et ~n2 des vecteurs normaux
à ces plans. Supposons que P1 contienne une droite D orthogonale à P2 . Le vecteur ~n2
est alors un vecteur directeur de D et il est orthogonal à ~n1 , puisque D est incluse dans
P1 .
Réciproquement, si ~n1 et ~n2 sont orthogonaux, pour tout point M de P1 , la droite
passant par M de vecteur directeur ~n2 est orthogonale à P2 et incluse dans P1 .
31
Corollaire 7. Soient P1 et P2 deux plans de l’espace. Si P1 contient une droite ortho-

gonale à P2 , alors P2 contient une droite orthogonale à P1 .
Projection orthogonale, problèmes de distances

Définition 21. Soit E un espace affine euclidien et F un sous-espace affine de E. On
→
−
appelle projection orthogonale sur F la projection sur F dans la direction F ⊥ .
Toute projection orthogonale de E est une application affine dont la partie linéaire
→
−
est un endomorphisme symétrique de E . La distance entre deux points de E est tou-
jours supérieure à la distance entre leurs projetés.
Proposition 43. Soit E un espace affine euclidien et F un sous-espace affine de E.
Alors pour tout point M de E, le projeté orthogonal H de M sur E est l’unique point
de F réalisant la distance de M à F :
M H = min{M N | N ∈ F } = d(M, F ) .
Démonstration : La proposition résulte immédiatement de la relation de Pythagore :

−−→ −−→
M N 2 = M H 2 + HN 2 pour tout point N de F , puisque les vecteurs M H et HN sont
orthogonaux.
Proposition 44. Soit, dans un espace affine euclidien E de dimension n, H un hy-
perplan défini par un point B et un vecteur normal ~n. Alors la distance de M à H est
donnée par
−−→
|~n · BM |
d(M, H) = .
k~nk
Si Eest rapporté à un repère orthonormé et si M a pour coordonnées (x1 , . . . , xn ) et H
comme équation a1 x1 + · · · an xn + b = 0, cette distance est donnée par
|a1 x1 + · · · + an xn + b|
d(M, H) = q .
a21 + · · · + a2n
Démonstration : Soit M 0 le projeté orthogonal de M sur H. La distance de M à H est

égale à M M 0 et
−−→ −−→ −−−→ −−−→
~n · BM = ~n · (BM 0 + M 0 M ) = ~n · M 0 M
−−→ −−−→
puisque les vecteurs ~n et BM 0 sont orthogonaux. Les vecteurs ~n et M M 0 étant coli-
−−−→ −−−→
néaires, on a |~n · M 0 M | = k~nk kM M 0 k, d’où le résultat.
Si H a comme équation a1 x1 + · · · an xn + b = 0 dans un repère orthonormé, le
vecteur ~n de composantes (a1 , . . . , an ) est un vecteur normal de H. Si B de coordonnées
(b1 , . . . , bn ) est un point de H, on a
−−→
~n · BM = a1 (x1 − b1 ) + · · · + an (xn − bn ) = a1 x1 + · · · + an xn + b
32
puisque le point B appartenant à H vérifie a1 b1 + · · · + an bn + b = 0.

On obtient ainsi la distance d’un point à une droite dans le plan et la distance d’un
point à un plan dans l’espace. La distance d’un point à une droite dans l’espace est
donnée par la proposition suivante.
Proposition 45. Soit, dans un espace affine euclidien de dimension 3, D une droite
définie par un point A et un vecteur directeur ~v . La distance d’un point M à D est
donnée par
−−→
k~v ∧ AM k
d(M, D) = .
k~v k
Démonstration : Soit M 0 le projeté orthogonal de M sur H. La distance de M à D est

égale à M M 0 et
−−→ −−→ −−−→ −−−→
~v ∧ AM = ~v ∧ (AM 0 + M 0 M ) = ~v ∧ M 0 M
−−→ −−−→
puisque les vecteurs ~v et AM 0 sont colinéaires. Les vecteurs ~v et M M 0 étant orthogo-
−−−→ −−−→
naux, on a k~v ∧ M 0 M k = k~v k kM M 0 k, d’où le résultat.
Symétrie orthogonale, réflexion, hyperplan médiateur

Définition 22. Soit E un espace affine euclidien et F un sous-espace affine de E.
On appelle symétrie orthogonale par rapport à F la symétrie par rapport à F dans la
→
−
direction F ⊥ .
On appelle réflexion toute symétrie orthogonale par rapport à un hyperplan.
Une réflexion est donc, dans le plan, une symétrie orthogonale par rapport à une
droite et, dans l’espace, une symétrie orthogonale par rapport à un plan.
Proposition 46. L’ensemble des points d’un espace affine euclidien E équidistants de
deux points A et B distincts est l’hyperplan orthogonal à la droite (AB) passant par le
milieu I de [AB]. Cet hyperplan est appelé hyperplan médiateur de [AB] ( médiatrice
si dim(E) = 2, plan médiateur si dim(E) = 3).
Les deux ensembles {M ∈ E | M A > M B} et {M ∈ E | M A < M B} (resp.
{M ∈ E | M A ≥ M B} et {M ∈ E | M A ≤ M B}) sont les deux demi-espaces ouverts
(resp. fermés) délimités par cet hyperplan.
Démonstration : La première partie de la proposition résulte de l’égalité

−−→ −−→ −−→ −−→ −→ −−→
M A2 − M B 2 = (M A − M B) · (M A + M B) = 2 AB · IM .
La seconde partie s’obtient en remplaçant les égalités par des inégalités.

Proposition 47. Soient A et B deux points distincts d’un espace affine euclidien E.
Il existe alors une réflexion et une seule échangeant ces deux points. Son hyperplan est
l’hyperplan médiateur de [AB].
33
Démonstration : Soit s une réflexion d’hyperplan H vérifiant s(A) = B (on a alors

s(B) = A puisque s ◦ s = idE ). Comme s est affine, elle laisse fixe le milieu I de [AB],
qui appartient donc à H. Par ailleurs, H est orthogonal à la droite (AB). C’est donc
l’hyperplan médiateur de [AB].
Réciproquement, si H est l’hyperplan médiateur de [AB], la droite (AB) est ortho-
gonale à H en I et la symétrie orthogonale par rapport à H échange les points A et
B.
Projection sur un convexe fermé, séparation de convexes

Proposition 48. Soit C un convexe fermé non vide d’un espace affine euclidien E.
Pour tout point M de E, il existe un unique point P de C vérifiant M P = d(M, C) =
inf{M Q | Q ∈ C}.
−−→ −→
Ce point P est l’unique point de C vérifiant P M · P Q ≤ 0 pour tout point Q de C.
L’application p qui à M associe P est 1-lipschitzienne : p(M )p(N ) ≤ M N pour
tout couple (M, N ) de points de E.
On l’appelle projection sur le convexe C.
Démonstration : Soit M un point de E et A un point de C. L’intersection de C et

de la boule fermée de centre M et de rayon M A est un convexe compact de E et la
fonction qui à tout point P de E associe la distance M P est continue sur ce compact.
Elle y atteint donc son minimum, qui est aussi le minimum de la distance M P pour P
dans C.
Supposons que ce minimum d soit atteint en deux points distincts P1 et P2 de C.
Le milieu I de [P1 P2 ] appartiendrait à C, puisque C est convexe, et vérifierait
2 d2 = M P12 + M P22 = 2 M I 2 + 2 IP12
par la relation de la médiane, d’où M I < d, ce qui contredit l’hypothèse. Le minimum

est donc atteint en un point et un seul.
34
Pour tout point Q de C, le segment [P Q] est inclus dans C, puisque C est convexe.
On a donc M P 2 ≤ M R2 pour tout point R de ce segment. Mais R appartient au
−→ −→
segment [M Q] si et seulement si il existe un réel t ∈ [0, 1] tel que P R = tP Q. On a
−−→ −→ −−→ −→
donc M P 2 ≤ (M P +tP Q)2 pour tout t ∈ [0, 1], soit encore 0 ≤ 2tM P ·P Q+t2 P Q2 pour
−−→ −→
tout t ∈ [0, 1]. En divisant par t et en faisant tendre t vers 0, on obtient 0 ≤ M P · P Q.
−−→ −−→
Si un point P 0 de C vérifie P 0 M · P 0 Q ≤ 0 pour tout point Q de C, il vérifie en
−−→ −−→ −−→ −−→
particulier P 0 M · P 0 P ≤ 0, soit encore M P 0 · P P 0 ≤ 0. En ajoutant cette inégalité à
−−→ −−→ −−→ −−→
l’inégalité P M · P P 0 ≤ 0, on obtient P P 02 = P P 0 · P P 0 ≤ 0, d’où P 0 = P .
Soient M et N deux points de E, P = p(M ) et Q = p(N ) leurs projetés sur C. On
−−→ −→ −→ −−→
a M P · P Q ≥ 0 et P Q · QN ≥ 0 d’après la propriété précédente. Il en résulte
−−→ −→ −−→
M N 2 = (M P + P Q + QN )2
−−→ −−→ −−→ −→ −→ −−→
= P Q2 + (M P + QN )2 + 2 M P · P Q + 2 P Q · QN
≥ P Q2
d’où P Q ≤ M N .
Remarque : L’application p définie dans cette proposition est une projection au sens
où elle vérifie p ◦ p = p (tout point de C est son propre projeté). Dans le cas où C
est un sous-espace affine de E, la projection p sur le convexe C n’est autre que la
projection orthogonale sur C définie précédemment. C’est le seul cas où p soit affine,
puisque l’image de E par une application affine est un sous-espace affine et que l’image
de p est C.
Corollaire 8. Soit C un convexe fermé non vide d’un espace affine euclidien E. Pour
tout point M de E n’appartenant pas à C, il existe un hyperplan affine H de E séparant
strictement M de C, i.e. tel que M appartienne à l’un des deux demi-espaces ouverts
délimités par H et que C soit contenu dans l’autre.
Démonstration : Soit P le projeté de M sur C, I le milieu du segment [M P ] et H

l’hyperplan médiateur de [M P ]. On a, pour tout point Q de C
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
IP · IQ = IP · (IP + P Q) = IP 2 + IP · P Q ≥ IP 2 > 0
et
−→ −−→
IP · IM = −IP 2 < 0
ce qui montre que M appartient à un des deux demi-espaces ouverts délimités par H
et que C est inclus dans l’autre.
Corollaire 9. Tout convexe fermé d’un espace affine euclidien est l’intersection des
demi-espaces ouverts qui le contiennent.
35
Démonstration : Tout convexe fermé C est clairement inclus dans l’intersection des
demi-espaces ouverts qui le contiennent. Si un point M n’appartient pas à C, il existe
un demi-espace ouvert contenant C et pas M .
On démontrerait de même, en considérant le couple (M, N ) de points minimisant
la distance d’un point de C1 à un point de C2 et l’hyperplan médiateur de [M N ], le
corollaire suivant :
Corollaire 10. Soient C1 et C2 deux convexes compacts disjoints d’un espace affine
euclidien E. Il existe un hyperplan H de E qui sépare strictement C1 de C2 , i.e. tel
que C1 soit inclus dans l’un des deux demi-espaces ouverts délimités par H et C2 dans
l’autre.
Remarque : Ces corollaires ne font pas appel à la structure euclidienne de l’espace.

Tout espace affine de dimension finie pouvant être muni d’une structure euclidienne,
ils sont vrais pour tout espace affine réel.
Sphères
Définition 23. Soit E un espace affine euclidien, Ω un point de E et R un réel positif.

On appelle sphère de centre Ω et de rayon R l’ensemble
S(Ω, R) = {M ∈ E | ΩM = R}
des points de E dont la distance à Ω est égale à R et boule fermée (resp. boule ouverte)
de centre Ω et de rayon R l’ensemble des points de E dont la distance à Ω est inférieure
(resp. strictement inférieure) à R.
Proposition 49. Soit E un espace affine euclidien de dimension n rapporté à un repère

orthonormé . La sphère de centre Ω de coordonnées (a1 , . . . , an ) et de rayon R a pour
équation cartésienne
(x1 − a1 )2 + · · · + (xn − an )2 = R2
soit encore
x21 + · · · + x2n − 2 a1 x1 − · · · − 2 an xn + d = 0
en posant d = a21 + · · · + a2n − R2 .
Réciproquement, une équation de cette forme est celle d’une sphère si a21 + · · · + a2n −
d ≥ 0. Si a21 +· · ·+a2n −d = 0, cette sphère est réduite à un point. Si a21 +· · ·+a2n −d < 0,
l’ensemble des points la vérifiant est vide.
Définition 24. Deux points A et A0 d’une sphère S de centre Ω sont dits diamétrale-
ment opposés sur S s’ils sont symétriques par rapport à Ω. On dit alors que [AA0 ] est
un diamètre de la sphère S.
Proposition 50. Un point M appartient à la sphère de diamètre [AA0 ] si et seulement

−−→ −−→
si M A · M A0 = 0.
36
Démonstration : Soit Ω le centre de la sphère, i.e. le milieu de [AA0 ], et R son rayon.

Alors
−−→ −−→0 −−→ −→ −−→ −−→ −−→ −→ −−→ −→
M A · M A = (M Ω + ΩA) · (M Ω + ΩA0 ) = (M Ω + ΩA) · (M Ω − ΩA) = M Ω2 − R2 .
La proposition en découle.
Proposition 51. L’intersection d’une sphère de centre Ω et de rayon R avec un hy-
perplan H est :
0
q de l’hyperplan H de centre le projeté orthogonal Ω de Ω sur H et de
– la sphère
rayon R2 − d(Ω, H)2 si la distance d(Ω, H) de Ω à l’hyperplan H est strictement
inférieure à R :
– réduite au point Ω0 si d(Ω, H) = R ;
– vide si d(Ω, H) > R.
Démonstration : Pour tout point M de H, on a ΩM 2 = ΩΩ02 + Ω0 M 2 (relation de

−−→ −−→
Pythagore) puisque les vecteurs ΩΩ0 et Ω0 M sont orthogonaux, et ΩΩ0 = d(Ω, H).
Dans le plan, l’intersection d’une droite et d’un cercle est donc constituée de 2, 1
ou 0 points. Dans l’espace de dimension 3, l’intersection d’une sphère et d’un plan est
soit un cercle, soit un point, soit vide.
Définition 25. Un hyperplan H est dit tangent à une sphère S au point M si S ∩ H =
{M }.
Corollaire 11. Par tout point M d’une sphère S de centre Ω, il passe un et un seul
hyperplan tangent à cette sphère, qui est l’hyperplan orthogonal en M à la droite (ΩM ).
Démonstration : La distance de Ω à un hyperplan H passant par M est strictement

inférieure au rayon de S, sauf si H est orthogonal à (ΩM ), auquel cas elle lui est égale.

Les deux propositions suivantes sont énoncées pour un espace affine euclidien de
dimension 3, mais elles se généralisent immédiatement en dimension quelconque.
Proposition 52. Intersection de deux sphères
L’intersection de deux sphères de centres respectifs Ω et Ω0 distincts et de rayons
respectifs R et R0 est :
– un cercle d’axe la droite (ΩΩ0 ) si |R − R0 | ≤ ΩΩ0 ≤ R + R0 , ce cercle étant réduit
à un point si ΩΩ0 = |R − R0 | ou ΩΩ0 = R + R0 ;
– vide si ΩΩ0 > R + R0 ou ΩΩ0 < |R − R0 |.
Démonstration : On commence par remarquer que l’intersection des deux sphères

d’équations x21 + · · · + x2n − 2 a1 x1 − · · · − 2 an xn + d = 0 et x21 + · · · + x2n − 2 a01 x1 −
· · · − 2 a0n xn + d0 = 0 est aussi celle de l’une de ces sphères et de l’hyperplan d’équation
2 (a1 − a01 )x1 + · · · + 2 (an − a0n )xn + d − d0 = 0 orthogonal à la droite (ΩΩ0 ).
La proposition suivante découle de la précédente et de l’inégalité triangulaire.
37
Proposition 53. Positions relatives de deux sphères

Soient S et S 0 deux sphères de centres distincts Ω et Ω0 et de rayons respectifs R et
R0 et d = ΩΩ0 la distance entre leurs centres. La position relative des deux sphères est
alors donnée par l’un des cinq cas suivants :
– si d < |R−R0 |, l’intersection de S et S 0 est vide et l’une des sphères est intérieure
à l’autre ;
– si d = |R − R0 |, alors les deux sphères ont un unique point commun et les plans
tangents aux deux sphères en ce point sont confondus ; de plus l’une des sphères
est intérieure à l’autre ; elles sont dites tangentes intérieurement ;
– si |R − R0 | < d < R + R0 , alors les deux sphères se coupent selon un cercle ;
– si d = R + R0 , alors les deux sphères ont un unique point commun et les plans
tangents aux deux sphères en ce point sont confondus ; de plus chacune des sphères
est extérieure à l’autre ; elles sont dites tangentes extérieurement ;
– si d > R + R0 , l’intersection de S et S 0 est vide et chacune des sphères est
extérieure à l’autre.
1.2.2 Isométries, similitudes
Généralités
Définition 26. Soient E et F deux espaces affines euclidiens. On appelle isométrie
de E dans F toute application f de E dans F qui conserve la distance, i.e. qui vérifie
f (A)f (B) = AB pour tout couple (A, B) de points de E.
Une isométrie est clairement injective, puisque f (A) = f (B) implique AB =
f (A)f (B) = 0 et donc A = B. Elle est bijective si E et F ont même dimension,
en particulier si E = F , ce qui sera presque toujours ici le cas, mais cela ne se voit pas
immédiatement sur la définition. Cela résultera en fait de la proposition fondamentale
suivante :
Proposition 54. Toute isométrie est une application affine.
→
− →
−
Démonstration : Soit O un point de E et f~O l’application de E dans F définie par
−−−−−−→ →
−
f~O (~u) = f (O)f (A) pour tout vecteur ~u de E , où A = O + ~u est l’unique point de E
−→ →
−
tel que ~u = OA. Si ~u et ~v sont deux vecteurs de E et A et B les points de E tels que
−→ −−→
~u = OA, ~v = OB, on a :
−−−−−−→ −−−−−−→
f~O (~u) · f~O (~v ) = f (O)f (A) · f (O)f (B)
1
= f (O)f (A)2 + f (O)f (B)2 − f (A)f (B)2
2
1
= OA2 + OB 2 − AB 2
2
−→ −−→
= OA · OB
= ~u · ~v ,
38
ce qui montre que f~O conserve le produit scalaire et est donc linéaire d’après la propo-
sition 15. Il en résulte que f est affine, de partie linéaire f~O (qui ne dépend pas de O).

Nous nous intéresserons essentiellement ici aux isométries d’un espace affine eucli-
dien E dans lui-même.
Proposition 55. Soient E un espace affine euclidien et f une transformation affine
de E. Alors f est une isométrie si et seulement si sa partie linéaire f~ est une trans-
formation orthogonale.
−−−−−−→ −→
Démonstration : L’égalité f (A)f (B) = f~(AB) montre que f (A)f (B) = AB pour tout
−→ −→
couple (A, B) de points de E si et seulement si kf~(AB)k = kABk pour tout couple
(A, B) de points de E, ou encore si et seulement si kf~(~v )k = k~v k pour tout vecteur ~v
→
−
de E .
Proposition 56. L’ensemble des isométries d’un espace affine euclidien E est un sous-
groupe du groupe GA(E) des transformations affines de E. Ce groupe est noté Is(E)
et appelé groupe des isométries de E.
→
−
Démonstration : Cet ensemble est l’image réciproque du groupe orthogonal O( E ) de
→
− →
−
E par l’homomorphisme de groupes de GA(E) dans GL( E ) qui à toute transformation
affine f de E associe sa partie linéaire f~.
Définition 27. Une isométrie f d’un espace affine euclidien E est dite directe ou
→
−
positive si sa partie linéaire f~ est une transformation orthogonale positive de E :
→
−
f~ ∈ O+ ( E ). On dit aussi que f est un déplacement.
Une isométrie f de E est dite indirecte ou négative si sa partie linéaire f~ est une
→
− →
−
transformation orthogonale négative de E : f~ ∈ O− ( E ). On dit aussi que f est un
antidéplacement.
Les déplacements constituent un sous-groupe Is+ (E) du groupe des isométries de
E. On note Is− (E) l’ensemble des antidéplacements de E (Is− (E) n’est pas un groupe :
le composé de deux antidéplacements est un déplacement).
Décomposition en produit de réflexions
On rappelle que l’ensemble, noté Fix(f ), des points fixes d’une transformation affine
f d’un espace affine E est soit vide, soit un sous-espace affine de E.
Lemme 4. Toute symétrie orthogonale est une isométrie. En particulier, toute ré-
flexion est un antidéplacement.
Démonstration : La première assertion résulte de la proposition 16 . Pour démontrer

la seconde, il suffit de remarquer que la matrice de la partie linéaire de la réflexion
39
d’hyperplan H dans une base orthonormée dont le premier vecteur est orthogonal à H
est diagonale, de diagonale (−1, 1, . . . , 1).
Lemme 5. Soit f une isométrie de E différente de l’identité. Alors il existe une ré-
flexion s telle que dim(Fix(s ◦ f )) > dim(Fix(f )).
(Si f n’a pas de point fixe, il faut comprendre que s ◦ f a au moins un point fixe.)
Démonstration : Soit A un point de E tel que f (A) 6= A et s la réflexion par rapport
à l’hyperplan médiateur H de Af (A). Tout point fixe M de f appartient à H, puisque
M f (A) = f (M )f (A) = M A, et est donc fixe par s ◦ f . Comme A n’appartient pas à
H et est fixe par s ◦ f , Fix(s ◦ f ) est un sous-espace affine de E contenant strictement
Fix(f ).
On en déduit par récurrence sur la dimension du sous-espace des points fixes, que
les réflexions engendrent le groupe des isométries. Plus précisément :
Théorème 3. Toute isométrie f d’un espace affine euclidien E de dimension n peut
se décomposer en produit de k réflexions, avec k ≤ n − p, où p est la dimension du
sous-espace des points fixes de f (p = −1 si f n’a pas de point fixe).
Démonstration : Supposons E fixé et démontrons le théorème par récurrence descen-

dante sur p. Si p = n, Fix(f ) = E et f = id. Soit −1 ≤ p ≤ n − 1 un entier et
f une isométrie telle que dim(Fix(f )) = p. Alors il existe une réflexion s telle que
dim(Fix(s ◦ f )) > dim(Fix(f )). Si la propriété est vraie pour tout entier q vérifiant
p < q ≤ n, g = s ◦ f peut s’écrire comme produit de k réflexions, avec k ≤ n − p − 1 ;
f = s ◦ g s’écrit donc comme produit de k + 1 réflexions et k + 1 ≤ n − p.
Cette décomposition n’est pas unique, mais la parité du nombre k de réflexions y
intervenant l’est, puisque le déterminant de f~ est (−1)k .
Classification des isométries planes
On suppose ici que E est un plan affine euclidien et on se propose de préciser la
nature géométrique des isométries.
Déplacements
Le cas des déplacements est simple : si f est un déplacement du plan, sa partie
linéaire f~ est soit l’identité, auquel cas f est une translation, soit une rotation vectorielle
d’angle non nul θ. Dans ce cas, f possède un point fixe O et un seul, puisque +1
n’est pas valeur propre de f~. On dit que f est la rotation de centre O et d’angle θ.
L’image M 0 = f (M ) d’un point M est caractérisée par les relations OM 0 = OM ,
−−→ −−→
(OM , OM 0 ) = θ (modulo 2π). On a donc démontré :
Proposition 57. Tout déplacement du plan est une translation ou une rotation.
On en déduit que :
40
– le produit de deux rotations planes d’angles θ et θ0 est :

– une rotation d’angle θ + θ0 si θ + θ0 6≡ 0 (mod 2π) ;
– une translation si θ + θ0 ≡ 0 (mod 2π) ;
– le produit d’une translation et d’une rotation d’angle θ est une rotation d’angle
θ.
Ces produits ne sont en général pas commutatifs.
Antidéplacements
Lemme 6. Le produit de deux réflexions d’axes parallèles est une translation de vec-
teur orthogonal aux axes de ces réflexions. Réciproquement, toute translation peut se
décomposer en produit de deux réflexions, l’axe de l’une pouvant être choisi arbitraire-
ment parmi toutes les droites orthogonales au vecteur de la translation et l’axe de la
seconde étant alors uniquement déterminé.
Démonstration : Deux réflexions d’axes parallèles ont même partie linéaire, qui est une
réflexion vectorielle. Leur produit est donc une transformation affine de partie linéaire
l’identité, i.e. une translation. Pour trouver le vecteur de cette translation, il suffit de
connaître l’image d’un point. Soit donc s et s0 deux réflexions d’axes parallèles D et
D0 , ∆ une droite perpendiculaire à D et D0 les coupant respectivement en A et A0 . Le
point A00 = sD0 ◦ sD (A) = sD0 (A) est le symétrique de A par rapport à A0 et vérifie
−−→ −−→ −−→
donc AA00 = 2 AA0 . Il en résulte que sD0 ◦ sD est la translation de vecteur 2 AA0 . La
réciproque est immédiate (on peut choisir l’un des deux points A et A0 arbitrairement,
l’autre est alors uniquement déterminé).
→
−
La partie linéaire f~ d’un antidéplacement f est une réflexion vectorielle. Soit D son
axe.
Si f admet un point fixe A, f est la réflexion vectorielle d’axe la droite D de
→
−
direction D passant par A.
Sinon, il existe un vecteur ~u tel que t−~u ◦ f admette un point fixe et soit donc une
→
−
réflexion sD d’axe D. On décompose le vecteur ~u sous la forme ~u = ~v + w, ~ où ~v ∈ D
→
−
et w~ est orthogonal à D . On a alors f = t~u ◦ sD = t~v ◦ tw~ ◦ sD . On peut alors (lemme
6) décomposer tw~ sous la forme tw~ = sD0 ◦ sD , où D0 est une droite parallèle à D. Il en
−
→
résulte f = t~v ◦ sD0 où ~v ∈ D0 .
41
Définition 28. Soit D une droite et ~v un vecteur non nul appartenant à la direction
de D. On appelle symétrie glissée d’axe D et de vecteur ~v le produit de la réflexion
d’axe D et de la translation de vecteur ~v .
Ce produit est commutatif : sD ◦ t~v = t~v ◦ sD . Une symétrie glissée n’admet pas de
point fixe. L’axe et le vecteur d’une symétrie glissée f sont entièrement déterminés :
en effet l’axe peut être caractérisé comme :
– l’ensemble des milieux des segments [M f (M )] ;
– l’ensemble des points M du plan tels que la distance M f (M ) soit minimale ;
−−−−−→
– l’ensemble des points M du plan tels que le vecteur M f (M ) appartienne à l’axe
de f~.
On a donc démontré :
Proposition 58. Tout antidéplacement du plan est une réflexion ou une symétrie
glissée.
Invariants dépl/antidépl nature géométrique

plan déplacement identité
droite antidéplacement réflexion
point déplacement rotation
∅ déplacement translation
∅ antidéplacement symétrie glissée
Classification des isométries planes
Classification des isométries de l’espace

Déplacements
Soit f un déplacement de l’espace affine euclidien E de dimension 3. Sa partie
linéaire f~ est soit l’identité, soit une rotation vectorielle. Si f~ est l’identité, f est
→
−
une translation. Si f~ est une rotation vectorielle d’axe D et d’angle θ, deux cas se
présentent :
– soit f a un point fixe A : dans ce cas f est une rotation d’axe D et d’angle θ,
→
−
où D est la droite affine de direction D passant par A (f laisse globalement invariant
42
tout plan P orthogonal à D et sa restriction à un tel plan est une rotation de centre le
point d’intersection de P et de D et d’angle θ) ;
– soit f n’a pas de point fixe ; il existe alors un vecteur ~u tel que t−~u ◦ f admette
un point fixe et soit donc une rotation r d’axe D ; on décompose le vecteur ~u sous la
→
− →
−
~ où ~v ∈ D et w
forme ~u = ~v + w, ~ est orthogonal à D ; on a alors f = t~u ◦ r = t~v ◦ tw~ ◦ r ;
mais tw~ ◦ r laisse globalement invariant tout plan orthogonal à D et sa restriction à un
tel plan est une rotation plane d’angle θ (composée d’une translation et d’une rotation
plane) ; soit D0 la droite parallèle à D passant par le centre d’une de ces rotations ; tw~ ◦r
est alors la rotation de E d’axe D0 et d’angle θ ; il en résulte que f est produit d’une
rotation et d’une translation de vecteur un vecteur directeur de l’axe de la rotation ;
ce produit est commutatif.
Définition 29. Soit D une droite orientée, θ un réel 6≡ 0 (mod 2π) et ~v un vecteur
non nul appartenant à la direction de D. On appelle vissage d’axe D, d’angle θ et de
vecteur ~v le produit commutatif de la rotation d’axe D et d’angle θ et de la translation
de vecteur ~v .
On vérifie que cette décomposition est unique. L’axe D peut être caractérisé comme :
– l’ensemble des points M de l’espace tels que la distance M f (M ) soit minimale ;
−−−−−→
– l’ensemble des points M de l’espace tels que le vecteur M f (M ) appartienne à
l’axe de la rotation vectorielle f~.
Définition 30. On appelle demi-tour ou retournement toute rotation de l’espace d’angle

plat.
Un demi-tour est donc simplement une symétrie orthogonale par rapport à une
droite. Les retournements sont les seuls déplacements involutifs. Leur importance vient
en particulier du fait qu’ils engendrent le groupe des déplacements, comme le montre
la proposition suivante.
Proposition 59. 1) Le produit de deux retournements s et s0 d’axes distincts D et D0

est :
– une translation de vecteur orthogonal à D et D0 si D et D0 sont parallèles ;
– une rotation d’axe la perpendiculaire commune à D et D0 si D et D0 sont sécants ;
– un vissage d’axe la perpendiculaire commune à D et D0 si D et D0 ne sont pas
coplanaires.
2) Réciproquement, tout déplacement de l’espace peut s’écrire comme produit de deux
retournements.
Antidéplacements
La partie linéaire f~ d’un antidéplacement f est soit une réflexion vectorielle, soit une
antirotation vectorielle (isométrie vectorielle gauche). Si f~ est une réflexion vectorielle,
on montre comme dans le cas des antidéplacements du plan que f est soit une réflexion,
43
Figure 1 – Vissage et antirotation
soit une symétrie glissée (produit commutatif d’une réflexion et d’une translation de
vecteur appartenant à la direction du plan de la réflexion). Si f~ est une antirotation, 1
n’est pas valeur propre de f~ ; il en résulte que f admet un point fixe et un seul ; f est
donc encore une antirotation (produit commutatif d’une rotation et d’une réflexion de
plan orthogonal à l’axe de la rotation).
Invariants dépl/antidépl nature géométrique

espace déplacement identité
plan antidéplacement réflexion
droite déplacement rotation
point antidéplacement antirotation
∅ déplacement vissage ou translation
∅ antidéplacement symétrie glissée
Classification des isométries de l’espace
Groupe d’isométries conservant une figure
Proposition 60. Soit E un espace affine euclidien et A une partie non vide de E.
L’ensemble G des isométries f de E qui conservent A (i.e. qui vérifient f (A) = A) est
un sous-groupe du groupe Is(E) des isométries de E. L’ensemble G+ des déplacements
de E qui conservent A est un sous-groupe de G. L’ensemble G− des antidéplacements
de E qui conservent A est, soit vide, soit en bijection avec G+ . En particulier, si G+
est fini et G− non vide, G+ et G− ont le même nombre d’éléments.
44
Démonstration : L’ensemble G contient l’identité, est stable par composition et par

passage à l’inverse ; c’est donc un sous-groupe du groupe Is(E). L’ensemble G+ est
l’intersection des sous-groupes G et Is+ (E) de Is(E) ; c’est donc un sous-groupe de G.
Si G− n’est pas vide, pour tout s ∈ G− , l’application f 7−→ s ◦ f est une bijection de
G+ sur G− de bijection réciproque f 7−→ s−1 ◦ f .
Remarque : L’ensemble des isométries f de E qui vérifient f (A) ⊂ A est stable par
composition, mais n’est pas nécessairement un sous-groupe de Is(E) (si A est une
demi-droite de vecteur directeur ~u, la translation de vecteur ~u conserve A, mais pas
celle de vecteur −~u). C’est toutefois le cas si A est fini, puisque dans ce cas f (A) = A
pour toute isométrie f vérifiant f (A) ⊂ A, ou si A est un sous-espace affine, puisque
dans ce cas f (A) est un sous-espace affine inclus dans A et de même dimension que A,
donc égal à A.
Proposition 61. Soit E un espace affine euclidien et A une partie finie non vide de
E. Toute isométrie de E qui conserve A laisse fixe l’isobarycentre de A. Il en résulte
que le groupe G de ces isométries est isomorphe à un sous-groupe du groupe orthogonal
→
− →
−
O( E ) de E .
Démonstration : Une isométrie est une application affine et toute application affine
conserve les barycentres. Il en résulte que l’isobarycentre O de A est fixe par toute
isométrie conservant A. L’application f 7→ f~ est un isomorphisme du groupe des iso-
→
−
métries de E laissant O fixe sur le groupe orthogonal de E ; G est donc isomorphe à
→
−
son image par cet homomorphisme, qui est un sous-groupe de O( E ).
Exemple : le groupe diédral Dn

C’est le groupe des isométries planes conservant un polygone régulier convexe
A0 A1 . . . An−1 à n côtés. Son sous-groupe des déplacements Dn+ est le groupe cyclique
d’ordre n constitué des n rotations de centre le centre O du polygone et d’angle 2kπ/n
(k = 0, . . . , n − 1). Les éléments de Dn− sont les n réflexions d’axes les droites OAk
(k = 0, . . . , n − 1) et les médiatrices des côtés du polygone (ces deux familles étant
confondues si n est impair et ayant chacune n/2 éléments si n est pair).
Remarque : Une isométrie qui conserve globalement l’ensemble des sommets d’un
polygone régulier conserve ce polygone (et réciproquement). Il ne faut pas croire que
cette propriété s’étend à tout polygone, comme en témoigne la figure ci-dessous : les
rotations de centre O et d’angle ±2π/3 conservent les sommets du polygone OABC
mais pas ce polygone.
45
B C
Similitudes
Définition 31. On appelle similitude d’un espace affine euclidien E toute application
f de E dans E telle qu’il existe un réel k > 0 tel qu’on ait f (A)f (B) = kAB pour tout
couple (A, B) de points de E. Le nombre k est appelé rapport de la similitude.
Une application f de E dans E est donc une similitude si et seulement si elle

conserve les rapports de distances.
Une similitude de rapport 1 est une isométrie. Une homothétie de rapport λ est une
similitude de rapport |λ|.
Proposition 62. Toute similitude est une transformation affine. L’ensemble des simi-
litudes d’un espace affine euclidien E constitue un sous-groupe du groupe GA(E) des
transformations affines de E. Les homothéties et les isométries engendrent ce sous-
groupe : plus précisément, si f est une similitude de rapport k et h une homothétie de
rapport k (et de centre quelconque), f ◦ h−1 est une isométrie.
Démonstration : Soit f une similitude de rapport k > 0 et h une homothétie de

rapport k (et de centre quelconque). Alors h est une transformation affine de E d’inverse
l’homothétie h−1 de même centre et de rapport 1/k et g = f ◦ h−1 est une isométrie,
puisque
1
g(A)g(B) = k h−1 (A)h−1 (B) = k AB = AB
k
pour tout couple (A, B) de points de E. Il en résulte que g est une transformation affine
de E, ainsi que f = g ◦ h. Toute similitude de rapport k s’écrit donc comme produit
d’une isométrie et d’une homothétie de rapport k. Il découle immédiatement de la
définition que le composé de deux similitudes de rapports k et k 0 est une similitude de
rapport kk 0 et que l’inverse d’une similitude de rapport k est une similitude de rapport
1/k.
Définition 32. Une similitude f est dite directe si detf~ > 0, indirecte si detf~ < 0.
Deux figures sont dites semblables (resp. directement semblables) s’il existe une
similitude (resp. une similitude directe) transformant la première en la seconde.
46
Proposition 63. Toute similitude qui n’est pas une isométrie admet un point fixe et
un seul.
Démonstration : Soit f une similitude de rapport k différent de 1. Il suffit de montrer

que 1 n’est pas valeur propre de f~ (voir le chapitre « Géométrie affine »). Mais si ~v est
→
−
un vecteur de E , l’égalité f~(~v ) = ~v implique kf~(~v )k = k k~v k = k~v k, d’où k~v k = 0 et
~v = ~0.
Similitudes planes
Proposition 64. Toute similitude directe d’un plan affine euclidien qui n’est pas une
isométrie est le produit commutatif d’une homothétie de rapport positif et d’une rotation
de même centre. Cette décomposition est unique.
Une similitude directe qui n’est pas une isométrie est donc caractérisée par son
centre (son seul point fixe), son rapport et son angle (l’angle de la rotation de la
décomposition précédente).
Démonstration : Soit f une similitude plane directe de rapport k > 0 différent de 1.
D’après la proposition 63, f admet un point fixe O et un seul. Soit h l’homothétie de
centre O et de rapport k. La transformation affine g = f ◦ h−1 est une isométrie directe
laissant fixe le point O, i.e. une rotation de centre O, et on a f = g ◦ h. Comme une
homothétie de centre O commute avec toute transformation affine laissant O fixe, on
a f = g ◦ h = h ◦ g.
Si f = g 0 ◦ h0 est une décomposition de f en produit (nécessairement commutatif)
d’une homothétie de rapport k 0 > 0 et d’une rotation de même centre O0 , on a k = k 0
et O = O0 , puisque O est le seul point fixe de f , d’où h = h0 et g = g 0 , ce qui établit
l’unicité de la décomposition.
Proposition 65. Toute similitude indirecte d’un plan affine euclidien qui n’est pas
une isométrie est le produit commutatif d’une homothétie de rapport positif et d’une
réflexion dont l’axe passe par le centre de l’homothétie. Cette décomposition est unique.
Une similitude indirecte qui n’est pas une isométrie est donc caractérisée par son
centre (l’unique point fixe), son rapport et son axe (l’axe de la réflexion de la décom-
position précédente), qui est une droite passant par le centre.
Démonstration : Soit f une similitude plane indirecte de rapport k > 0 différent de
1. D’après la proposition 63, f admet un point fixe O et un seul. Soit h l’homothétie
de centre O et de rapport k. La transformation affine g = f ◦ h−1 est une isométrie
indirecte laissant fixe le point O, i.e. une réflexion d’axe passant par O, et on a f = g◦h.
Comme une homothétie de centre O commute avec toute transformation affine laissant
O fixe, on a f = g ◦ h = h ◦ g.
Si f = g 0 ◦ h0 est une décomposition de f en produit (nécessairement commutatif)
d’une homothétie de centre O0 et de rapport k 0 > 0 et d’une réflexion d’axe passant
47
par O0 , on a k = k 0 et O = O0 , puisque O est le seul point fixe de f , d’où h = h0 et

g = g 0 , ce qui établit l’unicité de la décomposition.
Similitudes planes et nombres complexes

Le corps C des nombres complexes est un espace vectoriel de dimension 2 sur R.
Il est donc muni d’une structure naturelle de plan affine. La base canonique (1, i) de
C et l’origine 0 constituent un repère cartésien naturel pour ce plan. On appellera ce
plan plan complexe. Réciproquement, le choix d’un repère cartésien (O,~i, ~j) permet
d’identifier tout plan affine E à R2 , ou encore à C : au point M de coordonnées
(x, y) on associe le nombre complexe z = x + iy, qu’on appelle affixe de M . On peut
également définir l’affixe d’un vecteur : l’application qui au vecteur ~u = x~i + y~j de
→
−
E associe le nombre complexe x + iy est un isomorphisme d’espaces vectoriels, qui
→
−
permet d’identifier E à C. Cela permet de ramener certains problèmes géométriques à
des problèmes d’algèbre.
Mais l’intérêt du plan complexe en géométrie vient surtout de ce√ qu’il possède aussi
une structure euclidienne naturelle. En effet l’application z 7→ |z| = z z̄ est une norme
euclidienne sur C déduite du produit scalaire
z1 z̄2 + z2 z̄1
hz1 , z2 i = Re(z1 z̄2 ) = Re(z2 z̄1 ) =
2
et la base canonique (1, i) de C est orthonormée pour cette structure euclidienne.
La distance de deux points A et B, d’affixes respectives a et b, est alors d(A, B) =
|b −a|. L’angle (~u1 , ~u2 ) de deux vecteurs non nuls d’affixes respectives z1 et z2 est
z2 z2
Arg . En particulier, ces deux vecteurs sont colinéaires si et seulement si est
z1 z1
z2
réel, et orthogonaux si et seulement si est imaginaire pur.
z1
Proposition 66. Pour tout couple (a, b) ∈ C∗ × C, l’application fa,b de C dans C
définie par fa,b (z) = az + b est une similitude directe de rapport |a|. Réciproquement,
pour toute similitude directe f du plan complexe, il existe un couple (a, b) ∈ C∗ × C et
un seul tel que f = fa,b .
Proposition 67. Pour tout couple (a, b) ∈ C∗ × C, l’application ga,b de C dans C

définie par ga,b (z) = az̄ + b est une similitude indirecte de rapport |a|. Réciproquement,
pour toute similitude indirecte g du plan complexe, il existe un couple (a, b) ∈ C∗ × C
et un seul tel que g = ga,b .
1.2.3 Géométrie du triangle et du cercle

Dans toute cette partie, triangle signifie triangle non aplati (sauf mention explicite
du contraire). On note BC = a, CA = b, AB = c les longueurs des côtés d’un triangle
ABC et Â, B̂, Ĉ les (mesures des) angles géométriques du triangle.
48
Un triangle ABC est dit rectangle en A si l’angle Â est droit ; le côté BC est alors
appelé hypoténuse.
Il est dit acutangle si ses trois angles sont aigus, isocèle en A si les côtés AB et AC
ont même longueur, équilatéral si ses trois côtés ont même longueur.
Proposition 68. Formule d’Al Kashi
Dans tout triangle ABC, on a :
a2 = b2 + c2 − 2bc cos Â .
En particulier, un triangle ABC est rectangle en A si et seulement si a2 = b2 + c2

(théorème de Pythagore).
Démonstration : Par la relation de Chasles :

−−→ −→ −→
a2 = BC 2 = (AC − AB)2 = AC 2 + AB 2 − 2AC × AB × cos Â = b2 + c2 − 2bc cos Â .

Proposition 69. Pour tout triangle ABC, la somme des angles orientés de vecteurs
−→
\ −→ −−→
\ −→ −→
\ −−→
(AB, AC) + (BC, BA) + (CA, CB) est égale à l’angle plat. Les mesures principales de
ces trois angles (comprises entre −π et +π) ont même signe et la somme des mesures
des angles géométriques du triangle est égale à π.
−→
\ −→ −−→
\ −→ −→\ −−→
Démonstration : L’égalité (AB, AC) + (BC, BA) + (CA, CB) = π (où on a identifié
l’angle plat et sa mesure π) découle de la relation de Chasles pour les angles orientés
−−→
\ −→ −−→
\ −→ −→\ −−→ −→
\ −−→
et des relations (BC, BA) = (BC, AB) + π et (CA, CB) = (AC, BC).
−−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −−→
Les égalités det(BC, BA) = det(AC−AB, −AB) = det(AB, AC) et det(CA, CB) =
−→ −→
det(AB, AC) montrent que les sinus de ces trois angles orientés ont le même signe. Il
en résulte que la somme des mesures des angles géométriques Â, B̂, Ĉ du triangle est
égale à π.
1 −→ −→ 1 −−→ −→ 1 −→ −−→
Le réel det(AB, AC) = det(BC, BA) = det(CA, CB) est l’aire algébrique du
2 2 2
triangle orienté ABC. Sa valeur absolue est l’aire géométrique de ce triangle et s’écrit
1 1 1
aussi AB × AC × sin(Â) = BC × BA × sin(B̂) = CA × CB × sin(Ĉ).
2 2 2
Elle est aussi égale au demi-produit de la longueur d’un des côtés par la longueur de
la hauteur correspondante (distance de la droite portant ce côté au sommet opposé).
Médiatrices, cercle circonscrit
Proposition 70. Les trois médiatrices d’un triangle sont concourantes. Leur point de
concours est l’unique point du plan équidistant des trois sommets. C’est aussi le centre
de l’unique cercle du plan passant par ces trois sommets. Ce cercle est appelé cercle
circonscrit au triangle.
49
Démonstration : Les médiatrices de deux côtés sont sécantes, sinon ces côtés seraient
parallèles et le triangle aplati. Leur point d’intersection est équidistant des trois som-
mets du triangle et appartient donc à la troisième médiatrice.
Hauteurs, orthocentre
Définition 33. On appelle hauteurs d’un triangle les droites perpendiculaires aux côtés
passant par le sommet opposé.
Proposition 71. Les trois hauteurs d’un triangle sont concourantes en un point appelé
orthocentre du triangle.
Démonstration : Les parallèles aux côtés menées par les sommets opposés déterminent
un triangle A0 B 0 C 0 . Les hauteurs du triangle initial ABC sont les médiatrices du tri-
angle A0 B 0 C 0 : elles sont donc concourantes.
50
Bissectrices, cercles inscrit et exinscrits
Définition 34. On appelle bissectrice intérieure en A d’un triangle ABC la bissec-

trice du couple de demi-droites [AB) et [AC). L’autre bissectrice de l’angle de droites
\
(AB, AC) est appelée bissectrice extérieure en A du triangle ABC.
La proposition suivante justifie cette terminologie :
Proposition 72. La bissectrice intérieure en A d’un triangle ABC coupe le côté [BC]
en un point A1 (appelé pied de cette bissectrice) qui est le barycentre du système pon-
déré [(B, b), (C, c)]. La bissectrice extérieure en A est perpendiculaire à la bissectrice
intérieure. Elle ne rencontre pas l’intérieur du triangle et coupe, si le triangle n’est
pas isocèle en A, la droite (BC) en un point A01 qui est le barycentre du système pon-
déré [(B, b), (C, −c)]. Les points A1 et A01 sont donc les deux points de la droite (BC)
vérifiant :
A1 B A0 B AB
= 10 = .
A1 C A1 C AC
b c
Démonstration : Soit A1 = B+ C le barycentre du système pondéré [(B, b),
b+c b+c
(C, c)]. Le point A1 appartient au segment [BC] et les aires algébriques S1 et S2 des
triangles ABA1 et AA1 C vérifient
−→ −−→ −→\ −−→
2S1 = det(AB, AA1 ) = AB × AA1 × sin((AB, AA1 ))
−−→ −→ −−\
→ −→
2S2 = det(AA1 , AC) = AC × AA1 × sin((AA1 , AC)) .
−−→ b −→ c −→
Mais il ressort de l’égalité AA1 = AB + AC que
b+c b+c
c −→ −→ b −→ −→
2S1 = det(AB, AC), 2S2 = det(AB, AC) ,
b+c b+c
−→\ −−→ −−\
→ −→ −→\ −−→ −−\→ −→
d’où sin((AB, AA1 )) = sin((AA1 , AC)) et (AB, AA1 ) = (AA1 , AC) (on ne peut avoir
−→\ −−→ −−\
→ −→
(AB, AA1 ) + (AA1 , AC) = π sinon le triangle serait aplati). Le point A1 appartient
donc à la bissectrice intérieure en A du triangle ABC.
La démonstration est analogue pour le point A01 .
Proposition 73. Les bissectrices intérieures d’un triangle ABC sont concourantes en
un point de coordonnées barycentriques (a, b, c) dans le repère affine (A, B, C). Ce point
est centre d’un cercle tangent aux trois côtés du triangle, appelé cercle inscrit dans le
triangle ABC. Chaque bissectrice intérieure rencontre les bissectrices extérieures en les
deux autres sommets en un point qui est également centre d’un cercle tangent aux trois
côtés du triangle. Ces trois cercles sont appelés cercles exinscrits.
51
Il y a donc exactement quatre points équidistants des trois côtés d’un triangle ;
chacun de ces points est intersection de trois bissectrices et centre d’un cercle tangent
aux trois côtés.
a b
Démonstration : Il suffit de vérifier que le point I = A+ B+
a+b+c a+b+c
c
C appartient aux trois bissectrices intérieures du triangle. Ce point est in-
a+b+c
térieur au triangle. Les points de coordonnées barycentriques respectives (−a, b, c),
(a, −b, c), (a, b, −c) sont extérieurs au triangle et appartiennent tous à deux bissectrices
extérieures et une bissectrice intérieure. Ils sont ainsi équidistants des trois droites por-
tant les côtés du triangle.
Cercles
Définition 35. Soit E un plan affine euclidien, O un point de E et R un réel positif.

On appelle cercle de centre O et de rayon R l’ensemble des points M de E vérifiant
OM = R.
Si OM > R (resp. OM < R), on dit que M est extérieur (resp. intérieur) au cercle.
Représentation paramétrique, équation
Dans le plan rapporté à un repère orthonormé (O,~i, ~j), le cercle de centre Ω(a, b)
et de rayon R admet la représentation paramétrique :
(
x = a + R cos t
(t ∈ [0, 2π[)
y = b + R sin t
Son équation cartésienne s’écrit (x − a)2 + (y − b)2 = R2 , et est donc de la forme

x2 + y 2 − 2ax − 2by + c = 0, où c = a2 + b2 − R2 . Réciproquement, une équation de
52
cette forme est celle d’un cercle si a2 + b2 − c ≥ 0 (si a2 + b2 − c = 0, ce cercle est réduit
à un point ; si a2 + b2 − c < 0, l’ensemble des points la vérifiant est vide).
Intersection d’une droite et d’un cercle, tangentes
Proposition 74. Soit, dans le plan affine euclidien, D une droite et C un cercle de
centre O et de rayon R. L’intersection de D et de C est :
– constituée de deux points si d(O, D) < R ;
– réduite à un point si d(O, D) = R ;
– vide si d(O, D) > R.
Si d(O, D) = R, l’unique point d’intersection de D et de C est le projeté orthogonal

H de O sur D. On dit alors que D est tangente à C en H. La tangente à un cercle
de centre O en un point M de ce cercle est donc la perpendiculaire menée par M au
rayon OM .
Cette définition de la tangente, particulière au cercle, coïncide avec la définition
usuelle de la tangente à une courbe paramétrée comme position limite d’une sécante,
comme on le vérifie immédiatement en partant de la représentation paramétrique.
Positions relatives de deux cercles
Proposition 75. Soient C et C 0 deux cercles distincts du plan affine euclidien, de

centres respectifs O et O0 et de rayons R et R0 . On note d = OO0 la distance de leurs
centres. Alors cinq cas sont possibles :
– si d < |R − R0 |, les deux cercles sont disjoints et l’un est intérieur à l’autre ;
– si d = |R − R0 |, les cercles sont tangents intérieurement (leur intersection est
réduite à un point, ils ont même tangente en ce point, et l’un est intérieur à
l’autre, à l’exception de ce point) ;
– si |R − R0 | < d < R + R0 , ils sont sécants (leur intersection est constituée de deux
points, symétriques par rapport à la droite des centres) ;
– si d = R + R0 , ils sont tangents extérieurement (leur intersection est réduite à un
point, ils ont même tangente en ce point, et chacun d’eux est extérieur à l’autre,
à l’exception de ce point) ;
– si d > R + R0 , ils sont disjoints et chacun d’eux est extérieur à l’autre.
Puissance d’un point par rapport à un cercle
Proposition 76. Soit C un cercle de centre O et de rayon R, M un point du plan et D

une droite passant par M et coupant C en deux points A et B. Alors le produit scalaire
−−→ −−→
M A · M B est égal à M O2 − R2 et ne dépend donc pas de la droite D. Ce nombre est
appelé puissance de M par rapport au cercle C et noté pC (M ).
53
Démonstration : Soit A0 le point diamétralement opposé à A sur le cercle C. On a :

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→0 −−→ −−→ −−→ −→ −−→ −→
M A · M B = M A · (M B + BA ) = M A · M A0 = (M O + OA) · (M O − OA) = M O2 − R2 .

Ce nombre permet de situer le point M par rapport au cercle. Plus précisément :
– M est extérieur au cercle si et seulement si pC (M ) > 0 ;
– M appartient au cercle si et seulement si pC (M ) = 0 ;
– M est intérieur au cercle si et seulement si pC (M ) < 0.
En particulier, si le point M est extérieur au cercle, on a pC (M ) = M T 2 = M T 02 , où
T et T 0 sont les points de contact des deux tangentes menées par M au cercle C.
Expression analytique. Le plan étant rapporté à un repère orthonormé, la puissance
du point M (x, y) par rapport au cercle C d’équation x2 + y 2 − 2ax − 2by + c = 0 est
pC (M ) = x2 + y 2 − 2ax − 2by + c.
Axe radical de deux cercles
Proposition 77. Soient C et C 0 deux cercles distincts du plan affine euclidien. L’en-
semble des points du plan ayant même puissance par rapport à C et C 0 est :
– vide si C et C 0 sont concentriques ;
– une droite perpendiculaire à la droite des centres si leurs centres sont distincts.
Cette droite est alors appelée axe radical des deux cercles.
Dans le cas où les cercles sont sécants, leur axe radical est la droite passant par
les deux points d’intersection de ces cercles. Dans le cas où ils sont tangents, leur axe
radical est leur tangente commune.
Faisceaux linéaires de cercles
Définition 36. Soient C1 et C2 deux cercles non concentriques du plan affine euclidien.
On appelle faisceau de cercles engendré par C1 et C2 l’ensemble des cercles C du plan
tels que l’axe radical de C et C1 soit égal à l’axe radical de C1 et C2 .
54
Proposition 78. Soient C1 et C2 deux cercles non concentriques du plan affine eucli-
dien rapporté à un repère orthonormé, d’équations respectives f1 (x, y) = 0 et f2 (x, y) =
0. Le faisceau de cercles engendré par C1 et C2 est l’ensemble des cercles du plan d’équa-
tion αf1 (x, y) + (1 − α)f2 (x, y) = 0, pour α ∈ R.
On a supposé ici les équations normalisées (les coefficients de x2 et y 2 égaux à
1). L’équation f1 (x, y) − f2 (x, y) = 0 est alors l’équation de l’axe radical de deux
quelconques des cercles du faisceau.
Théorème de l’angle inscrit, cocyclicité
Proposition 79. (Théorème de l’angle inscrit).
Soient A, B et C trois points distincts d’un cercle de centre O, TB la tangente en
B à ce cercle. Alors on a les égalités d’angles orientés de vecteurs :
−−→
\ −→ \
(OB, OC) = 2(AB, AC) = 2(T\
B , BC) .
−−→
\ −→ \
L’angle (OB, OC) est un angle orienté de vecteurs, et les angles (AB, AC) et
(T\ \ \
B , BC) des angles orientés de droites ; mais 2(AB, AC) (resp. 2(TB , BC)) est alors
aussi un angle orienté de vecteurs (dont la mesure, en supposant le plan orienté, est
définie modulo 2π).
Démonstration : Soit s1 (resp. s2 ) la réflexion d’axe la médiatrice ∆1 de [AB] (resp. la
médiatrice ∆2 de [AC]). La composée s2 ◦ s1 est une rotation de centre O (puisque ∆1
−−→
\ −→
et ∆2 se coupent en O) qui transforme B en C. Son angle est donc (OB, OC) ; mais
\
c’est aussi 2(∆ \
1 , ∆2 ) d’après la proposition 24, qui est égal à (AB, AC), puisque ∆1
est orthogonale à (AB) et ∆2 à (AC).
De même, si s4 est la réflexion d’axe la médiatrice ∆ de [BC] et s3 la réflexion
d’axe (OB), la composée s4 ◦ s3 est la rotation de centre O transformant B en C, i.e. la
−−→
\ −→ −−→
\ −→ \
rotation de centre O et d’angle (OB, OC), d’où (OB, OC) = 2(OB, ∆) = 2(T\B , BC),
puisque les droites (OB) et ∆ sont respectivement orthogonales à (OB) et (BC).
55
Remarque : l’égalité impliquant la tangente peut être vue comme le cas limite de
l’égalité précédente quand le point A tend vers le point B.
Proposition 80. Quatre points distincts A, B, C, D du plan sont cocycliques ou

\
alignés si et seulement si les angles orientés de droites (AB, \
AC) et (DB, DC) sont
égaux.
Plus précisément, ils sont alignés si et seulement si ces deux angles de droites sont
−→
\ −→ −−→
\ −−→
nuls (ce qui revient à dire que les angles de vecteurs (AB, AC) et (DB, DC) sont nuls
ou plats), cocycliques si ces angles sont égaux mais non nuls.
Démonstration : Le cas des points alignés est trivial.
Si les quatre points sont cocycliques et si O est le centre du cercle les contenant, le
−−→
\ −→ \ \
théorème de l’angle inscrit nous dit que (OB, OC) = 2(AB, AC) = 2(DB, DC) (égalité
\
d’angles orientés de vecteurs). Il en résulte que (AB, AC) = (DB,\ DC) (égalité d’angles
orientés de droites).
Réciproquement, si (AB,\ AC) = (DB, \ DC) n’est pas l’angle nul, les triangles ABC
et DBC ne sont pas aplatis. Soient alors Γ1 et Γ2 les cercles circonscrits à ces triangles,
T1 et T2 les tangentes en B à ces cercles. Il résulte de la proposition 79 que T1 = T2 .
Les deux cercles Γ1 et Γ2 ont même tangente en B et passent par les deux points B et
C : ils sont donc confondus et les points A, B, C et D sont cocycliques.
56
2 Entraînement
2.1 Vrai ou faux
Vrai-Faux 1. Soit E un espace vectoriel euclidien. Parmi les affirmations suivantes,
lesquelles sont vraies, lesquelles sont fausses, et pourquoi ?
1. Deux vecteurs u et v sont orthogonaux si et seulement si ku+vk2 = kuk2 +kvk2 .
2. Deux vecteurs u et v sont orthogonaux si et seulement si ku−vk2 = kuk2 +kvk2 .
3. Deux vecteurs u et v ont même norme si et seulement si les vecteurs u + v et
u − v ont même norme.
4. Deux vecteurs u et v ont même norme si et seulement si les vecteurs u + v et
u − v sont orthogonaux.
5. Deux vecteurs u et v sont orthogonaux si et seulement si les vecteurs u + v et
u − v ont même norme.
6. Soient A et B deux parties de E telles que A ⊂ B. Alors B ⊥ ⊂ A⊥ .
7. Soient A et B deux parties non vides de E telles que B ⊥ ⊂ A⊥ . Alors A ⊂ B.
8. Soient A et B deux parties non vides de E telles que B ⊥ ⊂ A⊥ . Alors Vect(A) ⊂
Vect(B).
9. Soient A et B deux parties non vides de E telles que A⊥ = B ⊥ . Alors A = B.
10. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E tels que dim(F ) ≤ dim(G).
Alors dim(G⊥ ) ≤ dim(F ⊥ ).
11. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E. Alors (F + G)⊥ = F ⊥ ∩ G⊥ .
12. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E. Alors (F ∪ G)⊥ = F ⊥ ∩ G⊥ .
13. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E. Alors (F ∩ G)⊥ = F ⊥ ∪ G⊥ .
14. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E. Alors (F ⊥ ∩ G⊥ )⊥ = F ∪ G.
15. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E. Alors (F ⊥ ∩ G⊥ )⊥ = F + G.
16. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels supplémentaires de E. Alors F ⊥ et
G⊥ sont des sous-espaces vectoriels supplémentaires de E.
17. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E tels que F + G = E. Alors
F ⊥ ∩ G⊥ = ∅.
Vrai-Faux 2. Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension n ≥ 2, (e1 , . . . , en )

une base orthonormée de E. Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont vraies,
lesquelles sont fausses, et pourquoi ?
1. Si une famille (v1 , . . . , vm ) de vecteurs de E est orthogonale (hvi , vj i = 0 pour
i 6= j), alors m ≤ n.
2. Si une famille (v1 , . . . , vm ) de vecteurs est orthonormée (hvi , vj i = 0 si i 6= j, 1
si i = j), alors m ≤ n.
57
3. Si un vecteur x de E est orthogonal à chacun des vecteurs e1 , . . . , en , alors x

est nul.
4. Une base (v1 , . . . , vn ) de E est orthonormée si et seulement si le déterminant
de la matrice de passage de la base (e1 , . . . , en ) à la base (v1 , . . . , vn ) est égal à
±1.
n
P
5. Les coordonnées x1 , . . . , xn d’un vecteur x = xi ei de E dans la base
i=1
(e1 , . . . , en ) sont données par xi = hei , xi.
6. Toute famille orthonormée de n vecteurs de E est une base de E.
7. Si une famille v1 , . . . , vn+1 de n + 1 vecteurs de E est orthogonale, alors au
moins un de ces vecteurs est nul.
8. Une famille v1 , . . . , vn de n vecteurs de E est une base de E si et seulement si
la matrice A de coefficients ai,j = hei , vj i (1 ≤ i, j ≤ n) est inversible.
9. Une famille v1 , . . . , vn de n vecteurs de E est une base orthonormée de E
si et seulement si la matrice A de coefficients ai,j = hei , vj i (1 ≤ i, j ≤ n) est
orthogonale.
Vrai-Faux 3. Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension 3, u, v, w des

vecteurs de E. Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont vraies, lesquelles sont
fausses, et pourquoi ?
1. Si hu, vi = 0, alors u = 0 ou v = 0.
2. det(u, v, u ∧ v) = ku ∧ vk2 .
3. Si det(u, v, u ∧ v) = 0, alors u et v sont colinéaires.
4. Si hu, vi = 0 et u ∧ v = 0, alors u = 0 ou v = 0.
5. (u ∧ v) ∧ w = w ∧ (v ∧ u).
6. (u ∧ v) ∧ w = u ∧ (v ∧ w).
7. Si hu ∧ v, wi = 0, alors le système (u, v, w) est lié.
8. Si kuk = kvk = 1, alors (u, v, u ∧ v) est une base orthonormée directe de E.
9. Si le système (u, v) est libre, alors (u, v, u ∧ v) est une base directe de E.
Vrai-Faux 4. Soit E un espace vectoriel euclidien . Parmi les affirmations suivantes,

1. Toute application f de E dans E qui conserve la norme (kf (v)k = kvk pour
tout v ∈ E) est linéaire.
2. Toute transformation orthogonale f de E conserve le produit scalaire : hf (u), f (v)i =
hu, vi pour tout couple (u, v) de vecteurs de E.
3. Toute symétrie vectorielle par rapport à un sous-espace vectoriel de E est un
endomorphisme symétrique.
58
4. Une projection vectorielle p sur un sous-espace vectoriel de E est un endomor-

phisme symétrique si et seulement si elle vérifie kp(u)k ≤ kuk pour tout vecteur
u de E.
5. Toute transformation orthogonale de E est un endomorphisme symétrique.
6. Tout endomorphisme symétrique de E est bijectif.
7. Toute application f de E dans E qui conserve le produit scalaire (hf (u), f (v)i =
hu, vi pour tout couple (u, v) de vecteurs de E) est linéaire.
8. Toute application f de E dans E qui conserve l’orthogonalité (hf (u), f (v)i = 0
pour tout couple (u, v) de vecteurs de E vérifiant hu, vi = 0) est linéaire.
Vrai-Faux 5. On se place dans un plan affine euclidien. Parmi les affirmations suivantes,
1. Deux rotations commutent si et seulement si elles ont même centre.
2. Le composé de deux rotations est toujours une rotation.
3. Le composé d’une rotation et d’une translation est toujours une rotation.
4. Le composé de deux réflexions d’axes parallèles est une translation.
5. Toute translation peut s’écrire comme composé de deux réflexions.
6. Le composé de deux rotations d’angles opposés et de centres respectifs O1 et
−−−→
O2 est une translation de vecteur colinéaire à O1 O2 .
7. Deux réflexions d’axes sécants commutent.
8. Deux réflexions commutent si et seulement si leurs axes sont confondus ou
perpendiculaires.
Vrai-Faux 6. Soit C1 et C2 deux cercles, de centres O1 et O2 et de rayons R1 et

R2 . Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont vraies, lesquelles sont fausses, et
pourquoi ?
1. C1 et C2 sont tangents si et seulement si O1 O2 = R1 + R2 .
2. C1 et C2 sont orthogonaux si et seulement si O1 O22 = R12 + R22 .
3. C1 et C2 sont sécants si et seulement si O1 O2 < R1 + R2 .
4. Il existe toujours une homothétie et une seule transformant C1 en C2 .
5. Si C1 est extérieur à C2 , alors il existe exactement deux tangentes communes
à C1 et C2 .
6. Si C1 et C2 sont sécants, alors il existe exactement deux tangentes communes
à C1 et C2 .
Vrai-Faux 7. On se place dans un espace affine euclidien de dimension 3. Parmi les

affirmations suivantes, lesquelles sont vraies, lesquelles sont fausses, et pourquoi ?
1. Tout déplacement est une translation ou une rotation.
59
2. Tout déplacement peut s’écrire comme composé de deux réflexions.

3. Tout déplacement peut s’écrire comme composé de deux demi-tours.
4. Une translation et une rotation commutent si et seulement si le vecteur de la
translation appartient à la direction de l’axe de la rotation.
5. Toute rotation peut s’écrire comme composé de deux réflexions.
6. Une symétrie centrale est une rotation d’angle plat.
7. Une symétrie centrale est un déplacement.
8. Le composé de deux rotations d’angles θ1 et θ2 est une rotation d’angle θ1 + θ2 .
9. Deux rotations de même axe commutent.
Vrai-Faux 8. On se place dans le plan complexe. Parmi les affirmations suivantes,

1. Deux vecteurs d’affixes z1 et z2 sont orthogonaux si et seulement si z1 z2 = 0.
2. Deux vecteurs ~v1 et ~v2 d’affixes z1 et z2 non nulles vérifient k~v1 + ~v2 k =
z1
k~v1 k + k~v2 k si et seulement si le quotient est réel.
z2
3. Deux points d’affixes z1 et z2 non nulles sont alignés avec l’origine si et seule-
ment si z1 z̄2 est réel.
4. L’application qui à tout point d’affixe z associe le point d’affixe 2 − iz est une
rotation.
5. L’application qui à tout point d’affixe z associe le point d’affixe 2 − z est une
symétrie centrale.
6. L’application qui à tout point d’affixe z associe le point d’affixe 2z̄ est une
réflexion.
7. L’application qui à tout point d’affixe z associe le point d’affixe iz̄ est une
réflexion.
8. L’application qui à tout point d’affixe z associe le point d’affixe z − 2z̄ est une
similitude.
2.2 Exercices
Exercice 1. Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension n, (e1 , . . . , en ) une base
orthonormale de E, H un hyperplan vectoriel de E d’équation a1 x1 + · · · + an xn = 0
dans cette base. Donner la matrice dans la base (e1 , . . . , en ) des projections orthogonales
sur H ⊥ et sur H.
Exercice 2. 1) Soit v un vecteur non nul d’un espace vectoriel euclidien E de dimension
n. Exprimer en fonction de u et v le projeté orthogonal u0 d’un vecteur u de E sur
l’hyperplan orthogonal à v.
60
2) Soient v0 , v1 , . . . , vm m + 1 vecteurs de E vérifiant hvi , vj i < 0 pour tout couple

(i, j) d’indices distincts. Montrer que les projetés orthogonaux v10 , . . . , vm 0
des vecteurs
0 0
v1 , . . . , vm sur l’hyperplan orthogonal à v0 vérifient hvi , vj i < 0 pour tout couple (i, j)
d’indices distincts.
3) En déduire par récurrence sur n que m ≤ n.
4) Montrer qu’il existe n + 1 vecteurs v0 , v1 , . . . , vn de E vérifiant hvi , vj i < 0 pour
tout couple (i, j) d’indices distincts. La borne dans l’inégalité de la question précédente
ne peut donc pas être améliorée.
Exercice 3. Soient F et G deux sous-espaces vectoriels d’un espace vectoriel euclidien
E. Montrer que les trois propriétés suivantes sont équivalentes :
(i) F ⊥ ⊂ G ;
(ii) G⊥ ⊂ F ;
(iii) F ⊥ et G⊥ sont orthogonaux.
Exercice 4. Soit F et G deux sous-espaces vectoriels d’un espace vectoriel euclidien
E tels que F ⊂ G, pF et pG les projections orthogonales sur F et G. Montrer que
pF ◦ pG = pF .
Exercice 5. Soit u, v, w trois vecteurs d’un espace vectoriel euclidien orienté de di-
mension 3. Montrer que que la famille (u, v, w) est libre si et seulement si la famille
(u ∧ v, u ∧ w) est libre.
Exercice 6. Soit, dans un espace vectoriel euclidien E, f une tranformation orthogonale
et F un sous-espace vectoriel de E tels que f (F ) = F . Montrer que f (F ⊥ ) = F ⊥ .
Exercice 7. Soit, dans un plan vectoriel euclidien, r une rotation vectorielle et s une
réflexion vectorielle .
1) Déterminer s ◦ r ◦ s et r ◦ s ◦ r.
2) Donner une condition nécessaire et suffisante pour que r et s commutent.
Exercice 8. Soit, dans un espace vectoriel euclidien de dimension
 3 rapporté à une base
0 1 0
orthonormée, f l’endomorphisme de matrice A = 0 0 1. Montrer que f est une
 
1 0 0
rotation vectorielle dont on précisera l’axe et l’angle.
Exercice 9. Soit, dans un espace vectoriel euclidien
 de dimension
 3 rapporté à une
0 1 0
base orthonormée, f l’endomorphisme de matrice  0 0 1. Montrer que f est une
 
−1 0 0
antirotation dont on déterminera l’axe et l’angle.
Exercice 10. Dans un espace vectoriel euclidien de dimension 3, déterminer le produit
de deux demi-tours. Montrer que toute rotation vectorielle peut s’écrire comme produit
de deux demi-tours. Cette écriture est-elle unique ?
61
Exercice 11. 1) Soit, dans un espace vectoriel euclidien de dimension 3, s une réflexion
vectorielle de plan P , r une rotation vectorielle d’axe D et u un vecteur directeur de
D. Montrer que si s ◦ r = r ◦ s, alors s(u) = ±u et r(P ) = P .
2) Donner une condition nécessaire et suffisante pour qu’une rotation vectorielle et
une réflexion vectorielle commutent.
Exercice 12. On se place dans un espace vectoriel euclidien de dimension 3.

1) Soient r1 et r2 deux rotations vectorielles de même axe. Montrer que r1 ◦ r2 =
r2 ◦ r1 .
2) Soient r1 et r2 deux demi-tours d’axes D1 et D2 orthogonaux. Montrer que
r1 ◦ r2 = r2 ◦ r1 et déterminer cette rotation.
3) Soit r une rotation différente de l’identité, et D son axe. Soit ∆ une droite
vectorielle distincte de D telle que r(∆) = ∆. Montrer que D et ∆ sont orthogonales
et que r est un demi-tour.
4) Soient r1 et r2 deux rotations vectorielles distinctes de l’identité d’axes D1 et D2
distincts. On suppose r1 ◦ r2 = r2 ◦ r1 . Montrer que r2 (D1 ) = D1 . En déduire que r1 et
r2 sont deux demi-tours d’axes orthogonaux.
5) Donner une condition nécessaire et suffisante pour que deux rotations vectorielles
commutent.
Exercice 13. 1) Soit f un endomorphisme d’un espace vectoriel euclidien E. Montrer

que les propriétés suivantes sont équivalentes :
(i) hx, f (x)i = 0 pour tout vecteur x de E ;
(ii) hf (x), yi = −hx, f (y)i pour tout couple (x, y) de vecteurs de E ;
(iii) la matrice de f dans toute base orthonormale de E est antisymétrique ;
(iv) il existe une base orthonormale de E dans laquelle la matrice de f est antisy-
métrique ;
(v) f = −f ∗ .
Un endomorphisme vérifiant ces propriétés est dit antisymétrique.
2) Montrer que l’ensemble des endomorphismes antisymétriques d’un espace vecto-
n(n − 1)
riel euclidien E de dimension n est un sous-espace vectoriel A de dimension
2
de l’espace vectoriel L des endomorphismes de E.
3) Soit S l’espace des endomorphismes symétriques de E. Montrer que les sous-
espaces vectoriels S et A sont supplémentaires dans L. Écrire la décomposition d’un
endomorphisme f de E suivant ces deux sous-espaces.
4) Montrer que le noyau et l’image d’un endomorphisme antisymétrique sont des
sous-espaces vectoriels supplémentaires orthogonaux.
5) Montrer que le déterminant de tout endomorphisme antisymétrique d’un espace
vectoriel euclidien de dimension impaire est nul.
6) Déduire des deux questions précédentes que le rang d’un endomorphisme antisy-
métrique est toujours pair (on pourra considérer la restriction de cet endomorphisme
à son image).
62
7) Décrire les endomorphismes antisymétriques d’un espace vectoriel euclidien de

dimension 2.
8) Soit f un endomorphisme antisymétrique d’un espace vectoriel euclidien orienté
E de dimension 3. Montrer qu’il existe un vecteur v de E et un seul tel que f (x) = v ∧x
pour tout vecteur x de E. Exprimer le noyau et l’image de f en fonction de v.
9) Soient u et v deux vecteurs d’un espace vectoriel euclidien orienté E de dimension
3. Discuter en fonction de u et v l’existence et le nombre de solutions de l’équation
u ∧ x = v.
!
a b
Exercice 14. Montrer qu’une matrice réelle carrée d’ordre 2 symétrique est
b c
définie positive si et seulement si a > 0 et ac − b2 > 0.
Exercice 15. On identifie, dans tout cet exercice, toute matrice réelle à n lignes et
p colonnes à l’application linéaire de Rp dans Rn qui lui est associée. On identifie
également tout vecteur de Rp à la matrice colonne de ses composantes.
1) Soit M une matrice à n lignes et p colonnes et X un vecteur de Rp . Exprimer
t t
X M M X en fonction de la norme euclidienne de M X.
2) Montrer que la matrice tM M est symétrique positive.
3) Comparer les noyaux, puis les rangs, de M et tM M .
4) Montrer que tM M est définie positive si et seulement si les vecteurs colonnes de
M sont linéairement indépendants.
Exercice 16. Matrice de Gram

Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension n et v1 , . . . , vp une famille de p vec-
teurs de E. On appelle matrice de Gram de (v1 , . . . , vp ) la matrice Gram(v1 , . . . , vp ) =
(gi,j )i,j=1...p de coefficients
gi,j = hvi , vj i
et déterminant de Gram de cette famille le déterminant
G(v1 , . . . , vp ) = det (Gram(v1 , . . . , vp ))
de sa matrice de Gram.
1) Soit (e1 , . . . , en ) une base orthonormale de E et M la matrice des vecteurs
(v1 , . . . , vp ) dans cette base. Montrer que Gram(v1 , . . . , vp ) = tM M . En déduire que
G(v1 , . . . , vp ) ≥ 0.
2) Montrer que les vecteurs v1 , . . . , vp sont linéairement indépendants si et seulement
si G(v1 , . . . , vp ) > 0.
3) Soient a ∈ E, F un sous-espace vectoriel de E et (w1 , . . . , wp ) une base (non
nécessairement orthonormée) de F . Montrer que la distance d(a, F ) de a au sous-espace
vectoriel F est donnée par :
G(a, w1 , . . . , wp )
d(a, F )2 = .
G(w1 , . . . , wp )
63
4) On suppose E orienté de dimension 3. Montrer que G(v1 , v2 ) = kv1 ∧ v2 k2 pour

tout couple (v1 , v2 ) de vecteurs de E.
5) Soient u1 , u2 , u3 trois vecteurs unitaires de E et α, β, γ trois éléments de [0, π]
tels que
hu1 , u2 i = cos α, hu2 , u3 i = cos β, hu3 , u1 i = cos γ .
Calculer G(u1 , u2 , u3 ) et en déduire les inégalités
α + β + γ ≤ 2π, α ≤ β + γ, β ≤ γ + α, γ ≤α+β .
Interpréter géométriquement ces inégalités.
Exercice 17. Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension n, (v1 , . . . , vn ) une base
de E, G la matrice de Gram de la famille (v1 , . . . , vn ), f un endomorphisme de E de
matrice A dans la base (v1 , . . . , vn ).
1) Exprimer en fonction de A et de G la matrice de l’endomorphisme adjoint f ∗ de
f dans la base (v1 , . . . , vn ).
2) Montrer que f est symétrique si et seulement si GA = tAG.
Exercice 18. Quotient de Rayleigh

Soit A une matrice symétrique réelle d’ordre n. On définit, pour tout vecteur colonne
non nul X ∈ Rn , le quotient de Rayleigh RA (X) par
t
XAX
RA (X) = t .
XX
1) Montrer que RA (λX) = RA (X) pour tout réel λ non nul.
2) Montrer que la plus grande (resp. la plus petite) valeur propre λmin (resp. λmax )
de A est donnée par
λmax = max RA (X) = max RA (X)

X∈Rn , X6=0 X∈Rn , kXk=1
λmin = min RA (X) = min RA (X) .

X∈Rn , X6=0 X∈Rn , kXk=1
Exercice 19. 1) Montrer que toute matrice symétrique positive A (i.e. vérifiant tX A X ≥
0 pour tout X) possède une racine carrée symétrique positive (i.e. une matrice A1 sy-
métrique positive vérifiant A21 = A).
2) En déduire que toute matrice symétrique positive d’ordre n est la matrice de
Gram d’une famille de n vecteurs.
Exercice 20. Inégalité de Hadamard

Soit (v1 , . . . , vn ) une famille libre de n vecteurs d’un espace vectoriel euclidien E
de dimension n, (e1 , . . . , en ) une base orthonormale de E et (e01 , . . . , e0n ) la base ortho-
normale de E obtenue à partir de (v1 , . . . , vn ) par le procédé d’orthonormalisation de
Gram-Schmidt. On note
64
– M la matrice de passage de la base (e1 , . . . , en ) à la base (v1 , . . . , vn ) ;

– Q la matrice de passage de la base (e1 , . . . , en ) à la base (e01 , . . . , e0n ) ;
– T la matrice de passage de la base (e01 , . . . , e0n ) à la base (v1 , . . . , vn ).
1) Que peut-on dire des matrices Q et T ?
2) Montrer que M = QT .
3) Comparer les matrices tM M et tT T .
4) En déduire une relation entre les normes des vecteurs colonnes de M et celles
des vecteurs colonnes de T .
5) Exprimer la valeur absolue du déterminant de M en fonction des coefficients
diagonaux ti,i de T .
6) En déduire que la valeur absolue du déterminant d’une matrice carrée réelle est
inférieure ou égale au produit des normes euclidiennes de ses vecteurs colonnes et que la
valeur absolue du déterminant de n vecteurs d’un espace vectoriel euclidien orienté de
dimension n est inférieure ou égale au produit des normes de ces vecteurs. Interpréter
ces inégalités en termes d’aire ou de volume quand n = 2 ou 3. Dans quels cas a-t-on
l’égalité ?
Exercice 21. Soit A ∈ M3 (R) une matrice symétrique définie positive et V l’ellipsoïde
plein
V = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 |t XAX ≤ 1}
où X = t(x1 , x2 , x3 ). Exprimer en fonction des valeurs propres de A le rayon R de la
plus petite boule de centre l’origine contenant V et le rayon r de la plus grande boule
de centre l’origine contenue dans V .
Exercice 22. Méthode des moindres carrés

Soit A ∈ Mn,m (R) une matrice réelle à n lignes et m colonnes et V un vecteur de
R . On identifiera A à l’application linéaire de Rm dans Rn qui lui est naturellement
n
associée et V à la matrice colonne de ses composantes.

On dit que le vecteur colonne U ∈ Rm est solution du problème des moindres carrés
associé au couple (A, V ) si
kAU − V k = min{kAW − V k | W ∈ Rm } .
1) Montrer que U ∈ Rm est solution du problème des moindres carrés associé au

couple (A, V ) si et seulement si AU est le projeté orthogonal de V sur le sous-espace
vectoriel Im A de Rn .
2) En déduire que U ∈ Rm est solution du problème des moindres carrés associé
au couple (A, V ) si et seulement si AU − V est orthogonal à Im A, ou encore si et
seulement si t AAU = t AV .
3) Montrer que si le rang de A est m, le problème des moindres carrés associé au
couple (A, V ) admet une unique solution, et que si le rang de A est strictement plus
petit que m, l’ensemble des solutions est un sous-espace affine de Rm de dimension
m − rgA.
65
4) On suppose le rang de A égal à m. Montrer que l’erreur δ = kAU − V k au sens

des moindres carrés du problème associé à (A, V ) (dont U est l’unique solution) est
donnée par :
G(V, A1 , · · · , Am )
δ2 =
G(A1 , · · · , Am )
où A1 , · · · , Am sont les vecteurs colonnes de A et G le déterminant de Gram.
Exercice 23. Soient B et C deux points d’un espace affine euclidien E et b et c deux
réels positifs vérifiant b + c = BC. Montrer qu’il existe un et un seul point A de E
vérifiant AB = c et AC = b et que ce point appartient au segment [BC]. En particulier
1
le milieu I de BC est l’unique point de E vérifiant IB = IC = BC.
2
Exercice 24. Fonction scalaire de Leibniz
Soit (Ai , λi )i=1,...,n un système de points pondérés d’un espace affine euclidien E.
n
λi M A2i .
P
On définit une fonction ϕ de E dans R par ϕ(M ) =
n
i=1
n

λi 6= 0. Montrer que ϕ(M ) = λi M G2 + ϕ(G), où G est le
P P
1) On suppose
i=1 i=1
barycentre du système pondéré (Ai , λi )i=1,...,n .
En particulier, si I est le milieu d’un segment AB, on obtient l’identité de la médiane :
AB 2
M A2 + M B 2 = 2M I 2 + 2AI 2 = 2M I 2 + .
2
n −−→
λi = 0. Montrer que ϕ(M ) = 2M N · ~u + ϕ(N ) pour tout couple
P
2) On suppose
i=1
n
P −−→
(M, N ) de points de E, où le vecteur ~u = λi N Ai ne dépend pas du point N .
i=1
3) Application : Soient A et B deux points d’un plan affine euclidien E et k un réel
non nul. Déterminer l’ensemble des points M de E vérifiant M A2 + M B 2 = k (resp.
MA
M A2 − M B 2 = k, = k).
MB
Exercice 25. Le plan est rapporté à un repère orthonormé . Donner l’expression en
coordonnées de la projection orthogonale sur la droite D d’équation x + 2y + 3 = 0,
puis de la symétrie orthogonale par rapport à cette même droite.
Exercice 26. Théorème des trois perpendiculaires

Soit P un plan de l’espace affine euclidien E de dimension 3 et D une droite incluse
dans ce plan. On note pP (resp. pD ) la projection orthogonale sur P (resp. D). Montrer
que pD = pD ◦ pP . Si M est un point de E, H = pP (M ) son projeté orthogonal sur P
et K = pD (M ) son projeté orthogonal sur D, écrire une relation entre M H, HK et
M K.
66
Exercice 27. L’espace est rapporté à un repère orthonormé. Donner des équations de
la perpendiculaire commune aux droites D1 d’équations

x + y −z−1=0
2x + y + z = 0
et D2 déterminée par le point A2 de coordonnées (1, 0, 1) et le vecteur directeur ~v2 de

composantes (1, −1, 0). Calculer la distance de ces deux droites.
Exercice 28. Montrer qu’un point d’un espace affine euclidien E est uniquement dé-
terminé par ses distances aux points d’un repère affine, i.e. que si (A0 , A1 , . . . , An ) est
un repère affine de E, l’application M 7→ (M A0 , M A1 , . . . , M An ) de E dans Rn+1 est
injective.
Exercice 29. Soit E un espace affine euclidien et p la projection affine sur un sous-
espace affine F de E dans la direction d’un sous-espace affine G. Montrer que p est
1-lipschitzienne (i.e. vérifie p(M )p(N ) ≤ M N pour tout couple (M, N ) de points de
→
− →
−
E) si et seulement si p est une projection orthogonale (i.e. si et seulement si F et G
→
−
sont des sous-espaces vectoriels supplémentaires orthogonaux de E ).
Exercice 30. L’espace affine euclidien de dimension 3 est rapporté à un repère or-
thonormé. Donner une condition nécessaire et suffisante pour que deux plans P et
P 0 d’équations respectives ax + by + cz + d = 0 et a0 x + b0 y + c0 z + d0 = 0 soient
perpendiculaires.
Exercice 31. Montrer que deux droites orthogonales de l’espace affine euclidien de
dimension 3 se projettent orthogonalement sur un plan P en deux droites orthogonales
si et seulement si l’une de ces droites est parallèle à P , l’autre n’étant pas orthogonale
à P.
Exercice 32. Soit, dans l’espace rapporté à un repère orthonormé, D1 la droite d’équa-
tions
x + 4y + z − 12 = 0, 2x + 2y − z − 9 = 0
et D2 la droite définie par le point B de coordonnées (2, 1, 4) et le vecteur directeur ~v2
de composantes (1, −1, 1).
1) Donner un vecteur directeur de D1 .
2) Donner un vecteur directeur de la perpendiculaire commune ∆ à D1 et D2 .
3) Donner une équation cartésienne du plan Q1 défini par D1 et ∆.
4) Donner une équation cartésienne du plan Q2 défini par D2 et ∆.
5) Donner les coordonnées des pieds de la perpendiculaire commune ∆.
6) Calculer la distance de la droite D1 à la droite D2 .
67
Exercice 33. Dans l’espace affine euclidien de dimension 3 rapporté à un repère or-
thonormé d’origine O, on considère les trois points A(a, 0, 0), B(0, b, 0), C(0, 0, c), avec
abc 6= 0.
1) Ecrire l’équation du plan (ABC). Donner un vecteur normal à ce plan.
2) Montrer que le projeté orthogonal H de O sur le plan (ABC) est l’orthocentre
du triangle ABC.
3) Ecrire l’équation de la sphère circonscrite au tétraèdre OABC. Déterminer son
−→ −→
rayon et les coordonnées de son centre Ω. Comparer les vecteurs OΩ et OG, où G est
l’isobarycentre des sommets du tétraèdre.
Exercice 34. Soit ABCD un tétraèdre non aplati de l’espace affine euclidien de di-
mension 3. Montrer qu’il existe une sphère et une seule passant par les 4 points A, B,
C et D. Cette sphère est appelée sphère circonscrite au tétraèdre.
Exercice 35. Dans l’espace rapporté à un repère orthonormé, on considère les deux
sphères S1 et S2 d’équations respectives :
x2 + y 2 + z 2 − 2x + 4y − 6z − 11 = 0
et
x2 + y 2 + z 2 − 6x − 4z + 9 = 0 .
1) Donner pour chacune de ces sphères les coordonnées de son centre et son rayon.
2) Montrer que S1 et S2 sont tangentes. Donner les coordonnées de leur point de
contact et l’équation de leur plan tangent en ce point.
3) Montrer qu’il existe exactement deux homothéties transformant S1 en S2 . Donner
pour chacune de ces homothéties son rapport et les coordonnées de son centre.
Exercice 36. Soient, dans le plan affine euclidien rapporté à un repère orthonormé
(O,~i, ~j), D et D0 deux droites sécantes d’équations respectives ax + by + c = 0 et
a0 x + b0 y + c0 = 0. Ecrire l’équation de la réunion des deux bissectrices de ces droites.
Exercice 37. Soient P et P 0 deux plans de l’espace affine euclidien E de dimension 3
d’équations respectives ax + by + cz + d = 0 et a0 x + b0 y + c0 z + d0 = 0 dans un repère
orthonormé. Déterminer l’ensemble des points M de E équidistants de P et P 0 .
Exercice 38. Montrer que, dans le plan affine euclidien rapporté à un repère ortho-
normé, la tangente en M0 (x0 , y0 ) au cercle d’équation x2 + y 2 − 2ax − 2by + c = 0 a
pour équation x0 x + y0 y − a(x + x0 ) − b(y + y0 ) + c = 0.
Exercice 39. Montrer que par tout point M du plan extérieur à un cercle C de centre
O on peut mener deux tangentes à C et que ces tangentes sont symétriques par rapport
à la droite OM . Donner une construction de ces tangentes.
Exercice 40. Ecrire l’équation de l’axe radical de deux cercles donnés par leurs équa-
tions cartésiennes en repère orthonormé x2 + y 2 − 2ax − 2by + c = 0 et x2 + y 2 − 2a0 x −
2b0 y + c0 = 0. Vérifier que cet axe radical est perpendiculaire à la droite des centres.
68
Exercice 41. On suppose les cercles C1 et C2 sécants en A et B. Montrer que le faisceau

de cercles engendré par C1 et C2 est exactement l’ensemble des cercles du plan passant
par A et B.
Exercice 42. On suppose les cercles C1 et C2 tangents en un point A. Montrer que le
faisceau de cercles engendré par C1 et C2 est exactement l’ensemble des cercles du plan
tangents en A à C1 et C2 .
Exercice 43. Cercles orthogonaux
Soient, dans le plan affine euclidien, C et C 0 deux cercles de centres respectifs O et
O0 et de rayons respectifs R et R0 . Montrer l’équivalence des propriétés suivantes :
(i) les cercles C et C 0 sont sécants et leurs tangentes en leurs points d’intersection
sont orthogonales ;
(ii) OO02 = R2 + R02 ;
(iii) pC (O0 ) = R02 ;
(iv) pC 0 (O) = R2 .
Deux cercles C et C 0 remplissant ces conditions sont dits orthogonaux.
Exercice 44. Faisceaux de cercles orthogonaux
1) Montrer qu’un cercle orthogonal à deux cercles d’un faisceau est orthogonal à
tout cercle du faisceau.
2) En déduire que l’ensemble des cercles orthogonaux à tous les cercles d’un faisceau
est un autre faisceau de cercles, et que l’axe radical de l’un ces faisceaux est la droite
des centres de l’autre.
Exercice 45. Arc capable.
Soient A et B deux points distincts du plan affine euclidien orienté et α un réel.
Déterminer l’ensemble des points M du plan tels que la mesure de l’angle orienté
−−→\ −−→
de vecteurs (M A, M B) soit congrue à α modulo π (resp. modulo 2π). En déduire
l’ensemble des points M du plan tels que la mesure de l’angle géométrique AM\ B soit
égale à α.
Exercice 46. Soient a, b, c trois réels positifs. Montrer qu’il existe un triangle de lon-
gueurs de côtés a, b, c si et seulement si on a la double inégalité : |b − c| < a < b + c.
Exercice 47. Montrer qu’un triangle ABC est isocèle en A si et seulement si les angles
géométriques B̂ et Ĉ sont égaux. Un triangle est donc équilatéral si et seulement si ses
trois angles sont égaux.
Exercice 48. 1) Montrer que, pour tout quadruplet (A, B, C, M ) de points d’un espace
affine euclidien E, on a :
−−→ −−→ −−→ −→ −−→ −→
M A · BC + M B · CA + M C · AB = 0 .
2) Redémontrer en utilisant cette relation que les hauteurs d’un triangle sont
concourantes.
69
3) Montrer que si deux des trois couples d’arêtes opposées d’un tétraèdre sont
constitués de droites orthogonales, le troisième couple l’est aussi.
Exercice 49. Tétraèdres orthocentriques
1) Soit, dans l’espace affine euclidien de dimension 3, ABCD un tétraèdre non
aplati et A1 , B1 , C1 , D1 les projetés orthogonaux des sommets A, B, C, D sur les
faces opposées (les droites (AA1 ), (BB1 ), (CC1 ), (DD1 ) sont appelées hauteurs du
tétraèdre).
Démontrer l’équivalence des deux propriétés :
(i) les droites (AB) et (CD) sont orthogonales ;
(ii) les droites (AA1 ) et (BB1 ) sont sécantes.
2) Montrer que les quatre hauteurs d’un tétraèdre sont concourantes si et seulement
si toute arête de ce tétraèdre est orthogonale à l’arête opposée. Un tel tétraèdre est dit
orthocentrique.
3) Montrer qu’un tétraèdre régulier est orthocentrique. Donner un exemple de té-
traèdre orthocentrique qui n’est pas régulier.
Exercice 50. Cercle d’Euler
Soit dans le plan affine euclidien ABC un triangle non aplati, G son centre de
gravité, H son orthocentre, A0 , B 0 , C 0 les milieux des côtés BC, CA et AB, Γ le cercle
circonscrit au triangle ABC et O son centre.
1) Montrer que l’homothétie hG,−1/2 de centre G et de rapport −1/2 transforme le

triangle ABC en le triangle A0 B 0 C 0 .
2) Montrer que les points O, G et H sont alignés. Écrire une relation entre les
−−→ −→
vecteurs GH et GO.
3) Soit Γ0 le cercle circonscrit au triangle A0 B 0 C 0 et O0 son centre. Montrer que Γ0
est l’image de Γ par l’homothétie hG,−1/2 , puis que O0 est le milieu de HO. En déduire
70
que l’homothétie de centre H et de rapport 1/2 transforme Γ en Γ0 , puis que Γ0 passe

par les milieux A00 , B 00 et C 00 des segments HA, HB et HC.
−−→ −−−→ −−−→ −−−→
4) Comparer les vecteurs C 0 B 0 et B 00 C 00 , puis les vecteurs C 0 B 00 et B 0 C 00 . Montrer
que C 0 B 00 C 00 B 0 est un rectangle. En déduire que C 0 C 00 et B 0 B 00 sont des diamètres du
cercle Γ0 .
5) Montrer que le cercle Γ0 passe par les pieds des hauteurs du triangle ABC.
Exercice 51. Montrer que si un quadrilatère convexe ABCD possède un cercle inscrit,
il vérifie AB + CD = BC + DA.
Exercice 52. Cercle exinscrit et périmètre (théorème des trois tangentes)
Soit ABC un triangle, P , Q, R les points de contact du cercle exinscrit dans l’angle
en A avec les côtés (BC), (CA) et (AB). Montrer que la somme AQ + AR est égale
au périmètre du triangle ABC. En déduire le théorème des trois tangentes : soit A un
point extérieur à un cercle Γ, (AQ) et (AR) les deux tangentes menées de A à Γ, P
_
un point de l’arc QR du cercle Γ situé du côté de A, B et C les points d’intersection
de la tangente en P à Γ avec les droites (AR) et (AQ) ; alors le périmètre du triangle
ABC ne dépend pas de P .
71
Exercice 53. Droites de Simson et de Steiner

Soit ABC un triangle du plan affine euclidien. Montrer qu’un point M du plan
appartient au cercle circonscrit à ABC si et seulement si ses projetés orthogonaux sur
les trois côtés (resp. ses symétriques par rapport aux trois côtés) sont alignés. La droite
qui les porte s’appelle la droite de Simson (resp. la droite de Steiner) de ce point.
Exercice 54. Soit ABC un triangle et A0 , B 0 , C 0 trois points situés respectivement

sur les côtés BC, CA et AB de ce triangle et différents des sommets. Montrer que les
cercles circonscrits aux trois triangles AB 0 C 0 , BC 0 A0 et CA0 B 0 ont un point commun.
Exercice 55. Montrer qu’un déplacement du plan qui admet deux points fixes distincts
est l’identité. Que peut-on dire d’un antidéplacement du plan qui admet deux points
fixes distincts ? d’une isométrie plane qui admet deux points fixes distincts ?
72
Exercice 56. Soit (A, B) et (A0 , B 0 ) deux couples de points distincts du plan affine
euclidien vérifiant AB = A0 B 0 . Montrer qu’il existe un et seul déplacement f (resp.
un et un seul antidéplacement g) du plan vérifiant A0 = f (A) et B 0 = f (B) (resp.
A0 = g(A) et B 0 = g(B)). Construire géométriquement les éléments caractéristiques de
f et de g.
Exercice 57. Soient C1 et C2 deux cercles du plan de centres O1 et O2 distincts et de

rayons R1 et R2 distincts.
1) Montrer qu’il existe exactement deux homothéties transformant C1 en C2 . Indi-
quer une construction des centres de ces homothéties.
2) Déterminer l’ensemble des centres des similitudes directes transformant C1 en
C2 .
Exercice 58. Soit ABC un triangle, R le rayon de son cercle circonscrit, S son aire.
On note H le pied de la hauteur issue de A et D le point diamétralement opposé à A
sur le cercle circonscrit à ABC.
1) Montrer que les triangles AHC et ABD sont semblables.
2) En déduire la relation AB × BC × CA = 4 R S.
Exercice 59. Hauteurs et triangle orthique

Soit ABC un triangle non aplati du plan affine euclidien et A0 , B 0 , C 0 les pieds des
hauteurs.
1) Montrer que les côtés du triangle ABC sont des bissectrices du triangle A0 B 0 C 0 .
On suppose que le triangle ABC a tous ses angles aigus. Montrer que les hauteurs AA0 ,
BB 0 et CC 0 du triangle ABC sont les bissectrices intérieures du triangle A0 B 0 C 0 .
2) Soient P , Q, R trois points distincts situés respectivement sur les côtés BC, CA
et AB du triangle ABC et tels que les côtés du triangle ABC soient des bissectrices
du triangle P QR et f = sAB ◦ sCA ◦ sBC la composée des réflexions d’axes ces côtés.
Montrer que f est une symétrie glissée laissant globalement invariante la droite P R.
En déduire que cette droite est l’axe de la symétrie glissée f , puis que les points P , Q,
R sont les pieds des hauteurs du triangle ABC.
Exercice 60. Soit D une droite du plan affine euclidien et P et Q deux points du
plan situés d’un même côté de cette droite. Déterminer le point I de la droite D qui
minimise la somme P I + IQ.
Exercice 61. Problème de Fagnano

Soit ABC un triangle du plan affine euclidien dont tous les angles sont aigus. On
cherche à déterminer un triangle de périmètre minimal inscrit dans le triangle ABC,
c’est-à-dire un triangle P QR dont les sommets P , Q et R appartiennent respectivement
aux côtés BC, CA et AB du triangle et tel que la somme P Q+QR+RP soit minimale.
1) Montrer en utilisant l’exercice précédent que si P , Q et R sont trois points
intérieurs aux côtés du triangle ABC tels que le triangle P QR soit solution de ce
73
problème, alors les côtés du triangle ABC sont les bissectrices extérieures du triangle
P QR. En déduire que les points P , Q, R sont les pieds des hauteurs du triangle ABC.
2) Soit P le pied de la hauteur issue de A dans le triangle ABC, P1 et P2 les
symétriques de P par rapport à AB et AC. Montrer que les points P1 , R, Q et P2 sont
alignés et que le périmètre du triangle P QR est égal à P1 P2 . Exprimer ce périmètre
en fonction de AP et de l’angle en A du triangle ABC. En déduire que le problème de
minimisation admet une solution unique donnée par les pieds des hauteurs.
Exercice 62. Isométries du rectangle et du losange

Déterminer le groupe des isométries planes conservant :
1. un carré ;
2. un rectangle qui n’est pas un carré ;
3. un losange qui n’est pas un carré ;
4. un parallélogramme qui n’est ni un rectangle ni un losange.
Exercice 63. L’espace affine euclidien E de dimension 3 est rapporté à un repère or-
thonormé. Déterminer la nature géométrique de la transformation f de E qui à un
point M de coordonnées (x, y, z) associe le point M 0 de coordonnées (x0 , y 0 , z 0 ) définies
par :  √ √
 0 x + y − 2z − 3 + 2

 x =
√2 √




x + y + 2 z − 1 − 2

0
y =

 √ √ 2 √
2 x − 2 y + 2 + 2


0

z =

2
(on précisera les éléments caractéristiques de cette transformation).
74
Exercice 64. L’espace affine euclidien E de dimension 3 est rapporté à un repère or-
thonormé. Déterminer la nature géométrique de la transformation de E qui à un point
M de coordonnées (x, y, z) associe le point M 0 de coordonnées (x0 , y 0 , z 0 ) définies par :
x − 2y − 2z − 1

x0 =



3


−2x + y − 2z + 5


0
y =
 3
−2x − 2y + z + 2


z 0 =



3
(on précisera les éléments caractéristiques de cette transformation).
Exercice 65. Soit E un espace affine euclidien de dimension 3, (O,~i, ~j, ~k) un repère
−→ −−→ −→
orthonormé de E, A, B, C les points de E définis par OA = ~i, OB = ~j, OC = ~k.
Déterminer le groupe G des isométries de E laissant globalement invariant l’ensemble
{O, A, B, C}. Préciser la nature géométrique des éléments de G et écrire les matrices
→
−
de leurs parties linéaires dans la base (~i, ~j, ~k) de E . Montrer que G est isomorphe au
groupe des permutations de trois éléments.
Exercice 66. Soit E un espace affine euclidien de dimension 3, ~i, ~j, ~k une base ortho-
normée de l’espace vectoriel E ~ associé, A et B deux points de E vérifiant − →
AB = ~k. On
note D1 la droite de vecteur directeur ~i passant par A, D2 la droite de vecteur directeur
~j passant par B, et, pour i = 1, 2, si le retournement d’axe Di .
1) Écrire les matrices des parties linéaires de s1 , s2 , s2 ◦ s1 et s1 ◦ s2 dans la base
(~i, ~j, ~k).
2) Montrer que f = s2 ◦ s1 est un vissage dont on précisera l’axe et le vecteur.
3) Calculer f 2 . Déterminer les images f (A) et f (B) de A et B par f .
4) Soit G le sous-groupe du groupe des isométries de E engendré par s1 et s2 .
Montrer qu’il existe une droite de E globalement invariante par tout élément de G.
5) Décrire géométriquement tous les éléments de G.
Exercice 67. Isométries du cube, du tétraèdre et de l’octaèdre

Soit ABCDA0 B 0 C 0 D0 un cube de diagonales AA0 , BB 0 , CC 0 , DD0 dont le carré
ABCD est une face. On se propose de déterminer le groupe G des isométries de l’espace
conservant ce cube et de comparer ce groupe aux groupes des isométries du tétraèdre
et de l’octaèdre.
1) Montrer que tout élément de G transforme toute diagonale du cube en une
diagonale du cube. En déduire que tout élément de G laisse globalement invariant
l’ensemble des sommets du cube. Réciproquement, montrer que toute isométrie de
l’espace laissant globalement invariant l’ensemble des sommets du cube conserve le
cube.
75
2) Soit ϕ l’application de G dans l’ensemble S des permutations des diagonales

du cube qui à tout élément de G associe la permutation induite sur l’ensemble des
diagonales. Montrer que ϕ est un morphisme de groupes et que sa restriction au sous-
groupe G+ des isométries directes de G est injective.
3) Identifier les éléments de G+ et montrer que ϕ est un isomorphisme de G+ sur
S.
4) En considérant la symétrie centrale de centre le centre du cube, montrer que G
est isomorphe au produit direct de S par un groupe à 2 élements.
5) Soit T1 = ACD0 B 0 et T2 = A0 C 0 DB les deux tétraèdres réguliers dont les arêtes
sont les diagonales des faces du cube. Montrer que l’ensemble G1 des éléments de G
qui conservent T1 est un sous-groupe de G, et que G est réunion disjointe de G1 et de
l’ensemble G2 des éléments de G qui échangent T1 et T2 . Retrouver ainsi la structure
de G (on rappelle que le groupe des isométries du tétraèdre régulier est isomorphe au
groupe des permutations de 4 éléments).
6) Montrer que les ensembles des milieux des arêtes de T1 et de T2 sont les mêmes
(ces milieux sont aussi les centres de gravité des faces du cube) et que ces milieux
constituent les sommets d’un octaèdre régulier. Montrer que tout élément de G conserve
cet octaèdre. En déduire une injection naturelle du groupe du tétraèdre dans celui de
l’octaèdre.
7) Montrer que les groupes des isométries du cube et de l’octaèdre sont isomorphes.
Exercice 68. Isométries de l’hélice circulaire

Soit, dans l’espace affine euclidien E de dimension 3 rapporté à un repère ortho-
normé (O,~i, ~j, ~k), H l’hélice circulaire de représentation paramétrique x = R cos t, y =
R sin t, z = at, t ∈ R, où R et a sont deux réels strictement positifs donnés.
1) Montrer que toute isométrie de R est de la forme t 7−→ t + b ou t 7−→ 2b − t pour
un certain réel b.
2) Montrer que pour toute isométrie ϕ de R, il existe un et un seul déplacement
de E qui transforme, pour tout t ∈ R, le point de paramètre t de H en le point de
paramètre ϕ(t) de H. Un tel déplacement conserve donc l’hélice. Expliciter la nature
géométrique de ce déplacement (on discutera suivant la valeur de ϕ).
76
3) Montrer que toute isométrie conservant l’hélice H conserve l’axe Oz du repère. En

déduire que les déplacements décrits à la question précédente sont les seuls à conserver
H et que le groupe des déplacements de l’hélice est donc isomorphe au groupe des
déplacements de la droite.
4) Montrer qu’il n’existe pas d’antidéplacement de E qui conserve H.
Exercice 69. Montrer qu’une application f du plan complexe dans lui-même est affine
si et seulement si elle est de la forme f (z) = az + bz̄ + c pour 3 nombres complexes a, b
et c. Donner l’expression complexe de f~, ainsi qu’une condition nécessaire et suffisante
portant sur a et b pour que f soit bijective.
Exercice 70. Montrer que tout cercle du plan complexe est défini par une équation
de la forme z z̄ − az̄ − āz + c = 0, où a est un nombre complexe et c un réel vérifiant
c−|a|2 < 0. Montrer que réciproquement toute équation de ce type est celle d’un cercle.
Exercice 71. Soient a et b deux nombres complexes non nuls. Donner une condition
nécessaire et suffisante pour que |a + b| = |a| + |b|. Interpréter géométriquement cette
condition.
Exercice 72. Soient A, B, C trois points du plan complexe d’affixes respectives a, b, c.
1) Donner une condition nécessaire et suffisante sur a, b, c pour que l’origine O soit
le centre du cercle circonscrit au triangle ABC.
2) Donner une condition nécessaire et suffisante sur a, b, c pour que l’origine O soit
le centre de gravité du triangle ABC.
3) Donner une condition nécessaire et suffisante pour que la somme de trois nombres
complexes non nuls de même module soit nulle.
Exercice 73. Soient f et g les deux applications de C dans C définies par f (z) =
(1 + i)z − 1, g(z) = (1 − i)z − i. Donner la nature géométrique de f , g et g ◦ f (on
précisera les éléments caractéristiques de chacune de ces transformations).
Exercice 74. Déterminer la nature géométrique et les éléments caractéristiques des
applications f et g de C dans C définies par f (z) = 2j z̄ + j 2 et g(z) = j z̄ + j 2 , où
2iπ
j=e 3 .
Exercice 75. Soient A, B, A0 , B 0 quatre points distincts du plan d’affixes respectives
a, b, a0 , b0 .
1) Montrer l’équivalence de :
(i) l’unique similitude directe f transformant A en A0 et B en B 0 admet un point
fixe ;
(ii) l’unique similitude directe g transformant A en B et A0 en B 0 admet un point
fixe.
2) On suppose cette condition remplie. Donner les expressions complexes de f et
de g. Montrer que f et g ont même centre.
3) Retrouver géométriquement ce résultat.
77
Exercice 76. Montrer quatre points distincts d’affixes respectives z1 , z2 , z3 , z4 sont

(z3 − z1 )(z4 − z2 )
alignés ou cocycliques si et seulement si leur birapport est réel.
(z4 − z1 )(z3 − z2 )
Exercice 77. Théorème de Ptolémée
Soient A, B, C, D quatre points du plan complexe, d’affixes respectives a, b, c et d.
1) Montrer qu’on a toujours l’inégalité :
AC.BD ≤ AB.CD + AD.BC (∗)
(le produit des longueurs des diagonales d’un quadrilatère est inférieur à la somme des
produits des longueurs des côtés opposés).
2) Montrer qu’on a égalité dans (∗) si et seulement si les quatre points A, B, C, D
sont cocycliques ou alignés dans cet ordre.
Exercice 78. Montrer que toute application linéaire non nulle d’un espace vectoriel
euclidien dans lui-même qui préserve l’orthogonalité est une similitude.
Exercice 79. Donner une condition nécessaire et suffisante sur les affixes a, b, c de trois
points A, B, C du plan complexe pour que le triangle ABC soit équilatéral.
Exercice 80. On construit à l’extérieur d’un parallélogramme ABCD quatre carrés de

bases les côtés et de centres M , N , P , Q.
1) Calculer les affixes des points M , N , P , Q en fonction des affixes de A, B, C, D.

2) En déduire que M N P Q est un carré.
Exercice 81. À l’extérieur d’un triangle ABC, on construit trois carrés de bases les
côtés et de centres P , Q, R. Montrer que les segments [AP ] et [QR] (resp. [BQ] et [RP ],
[CR] et [P Q]) sont orthogonaux et de même longueur. En déduire que les droites (AP ),
(BQ) et (CR) sont concourantes.
78
2.3 QCM
Donnez-vous une heure pour répondre à ce questionnaire. Les 10 questions sont
indépendantes. Pour chaque question 5 affirmations sont proposées, parmi lesquelles 2
sont vraies et 3 sont fausses. Pour chaque question, cochez les 2 affirmations que vous
pensez vraies. Chaque question pour laquelle les 2 affirmations vraies sont cochées
rapporte 2 points.
Question 1. Soit E un espace vectoriel euclidien, A une partie non vide quelconque de
E, A⊥ son orthogonal.
A A = {0} si et seulement si A⊥ = E.
B (A⊥ )⊥ = A.
C A = E si et seulement si A⊥ = {0}.
D Si A est un sous-espace vectoriel de E, alors dim(A) = dim(A⊥ ).
E (A⊥ )⊥ = A si et seulement si A est un sous-espace vectoriel de E.
Question 2. Soit n ≥ 2 un entier et A une matrice carrée d’ordre n à coefficients réels.
A A est orthogonale si et seulement si det(A) = ±1.
B Si A est orthogonale, alors det(A) = 1.
C Si A est orthogonale, ses vecteurs lignes sont deux à deux orthogonaux.
D Si tA est orthogonale, alors A est orthogonale.
E Si les vecteurs colonnes de A sont deux à deux orthogonaux, alors A est ortho-
gonale.
Question 3. Soit E un espace vectoriel euclidien, (e1 , . . . , en ) une base orthonormée
de E, (v1 , . . . , vn ) une base quelconque de E, (e01 , . . . , e0n ) la base orthonormée de E
obtenue à partir de la base (v1 , . . . , vn ) par le procédé d’orthonormalisation de Gram-
Schmidt, P la matrice de passage de la base (e1 , . . . , en ) à la base (v1 , . . . , vn ), Q la
79
matrice de passage de la base (e1 , . . . , en ) à la base (e01 , . . . , e0n ), R la matrice de passage

de la base (v1 , . . . , vn ) à la base (e01 , . . . , e0n ).
A Q = RP .
B R est triangulaire inférieure.
C Q est orthogonale.
D det(P ) = det(R).
E Q = P R.
Question 4. Soit E un espace vectoriel euclidien, f une application linéaire de E dans
E.
A Si f est un endomorphisme symétrique de E, sa matrice dans toute base de E
est symétrique.
B S’il existe une base orthonormée de E dans laquelle la matrice de f est symé-
trique, alors la matrice de f dans toute base orthonormée de E est symétrique.
C Si f est symétrique, alors f est diagonalisable.
D Si f ◦ f = f , alors f est symétrique.
E Si f ◦ f = idE , alors f est symétrique.
Question 5. Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension 3, u, v, w des vecteurs
quelconques de E.
A u ∧ v = 0 si et seulement si u et v sont colinéaires.
B det(u, v, u ∧ v) = 0.
C (u, v, u ∧ v) est une base orthonormée de E.
D det(u, v, w) = hv ∧ w, ui.
E (u ∧ v) ∧ w = u ∧ (v ∧ w).
Question 6. Dans un espace vectoriel euclidien de dimension 3 rapporté à une base
orthonormée,les matrices
 suivantes sont des matrices de rotations :
0 1 0
A A= 1 0 0 ;

0 0 1
 
0 1 1
B B = 1 0 0 ;
 
0 1 0
 
2 √0 √ 0
1
C C = 0 √2 √2;
2
0 2 − 2
 
0 0 1
D D = −1 0 0 ;
 
0 −1 0
 
−2 −1 2
1
E E=   2 −2 1.

3
1 2 2
80
Question 7. Tous les triangles considérés sont supposés non aplatis.

A Le centre du cercle circonscrit à un triangle est toujours intérieur à ce triangle.
B L’orthocentre d’un triangle est toujours intérieur à ce triangle.
C Le centre de gravité d’un triangle est toujours intérieur à ce triangle.
D Il existe un point du plan et un seul équidistant des trois droites portant les
côtés d’un triangle.
E Pour tout triangle, l’orthocentre, le centre de gravité et le centre du cercle
circonscrit sont alignés.
Question 8. On se place dans un plan affine euclidien.
A Le composé de deux rotations est toujours une rotation ou une translation.
B Étant donné deux droites sécantes, il existe toujours une rotation et une seule
transformant la première en la seconde.
C Étant donné deux points distincts, il existe toujours une réflexion et une seule
échangeant ces deux points.
D Le composé d’une réflexion et d’une translation est toujours une réflexion.
E Le composé d’une réflexion et d’une rotation est toujours une réflexion.
Question 9. On se place dans un espace affine euclidien de dimension 3.
A Si f et g sont deux rotations d’axes sécants, alors f ◦ g = g ◦ f .
B Si f et g sont deux rotations d’axes sécants, alors f ◦ g est une rotation.
C Si P et Q sont deux plans non parallèles, alors le composé des réflexions de
plans P et Q est une rotation.
D Le composé de deux demi-tours est toujours une rotation.
E Le composé d’une rotation et d’une symétrie centrale est une rotation ou un
vissage.
Question 10. On se place dans le plan complexe.
A L’application z 7→ 2z − z̄ est une similitude.
B L’application z 7→ 2z − 1 est une homothétie de centre z0 = −1.
C L’application z 7→ −z̄ est la réflexion d’axe Oy.
D L’application z 7→ −iz + 2 est une rotation d’angle droit.
E L’application z 7→ −2z̄ + 2 est une réflexion.
Réponses : 1–AE 2–CD 3–CE 4–BC 5–AD 6–DE 7–CE 8–AC 9–BC 10–CD
2.4 Devoir
Essayez de bien rédiger vos réponses, sans vous reporter ni au cours, ni au corrigé. Si
vous souhaitez vous évaluer, donnez-vous deux heures ; puis comparez vos réponses avec
le corrigé et comptez un point pour chaque question à laquelle vous aurez correctement
répondu.
Questions de cours :
81
1. Rappeler la définition de l’orthogonal d’une partie d’un espace vectoriel euclidien

. Donner une relation entre les dimensions d’un sous-espace vectorielet de son
orthogonal.
2. Rappeler les définitions du produit mixte et du produit vectoriel dans un espace
vectoriel euclidien orienté de dimension 3. Donner une condition nécessaire et
suffisante sur deux vecteurs pour que la norme de leur produit vectoriel soit nulle
(resp. égale au produit de leurs normes).
3. Énoncer le théorème de diagonalisation des endomorphismes symétriques d’un
espace vectoriel euclidien . Caractériser la plus grande et la plus petite valeur
propre d’un endomorphisme symétrique f d’un tel espace E en fonction des
produits scalaires hx, f (x)i pour x ∈ E.
4. Soient a, b, c, a0 , b0 , c0 , a00 , b00 , c00 des réels. Montrer l’équivalence des deux proprié-
tés :

 a2+ b2 + c2 = a02 + b02 + c02 = a002 + b002 + c002 = 1
(P1 )
aa0 + bb0 + cc0 = a0 a00 + b0 b00 + c0 c00 = aa00 + bb00 + cc00 = 0
et

 a2+ a02 + a002 = b2 + b02 + b002 = c2 + c02 + c002 = 1
(P2 )
ab + a0 b0 + a00 b00 = bc + b0 c0 + b00 c00 = ac + a0 c0 + a00 c00 = 0 .
5. Donner l’écriture complexe d’une similitude directe du plan complexe. Déterminer

les éléments caractéristiques (rapport, angle, points fixes) d’une similitude directe
donnée sous forme complexe.
Exercice 1 : Soit A et B deux points distincts du plan affine euclidien E et k un réel
strictement positif différent de 1. On se propose d’étudier l’ensemble Γ des points M
MA
de E vérifiant =k:
MB
MA

Γ= M ∈ E =k .
MB
1. Montrer qu’un point M du plan appartient à Γ si et seulement si les vecteurs
−−→ −−→ −−→ −−→
M A − k M B et M A + k M B sont orthogonaux.
−→ −→
2. Montrer qu’il existe un point J (resp. K) du plan et un seul tel que JA − k JB =
~0 (resp. −
−→ −−→
KA + k KB = ~0). Exprimer, pour tout point M du plan, le vecteur
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M A − k M B (resp. M A + k M B) en fonction du vecteur M J (resp. M K).
3. En déduire que Γ est un cercle dont on précisera le centre.
4. Soit G le barycentre du système pondéré [(A, 1), (B, −k 2 )]. Exprimer, pour tout
point M du plan, M A2 − k 2 M B 2 en fonction de M G2 , GA2 et GB 2 . Retrouver
ainsi le résultat de la question précédente.
82
5. Montrer que la puissance pΓ (I) du milieu I de [AB] par rapport au cercle Γ

est égale à IA2 . En déduire que le cercle Γ et le cercle de diamètre [AB] sont
orthogonaux.
6. Montrer que tout cercle passant par les deux points A et B est orthogonal à Γ.
Exercice 2 :
Le but de cet exercice est d’étudier le groupe des isométries du tétraèdre régulier
et en particulier de montrer que ce groupe est isomorphe au groupe S4 des permuta-
tions de quatre éléments. On considère donc un tétraèdre régulier ABCD de l’espace
affine euclidien E de dimension 3 et on note G le groupe des isométries de E laissant
globalement invariant l’ensemble {A, B, C, D} des sommets de ce tétraèdre. On note
G+ le sous-ensemble de G constitué des isométries directes et G− le sous-ensemble de
G constitué des isométries indirectes.
1. Montrer qu’il existe un point O de E fixe par tout élément de G.
2. Montrer que tout élément g de G induit une permutation ϕ(g) des sommets du
tétraèdre et que l’application ϕ ainsi définie est un homomorphisme injectif du
groupe G dans le groupe S des permutations de ces sommets.
3. Soit I le milieu du segment [AB]. Montrer que le plan (CDI) est le plan médiateur
de [AB]. En déduire qu’il existe dans G une réflexion échangeant les points A et
B et laissant fixes C et D.
4. Montrer que l’image ϕ(G) de ϕ contient toutes les transpositions des sommets. En
déduire que ϕ est surjectif. On rappelle qu’une transposition est une permutation
échangeant deux éléments et laissant les autres fixes et que les transpositions
engendrent le groupe symétrique.
5. En déduire les cardinaux de G, G+ et G− et montrer que l’image ϕ(G+ ) de G+
par ϕ est égale au groupe alterné (sous-groupe de S constitué des permutations
de signature +1).
6. Montrer que tous les éléments de G+ autres que l’identité sont des rotations.
Préciser les axes et les angles de ces rotations.
7. Montrer que G− contient exactement 6 réflexions dont on précisera les plans.
Donner la nature géométrique et l’ordre dans le groupe G des autres éléments de
G− .
2.5 Corrigé du devoir

Questions de cours :
1. L’orthogonal d’une partie A d’un espace vectoriel euclidien E est l’ensemble des
vecteurs de E orthogonaux à tout vecteur de A :
A⊥ = {u ∈ E | hu, xi = 0 ∀x ∈ A} .
83
C’est un sous-espace vectoriel de E.

Si F est un sous-espace vectoriel de E, on a dim(F ⊥ ) = dim(E) − dim(F ).
2. Le produit mixte det(u, v, w) de trois vecteurs u, v, w d’un espace vectoriel eucli-
dien orienté de dimension 3 est le déterminant de ces trois vecteurs évalué dans
une base orthonormée directe (ce déterminant ne dépend pas du choix d’une telle
base).
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v d’un tel espace E est l’unique vecteur
u ∧ v vérifiant det(u, v, x) = hu ∧ v, xi pour tout vecteur x de E.
3. Pour tout endomorphisme symétrique f d’un espace vectoriel euclidien E, il existe
une base orthonormée de E constituée de vecteurs propres de f . La matrice de
f dans une telle base est donc diagonale.
La plus grande et la plus petite des valeurs propres de f sont données par
hx, f (x)i
λmax = sup = sup hx, f (x)i .
x6=0 kxk2 kxk=1
resp.
hx, f (x)i
λmin = inf = inf hx, f (x)i .
x6=0 kxk2 kxk=1
 
a b c
4. Soit A la matrice A =  a b0 c0 . Les relations P1 (resp. P2 ) expriment que
 0 
a00 b00 c00

A tA = I3 (resp. tAA = I3 ). Elles sont donc vérifiées si et seulement si A est
inversible et a pour inverse sa transposée, i.e. si et seulement si A est orthogonale,
et sont donc équivalentes.
5. Toute similitude directe du plan complexe s’écrit sous la forme z 7→ az + b
pour un nombre complexe b et un nombre complexe non nul a. Le rapport d’une
telle similitude est |a| et son angle Arg(a). Elle admet comme unique point fixe
b
z= si a 6= 1. Si a = 1 et b 6= 0, la similitude est une translation de vecteur
1−a
non nul et n’admet pas de point fixe. Si a = 1 et b = 0, c’est l’identité et tout
point est fixe.
Exercice 1 :
1. Un point M de E appartient à Γ si et seulement si M A2 − k 2 M B 2 = 0, soit
−−→ −−→ −−→ −−→
encore (M A − k M B) · (M A + k M B) = 0.
−→ −→
2. L’égalité JA − k JB = ~0 signifie que J est le barycentre du système pondéré
[(A, 1), (B, −k)]. Ce barycentre existe et est unique puisque 1 − k 6= 0. On a
alors, pour tout point M de E :
−−→ −−→ −−→ −→ −−→ −→ −−→
M A − k M B = (M J + JA) − k(M J + JB) = (1 − k)M J .
84
De même, le point K est le barycentre du système pondéré [(A, 1), (B, k)] et on
a, pour tout point M de E :
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M A + k M B = (M K + KA) + k(M K + KB) = (1 + k)M K .
−−→ −−→ −−→ −−→
3. L’orthogonalité des vecteurs M A − k M B et M A + k M B équivaut donc à l’or-
−−→ −−→
thogonalité des vecteurs M J et M K. Un point M de E appartient à Γ si et
seulement si ces vecteurs sont orthogonaux, on en déduit que Γ est le cercle de
diamètre [JK]. Son centre est le milieu de ce segment et appartient donc à la
droite (AB), puisque ces deux points sont situés sur cette droite (K appartient
au segment [AB] et J au complémentaire de ce segment dans la droite).
4. Le barycentre du système pondéré [(A, 1), (B, −k 2 )] est bien défini puisque 1 −
k 2 6= 0. On a :
−−→ −→ −−→ −−→
M A2 − k 2 M B 2 = (M G + GA)2 − k 2 (M G + GB)2
−−→ −→ −−→ −−→
= M G2 + 2 M G · GA + GA2 − k 2 (M G2 + 2 M G · GB + GB 2 )
= (1 − k 2 ) M G2 + GA2 − k 2 GB 2
−→ −−→
puisque GA − k 2 GB = ~0.
Un point M de E appartient à Γ si et seulement si M A2 − k 2 M B 2 = 0, i.e. si et
seulement si
k 2 GB 2 − GA2
M G2 =
1 − k2
ce qui montre que Γ est un cercle de centre G (Γ n’est pas vide puisqu’il contient
les deux points J et K). On pouvait vérifier directement que G est le milieu du
segment [JK], cette propriété découle aussi des deux dernières questions.
−
→ −→
5. La puissance pΓ (I) du milieu I de [AB] par rapport au cercle Γ est égale à IJ · IK,
puisque la droite (AB) coupe le cercle Γ en J et K.
En faisant M = I dans le résultat de la question 2, on obtient les relations
−
→ − → −→
(1 − k) IJ = IA − k IB
−→ − → −→
(1 + k) IK = IA + k IB .
Il en résulte
−
→ −→ −
→ −→ −→ −→
(1 − k 2 ) IJ · IK = (IA − k IB) · (IA + k IB)
= IA2 − k 2 IB 2
= (1 − k 2 ) IA2
puisque IA = IB, d’où pΓ (I) = IA2 , ce qui montre que le cercle Γ et le cercle de
diamètre [AB] sont orthogonaux.
85
6. La puissance du centre G du cercle Γ par rapport au cercle de diamètre [AB] est

égale au carré R2 du rayon de Γ, puisque ces deux cercles sont orthogonaux. Mais
la puissance de G par rapport à tout cercle passant par les deux points A et B
est égale à la puissance de G par rapport au cercle de diamètre [AB], puisqu’elle
−→ −−→
vaut GA · GB. Il en résulte que Γ est orthogonal à tout cercle passant par A et
B.
Exercice 2 :
1. L’isobarycentre O des sommets A, B, C, D du tétraèdre est fixe par tout élément
de G, puisqu’une isométrie est une transformation affine et qu’une transformation
affine conserve les barycentres.
2. Tout élément de G permute les sommets du tétraèdre et induit donc une permu-
tation de l’ensemble {A, B, C, D}. L’application ϕ qui associe à tout élément de
G sa restriction à l’ensemble {A, B, C, D} est un homomorphisme du groupe G
dans le groupe S des permutations de ces sommets. Cet homorphisme est injec-
tif, puisque (A, B, C, D) constitue un repère affine de E et qu’une transformation
affine est entièrement déterminée par les images des points d’un repère affine.
3. Le tétraèdre ABCD étant régulier, on a CA = CB et DA = DB, ce qui montre
que C et D appartiennent au plan médiateur du segment [AB]. Le milieu I de
[AB] appartient également à ce plan. Les trois points C, D, I ne sont pas alignés
et déterminent donc un plan, qui est le plan médiateur de [AB]. Ce plan est
perpendiculaire en I à la droite (AB) et la symétrie orthogonale par rapport à
ce plan échange les points A et B. Elle laisse fixe les points C et D et a donc
comme image par ϕ la transposition échangeant A et B.
86
4. En procédant de même avec les autres arêtes du tétraèdre, on voit que G contient
6 réflexions de plans les plans médiateurs des 6 arêtes, dont les images par ϕ sont
les 6 transpositions que contient le groupe S. Ces transpositions engendrent le
groupe S. Comme l’image ϕ(G) du groupe G par l’homomorphisme de groupes
ϕ est un sous-groupe de S, cette image est égale à S. L’homomorphisme ϕ est
donc surjectif ; comme il est injectif, c’est un isomorphisme de G sur S.
5. Il en résulte que G, étant en bijection avec S, a même cardinal que S, i.e. 4 !=24.
G est réunion disjointe de G+ et de G− et ces deux ensembles ont le même
nombre d’éléments : en effet G− n’est pas vide, puisqu’il contient les 6 réflexions
précédemment trouvées et l’application g 7→ s ◦ g, où s est l’une quelconque de
ces réflexions, est une bijection de G+ sur G− . Il en résulte que G+ et G− ont
tous deux 12 éléments.
6. Les éléments de G+ autres que l’identité sont des déplacements de E ayant un
point fixe O, donc des rotations d’axes passant par O. Pour chaque sommet
du tétraèdre, la perpendiculaire à la face opposée à ce sommet passant par ce
sommet rencontre la face opposée au centre de gravité de cette face. Les rotations
2π
d’angles ± autour de cet axe appartiennent donc à G. Leurs images par ϕ sont
3
les 8 cycles de longueur 3 que contient S. Par ailleurs, les demi-tours d’axes les
bimédianes du tétraèdres (droites joigant les milieux de deux arêtes opposées)
appartiennent à G, puisque ces bimédianes sont perpendiculaires aux arêtes dont
elles joignent les milieux (par exemple si J est le milieu de [CD], la droite (IJ)
est incluse à la fois dans le plan médiateur de [AB] et dans le plan médiateur de
[CD]). On obtient ainsi 3 demi-tours d’axes les 3 bimédianes, dont les images par
ϕ sont les 3 produits de deux transpositions de supports disjoints que contient S.
Le groupe G+ des déplacements conservant le tétraèdre contient donc 8 éléments
d’ordre 3, 3 éléments d’ordre 2 et un élément d’ordre 1 (l’identité).
7. On a déjà vu que G− contenait 6 réflexions de plans les plans médiateurs des
arêtes du tétraèdre. L’image par ϕ d’une réflexion est un élément d’ordre 2 de S,
c’est-à-dire une transposition ou un produit de deux transpositions de supports
disjoints. G ne peut donc contenir d’autre réflexions que les 6 déjà trouvées. Les
autres éléments de G sont donc des antirotations d’axes et de plans passant par
O. Ils ont pour images par ϕ les 6 permutations circulaires des quatre sommets et
sont donc d’ordre 4 dans G. Si s ◦ r = r ◦ s est la décomposition canonique d’une
telle antirotation, avec s une réflexion et r une rotation d’axe perpendiculaire au
plan de la réflexion, (s ◦ r)2 = r2 doit être un élément d’ordre 2 de G+ , i.e. un
des trois demi-tours d’axes les bimédianes. La rotation r a donc pour axe une
π
bimédiane et pour angle ± et le plan de s est le plan perpendiculaire en O à
2
cette bimédiane, i.e. le plan médiateur du segment joignant les milieux de deux
arêtes opposées (ce plan contient les milieux des 4 autres arêtes).
87
3 Compléments
3.1 Constructions à la règle et au compas
Pendant des siècles, les Éléments d’Euclide ont été le livre de référence en géométrie.
Ce traité, écrit vers 300 avant J.-C., constitue la première tentative connue d’une
présentation axiomatique de la géométrie. Toutes les constructions y sont effectuées à
la règle et au compas et les problèmes de construction à la règle et au compas sont restés
longtemps au cœur des problèmes de la géométrie classique, en raison non seulement
de la simplicité de ces instruments, mais aussi de la pureté mathématique des objets
qu’ils permettent de construire, les droites et les cercles.
Très vite cependant, les grecs se sont aperçus de la difficulté de tracer certaines
figures au seul moyen de ces seuls instruments. Trois problèmes classiques de la géo-
métrie grecque sont ainsi restés célèbres : celui de la quadrature du cercle, dont le
nom est passé dans le langage courant pour désigner une tâche impossible, celui de la
duplication du cube, et celui de la trisection de l’angle.
Le premier consiste à construire √ un carré de même aire qu’un disque donné (au-
trement dit à construire le nombre π), le second à construire l’arête√d’un cube de
volume double d’un cube donné (autrement dit à construire le nombre 3 2), et le der-
nier à diviser en trois angles égaux un angle donné, toutes ces constructions devant
s’effectuer à la règle et au compas seuls.
Précisons ce qu’on entend par construction à la règle et au compas : il s’agir de
construire, à partir d’un certain nombre de points donnés, d’autres points au moyen
d’une règle non graduée et d’un compas fixe (il est impossible de reporter des distances
au moyen d’un tel compas, la seule opération possible est de tracer un cercle de centre
déjà construit passant par un point déjà construit).
Un autre problème classique est celui de la construction des polygones réguliers. Il
est facile de construire à la règle et au compas un triangle équilatéral ou un carré, et,
par suite, les polygones réguliers à 6, 12, 8, 16, . . . côtés (comme la construction des
bissectrices se fait aisément à la règle et au compas, si on sait construire un polygone
régulier à n côtés, on sait construire les polygones réguliers à 2a n côtés pour tout
entier a). Pour le pentagone régulier, c’est un peu plus difficile, mais la construction
figurait déjà dans les Éléments. Le problème de la construction de l’heptagone (polygone
régulier à 7 côtés) a tenu longtemps les géomètres en échec et les grecs avaient sans
doute déjà pressenti l’impossibilité de sa construction.
Mais la démonstration de l’impossibilité de ces constructions nécessitait l’introduc-
tion d’outils mathématiques nouveaux, des outils issus de l’algèbre, en particulier la
théorie des corps, outils qui ne se sont développés qu’au début du XIXième siècle.
Il fallut en effet attendre plus de vingt siècles pour que C. F. Gauss (1777-1855)
démontre, en 1796, alors qu’il était âgé de 18 ans et encore étudiant à l’Université de
Göttingen, que l’on pouvait construire à la règle et au compas un polygone régulier à 17
côtés. Quelques années à peine plus tard, en 1801, il énonce dans son livre Disquisitiones
88
Arithmeticae le théorème suivant :

Théorème 4. Un polygone régulier à n côtés peut être construit à la règle et au compas
si et seulement si n se décompose sous la forme
n = 2r p1 . . . ps
où r est un entier positif ou nul et les pi (i = 1, . . . , r) des nombres premiers de Fermat

distincts.
(Un nombre premier est dit de Fermat s’il est de la forme 2a + 1 pour un entier
a. On montre assez facilement qu’alors a doit être une puissance de 2, mais tous les
m
nombres de la forme 22 ne sont pas premiers. En fait les seuls nombres de Fermat
premiers connus sont 3, 5, 17, 257 et 65 537, correspondant à m = 0, 1, 2, 3, 4.)
En fait, Gauss démontre seulement que la condition énoncée est suffisante et conjec-
ture qu’elle est nécessaire. C’est P.-L. Wantzel (1814-1848) qui en a démontré la né-
cessité en 1827, alors qu’il était encore élève-ingénieur des Ponts et Chaussées. C’est
pourquoi ce théorème est connu sous le nom de théorème de Gauss-Wantzel.
Il en découle immédiatement qu’il n’est pas possible de construire à la règle et au
compas un polygone régulier à 9 côtés, et donc de trisecter un angle de π/3, d’où :
Corollaire 12. Il est impossible de trisecter tous les angles à la règle et au compas.
Pour le problème de la quadrature du cercle, il faudra attendre la démonstration en
1882 de la transcendance de π par F. von Lindemann (1852-1939) pour en démontrer
l’impossibilité. Un nombre est dit algébrique s’il est racine d’une équation polynomiale
à coefficients entiers, transcendant√ sinon. Tous les nombres constructibles à la règle et
au compas sont algébriques, et si π était algébrique, π le serait aussi, ce qui démontre
l’impossibilité de la quadrature du cercle.
Constatant (sans savoir la démontrer) l’impossibilité de certaines de ces construc-
tions, les grecs avaient essayé de contourner le problème en autorisant d’autres ins-
truments que la règle et le compas, en particulier l’utilisation de courbes auxiliaires
tracées, soit point par point, soit mécaniquement.
À l’opposé, on peut se demander lesquelles de ces constructions restent possibles à

l’aide, soit du compas seul, soit de la règle seule.
Pour le compas, la réponse est simple :
Théorème 5. Toute construction d’un point du plan pouvant être effectuée à la règle
et au compas peut être effectuée au compas seul.
Ce théorème, démontré en 1797 par l’italien L. Mascheroni (1750-1800) dans son
livre Geometria del Compasso, est aujourd’hui appelé théorème de Mohr-Mascheroni.
On a en effet découvert depuis que les résultats de Mascheroni avaient été largement an-
ticipés dans un livre publié en 1672 à Amsterdam par le mathématicien danois G. Mohr
(1640-1697) et intitulé Euclides Danicus.
89
Démontrer la possibilité d’une telle construction est une chose, la réaliser en pra-
tique n’est pas forcément aussi simple (essayez déjà de construire par vous-mêmes au
compas seul le milieu d’un segment . . .). On attribue souvent à Napoléon le problème
de construire au compas seul le centre d’un cercle donné.
Quant aux constructions à la règle seule, on constate immédiatement qu’il n’est
pas possible de construire grand-chose si on ne se donne pas un nombre suffisant de
points au départ (si on part des seuls sommets d’un triangle, on ne peut pas construire
d’autres points). On démontre en fait le résultat suivant :
Proposition 81. Si on se donne les quatre points du plan de coordonnées (1, 0), (0, 1),
(0, 2) et (2, 0), les points constructibles à la règle seule sont exactement les points du
plan dont les deux coordonnées sont rationnelles.
Pour aller plus loin, il faut se donner plus de points au départ. On a en particulier
le théorème de Poncelet-Steiner :
Théorème 6. Tout point constructible à la règle et au compas peut être construit à la
règle seule à condition que soit donné dans le plan un cercle et son centre.
3.2 Frises et pavages

En architecture, une frise est une bande horizontale ornée d’un décor, généralement
constitué par la répétition d’un même motif. Le groupe des isométries conservant une
telle figure contient donc une translation dans une direction (mais pas dans deux di-
rections, sinon la frise ne pourrait être contenue dans une bande), et par conséquent
un sous-groupe de translations isomorphe à Z.
On est ainsi amené à appeler groupe de frise un groupe d’isométries du plan dont le
sous-groupe des translations est monogène, c’est-à-dire isomorphe à Z. Si on prend un
motif et si on représente les images de ce motif par toutes les isométries d’un groupe
de frise, on obtient un dessin contenu dans une bande, qui se répète périodiquement
comme une frise.
Un groupe de frise est un sous-groupe du groupe des isométries conservant un
réseau linéaire, c’est-à-dire la figure constitué des images d’un point A0 par toutes les
translations de vecteur k~u, où ~u est un vecteur non nul et k décrit Z. Un tel groupe
ne peut contenir que des translations de vecteur k~u (k ∈ Z), des symétries centrales
de centre situé sur la droite D définie par A0 et le vecteur directeur ~u, des réflexions
d’axe D ou orthogonal à D, des symétries glissées d’axe D et de vecteur k~u/2.
On montre plus précisément qu’il existe exactement 7 types de groupes de frise,
illustrés par les figures suivantes (les transformations appartenant au groupe sont exac-
tement celles qui laissent la frise invariante) :
... P P P P P ...
90
P P
... P P P ...
... B B B B B ...
... A A A A A ...
... S S S S S ...
A A
... A A A ...
... H H H H H ...
De même, on appelle groupe de pavage (en anglais : wallpaper group) ou groupe cris-
tallographique du plan un groupe d’isométries planes qui laisse invariant un réseau (i.e.
un sous-groupe additif de R2 engendré par deux vecteurs linéairement indépendants)
et contient deux translations de vecteurs linéairement indépendants.
Étant donné un tel groupe, on montre en effet qu’il existe un polygone plein (un
pavé de base) tel que ses images par tous les éléments du groupe recouvrent le plan
sans se chevaucher.
On montre qu’il y a 17 types de groupes de pavage. La plupart de ces groupes étaient
connus depuis fort longtemps de manière empirique par les mosaïstes et les décorateurs.
On peut ainsi en retrouver un grand nombre dans les mosaïques ornant l’Alhambra de
Grenade (la discussion est encore ouverte parmi les historiens pour savoir si ces dix-sept
groupes y sont effectivement tous représentés).
Vous pouvez télécharger aux adresses suivantes des logiciels libres vous permettant
de réaliser vous-mêmes vos propres pavages ou vos propres frises :
http://www.geom.uiuc.edu/java/Kali/welcome.html
http://www.morenaments.de/
La classification complète de ces groupes est un peu fastidieuse. Une des premières
étapes dans cette classification consiste à montrer que les seules rotations pouvant
appartenir à un tel groupe sont d’ordre 2, 3, 4 ou 6 (i.e. ont pour angle un multiple de
π/2 ou π/3). En particulier, un tel groupe ne peut contenir une rotation d’angle 2π/5.
Il existe cependant des pavages du plan invariants par une rotation d’ordre 5, mais
ces pavages ne sont pas périodiques. Les plus connus sont les pavages de Penrose (Roger
Penrose, né en 1931, est un physicien et mathématicien britannique), dont certains sont
représentés ci-dessous. Conçus au départ comme de simples jeux de l’esprit, ils sont
apparus par la suite comme un modèle possible des quasi-cristaux après la découverte
de ces derniers par les physiciens en 1984.
91
3.3 Polyèdres réguliers

Si dans le plan il existe une infinité de polygones réguliers (pour chaque entier n ≥ 3,
il existe un polygone régulier convexe à n sommets et n côtés, et un seul à similitude
près), la situation est très différente dans l’espace. En effet il n’existe, à similitude
près, que 5 types de polyèdres réguliers convexes : le tétraèdre, le cube, l’octaèdre, le
dodécaèdre et l’icosaèdre. Ces polyèdres sont connus depuis l’antiquité : un dialogue
de Platon, le Timée, les mentionne déjà, plus de trois siècles avant notre ère, d’où le
nom de solides platoniciens qui leur est parfois donné. De nombreuses interprétations
ésotériques leur ont par la suite été données au fil des siècles.
Avant de donner une indication de démonstration de ce résultat, il convient de

définir ce qu’on entend par polyèdre régulier. Il ne suffit pas en effet de demander que
les faces soient toutes des polygones réguliers convexes isométriques : en collant deux
tétraèdres réguliers isométriques selon une face, on obtient un polyèdre dont toutes les
faces sont des triangles équilatéraux isométriques, mais en 3 sommets aboutissent 4
faces, alors qu’en les 2 autres sommets n’en aboutissent que 3. Il faut donc demander
de plus qu’en chaque sommet aboutissent le même nombre de faces.
Une première démonstration consiste à admettre le fait, assez intuitif, que la somme
des angles des faces aboutissant en un sommet doit être strictement inférieure à 2π. En
notant p le nombre de sommets de chaque face et q le nombre d’arêtes (ou de faces)
aboutissant en un sommet, on obtient alors l’inégalité
(p − 2)π
q < 2π
p
soit encore qp − 2q − 2p < 0 ou (p − 2)(q − 2) < 4, puisque les angles d’un polygone
(p − 2)π
régulier convexe à p côtés ont tous pour mesure . Il en résulte facilement que
p
les faces ne peuvent être que des triangles équilatéraux, des carrés ou des pentagones
réguliers.
92
Une autre démonstration repose sur la formule d’Euler pour les polyèdres convexes :
si on note s le nombre de sommets, a le nombre d’arêtes et f le nombre de faces d’un tel
polyèdre, Euler a remarqué que s − a + f = 2 pour tout polyèdre convexe de l’espace.
Chaque arête est commune à 2 faces et relie 2 sommets. On obtient ainsi, en comp-
tant de deux manières le nombre d’arêtes, les relations
2a = pf = qs .
Mais d’après la formule d’Euler

2a 2a
−a+ =2
q p
ou encore
1 1 1 1 1
+ = + > .
q p 2 a 2
Comme p et q sont tous deux supérieurs ou égaux à 3, il en résulte que le couple (p, q)
ne peut prendre que l’une des 5 valeurs (3, 3), (3, 4), (3, 5), (4, 3), (5, 3).
Solide s a f
Tétraèdre 4 6 4
Cube 8 12 6
Octaèdre 6 12 8
Dodécaèdre 20 30 12
Icosaèdre 12 30 20
Une fois démontré qu’il ne peut exister plus de 5 types de polyèdres réguliers, il
faut encore les construire. C’est élémentaire pour le cube, le tétraèdre et l’octaèdre, un
peu moins pour le dodécaèdre et l’icosaèdre.
93
On remarque que p et q jouent des rôles symétriques dans les formules précédentes,
ainsi que s et f . Géométriquement, cette remarque s’interprète de la façon suivante :
les centres des faces d’un de ces polyèdres réguliers sont les sommets d’un autre poly-
èdre régulier, et en réitérant l’opération on retombe sur un polyèdre homothétique au
polyèdre de départ. On obtient ainsi une dualité entre les polyèdres réguliers, le cube
étant dual de l’octaèdre et l’icosaèdre du dodécaèdre, le tétraèdre étant quant à lui son
propre dual.
94
3.4 Géométrie sphérique

On peut faire de la géométrie à la surface d’une sphère comme on en fait dans
le plan euclidien. Cette géométrie, appelée géométrie sphérique, a toujours joué un
rôle fondamental en navigation et en astronomie. Elle fournit également un modèle
de géométrie dans lequel le cinquième postulat d’Euclide sur l’existence des parallèles
n’est pas vérifié (une telle géométrie est dite non-euclidienne).
En géométrie euclidienne classique, le chemin le plus court entre deux points est le
segment joignant ces points. La droite s’obtient en prolongeant ce segment. On appelle,
sur une surface S, géodésique un chemin de longueur minimale parmi tous les chemins
tracés sur cette surface reliant deux points donnés. Les géodésiques jouent donc sur une
surface le rôle que tiennent les segments de droites dans le plan euclidien. La distance
entre deux points de la surface est alors la longueur d’une géodésique reliant ces deux
points.
Dans le cas où cette surface est une sphère, on montre que les géodésiques sont
exactement les arcs de grands cercles tracés sur cette sphère (un grand cercle d’une
sphère est l’intersection de cette sphère avec un plan passant par son centre) de longueur
inférieure ou égale à πR, où R est le rayon de la sphère. Les grands cercles jouent donc
sur une sphère le rôle des droites dans le plan.
On voit immédiatement que, par deux points non diamétralement opposés d’une
sphère, il passe un grand cercle et un seul, qui est l’intersection de la sphère avec le
plan défini par les deux points et le centre de la sphère. Il n’existe donc pas sur la
sphère de parallèles (au sens de la géométrie euclidienne plane classique : des droites
qui ne se rencontrent pas). Cependant, par deux points diamétralement opposés de la
sphère, il passe une infinité de grands cercles, ce qui montre que la géométrie sphérique
ne satisfait pas non plus le premier axiome d’Euclide (par deux points, il passe une
droite et une seule). On peut cependant construire, à partir de la sphère, un modèle de
95
géométrie non-euclidienne satisfaisant ce premier axiome (mais pas celui des parallèles)
en identifiant les points diamétralement opposés (nous ne développerons pas ici cette
construction).
On peut étudier en géométrie sphérique la plupart des problèmes de la géométrie
euclidienne plane classique, à commencer par ceux concernant les triangles. On appelle,
sur une sphère, triangle sphérique la figure formée par trois points de la sphère (les
sommets), les côtés étant les géodésiques joignant ces points. Les angles d’un triangle
sphérique sont les angles formés par les tangentes à ses côtés en ses sommets. Les
triangles sphériques ont cependant des propriétés bien différentes des triangles usuels
de la géométrie plane.
En premier lieu, en géométrie euclidienne plane, la somme des angles d’un triangle
est toujours égale à π. En géométrie sphérique, cette somme peut varier : elle est
toujours supérieure ou égale à π, et la différence entre cette somme et π est l’aire du
triangle (en supposant que la sphère est de rayon unité). L’aire d’un triangle sphérique
est donc complètement déterminée par ses angles.
C’est la formule de Girard (Albert Girard, 1595-1632, mathématicien français ayant
travaillé principalement aux Pays-Bas) :
Proposition 82. L’aire d’un triangle sphérique ABC d’angles α, β, γ d’une sphère
de rayon 1 est donnée par
aire(ABC) = α + β + γ − π .
−→ −−→ −→
En particulier, si le repère (O, OA, OB, OC) est orthonormal, les trois angles α, β,
γ du triangle sphérique ABC sont droits. Il en résulte que l’aire d’un triangle sphérique
trirectangle est égale à π/2, ce qui était immédiat, puisque la sphère est réunion de 8
triangles sphériques isométriques au précédent et que son aire totale est 4π.
Pour démontrer cette formule, on commence par remarquer que l’aire d’un fuseau de
la sphère unité d’angles α est égale à 2απ (un fuseau d’une sphère est une des portions
de cette sphère délimitées par deux demi-grands cercles de mêmes extrémités) : en effet
cette aire est proportionnelle à α et pour α = 2π, c’est l’aire totale de la sphère.
96
On construit alors à partir d’un triangle sphérique ABC trois fuseaux de sommets
A, B, C (voir figures). Ces fuseaux recouvrent la réunion d’une demi-sphère et du tri-
angle symétrique de ABC par rapport au centre de la sphère ; de plus le triangle ABC
lui-même est recouvert deux fois, si bien qu’on obtient la formule 2π+2S = 2α+2β +2γ
(où S est l’aire du triangle sphérique ABC), équivalente à la formule de Girard.
On peut également faire de la trigonométrie sur la sphère comme on en fait dans le
plan. Donnons simplement une formule qui relie les longueurs des côtés d’un triangle
sphérique aux mesures de ses angles (la longueur a du côté BC d’un triangle sphérique
ABC de la sphère unité est la mesure de l’angle au centre BOC)
\ :
Proposition 83. Formule fondamentale de la trigonométrie sphérique

Soit ABC un triangle sphérique de la sphère unité, a, b, c les longueurs de ses côtés,
α, β, γ les mesures de ses angles. Alors :
cos c = cos a cos b + sin a sin b cos γ
Il résulte en particulier de cette égalité que cos c est toujours compris entre cos(a+b)
et cos(a − b). On peut en déduire les inégalités
a + b + c ≤ 2π, a ≤ b + c, b ≤ c + a, c≤a+b.
3.5 Cartographie
Si on assimile la surface de la terre à une sphère (elle est en fait plus proche d’un
ellipsoïde légèrement aplati aux pôles), le problème de la cartographie est de représenter
tout ou partie du globe terrestre sur une surface plane. Or on peut montrer qu’il n’est
pas possible d’appliquer un domaine d’une sphère sur un plan sans déformation : on
ne peut conserver à la fois les distances, les aires, les angles. Il importe donc de faire
un choix.
Une projection est dite conforme si elle conserve les angles (en particulier, les pa-
rallèles et les méridiens se coupent à angle droit), équivalente si elle conserve les aires.
97
Une projection quelconque ne conserve ni les aires, ni les angles, mais peut constituer
un bon compromis entre ces deux exigences.
On peut par ailleurs projeter directement la sphère sur un plan (en général un
plan tangent) ou sur une surface développable, c’est-à-dire une surface que l’on peut
développer sans déformation sur un plan (un cylindre ou un cône, en général tangent
ou presque à la sphère) et développer ensuite la figure obtenue. Le choix du centre et
du type de projection est également important. C’est ainsi que plusieurs milliers de
types de projection ont été développés par les géographes au cours du temps.
Si on veut représenter une petite surface du globe, le résultat diffère en général
peu, car la projection entraîne peu de distorsions. S’il s’agit par contre de représenter
une grande partie (voire la totalité : planisphère ou mappemonde) du globe terrestre,
les distorsions deviennent beaucoup plus importantes et des systèmes de projection
distincts mènent à des résultats radicalement différents.
Un des plus anciens systèmes de projection, encore utilisé de nos jours pour repré-
senter une grande partie du globe, est le système de Mercator, établi en 1569 par le
géographe flamand Gerardus Mercator (1512-1594).
L’idée était d’établir une représentation conforme de la terre, de sorte que les loxo-
dromies (courbes faisant un angle constant avec les méridiens) apparaissent sous forme
de droites. Ces trajets entre deux points, même s’ils ne sont pas les plus courts (les
trajets les plus courts sont, comme on l’a vu, les arcs de grands cercles, appelés ortho-
dromies en navigation), sont faciles à suivre par les navigateurs, puisqu’ils se font en
maintenant le cap constant. Par contre, la carte de Mercator ne respecte ni les distances,
ni les aires, si bien que les territoires ne sont pas représentés proportionnellement à leur
importance réelle.
Pour établir une carte en projection de Mercator, on commence par projeter le
surface de la terre sur un cylindre tangent le long de l’équateur, et on développe ensuite
ce cylindre en le découpant le long d’une génératrice. Les méridiens sont ainsi espacés
régulièrement, tandis que l’espace entre les parallèles croît à mesure que l’on s’approche
98
des pôles (on ne représente en général pas toute la surface de la terre, mais on se limite
aux zones habitées).
Les formules exprimant les coordonnées (x, y) du point projeté en fonction de la
latitude θ et de la longitude ϕ d’un point de la terre sont alors
!!
θ π
x = ϕ, y = ln tan + .
2 4
Ces formules s’obtiennent en exprimant la conservation des angles (la dérivée de y par
1
rapport à θ est ).
cos θ
Naturellement, Mercator ne connaissait pas les logarithmes (la première table de
logarithmes a été publiée en 1614 par John Napier) et encore moins le calcul différentiel
(apparu seulement à la fin du XVIIième siècle avec les travaux de Newton et Leibniz).
Son approche était donc empirique, mais remarquablement précise.
3.6 Projection stéréographique et homographies

Une projection qui est moins utilisée par les géographes, mais qui présente de re-
marquables propriétés mathématiques, est la projection stéréographique.
On projette la surface de la terre, assimilée à la sphère unité, sur le plan de l’équateur
par une projection centrale de centre le pôle Nord. Par tout point M de la terre distinct
du pôle Nord N , on trace donc la droite (N M ), qui coupe le plan de l’équateur en un
unique point M 0 = p(M ).
N
M’
Si on rapporte l’espace à un repère orthonormé d’origine le centre O de la sphère et

tel que N ait pour coordonnées (0, 0, 1), cette transformation p est donnée en formules
par
x y
X= , Y =
1−z 1−z
où (x, y, z) sont les coordonnées du point M et (X, Y ) celles du point M 0 dans le plan
Oxy. L’application p est une bijection de la sphère privée du point N sur le plan Oxy
99
et la bijection réciproque est donnée par
2X 2Y X2 + Y 2 − 1
x= , y= , z= .
1 + X2 + Y 2 1 + X2 + Y 2 1 + X2 + Y 2
Ces formules permettent de montrer que l’image par p de tout cercle tracé sur la
sphère est une droite ou un cercle : plus précisément, c’est une droite si le cercle passe
par N et un cercle sinon.
Si on identifie le plan Oxy au corps des nombres complexes en associant à chaque
point son affixe, on obtient ainsi une bijection de la sphère privée du point N sur C.
Pour obtenir une bijection définie sur la sphère tout entière, on complète C par un
point à l’infini : en effet, quand un point M de la sphère s’approche de N , son image
p(M ) s’éloigne à l’infini.
Le plan complexe ainsi complété, noté Ĉ, est appelé sphère de Riemann et constitue
le cadre naturel pour étudier les homographies.
az + b
Une homographie est une application f : z 7→ où a, b, c, d sont des nombres
cz + d
complexes vérifiant ad − bc 6= 0 (sinon l’application serait constante). Cette application
définit, si c 6= 0, une bijection de C privé du point −d/c sur C privé du point a/c (si
c = 0, c’est une similitude directe). On la complète en une bijection de Ĉ sur Ĉ en
posant f (−d/c) = ∞ et f (∞) = a/c. Elle a la propriété de transformer une droite ou
un cercle en une droite ou un cercle.
Projection stéréographique et projection de Mercator

Si on repère le point M de la sphère par sa latitude θ et sa longitude ϕ et son
projeté M 0 = p(M ) sur le plan Oxy par ses coordonnées polaires r = OM 0 et ϕ, on
voit sur la figure dans le plan OM N que
!
θ π
r = tan α = tan + .
2 4
100
L’affixe du point M 0 est donc

θ π
Z = reiϕ = eln(tan( 2 + 4 ))+iϕ .
Cette formule rappelle celle donnant les coordonnées de l’image de M par la projection
de Mercator et ce n’est pas un hasard : en effet, si on échange les rôles de x et y dans
les formules donnant la projection de Mercator (ce qui revient à noter Ox l’axe vertical
et Oy l’axe horizontal) et si on note z = x + iy l’affixe du point (x, y), on obtient
Z = ez . La projection stéréographique comme la projection de Mercator sont en effet
des projections conformes (elles conservent les angles). Si on les restreint à la sphère
privée de ses deux pôles, elles définissent des bijections respectivement sur C∗ = C\{0}
et sur la bande {z | −π < Im(z) ≤ π} et la fonction exponentielle réalise précisément
une bijection conforme entre ces deux domaines de C.
Pour en savoir plus sur la projection stéréographique et sur d’autres sujets abordés
dans ces compléments (et sur bien d’autres choses encore), vous pouvez consulter le
site : http://www.dimensions-math.org/Dim_fr.htm qui vous fera voyager jusque
dans la quatrième dimension.
101

Geometrie Euclidienne

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Table des matières

Plus généralement, si f est une fonction continue positive non identiquement

Démonstration : Il faut vérifier que pour tous vecteurs u et v et tout réel λ :

Démonstration : Pour tout réel λ, on a

Caractérisation des normes euclidiennes

1.1.2 Orthogonalité, bases orthonormées

Proposition 3. 1. L’orthogonal d’une partie de E est un sous-espace vectoriel de

Démonstration : La propriété 1 provient de la linéarité du produit scalaire en chacune

Définition 6. On appelle base orthonormée (ou orthonormale) d’un espace vectoriel

L’intérêt des bases orthonormales vient de ce que le produit scalaire et la norme

hx, yi = tXY = tY X, kxk = ( tXX)1/2 .

Démonstration : On commence par construire une base orthogonale (u1 , . . . , un ) vé-

Démonstration : Soit (e1 , . . . , ek ) une famille orthonormée. D’après la proposition 4,

par le procédé de Gram-Schmidt, on obtient une base orthonormée (e1 , . . . , en ) dont

Démonstration : Soit (e1 , . . . , ek ) une base orthonormée de F . On peut la compléter

Démonstration : L’inclusion F ⊂ (F ⊥ )⊥ est claire, puisque, pour tout x ∈ F et tout

Projection et symétrie orthogonales

Définition 7. Soit E un espace vectoriel et F un sous-espace vectoriel de E. On appelle

Proposition 8. Toute projection vectorielle orthogonale p est 1-Lipschitzienne : kp(x)k ≤

Démonstration : Soit p la projection orthogonale sur un sous-espace vectoriel F d’un

Définition 8. On appelle réflexion toute symétrie orthogonale par rapport à un hyper-

Le projeté orthogonal de x sur H est donc :

L’image de x par la réflexion sH d’hyperplan H est donc

Si X (resp. X 0 , V ) est la matrice colonne des composantes de x (resp. sH (x), v)

1.1.3 Matrices orthogonales

Proposition 9. Soit E un espace vectoriel euclidien et (e1 , . . . , en ) une base orthonor-

Démonstration : La proposition découle immédiatement de la définition et de la relation

Proposition 11. Toute matrice orthogonale a un déterminant égal à ±1.

Démonstration : En utilisant la relation tAA = In , on obtient

det( tAA) = det( tA)det(A) = det(A)2 = det(In ) = 1

d’où det(A) = ±1.

Proposition 12. L’ensemble des matrices orthogonales d’ordre n constitue un sous-

Proposition 13. L’ensemble des matrices orthogonales d’ordre n de déterminant +1

Démonstration : Cet ensemble est le noyau de l’homomorphisme de groupes de O(n)

detB (v1 , . . . , vn ) = det(P ) detB0 (v1 , . . . , vn )

où P est la matrice de passage de la base B à la base B 0 .

Définition 10. Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension n. On ap-

Remarque : Sans avoir à supposer l’espace vectoriel euclidien E orienté, on remarque

1.1.4 Groupe orthogonal, angles

Démonstration : L’équivalence de 4 et 5, de même que celle de 6 et 3, provient de la

implications 1 ⇒ 2 et 3 ⇒ 4 sont triviales. Il reste à montrer l’implication 2 ⇒ 1. Si f

pour tout couple (u, v).

Proposition 15. Soit E un espace vectoriel euclidien et f une application de E dans

Démonstration : La conservation du produit scalaire entraîne :

kf (λu + µv) − λf (u) − µf (v)k2 = kf (λu + µv)k2 + λ2 kf (u)k2 + µ2 kf (v)k2

Exemple : les symétries orthogonales

Proposition 16. Une symétrie vectorielle est une transformation orthogonale si et

Démonstration : Soit s la symétrie par rapport à un sous-espace vectoriel F dans

hu, vi = hs(u), s(v)i = hu, −vi = −hu, vi

d’où hu, vi = 0, ce qui montre que F et G sont orthogonaux.

Proposition 17. L’ensemble des automorphismes orthogonaux d’un espace vectoriel

Démonstration : La proposition découle immédiatement des formules d’addition des

Démonstration : Cela découle immédiatement de la commutativité de SO(2) ; en effet

Démonstration : On complète u en une base orthonormée directe (u, u1 ) de E. Dans

Angles orientés de vecteurs

Proposition 22. Relation de Chasles pour les angles

Pour tout triplet (u, v, w) de vecteurs non nuls, on a :

Proposition 23. Action des transformations orthogonales sur les angles

Angles orientés de droites