2ème Partie

Cinématique:
Déplacement, vitesse, accélération

Notes de cours de
Licence de A. Colin
de Verdière

Introduction
Un objet est en mouvement si sa position mesurée par rapport à un autre objet change. Si cette
position relative ne change pas, le premier objet est au repos par rapport au second.
Mouvement et repos sont des concepts relatifs : on a besoin d’une référence. Vous êtes au
repos sur votre chaise prise comme référence, elle-même au repos sur le sol de la pièce, mais
il ne faudrait pas oublier que vous faites un tour en 24 heure sur la terre et cette rotation dans
l’espace est votre mouvement vu du soleil pris comme corps de référence.

Pour décrire le mouvement, il faut un repère c'est-à-dire un système d’axes fixes par rapport à
un objet pris comme référence. Pour repérer un objet on s’aperçoit que la géométrie
euclidienne est appropriée et qu’étant donnée une règle (une unité de longueur), on peut déjà
situer un objet sur une droite. D’autre part avec une montre, on peut le situer dans le temps.
Supposons que l’on observe que la position x de l’objet (fonction du temps t) obéisse à :

x=At (1)

x est proportionnel à t avec A une constante. Quel est le changement de position entre deux
instants t et t + ∆t ? (∆t est un petit accroissement que l’on fera tendre vers 0 ultérieurement).
La distance parcourue ∆x :

∆x = A(t + ∆t) - At = A ∆t

En divisant par ∆t on voit que ∆x/∆t = A une constante (indépendantedu temps). Ce rapport
nous indique le taux de changement de x par rapport au temps.

Lorsque Galilée a fait ses premières expériences de Mécanique en laissant rouler des boules
sur des plans inclinés, il a obtenu que la position x de la boule sur le plan incliné obéissait à
une loi de la forme :

x = ½ A t² (2)

L’accroissement de x entre t et t + ∆t est cette fois :

∆x = ½ A(t + ∆t)2 – ½ At2

Soit en développant le carré :

∆x = At ∆t + ½ A (∆t)2

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 1

 ∆x
et en divisant par ∆t : = At + ½ A ∆t
∆t

Il y a une différence par rapport au cas précédent car il reste un 2ème terme qui dépend de ∆t.
Pour se libérer de l’arbitraire du ∆t, pourquoi ne pas le faire tendre vers zéro ? Cette idée
géniale de Newton et Leibniz définit le taux d’accroissement de position « instantané » que
Leibniz appelle « dérivée » et note dx/dt et que Newton appelle « fluxion » et note x& .
L’appellation de Newton n’a pas été conservée (mais sa notation x& est encore en usage de par
son économie). On écrit :

dx ∆x
x& = =lim lorsque ∆t
0 = At
dt ∆t

Cette quantité définit ce que l’on appelle la vitesse instantanée. Instantanée car elle dépend de
l’instant t : ici elle est nulle à t = 0 puis augmente proportionnellement au temps (mais dans
l’exemple précédent elle était constante).

Ayant la vitesse x& en fonction du temps, on peut recommencer l’opération et chercher

l’accroissement de vitesse pour un petit intervalle de temps rendu aussi petit que l’on veut.
Cette opération, la dérivée seconde de x(t), définit ce que l’on appelle l’accélération c'est-à-
dire la variation de la variation de position par rapport au temps.

Pour l’exemple (1) on voit que l’accélération est nulle. Pour l’exemple (2) on écrira :

d2x
&x& = =A
dt 2

(Note : Enregistrer la notation de Leibniz pour la dérivée seconde). Ainsi les boules qui
roulent sur les plans inclinés de Galilée ont une accélération constante. La grande difficulté
des lois de la Mécanique, (qui fait qu’il a fallu attendre 1686, date de la parution des
« Principia » de Newton,) vient de ce que les lois du mouvement relient les forces et la dérivée
seconde de la position. Absolument rien d’intuitif à cela et le calcul dit « infinitésimal » (le
passage a la limite avec le ∆t qui tend vers zéro) a été inventé pour relier les observations de
position du mouvement des corps et les lois de la Mécanique qui font intervenir les dérivées
secondes de la position. Si les lois relient accélération et force, vous voyez tout de suite que
pour remonter à la position if faudra « intégrer » (2 fois) les équations du mouvement,
opération dont vous savez qu’elle est en général plus compliquée que de dériver.

Imaginez que vous ayez enregistré le mouvement d’une voiture qui démarre, roule puis
s’arrête sur une route rectiligne, quelque chose comme :

x Alors voilà comment évolue respectivement la vitesse (au

milieu) et l’accélération (en bas) en fonction du temps. Notez
qu’il n’y a pas de raison pour que vitesse et accélération aient
t le même signe.
x&
Finalement le dernier dessin vous donne les forces
(horizontales si la route l’est) que subit la voiture au cours de
t son déplacement. La seule origine possible pour ces forces
&x& vient des forces de contact mécanique entre route et pneus.
Bon il y a aussi la résistance de l’air mais c’est très compliqué
et on en parlera plus tard.
t

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 2

Déplacement, vitesse et accélération vus comme vecteurs
Pour l’instant on a analysé déplacement, vitesse et accélération sur une droite et ces quantités
sont des scalaires avec respectivement des unités SI, m, m s-1, m s-2 mais ce ne sont pas des
vecteurs. Si on s’intéresse au mouvement dans l’espace (2D ou 3D), on va voir que l’on va
avoir besoin de les transformer en vecteurs. Même en 1D on peut transformer un scalaire en
vecteur de la facon suivante. On choisit un axe orienté dans la direction x et un vecteur
unitaire e selon l’axe x :

O e M x

Le vecteur OM va caractériser la position du point M par :

OM = x e

où x est l’abscisse du point M et peut donc être > 0 ou < 0 selon que x est à droite ou à gauche
de O. Comme e est un vecteur indépendant du temps et donc constant, la vitesse et
l’accélération s’écrivent vectoriellement comme :

dx
v= e
dt

d2x
et a= 2 e
dt

On dira que x, dx/dt et d2x/dt2 sont les composantes respectivement du vecteur position OM,
du vecteur vitesse v et du vecteur accélération a.

Cette extension vectorielle paraît bien pesante mais elle va prendre tout son intérêt lorsque
notre objet va se déplacer en plusieurs dimensions.
y
Imaginons que celui-ci se déplace dans un plan xy (la table
de billard par ex. et on choisit un repère xy orthogonal) et ∆s
∆y 2
que la trajectoire de l’objet soit quelque chose comme ça.
Comment déterminer la vitesse de l’objet ? 1 ∆x
s(t) : position de la particule
sur la trajectoire
x

Sa position est repérée à chaque instant par son abscisse x (distance à l’axe y) et son ordonnée
y (distance à l’axe x) et on a donc une table de valeurs x(t) et y(t). On voit tout de suite que
l’on peut définir la composante vx de la vitesse instantanée dans la direction x exactement
comme dans le cas 1D :

dx
vx =
dt

dy
et idem pour vy : vy =
dt

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 3

(et encore idem si on avait une 3ème dimension z perpendiculaire au plan xy. Alors x, y, z
seraient les distances par rapport au plan des axes, par ex. x distance au plan yz, etc…).

On a dessiné deux positions successives de l’objet séparées par un petit intervalle de temps ∆t.
Alors le changement de position sur chacun des axes est :

∆x ∼ vx ∆t et ∆y ∼ vy ∆t

où ∼ signifie approximativement égal. La distance parcourue par l’objet de la position 1 à 2

est :

∆s ∼ (∆x2 + ∆y2)1/2

où s est ce qu’on appelle l’abscisse curviligne sur la trajectoire (la courbe). Si on divise par ∆t
et que l’on fait tendre ∆t → 0 (comme dans l’introduction), on voit tout de suite que la vitesse.
∆s
v = lim
∆t →0 ∆t

1/ 2
 dx  2  dy  2 
devient : v =   +    (
= v 2x + v 2y )
1/ 2

 dt   dt  

Et alors on voit que v est le module du vecteur v de composantes vx et vy . On peut aussi

écrire ce module v comme :

ds
v=
dt

Maintenant le vecteur vitesse v est bien entendu tangent à la trajectoire et si on introduit un

vecteur unitaire tangent à la trajectoire et en un point donné, on peut écrire le vecteur vitesse
v comme :

ds
v= et (3)
dt

Note :

1) Attention dans cette dernière expression, et est lié à la trajectoire et varie dans le
temps.

2) Tout ceci se généralise sans difficulté au 3D.

3) On a ainsi deux moyens d’exprimer le vecteur vitesse, soit par ses composantes dxi/dt
dans un système d’axes fixes choisis, soit par sa représentation (dite intrinsèque) liée à
la trajectoire (3).

La représentation de l’accélération par ses composantes selon 3 axes Ox, Oy,Oz est similaire
à celle de la vitesse et sera donc le vecteur de composantes (d2x/dt2, d2y/dt2, d2z/dt2). On verra
plus loin la représentation intrinsèque de l’accélération (c’est plus difficile car et dans (3) ne
garde pas la même direction lorsque la particule se déplace).

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 4

Application : Mouvement d’un projectile

C’est le moment d’appliquer ces notions au cas historiquement fondamental de la chute des
pommes et couramment utilisée sur les stades de foot du mouvement du ballon dans le champ
de gravité. On est dans la situation où le corps, le ballon, a une masse faible par rapport à un
autre (ici la terre). Tout se passe alors comme si le petit objet avait une accélération
essentiellement constante (égale à g) fournie par le gros objet1.

On a donc : a=g

et g est un vecteur de module et de direction (supposés) constants. Le vecteur vitesse v obéit

à:

dv
=g (4)
dt

Sachant que dv et dt représentent des variations infinitésimales de v et de t, cette expression

peut se réécrire :

dv = g dt

et en intégrant des deux côtés :

v t t
∫ v0
dv = ∫ g dt = g ∫
0 0
dt

où v = v0 à t = 0.

On obtient : v – v0 = gt (5)

Note :

1) On voit tout de suite que la vitesse et l’accélération n’auront les mêmes directions que
si v0 // g ou si v0 = 0 (le cas de la pomme à l’automne).

2) Le vecteur v est dans le plan formé par les deux vecteurs v0 et g et comme v est
tangent à la trajectoire, celle-ci sera donc plane et contenue dans ce plan (v0, g)

Pour avoir la position du ballon on écrit :

dx
=v (6)
dt

et on intègre : dx = v dt

1
Le cas général sera traité dans la 7ème partie consacrée à la gravitation universelle où vous serez content d’
apprendre que la trajectoire du ballon est la même que celle des planètes autour du soleil !

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 5

 x t t
∫ x0
dx = ∫ v o dt + g ∫ t dt
0 0

soit : x = x0 + v0t + 1/2g t2 (7)

Cette intégration vectorielle est très directe et on l’a fait pour vous montrer la puissance de
l’approche vectorielle mais on ne voit pas bien la trajectoire. Pour cela il faut réintroduire un
système d’axes (2 suffisent puisque le mouvement est dans un plan) du plan (v0, g).
y Les composantes de v0 sont :

v0  v 0 cos α 
g v0 =  
 v 0 sin α 
α avec v0 module de la vitesse.
O x

 0 
De même g =   dans ce système d’axes. On peut choisir la position initiale à l’origine et
− g 
(7) s’écrit en termes des composantes :

 x   0   v 0 cos α   0 
  =   + t   + 1 / 2t 2   (8)
 y   0   v 0 sin α  − g 

 x = +v 0 cos α t
 (9)
 y = + v 0 sin α t − 1 / 2 g t
2

La trajectoire est dite alors sous forme paramétrique x(t), y(t) où t est le paramètre. On voit
que le mouvement selon x conserve sa vitesse initiale (pas d’accélération selon x). Si on
élimine t dans (9) on obtient l’équation d’une parabole utilisable pour jouer au foot ou se taper
dessus (boulet) :

1 g
y=− x 2 + x tan α
2 v 0 cos α
2 2

Le repère lié à la trajectoire, le mouvement circulaire

Composantes de l’accélération

On va s’intéresser à l’accélération d’une particule qui se déplace sur une trajectoire courbe.
Si la trajectoire est rectiligne, l’accélération est nécessairement le long de la trajectoire mais si
elle présente des virages, on voit tout de suite que la vitesse change de direction et donc qu’il
existe nécessairement une composante de l’accélération dans la direction normale à la
trajectoire. C’est elle que nous voulons calculer.

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 6

 C

dφ e’t
det
A’
r e’t et
en et
dφ
φ
A

On introduit et le vecteur unitaire tangent en A à la trajectoire et en le vecteur normal unitaire

dirigé vers C, le centre de courbure de la trajectoire. Celle ci est toujours assimilable
localement à un cercle de centre C et de rayon r (si la trajectoire n’est pas un cercle, C et r
changent tout le temps). Si v est le module de la vitesse, le vecteur v s’écrit :

v = v et

et donc pour avoir le vecteur accélération, on dérive par rapport au temps :

dv d
a= et + v et
dt dt

Le premier terme représente la variation du module de la vitesse et est une accélération

tangentielle. Le deuxième est plus délicat et correspond à un changement de direction de la
trajectoire : voir sur la figure les directions de et et e’t à 2 instants successifs t et t’. Si t’ → t,
on peut se rendre compte que e’t – et est dans la direction de en (vers l’intérieur de la
trajectoire) et sa longueur est celle de l’arc d’angle dφ (voir figure) et donc :

det = dφ en

d dφ
soit encore : et = ⋅ en
dt dt

On voit qu’à chaque position s sur la trajectoire (occupée à différents t) correspond l’angle φ
entre et et une direction x choisie et fixe. Ainsi φ(s) et s(t) de sorte que la dérivation d’une
fonction composée donne :

dφ dφ ds dφ
= =v
dt ds dt ds

Mais ds est l’arc AA’ (lorsque t’ → t) et donc :

d v
et = en
dt r

Les composantes tangentielle et normale (on dit aussi centripète c'est-à-dire vers le centre de
courbure C) de a s’en déduisent :

dv v2
at = , an =
dt r

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 7

Voici démontrée la formule importante donnant l’accélération normale/centripète mais dont
la difficulté de démonstration correspond bien au temps écoulé pour en attendre l’écriture par
Newton. Finalement, reste à introduire la vitesse et l’accélération angulaire. La vitesse
angulaire est :

dφ
ω=
dt

avec des unités de radians/sec. L’accélération angulaire α n’est pas autre chose que :

dω d 2 φ
α= =
dt dt 2

dv v2
et alors aT = =rα et an = = ω2r
dt r

Dans un mouvement circulaire dit uniforme aT = 0 (puisque ω est constant).

Notes :

1) Si r → ∞, an → 0 et la trajectoire est effectivement rectiligne.

2) Vérifiez que an a bien les dimensions d’une accélération.
3) La formule est générale et le cas du mouvement circulaire n’en est qu’un cas
particulier r =cste (que nous allons examiner).

Mouvement circulaire

Ce cas particulier est important pour bien des

applications depuis la découverte de la roue, de A
l’observation des orbites des étoiles vues par un R s
observateur terrestre et plus récemment de la φ
multiplication des rond-points dans les villes. O x
C
CA = R est une constante. On repère la position d’une
particule A sur le cercle soit par l’angle φ entre Ox, une
direction arbitraire et le rayon vecteur CA, soit par
l’abscisse curviligne s le long de la trajectoire. Par
définition :

dφ
s=Rφ et donc v=R
dt

dφ
où est la vitesse angulaire ω (unité rad s-1) :
dt

v = Rω.

On parlera de mouvement circulaire uniforme si ω = cste. Le temps mis pour faire une
révolution (2π) est alors la période T dite de révolution et donc :

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 8

 ω = 2π/T

La fréquence ν est le nombre de tours effectué par unité de temps et donc ν = 1/T. L’unité
consacrée pour s-1 est le Hertz (Hz) mais dans l’industrie on parle souvent en rpm le nombre
de rotations par minute (exemple du compte-tour de voiture).

Notes :

1) On peut rendre vectorielle la définition de ω. La direction de ω est ⊥ au plan de la

trajectoire avec le sens donné par le pouce lorsque les doigts de la main droite sont
courbés dans le sens de rotation de la trajectoire. Pour les mouvements plans que l’on
considère dans cette introduction, une seule composante est donc non nulle.

Application : la rotation de la terre

A la latitude θ = 48° 19’, 9 N, se trouve la bouée des

ω
Fillettes à l’entrée du goulet de Brest, cette bouée décrit
dans l’espace un cercle de rayon R = r cos θ où r est le R v
rayon de la terre approximativement 6370 km. (Un ⊗
Γ Brest
point sur ce cercle Γ est repéré sur la terre par l’angle
longitude φ). Comme la terre tourne d’Ouest en Est, le r
θ
vecteur ω est dirigé comme sur la figure. Maintenant la x
vitesse de cette bouée est v = ωR. Pour l’estimer il faut
connaître ω ou la période T. Vous diriez 24 heures soit
86 400 s. Vous auriez tort mais un petit peu seulement.
En effet la terre tourne aussi en même temps (et dans le
meme sens) autour du soleil de sorte que sa période
propre de rotation est un peu plus faible d’environ 240
s.

Faites le calcul et vous trouverez que comme la bouée vous effectuez tous les jours dans
l’espace un cercle de 4 235 km à la vitesse de 308 m s-1 ou 1 108 km hr-1 !

Notez que finalement ce v peut s’écrire :

v = ω r sin α

où α = π/2 - θ est l’angle entre ω et r (le vecteur entre le centre de la terre et le point de la
surface) et vous voyez sur le dessin que le vecteur v est ⊥ au plan de la feuille repéré par ω et
r (je l’ai indiqué par ⊗, une flèche qui rentre dans la feuille). Tout cela finit par ressembler
furieusement à un produit vectoriel et effectivement on peut écrire :

v=ωxr

Expression que vous voudrez bien vérifier en fonction des propriétés du produit vectoriel vues
au chapitre précédent.

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 9

Mouvement relatif – Transformation galiléenne
La notion de position absolue n’a pas de sens en physique mais on a mis pas mal de temps à
s’en rendre compte. Philosophie et religion ont obscurci les débats et avaient tendance au fil
des époques à identifier des points de signification particulière, centre de la terre
(anthropocentrisme), centre du Soleil (héliocentrisme). Mais il n’y a jamais eu d’évidence
expérimentale qu’un point soit à privilégier par rapport à un autre de sorte que les lois
physiques ne font intervenir que les positions relatives des corps en interactions.

Considérons deux objets A et B en mouvement et un observateur situé sur un référentiel avec

un repère Oxyz :

VA
z A
rBA VA
rA B
rB VBA
O y
VB VB
x
Etant donné une règle et une horloge, l’observateur O peut définir la position ra de l’objet A
en fonction du temps et donc calculer sa vitesse :

d d
VA = rA et idem pour B : vB = rB
dt dt

La position de B par rapport à A est le vecteur AB que l’on va écrire rBA (pour faire penser à
la position de B par rapport à A). D’après l’addition des vecteurs :

rBA = rB – rA

Mais si on dérive cela par rapport à t, on obtient la vitesse de B par rapport à A, c'est-à-dire la
vitesse de B mesurée par un observateur en A :

VBA = VB – VA ou VB = VA + VBA

et si on dérive encore encore une fois par rapport à t, l’accélération relative de B par rapport à
A, soit aBA :

aBA = aB – aA

Dans le chapitre suivant, on abordera le

problème très important du choix d’un A
y y’
référentiel pour écrire les lois de la mécanique r’
mais on voudrait juste savoir pour l’instant r
comment transformer position, vitesse et
accélération d’un objet A pour deux O O’ x’
observateurs en translation uniforme (c'est-à- x
dire vitesse constante) l’un par rapport à z’
z

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 10

l’autre. On a un repère xyz et un autre x’y’z’
qui se déplace à la vitesse u par rapport au
premier dans la direction x (par exemple).

Les axes // entre eux vont rester parallèle puisque le mouvement est une translation OO’.

Supposons que O’ soit en O à t = 0 et donc que :

OO’ = u t

Comme précédemment on voit que dans le triangle formé par les points O, O’ et A :

OA = OO’ + O’A

soit : r’ = r – u t (10)

u
 
où u = 0 .
0
 

Les composantes de O’A sont reliées à celle de OA par :

x’ = x – u t

y’ = y

z’ = z

et t’ = t

La transformation ci-dessus est appelée transformation galiléenne du nom du précurseur de

Newton, Galilée (1564-1642). La dernière ligne t’ = t vient du fait que l’on a utilisé
implicitement le même temps pour mesurer les variations de position de A dans les deux
repères xyz et x’y’z’. Ceci n’est pas correct comme Einstein l’a montré en 1905 et n’est
qu’une approximation : la remise en cause d’un temps absolu valable dans tout les
réferentiels par Einstein a conduit à abandonner cette transformation qui reste valable lorsque
la vitesse relative u est petite par rapport à la vitesse de la lumière c = 3108 m s-1 et elle reste
donc une très bonne approximation dans la plupart des applications pratiques terrestres.

Maintenant si on dérive (10) par rapport au temps (les observateurs O et O’ utilisent encore
les mêmes ∆t pour calculer les variations de position ∆r et ∆r’) alors :

v’ = v – u (11)

soit : v’x = vx – u

v’y = vy

v’z = vz

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 11

et si on re-dérive (11) encore une fois : a’ = a

Deux observateurs en translation rectiligne uniforme l’un par rapport à l’autre mesurent la
même accélération de l’objet A. On dira que l’accélération est un invariant lorsque l’on passe
d’un référentiel à un autre par une transformation Galiléenne.

Note : Lorsque l’on observe le mouvement des corps à partir de la terre qui tourne, on voit
tout de suite que l’accélération d’un objet mesurée par un observateur terrestre va être
différente de celle vue par un observateur extérieur (lié à une étoile fixe par ex.). On se
penchera sur ce problème difficile dans la dernière partie de ce cours et on se borne à ne
considérer pour l’instant que des cas où les effets de la rotation de la terre sont négligeables
sans trop savoir comment en juger …

Mécanique Physique (S2) 2ème partie – page 12