1.

INTRODUCTION
1.1. Historique
Depuis les années 1960, la longueur de câble utilisée dans une automobile ne cesse de croître pour dépasser 2 km à la
fin des années 1990 et le nombre des connexions atteint 1800. La fiabilité et la sécurité sont menacées. Les normes en
matière de pollution et de consommation d’énergie, de sécurité (ABS, ESP, AIR-BAG …) et la demande de confort
(mémorisation des réglages de conduite, climatisation régulée par passager, système de navigation…) obligent les
constructeurs à multiplier les capteurs et actionneurs intelligents dans leur véhicules accélérant ce processus de
multiplication des câbles et connexions.
La société BOSCH développe dès le début des années 1980 une solution de multiplexage des informations circulant à
bord de la voiture. Le bus CAN (Control Area Network) est alors développé et est normalisé dès 1983. En 1985, Mercedes
commercialise la première voiture (classe S) équipée d'un bus CAN et de cinq unités de calcul. Aujourd'hui, tous les
véhicules neufs sont totalement multiplexés. Leurs réseaux permettent de relier plus d'une trentaine de calculateurs.

1.2. Domaines d'application

Le CAN est un réseau de terrain (ou réseau embarqué) qui occupe
aujourd'hui une position de leader sur le marché automobile, de
l’aviation et de la navigation. D’autres secteurs utilisent également le bus
CAN :
CAN
• véhicules industriels ;
• matériel agricole ;
• production industrielle
• automatismes ;
• la domotique …

2. PRESENTATION DU BUS CAN

2.1. Multiplexage temporel
Le multiplexage temporel consiste à faire circuler sur un même bus une multitude d’informations entre les différents
équipements qui communiquent à tour de rôle. Cette technique permet de diminuer une quantité importante de câblage
à installer et de coût. Cela permet aussi de diminuer le poids des systèmes et donc diminue la consommation. La
maintenance est aussi simplifiée.

2.2. Le bus CAN

Le bus CAN (Controller Area Network) est un bus série de terrain. Il fonctionne dans un environnement limité et sévère
(milieu industriel, atelier, voiture…) permettant la transmission asynchrone de données numériques. Il s'agit d'un bus
multiplexé.
Les particularités de ce bus sont :
• bus multi-maîtres où tous les participants ont les mêmes droits ;
• les nœuds (hôtes) de ce bus ne sont pas adressés seuls les messages transmis possèdent un identificateur.
Chaque nœud scrute en permanence le bus et décide selon l’identificateur si le message lui est destiné ou pas ;
• fiabilité élevée des mécanismes de protection du protocole.

Il existe 2 protocoles CAN :

 • le protocole CAN 2.0A dit CAN standard qui possède un identificateur de 11 bits ce qui permet de délivrer 2048
messages différents ;
• le protocole CAN 2.0B ou CAN étendu qui possède un identificateur 29 bits soit plus de 536 millions de messages
différents.

Pour chacun des 2 protocoles il existe 2 types d'interfaces (normes de transmission) :

• le CAN LowSpeed ou CAN-LS (norme ISO 11519). Ce bus présente un
débit max de 125 kbits/s et peut raccorder jusqu’à 20 nœuds. Dans
l'automobile, il est appelé bus confort et utilisé pour la climatisation,
la radio, le tableau de bord … ;

3. Protocole CAN et couche OSI

le CAN Highspeed ou CAN-HS. Ce bus présente présente un débit max de 1 Mbits/s et peut raccorder jusqu’à 30
nœuds. Dans l'automobile, il est utilisé pour les équipements de sécurité (freinage, moteur … ; Protocole CAN et
couches OSI
La structure du protocole du bus CAN possède implicitement les principales propriétés suivantes : hiérarchisation des
messages ; garantie des temps de latence ; souplesse de configuration ; réception de multiples sources avec
synchronisation temporelle ; fonctionnement multi maître ; détections et signalisations d’erreurs ; retransmission
automatique des messages altérés dès que le bus est de nouveau au repos. ; distinction d’erreurs (temporaire ou non-
fonctionnalité permanente au niveau d’un nœud) ; déconnexion automatique des nœuds défectueux.

Le protocole CAN ne couvre seulement que deux des sept couches du modèle d'interconnexion des systèmes ouverts
OSI
On retrouve ainsi dans le protocole CAN, la couche liaison de données (couche 2) et la couche physique (couche 1).

APPLICATION mise en trame du message ;

arbitrage ; acquittement ; détection
PRESENTATION et signalisation des erreurs ; filtrage
des messages ; notification de
SESSION surcharge (Overload) ; recouvrement
des erreurs.
TRANSPORT

RESEAU

LIAISON

PHYSIQUE représentation du bit (codage, timing…) ;

synchronisation bit ;
définition les niveaux électriques des signaux ;
définition du support de transmission.

2
3. SUPPORT DE TRANSMISSION
La transmission des données est effectuée sur une paire filaire différentielle torsadée. La ligne est donc
constituée de deux fils : CAN L (CAN Low) et CAN H (CAN High). Le Signal CAN transmis est donc obtenu par la
différence de tension entre les deux lignes. La ligne du bus doit se terminer par des résistances de terminaison.

Port E/S et
Microcontrôleur Microcontrôleur et contrôleur CAN
contrôleur CAN intégré ou
intégré SLIO (Serial Linked
Input Output)
Un nœud du bus CAN requiert pour son
Contrôleur CAN
fonctionnement au sein du réseau, un
Tx Rx Ref Tx Rx Ref Tx Rx Ref
microcontrôleur, un gestionnaire de
protocole CAN (ou contrôleur CAN) et
une interface de ligne CAN (ou Emetteur TxD RxD Ref TxD RxD Ref TxD RxD Ref
/ Récepteur CAN) Emetteur/récepteur Emetteur/récepteur Emetteur/récepteur
CAN CAN CAN
CAN L CAN H CAN L CAN H

CAN H

Lignes de bus CAN

RT
CAN L
Résistance de Terminaison de ligne

Paramètres CAN LS CAN HS

Débit 125 kb/s 125 kb/s à 1 Mb/s
Nombre de nœuds sur le bus 2 à 20 2 à 30
Courant de sortie (mode émission) > 1 mA sur 2,2 kΩ 25 à 50 mA sur 60Ω
Niveau dominant CAN H = 4V CAN CAN H = 3,5 V
(NL0) L = 1V CAN L = 1,5 V
Niveau récessif CAN H = 1,75V CAN H = 2,5 V
(NL1) CAN L = 3,25V CAN L = 2,5 V
Caractéristique du câble 30 pF entre les câbles de ligne 2 120 Ω
Tensions d’alimentation 5V 5V

3
Les nœuds sont câblés sur le bus de telle manière qu'en cas d'émission simultanée de deux nœuds, le NL0 s'impose par
rapport au NL1 : Le NL0 est donc appelé état dominant et le NL1, état récessif.

Tension sur la
paire filaire
en V

La transmission différentielle du signal sur le bus CAN assure l’immunité électromagnétique car les deux lignes du
bus sont affectées de la même manière par un signal perturbateur.
La longueur du bus et le débit maximum sont liés par la courbe suivante :
Débit en kbits/s
Débit en kbits/s
1000 Débit Longueur Durée d'un bit
1 Mbits/s 30 m 1 µs
100 800 kbits/s 50 m 1,25 µs
500 kbits/s 100 m 2 µs
10 250 kbits/s 250 m 4 µs
125 kbits/s 500 m 8 µs
1
Longueur
62,5 kbits/s 1000 m 16 µs
10 100 1000 Longueur
10000 en m
20 kbits/s 2500 m 50 µs
en m
10 kbits/s 5000 m 100 µs

4. CODAGE DE L'INFORMATION ET
STUFFING
Les bits transitant sur le bus sont codés avec la méthode NRZ (Non Return to Zero). Pendant la durée totale du
bit, le niveau de tension de la ligne est maintenu, c’est à dire sa valeur reste constante qu’elle soit dominante
ou récessive.
Une des caractéristiques du codage NRZ est que le niveau du bit est maintenu pendant toute sa durée. Cela pose des
problèmes de fiabilité si un grand nombre de bits identiques se succèdent.
La technique du Bit Stuffing impose au transmetteur d’ajouter automatiquement un bit de valeur opposée lorsqu’il
détecte 5 bits consécutifs identiques dans les valeurs à transmettre.

4
 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

1 2 3 4 5 6 7 S 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 S 20 21 22 23 24

5. LES INFORMATIONS TRANSMISES SUR LE BUS

Le concept de communication du bus CAN est celui de la diffusion d’information (broadcast) :
• chaque station connectée au réseau écoute les trames transmises par les stations émettrices. Chaque
nœud décide quoi faire du message, s’il doit y répondre ou non, s’il doit agir ou non ;
• le protocole CAN autorise différents nœuds à accéder simultanément au bus. Un procédé rapide et fiable
d’arbitrage détermine le nœud qui émet en premier ;

Il existe 4 types de trames circulant sur le bus CAN :

• trame de données (data frame) : trame qui transporte des données ;
• trame de requête (remote frame) : trame émise par un nœud désirant recevoir une trame de données
(l’identificateur est le même pour les deux trames dans ce cas) ;
• trame de surcharge (overload frame) : trame qui indique qu'une station est surchargée pendant un certain
laps de temps. Elle permet d’introduire un délai entre 2 trames (elle ne contient pas d’information) ;
• trame d'erreur (error frame) : trame transmise lors de la détection d'une erreur. Elle indique la nature des
erreurs (de bit, de stuffing, de CRC, d'acquittement…) et permet la correction en demandant de renvoyer à
nouveau la donnée.
Les trames de données et trames de requêtes sont séparées des trames précédentes par un champ de bits appelé
espace intertrame (interframe space). Il s’agit d’une suite de plusieurs bits récessifs (NL1).

6. TRAME DE DONNEES (DATA FRAME)

6.1. Constitution d'une trame de données
La trame de données standard CAN 2.0A (la plus utilisée) se décompose en 7 parties champs : début de trame (1
bit dominant) : Start Of Frame (SOF) ; champ d'arbitrage (12 bits) : arbitration field ; champ de commande (6
bits) : control field ; champ de données (0 à 64 bits) : data field ; champ de CRC (16 bits) : CRC sequence ; champ
d'acquittement (2 bits) : ACKnowledgement field ; fin de trame (7 bits) : End Of Frame (EOF).

5
 On trouve ensuite une 8ème zone dite espace intertrame (interframe) qui appartient à la trame.

Début de trame Champ de données Champ de CRC

Champ d'arbitrage Champ de ACK
Champ de commande Fin de trame
intertrame

IDLE 1 12 6 0à 64 16 2 7 >= 3 IDLE

Trame de données

Dès que le bus est libre (bus idle), n’importe quel noeud relié au réseau peut émettre un nouveau message.
Le bit SOF (début de trame de données) est dominant. Il signale à toutes les stations le début d'un échange. Cet
échange ne peut démarrer que si le bus était précédemment au repos.

SOF
6.2. Champ d'arbitrage Champ d'arbitrage Champ de commande
Le champ d'arbitrage est constitué des bits de
l'identificateur ainsi que du bit RTR (Remote Transmission
Request).
Identificateur (11 bits)

RTR
La longueur de l'identificateur est de 11 bits. Les bits sont transmis dans l'ordre ID10 à ID0 (du bit de poids fort au bit
de poids faible). Les 7 premiers bits de poids fort (ID10 à ID4) ne doivent pas être tous récessifs. L'identificateur a la
forme suivante : ID = (ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 X X X X). Les 4 derniers bits ne sont pas historiquement utilisés. Le
nombre maximal d'identificateurs est donc de 2032.
Pour une trame de données, le bit RTR doit être dominant.

Pendant le champ d'arbitrage, les bits transmis et

reçus sont comparés par l'interface CAN.
Les identificateurs de chaque message permettent
de définir quel message est prioritaire sur tel
autre

6
 6.3. Champ de commande

Le champ de commande
est constitué de 6 bits.

Les bits R0 et R1 sont les bits de réserves (dominants en trame

CAN 2.0A). Ils sont en réserve pour des usages ultérieurs et
permettent d'assurer des compatibilités avec de futures évolutions.

Les 4 derniers bits du champ de commande sont les bits DLC (Data
Length Code) indiquent le nombre d'octets qui seront contenus
dans le champ de données.

7
 6.4. Champ de données
Le champ de données contient les données utiles transmises. Il peut être composé de 0 à 8 octets. Dans chaque octet, le
MSB est transmis en premier.

Champ de commande Champ de données Champ de CRC

MSB LBS MSB LBS MSB LBS

0 à 8 octets

6.5. Champ de CRC

Le champ de CRC est composé d'une séquence de 15 bits suivi du
CRC Delimiter (1 bit récessif).
La séquence de CRC (Cyclic Redundancy Code) permet de vérifier
l'intégrité des données transmises. IL s'agit d'un polynôme
calculé de la même manière par l’émetteur et le récepteur à
partir des bits du SOF, du champ d'arbitrage, du champ de
contrôle et du champ de donnée.

6.6. Champ d'acquitement

Le champ d'acquittement est composé de 2 bits, l'ACK Slot et le ACK
Delimiter (1 bit récessif) : lors de la transmissio n d'un message par
un nœud, le bit ACK Slot est un bit récessif ; lors de l'acquittement,
par un nœud, de la réception correcte d'un message, le bit ACK Slot
est un bit dominant.

6.7. Fin de trame

La trame de donnée se termine par une séquence de 7 bits récessifs. Ce champ possède une structure fixe. Les
logiques de codage (à l'émission) et de décodage (aux réceptions), de bit stuffing sont désactivées pendant la
séquence du champ de fin de trame.

7. TRAME DE REQUETE (REMOTE FRAME)

7.1. Constitution d'une trame de requête
Une station nécessitant des données particulières peut initialiser la demande d'une transmission en envoyant une
trame de requête (remote frame). La structure d'une trame de requête est identique à celle de donnée hormis le
champ de données qui est optionnel dans ce type de trame.

8
 7.2. Champ d'arbitrage
SOF
Champ d'arbitrage Champ de commande
Contrairement à la trame de données le bit RTR du champ
d'arbitrage d'une trame de requête est un bit récessif.
C'est donc ce bit qui différencie une trame de données
d'un trame de requête. Identificateur (11 bits)
RTR

7.3. Arbitrage trame de requête et trame de données

Arbitrage entre une trame de données et une trame de requête portant le même identificateur : la trame de donnée est
prioritaire sur la trame de requête.

Le nœud B perd l'arbitrage, le

nœud A gagne le bus