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    TSI-1 S411/S4321 Cinématique Et Sinusoïdal

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    DM8

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    TSI-1 S411/S4321
    DM 8 : Cinématique et sinusoïdal

    Le compacteur Caterpillar étudié est présenté sur les


    figures ci-dessous avec ses caractéristiques externes
    principales.

    Ce compacteur vibrant est destiné aux petits travaux


    de compactage. Pour ce type d’engin, le compactage
    résulte plus des chocs à fréquence élevée qu’exerce
    chaque cylindre sur le sol plutôt que de la masse du
    compacteur.

    B I

    En fonctionnement normal le compacteur réalise tout type de trajectoire. 

    Les solutions techniques qui ont été choisies lors de sa conception doivent donc permettre de
    répondre à la fonction FC3 : changer la direction du véhicule.
    Le choix effectué ici est une articulation entre la partie avant et la partie arrière commandée  par un vérin hydraulique. 
    (Voir schéma cinématique du système d’orientation des cylindres) 

    Il s’agit de traiter du problème d’orientation des deux demi‐bâtis (et donc des cylindres) lorsque  le compacteur se déplace 
    en courbe. 

    Objectif : déterminer la course minimale c du vérin d’articulation qui permet à Ø (angle entre
    l’axe du cylindre avant et l’axe du cylindre arrière) d’être compris entre -32° et + 32° (virage
    vers la droite ou vers la gauche)
    Données : 
    Le ½ bati arrière est considéré comme fixe.
         
       x0 ar , x0 av     x0 ar , uv  QR  k  t   vv
    d 110 mm e 120 mm f 320 mm g 430 mm

    Question 1 : Repasser en couleur les différents solides sur le schéma cinématique.

    Question 2 : Dessiner le graphe des liaisons de ce système.

    Question 3 : Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système d’orientation des cylindres.

    Question 4 : Déterminer, à l’aide d’une fermeture géométrique, la loi entrée-sortie en position


    k f () du système d’orientation des cylindres.

    Question 5 : En déduire la course minimale c du vérin d’articulation permettant d’obtenir le comportement


    souhaité du compacteur en virage.
     

    Soit le montage suivant :

    vs
    Donner la fonction de transfert
    ve

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